194
Teora de mquinas
real de la partcula, y por eso se denomina velocidad virtual (notacin con * ). La potencia obtenida
as se denomina potencia virtual de las fuerzas que actan sobre la partcula.
Para el conjunto de partculas de un sistema mecnico se cumple
F( P ) v * ( P ) + F ( P ) v * ( P ) = 0
(8.1)
sist.
Esta es la expresin bsica del mtodo de las potencias virtuales y se puede enunciar de la manera
siguiente: La potencia virtual del conjunto de fuerzas que actan sobre un sistema mecnico,
incluidas las fuerzas de inercia de d'Alembert, es nula. Escogiendo adecuadamente las velocidades
virtuales se pueden obtener las ecuaciones del movimiento o las ecuaciones para la determinacin de
fuerzas y momentos desconocidos.
En el anlisis esttico de sistemas mecnicos estructuras y mecanismos en reposo, las fuerzas de
inercia de de d'Alembert son obviamente nulas y la expresin 8.1 queda simplificada, ya que slo
incluye las fuerzas de interaccin exteriores y interiores, y las fuerzas de inercia de arrastre si la
referencia de estudio no es galileana.
Se denomina movimiento virtual a la distribucin de velocidades virtuales empleadas en una
aplicacin del mtodo de las potencias virtuales. Los movimientos virtuales se han de escoger de
manera que, en principio, dependan de una nica velocidad generalizada virtual variable
independiente. As, sta sale factor comn del sumatorio de las potencias virtuales y se puede
eliminar, obteniendo una relacin entre las fuerzas que intervienen.
Ejemplo 8.1 Sobre el pistn de la figura 8.1 acta la fuerza FP y se quiere determinar la fuerza FQ
que se ha de aplicar a la manivela para mantener el mecanismo en reposo.
El sistema que se estudia est en equilibrio; por tanto, las fuerzas de inercia de dAlembert son nulas.
Tomando como velocidades virtuales las velocidades reales si la manivela girase con velocidad
angular w*, es fcil ver que v*(P)=w* l y v*(Q)=w* l1, de manera que la ecuacin 8.1 en este caso es
FQ w * l1 - FP w * l = 0 , FQ l1 - FP l w* = 0 FQ = FP
l
l1
w*
FQ
w* l1
Q
w* l
l1
FP
P
195
v( P ) = bi ( P ) ui
(8.2)
i =1
bi ( P )
ui
n
con
y las velocidades virtuales de los movimientos virtuales compatibles con los enlaces se pueden
expresar
n
Normalmente se escogen estos movimientos de manera que tan slo dependan de un nico grado de
libertad ui y entonces se consideran asociados a este ui
v* (P)
ui
= bi ( P ) ui*
(8.3)
Con estos movimientos virtuales, las nicas incgnitas que pueden aparecer en las ecuaciones son las
fuerzas desconocidas, diferentes de las de enlace, exteriores e interiores, y las fuerzas de inercia de
dAlembert. Las fuerzas de enlace no intervienen, ya que su potencia en este tipo de movimiento es
nula. Para demostrarlo, se ha de analizar el contacto puntual, con y sin deslizamiento, como enlace
bsico, ya que cualquier otro tipo de enlace se puede considerar una superposicin de stos. La
potencia, virtual o real, de una pareja de fuerzas de accin y reaccin no depende de la referencia, ya
que nicamente es funcin de la variacin de la distancia independiente de la referencia entre los
puntos de aplicacin, como se demuestra en la nota adjunta.1 Si se analiza este enlace desde la
referencia solidaria al slido 1, se tiene que:
La potencia asociada a las fuerzas sobre el slido 1 es nula al serlo la velocidad del punto de
aplicacin J1.
1
La potencia de una pareja de fuerzas de accin y reaccin que actan sobre dos punts A i B separats una distncia r s:
d BA
d BA
F (A )v (A ) + F ( B)v ( B) = F v (A ) F v ( B) = F (v (A ) v ( B)) = F
= F
= Fr&
dt
dt direccin de AB
"#
$
196
Teora de mquinas
Cuando hay deslizamiento (Fig. 8.2.a) la fuerza de enlace sobre el slido 2 tiene potencia nula al
ser ortogonal a la velocidad del punto de aplicacin J2.
Cuando no hay deslizamiento (Fig. 8.2.b) la fuerza de enlace sobre el slido 2 tambin tiene
potencia nula al ser nula la velocidad del punto de aplicacin J2.
2
1
N1
vdesl.
N1
T2
vdesl.=0
T1
N2
N2
En cada ecuacin 8.1 obtenida aplicando el movimiento virtual asociado a un grado de libertad (Eq.
8.3) se puede extraer este factor comn y eliminarlo. Con este procedimiento se obtienen directamente
tantas ecuaciones libres de movimientos virtuales como grados de libertad tiene el sistema.
Si el grado de libertad descrito por ui es un grado de libertad no forzado, no gobernado por ningn
accionamiento, la ecuacin obtenida se denomina ecuacin del movimiento para este grado de
libertad. En sistemas de ms de un grado de libertad, las ecuaciones del movimiento obtenidas no
estn en general desacopladas, es decir, cada una de ellas puede incluir diversos grados de libertad y
sus derivadas.
Si el grado de libertad es gobernado por algn tipo de
accionamiento, se obtiene la expresin de la fuerza o del
momento introducidos por ste, para garantizar el control del
grado de libertad. Cuando un grado de libertad es gobernado por
ms de un accionamiento por ejemplo, los trenes automotores
con traccin elctrica tienen ms de un motor, la expresin que
se obtiene corresponde al torsor de las acciones de todos los
accionamientos y el valor de cada uno queda indeterminado.
Ejemplo 8.2 En el mecanismo elevador de la figura 8.3 el nico
elemento de masa no despreciable es el bloque. La
determinacin de la fuerza FC0 que ha de hacer el cilindro
hidrulico para mantener el bloque en reposo se puede realizar
mediante un movimiento virtual compatible con los enlaces. En
este caso, este movimiento virtual compatible con los enlaces es
nico al tratarse de un sistema de un grado de libertad. Con este
movimiento virtual, si v* es la velocidad virtual del punto C, la
velocidad virtual de G es 2v*. La expresin bsica del mtodo de
las potencias virtuales 8.1 es
g
A
2v*
v*
FC
mx
mg
197
Si la fuerza del cilindro hidrulico FC no es la calculada, el bloque se mueve y, para aplicar el mtodo
de las potencias virtuales, se ha de considerar la fuerza de inercia de dAlembert del bloque m x&& de
manera que la expresin 8.1 pasa a ser
F
x = C g es la ecuacin del movimiento.
FC v m g 2v m x&& 2v = 0 de donde &&
2m
Movimientos virtuales no compatibles con los enlaces. Para
determinar fuerzas y momentos de enlace se han de escoger
movimientos virtuales que no verifiquen la restriccin asociada a la
fuerza o al momento de enlace por determinar se dice que se rompe el
enlace. Eso permite que la potencia virtual de la fuerza o el momento
aparezca en la ecuacin y pueda as ser aislada. Dentro de lo que es
posible, se ha de escoger el movimiento virtual de manera que slo
aparezca como incgnita la fuerza o el momento por determinar.
v*
A
FA v m g2v m &&
x 2v = 0;
b) v (A ) = v ; v (G ) = 0; v (C) = v
FA v FC v = 0;
FA = 2m(g + &&)
x
FC
mx
a ) v ( A ) = v ; v ( G ) = 2 v ; v ( C) = 0
FA
mg
FA = FC
198
Teora de mquinas
FR =
F ( P)
16
sist.
MR B =
BP F ( P)
sist.
Si se tiene en cuenta que para un movimiento virtual compatible con las condiciones constitutivas de
un slido rgido v * ( P ) = v * (B) + w * BP , la potencia virtual se puede calcular de acuerdo con
P* =
F ( P) v ( P) = F ( P) v ( B) + F ( P) 4w BP9 =
F (P)"# v ( B) + w BP F ( P)"# = F
#$
! #$
!
sist.
sist.
sist.
sist.
R v ( B) + M R ( B) w
(8.4)
sist.
Se ha de subrayar que el concepto de torsor es aplicable a cualquier sistema de fuerzas sobre cualquier
sistema mecnico multislido o no. En cambio, la expresin de la potencia del torsor slo es
aplicable cuando se trata de un torsor sobre un slido rgido en el caso que el movimiento virtual sea
compatible con las condiciones constitutivas del slido rgido, es decir, cuando no se rompa el slido.
Si este no fuese el caso, habra que determinar previamente el torsor sobre cada una de las partes
separadas y realizar el clculo como si se tratase de diferentes slidos rgidos.
Ejemplo 8.4 En el diferencial de un automvil (Fig. 8.5) entre las velocidades angulares relativas a la
carcasa de sus tres ejes se verifica wm=3(w1+w2), siendo wm la velocidad angular del eje que proviene
del motor y w1 y w2 las velocidades angulares de cada una de las ruedas motrices. En su estudio, se
supone que el rgimen es estacionario sin aceleraciones angulares de los ejes y que estn
equilibrados dinmicamente, o bien, que las inercias son despreciables si el rgimen no es
estacionario. De esta manera, las fuerzas de inercia de d'Alembert dan potencia nula y, por tanto, no
aparecen en la expresin 8.1.
Se quiere determinar, en funcin del par motor Gm:
a) Los pares G1 y G2 sobre el eje de cada una de las ruedas.
b) El par GE de enlace que la carcasa recibe del chasis.
a) El mecanismo tiene 2 grados de libertad w1, w2 y wm son tres velocidades generalizadas
relacionadas con la ecuacin de enlace wm=3(w1+w2); por tanto, se pueden plantear dos
199
w1 0 , w 2 = 0 , w m = 3 w1
Gmw m G1w 1 G2 w 2 = 0
w1 = 0 , w 2 0 , w m = 3 w 2
Gmw m G1w 1 G2 w 2 = 0
Gm 3 w1 G2 w 2 = (3Gm G2 )w 2 = 0 G2 = 3Gm
Gm
wm
a2*
G1
w2 G2
w1
GE2
GE1
a1*
b) Para determinar el momento de enlace se han de realizar movimientos virtuales que rompan el
enlace correspondiente, es decir, que no sean compatibles. Cada movimiento virtual proporcionar
una componente del momento de enlace, GE1 en la direccin longitudinal y GE2 en la direccin
transversal del vehculo.
Si se hace un movimiento a& 1* de rotacin de todo el diferencial como si fuese un slido rgido
en el entorno del eje longitudinal, se rompe el enlace que impide esta rotacin de la carcasa y la
ecuacin 8.1 da lugar a:
200
Teora de mquinas
201
2l
2l
G1
A
FA
G2
xA
FB
2
x
xB
Fig. 8.7 Mecanismo de barras
El mecanismo tiene dos grados de libertad y para describir su movimiento se emplean las cuatro
coordenadas {x, xA, xB, j}. El tringulo ABC es issceles y, por tanto, el ngulo que orienta cada una
de las barras es el mismo. Se quiere determinar las fuerzas FA y FB y la fuerza de enlace en la
articulacin C, empleando el mtodo de las potencias virtuales.
Se escogen, como coordenadas independientes, x y j, ya que, por causa de la simetra del mecanismo,
son las que proporcionan expresiones ms compactas. Las dos ecuaciones de enlace que se establecen,
y sus derivadas, son
%&xA = x - 2 l cos j
'xB = x + 2 l cos j
x& A y x& B son las velocidades de las correderas A y B, y las velocidades de los puntos C, G1 y G2 en la
base indicada son:
v (C) =
2)
Los torsores respectivos de las fuerzas de inercia de dAlembert para cada barra definidos en sus
centros de inercia son
%K 0 (K
%
&& sin j + lj& cos j (
x&& + lj
F (G ) = - m a(G ) = - m &
K'lj&& cos j - lj& sin j )K* , M(G1 ) = &K'-0Ij&& )K*
%K 0 (K
%
&& sin j - lj& cos j (
x&& - lj
F (G ) = - m a(G ) = - m &
K'lj&& cos j - lj& sin j )K* , M(G 2 ) = &K'Ij0&& )K*
2
202
Teora de mquinas
Para determinar las fuerzas FA y FB de los actuadores se realizan dos movimientos virtuales
compatibles con los enlaces, uno para la coordenada x y el otro para la coordenada j. El esquema de
la figura 8.8 recoge el sistema de fuerzas que interviene en estos movimientos.
M(G1)
C
F2(G1)
F1(G1)
FA
F1(G2)
M(G2)
mg
mg
F2(G2)
FB
Fig. 8.8 Sistema de fuerzas que interviene en los movimientos virtuales compatibles con los enlaces
1F
+ FB x& * - m x&& + lj
&& sin j + lj& 2 cos j x& * - m x&& - lj
&& sin j - lj& 2 cos j x& * = 0
y de aqu se obtiene
FA + FB = 2 m &&
x
(8.5)
ecuacin que tambin se encuentra de manera trivial, dada la simetra del mecanismo, al aplicar el
teorema de la cantidad de movimiento a todo el mecanismo.
Movimiento virtual x& * = 0 , j& * 0 . El mecanismo se mueve simtricamente y C se desplaza sobre
una recta vertical fija. Las velocidades virtuales de los puntos donde hay fuerzas aplicadas son
v * (A) =
1F
m x&& lj
&& sin j lj& 2 cos j lj& * sin j 2m lj
&& cos j lj& 2 sin j lj& * cos j
2 mg lj& * cos j 2 Ij
&& j& * = 0
y, simplificando esta expresin, se obtiene finalmente
- FB l sin j - mg l cos j
(8.6)
203
Con las dos expresiones obtenidas, 8.5 y 8.6, es simple aislar las dos fuerzas FA y FB:
4
4
9
9
3
1
1
1
m &&
x+
I + ml2 j
&& + mg
2
2l sin j
2
tan j
1
1
1
1
FB = m &&
xI + m l2 j
&& - mg
2
2l sin j
2
tan j
FA =
Las fuerzas FA y FB se pueden encontrar con otros movimientos virtuales; por ejemplo, si se toman
como coordenadas independientes xA y xB las expresiones de las velocidades son ms complicadas
pero cada movimiento virtual asociado a un grado de libertad da directamente una de las fuerzas
buscadas.
Para determinar las dos componentes de la fuerza de enlace en la articulacin C se han de hacer
movimientos virtuales en los cuales se vulnere la condicin de enlace en la direccin de la
componente buscada, de manera que sta tenga asociada una potencia virtual no nula y aparezca en la
expresin 8.4.
l w*cos j
HC
G1
a)
A
VC
v*
2 l w*cos j
C
b)
v*
w*
A
j
v*
l w*sin j
2 l w*sin j
Fig. 8.9 Movimientos virtuales para determinar la fuerza de enlace a C. a) horizontal y b) vertical
FA 2 lw * sin j m x&& + lj
&& sin j + lj& 2 cos j lw * sin j
m lj
&& cos j lj& 2 sin j lw * cos j mg lw * cos j Ij
&& w * + VC 2 lw * cos j = 0
de donde: C =
204
Teora de mquinas
De la misma manera que para las fuerzas FA y FB de los actuadores, las componentes de la fuerza de
enlace HC y VC se pueden encontrar con otros movimientos virtuales. En este caso, es evidente que,
por ejemplo, se pueden permutar los movimientos virtuales de la parte derecha e izquierda del
mecanismo. La eleccin de otro movimiento virtual se rige por el inters que en la expresin obtenida
aparezcan unas u otras fuerzas conocidas a priori.
F ( P) bi ( P) ui* +
sist.
F ( P) bi ( P) ui* = 0
sist.
Los escalares
F*
ui
F ( P) bi ( P)
sist.
F*
ui
F ( P ) bi ( P)
sist.
que, multiplicados por la velocidad virtual ui* dan la potencia virtual, se denominan fuerzas
generalizadas asociadas al movimiento virtual compatible con los enlaces definidos por el grado de
libertad ui .
Las fuerzas generalizadas se definen para los diferentes tipos de fuerzas de las cuales provienen. As,
para una determinada velocidad generalizada se define la fuerza generalizada de las fuerzas
gravitatorias, la fuerza generalizada de las fuerzas de inercia de d'Alembert, la de un actuador, la de
las resistencias pasivas, etc.
Por tanto, el mtodo de las potencias virtuales para movimientos compatibles con los enlaces se puede
enunciar de nuevo como: la suma de fuerzas generalizadas asociadas a un grado de libertad es nula:
F*
ui
+ F*
ui
= 0
i = 1,..., n
>F C + >F C = 0 ;
*
F * + F* = 0
v ( P)
ui
i =1 ui
v ( P) =
(8.7)
205
F*
qi
sist.
F ( P) v( P) "#
q& $
!
, F*
qi
sist.
F ( P) v ( P) "
#
q& $
!
(8.8)
dr ( P ) n r ( P )
=
q&i
dt
i =1 qi
v( P ) =
de manera que las fuerzas generalizadas asociadas a las coordenadas generalizadas empleadas se
pueden determinar tambin con las expresiones
F*
qi
sist.
F ( P) r(P) "#
q $
!
, F*
qi
sist.
F ( P) r ( P ) "
#
q $
!
(8.9)
Ejemplo 8.5 En el ejemplo presentado en el apartado 8.5 se pueden definir diferentes fuerzas
generalizadas, como son la fuerza generalizada gravitatoria Fg* , la fuerza generalizada de los
actuadores Fa* , o la fuerza generalizada de d'Alembert F * . Para cada una de las coordenadas que se
han escogido como independientes, x y j, stas son
Para x:
Fg*
Para j:
Fg*
F*
j
j
=0
Fa*
= 2 mg l cos j
= FA + FB
;
Fa*
F*
x
= -2 m &&
= FA FB 2 l sin j
= -2 I + m l 2 j
&& - 2 m &&
x l sin j
206
Teora de mquinas
F * + Fc* + Fd* = 0
(8.10)
El vector F*, por causa de la linealidad de la dinmica en lo referente a las aceleraciones, se puede
escribir
F * = - M (q ) q&& + g ( q, q&)
Fd* = A(q ) F
donde el vector F contiene todas las fuerzas y los momentos desconocidos.
Por otra parte, a partir de las ecuaciones geomtricas de enlace, y las condiciones adicionales si el
sistema es no holnomo, se obtiene
(8.11)
Combinando los sistemas 8.10 y 8.11 se obtiene un sistema global, algebricodiferencial, anlogo al
obtenido a partir del planteamiento vectorial
207
M (q)
!f
A(q )
0
En ste, las incgnitas son las aceleraciones y las fuerzas y los momentos desconocidos. El sistema
tiene solucin siempre que no existan enlaces redundantes, el sistema no se encuentre en una
configuracin singular y, si el sistema tiene resistencias pasivas de formulacin funcin de las fuerzas
de enlace, se haya previsto la determinacin de stas prescindiendo de las condiciones de enlace
adecuadas.
Este planteamiento se puede sistematizar analticamente de manera similar a las ecuaciones de
Lagrange. Se inicia el procedimiento prescindiendo, a todos los efectos, de todas las ecuaciones de
enlace para que el conjunto de coordenadas generalizadas {qi} sea independiente y el sistema
holnomo. Puede llegar a prescindirse de todos los enlaces si el conjunto de coordenadas
generalizadas describe la configuracin de todos los miembros por separado.
Con esta situacin, la fuerza generalizada de inercia de dAlembert se puede calcular a partir de la
energa cintica del sistema
Ec =
1 T
q& M (q ) q&
2
Fi* =
d E
! dt q&
Ec
qi
"#
$
F * = M (q) q&&
! q
n
i =1
"#
#$
M (q ) q&i q& +
i
1 T
q&
M (q) q&
q
2
A partir del planteamiento del conjunto de ecuaciones 8.1 para todo qi y teniendo en cuenta que stos
no son independientes se obtiene
M (q)
!f
q
"#%q&&( = %K q M(q) q& "# q& + 12 q& q M(q) q& + h(q, q&, t)(K
)K
&) &
#$
0 #$ 'l * K !
&
&
f q& f
*
'
fqT
i =1
fqT l = FE*
donde FE* es la fuerza generalizada correspondiente a los enlaces descritos por las ecuaciones f(q) = 0
208
Teora de mquinas
Problemas
P 8-1 Determinar para el manipulador de la figura:
a) El par motor G y la fuerza del actuador lineal F.
b) Las fuerzas y los momentos de enlace en la articulacin O y al par prismtico.
Particularizar los resultados para los valores y las funciones temporales j(t) y r(t) dadas, a fin de
obtener una representacin grfica y analizar los resultados obtenidos.
1
g
r
l
r
F
G1
m1= 100 kg
IG1 = 40 kg m2
m2= 150 kg
IG2 = 80 kg m2
l =1m
e = 0,2 m
j(t) = 0,5 + 0,2 sin t rad
r(t) = 1 + 0,5 cos t m
O
G2
2
P 8-2
El sistema de la figura est previsto para impulsar planchas sobre una superficie horizontal.
La polea 1 del eje motor es de inercia despreciable y la 2 es solidaria al rodillo. La placa se
ha de mover con velocidad constante.
a) Si la correa de transmisin no desliza respecto a las poleas, determinar el par motor Gm horario y
antihorario mximo que se puede aplicar sin que el rodillo resbale respecto a la plancha. El
coeficiente de rozamiento entre la plancha y el rodillo es m.
b) Si la correa es plana y su coeficiente de rozamiento con las poleas es mc, determinar la tensin F
mnima para garantizar la situacin anterior.
g
l2
l3
2
Gm
l2
l3
r1
r2
rc
= 600 mm
= 300 mm
= 25 mm
= 100 mm
= 150 mm
F
G3
G2
rc
m2 = 15 kg
m3 = 10 kg
IG2 = 0,1 kgm2
m = 0,4
mc = 0,3
209
P 8-3
Gm
w1
1
3
2
r1 = 240 mm
r2 = 180 mm
Gf = 0,1 Nm
P 8-4
Un carrito de compras dispone de dos ruedas de orientacin fija y de una tercera rueda que
puede modificar la orientacin gracias a una articulacin de eje vertical rueda caster. La
distancia entre el eje de la articulacin
vertical y el eje de la rueda es e. En
ambas articulaciones hay rozamiento
l = 600 mm
e
no despreciable que se puede
r = 50 mm
r
caracterizar por unos pares GV y GH,
e = 30 mm
respectivamente.
En
las
otras
GH = 0,5 Nm
articulaciones el rozamiento es
GV = 0,6 Nm
despreciable y las ruedas no deslizan
j
l
respecto del suelo. Si el carrito se
encuentra en reposo en un plano
horizontal, determinar el torsor en P de
P
las fuerzas exteriores que se ha de
aplicar para iniciar:
210
P 8-5
Teora de mquinas
P 8-6
s
F
O
j
s = 20 mm
d = 20 mm
k0 = 2 N/mm
T0 = 8 N
-15< j <15
s2
s1
P 8-7
2
C2
1
C1
F1
g = 30
r = 15 mm
F2
211
P 8-8
s1
s2
2
C1
F2
O C2
F1
g = 30
r1 = 30 mm
r2 = 15 mm
P 8-9
En el gato de la figura, el rozamiento en las articulaciones es despreciable. Determinar:
a) El par de accionamiento G si el rozamiento en el tornillo es despreciable.
b) El mnimo coeficiente de rozamiento en el tornillo para que sea irreversible.
c) El par de accionamiento para subir y bajar con el rozamiento anterior.
F
j
l = 350 mm
F = 4 000 N
paso = 5 mm
drosca = 20 mm
l2
P 8-10
La figura muestra las barras de
accionamiento de las dos zapatas
articuladas iguales de un freno.
Determinar la relacin que han de cumplir
las longitudes de las barras para que la
resultante de las fuerzas de las dos zapatas
sobre el tambor sea nula.
l1
F
l1
l3
l4
l5