INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR

DE HUICHAPAN

Unidad III
Control
REGLAS DE SINTONIZACIN PARA
CONTROLADORES PID
Ingeniera: Mecatronica
Samuel Martnez Garca

Asesor: Jos Miguel Hernndez Paredes

Desarrollo
Primer mtodo.
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escaln y Si la planta no
contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, si la respuesta no tiene
oscilaciones y adems posee un retardo tal que se forma una s, puede obtenerse los parmetros
del controlador PID utilizando el primer mtodo. En la figura 1 se observa la respuesta en forma de
s (Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente.).

Figura 1. Curva de reaccin y recta tangente.

Tales curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin
dinmica de la planta. La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de
retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan
dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las
intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c (t) = K, como se aprecia en la figura
2 En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer
orden con un retardo de transporte del modo siguiente:

Figura 2 Curva de respuesta.

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que
aparece en la tabla 1.
Tabla 1 Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln de la planta
(primer mtodo)
Tipo de controlador
P
PI

PID
Problema No. 2
Se tiene la funcin de transferencia H de lazo abierto de una planta. Disee un control PID.

Solucin.
1. Verificar la respuesta de la funcin ante un escaln
Para poder aplicar el Mtodo 1 de ZIEGLER NICHOLS, la curva de respuesta de la funcin debe
de tener forma de S, con un punto de inflexin. Podemos obtener esta grafica en MatLab utilizando
el siguiente cdigo.

Figura 3 Curva de repuesta de la funcin de transferencia de la planta ante un escaln.

Como se observa, la respuesta de la funcin H cumple con la caracterstica buscada. Para

determinar el punto de inflexin de la curva con forma de S se deriva la funcin de transferencia
a la cual le aplicamos un escaln unitario. El punto de inflexin es un cambio que ocurre en el
sistema en este caso es el punto ms alto que se obtiene al derivar la funcin de transferencia y que
nos indica que hay un cambio en nuestra grafica como se ve en la figura 4

Figura 4. Funcin de transferencia derivada

2. Determinar los parmetros L y T

Para encontrar los parmetros de tiempo de retardo (L) y constante de tiempo (T), dibujamos una
recta tangente al punto de inflexin de la curva.
El siguiente cdigo encuentra el punto de inflexin en la curva de respuesta de H, a partir de esto se
traza una lnea tangente a este punto, y se utiliza la ecuacin de la recta y la pendiente del punto de
inflexin, para encontrar los parmetros L y T.

Figura 5 Recta tangente al punto de inflexin en la curva de respuesta

Los valores obtenidos para L y T son 0.2241 y 1.9406 respectivamente.

3. Determinar los valores de Kp, Ti y Td.

Para determinar estos valores se utilizan los datos de la Tabla No.1 referente al
mtodo 1 de Z-N.

Los valores obtenidos para los parmetros Kp=8.4347 para el controlador P

Los valoras obtenidos para los parmetros Kp=7.5913, Ti=0.766. Para el controlador
PI.
Los valores obtenidos para estos parmetros son Kp=10.3933, Ti=0.4481 y Td=0.1120.
Para encontrar la funcin del controlador PID usamos:
(

De donde podemos encontrar los valores de Ki y Kd, para expresar la funcin de PID en
trminos de s.

Finalmente obtenemos la funcin de transferencia de lazo cerrado que involucra el control

PID y la funcin H de la planta con retroalimentacin.

Gc(s)

H(s)

Figura 6. Diagrama a bloques del sistema de una planta con un control PID implementado y
retroalimentacin.

La funcin feedback de MatLab nos puede facilitar el trabajo, tan solo hay que indicar el
lazo principal y el lazo de retroalimentacin como variables de esta y nos devuelve la
funcin de transferencia de lazo cerrado.

1. Anlisis de la respuesta del sistema y ajustes finos

Al graficar la respuesta de esta funcin ante una seal de entrada escaln, observamos que
los requerimientos del sistema estn fuera de lo deseado, mientras el tiempo de
establecimiento es ligeramente mayor a 6, la sobreelongacion es casi del 50%, por lo tanto

tenemos que hacer un refinamiento al sistema PIF modificando Kp, Kd y Ki a ensayo y

error hasta obtener las condiciones deseadas.

Figura 7. Curva de respuesta de la funcin de transferencia de lazo cerrado sin refinar.

Segundo mtodo. En el segundo mtodo, primero establecemos Ti = y Td = 0 y usando

solamente la accin de control proporcional tal como muestra en la siguiente figura, se
incrementa Kp desde cero hasta un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba primero
oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas con periodo para
cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces no se puede aplicar este mtodo.

Figura 8. Oscilacin sostenida con un periodo

De esta forma se puede determinar experimentalmente la ganancia crtica Kcr y el perodo

correspondiente Pcr de las oscilaciones sostenidas, a partir de los cuales se calculan los
valores de los parmetros del controlador PID tal como se muestran a Continuacin

Tabla 2. Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crtica

mtodo)

y en el periodo crtico

(segundo

Tipo de controlador
P
PI

PID

Considere el sistema de control de la figura 9, en el cual se usa un controlador PID para

controlar el sistema. El controlador PID tiene la funcin de transferencia

Figura 9. Sistema con un controlador PID.

Aunque existen muchos mtodos analticos para el diseo de un controlador PID en el

sistema actual, apliquemos una regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols para la
determinacin de los valores de los parmetros Kp, Ti y Td. obtenga una curva de
respuesta escaln unitario y verifique si el sistema diseado exhibe un sobrepaso mximo
aproximado de 25%. Si el sobrepaso mximo es excesivo (40% o ms), haga una
sintonizacin fina y reduzca la cantidad del sobrepaso mximo aproximado de 25%.
Dado que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas de
sintonizacinde Ziegler-Nichols. Estableciendo Ti = y Td = 0, obtenemos la funcin de
transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin
sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Dado que la ecuacin
caracterstica para el sistema en lazo cerrado es:
El arreglo de Routh se convierte en:

Examinando los coeficientes de la primera columna del arreglo de Routh, encontramos que
ocurrir una oscilacin sostenida si Kp = 30. Por tanto, la ganancia crtica
es
Con la ganancia Kp establecida igual a

, la ecuacin caracterstica se vuelve

Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, sustituimos s = jw en la ecuacin

caracterstica, del modo siguiente:

A partir de lo cual encontramos que la frecuencia de la oscilacin sostenida es

As, el periodo de la oscilacin sostenida es:

Tomando los valores propuestos de la tabla 2 para un controlador PID

Ejemplo
Para un sistema de control el que se muestra en la figura 12. Se desea utilizar el mtodo de
oscilacin continua para definir la funcin de trasferencia del controlador y sus parmetros, tal que
se garantice que la respuesta a lazo cerrado no presente error el escaln y que su tiempo de
establecimiento sea menor o igual a 3 seg.

Figura 10. Sistema de control

Como se dispone de la funcin de transferencia del proceso es posible utilizar el mtodo del criterio
de estabilidad de Routh-Hurwitz para verificar si el sistema a lazo cerrado tiene o no una ganancia
critica a la cual oscile continuamente. Para ello se utiliza l ecuacin caracterstica a lazo cerrado que
se muestra en la ecuacin 2.

KLA
0 s3 30s 2 224s (480 LA) 0(ecu 2)
( s 4)( s 8)( s 20)

s3

224

30

LA

s1

b1

s
b1

6720 (480 100 KLA )

0 KLA 62.4 Kcr 62.4
12

A partir de dicho valor de ganancia crtica es posible obtener las soluciones de la ECLC para esa
ganancia y con ello se obtendra el Pcr tal como se muestra a continuacin:

s1 30

s 3 30s 2 224s 6720 0

s2,3 14.96 j cr 14.96 Pcr

cr

Pcr 0.42

Con dichos valores de Kcr y de Pcr se utiliza la tabla 2 para determinar los valores iniciales del
controlador, los cuales se ajustaran hasta lograr la respuesta deseada.
Conclusin.
El mtodo 1 de Ziegler-Nichols es muy prctico al disear un control PID para
aproximarse a los valores Ki,Kp y Kd que se necesitan para obtener las condiciones
deseadas. Desarrollar el cdigo para resolver el problema en MatLab ayuda bastante,
ya que se requiere de varias pruebas experimentales con distintos valores para Ki,Kp
y Kd y observar la respuesta del sistema con estos valores, hasta encontrar algunos
que cumplan las condiciones deseadas o estn dentro del rango aceptado. Cuando se
conocen los conceptos detrs de las contstantes Ki,Kp y Ki se puede llegar ms rpido
al ajuste deseado.
La obtencin de estos parmetros para sistemas de los cuales se conoce la funcin de
transferencia es muy sencilla, y un buen punto de partida para un posterior ajuste
ms fino.