CONTROL DE PROCESOS
DISEO
DE
SISTEMAS
DE
CONTROL
INTRODUCCIN
TIPOS DE CONTROL.
Introduccin
umax , if e 0
u(t )
umin , if e 0
Control todo-nada
EL CONTROLADOR PID
u(t)
r(t)
Existen diferentes combinaciones entre los valores de los parmetros del controlador
PID que hacen que los distintos algoritmos generen la misma seal de control u(t)
n(t)
n(t)
n(t)
ACCIN PROPORCIONAL
Accin Proporcional
Controlador Proporcional
La ganancia del controlador puede ser ajustada (entonada) para hacer los
cambios de la variable manipulada tan sensitiva como se desee a las
variaciones entre el set-point y la variable controlada.
Controlador Proporcional
u u0 const
u u0
Un error en el estado estable e 0 debe ser impuesto por el
controlador P para mantener el proceso en un estado estable:
us.s. u0 KC e(t ) u0
Control proporcional
e(t)
u(t)
u(t ) Kce(t )
U ( s ) Kc E ( s )
El control proporcional tiene una ventaja importante sobre el control todo o nada. Elimina la
constante oscilacin alrededor del valor de referencia. Con esto proporciona un control de la
planta ms preciso, y reduce el desgaste y rotura de actuadores mecnicos. Pero la desventaja es
que si la planta no posee integradores, siempre habr un offset.
no control
(KC=0)
Cualquiera sea el valor de
Kc, el offset (error) es
reducido con respecto a la
operacion en lazo abierto.
controlled variable
increasing KC
off-set
set-point
time
Aumentando KC :
Se reduce el offset.
El sistema puede
oscilar.
La respuesta del
proceso se aceleraa.
Donde
es la parte imaginaria de
ACCIN INTEGRAL
El diagrama muestra la salida del proceso y, setpoint ysp, seal de control u, y la parte integral I
ESQUEMA ANTI-WINDUP
El esquema anti-windup no tiene efecto cuando el actuador no est saturado (et(t) = 0).
La constante de tiempo Tt determina que tan rpido el integrador del controlador PID
es restablecido (reset).
Si la salida u(t) actual del actuador no es medida, se puede usar un modelo matemtico
para el actuador. Ejemplo:
ACCIN DERIVATIVA
Mientras la accin proporcional se basa en los valores corrientes del error de control y la
accin integral se basa en los valores pasados del error control , la accin derivativa es
basada en la prediccin de los valores futuros del error de control. Una ley de control
ideal puede ser expresada como:
Accin derivativa
Un controlador PID
calcula su accin de
control basndose en
los errores de control
pasados, presentes y
futuros.
CONTROLADOR PID
u(t)
r(t)
Donde
Tarea: deducir
ests ecuaciones
Donde N generalmente asume valores entre 1 y 33, aunque en la mayora de los casos prcticos
Su valor varia entre 8 y 16 (Ang et al., 2005). Es valioso observar una implementacin para la forma
ideal es filtrar toda la variable de control, para ello se pueden usar la siguiente representacin:
Otro hecho relacionado con la accin derivativa que debe ser considerado, es la
llamada patada en el punto de consigna (derivative kick). De hecho cuando un
cambio abrupto (escaln) en el punto de consiga (set point) ocurre, la accin
derivativa es muy grande y este resultado es un impulso en la seal de control, la
cual no es deseada. Una solucin simple para este problema es aplicar el trmino
derivativo a la salida del proceso solamente en vez de a la seal de error. En este
caso la accin derivativa ideal (no filtrada) es:
Donde 0<
<1 y 0<
<1
Donde
Funcin de transferencia
Controlador con anti-windup donde la salida del actuador es estimada por un modelo matemtico
ALGORITMO DISCRETO
DEL CONTROLADOR PID Y
PERIODO DE MUESTREO
Notas en clase