12/05/2014

Elementos de Automao

Definies bsicas

Sistemas de
Controle
Cursos Tcnicos em
Automao Industrial
e em Eletrotcnica
Marco Aurlio Suriani
marcoausuriani@gmail.com
www.profsuriani.wordpress.com

Manual vs Automtico

Manual: feito pela ao direta do homem

Automtico: realizado pela mquina (PC ou CLP)
Por ao, entende-se a atividade de regular o
funcionamento do atuador. Exs.: controlar a
abertura de uma vlvula ou regular a velocidade
de giro de um motor.
A ao manual nem sempre malha aberta e a
ao automtica nem sempre malha fechada!

Comando: trata apenas do

acionamento/desligamento de equipamentos.
Exs. boto liga/desliga; recuo com sensor de
fim de curso
Controle: trata do monitoramento e correo
contnuos do funcionamento de
equipamentos
Controle manual vs automtico
Controle em malha aberta vs malha fechada

Malha Aberta vs Malha Fechada

Na malha aberta, o sistema no consegue

lidar com erros e nem com perturbaes
porque no monitora o erro.
O controle em malha fechada aquele que
possui realimentao.
Os sensores informam o status do processo
para que o erro seja calculado e a sada seja
corrigida em tempo real e automaticamente.

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Malha Aberta vs Malha Fechada

Na malha aberta,
o processo
controlado sem que
se saiba exatamente
o seu estado atual.
No exemplo ao lado,
a vlvula acionada
sem saber qual o nvel
do reservatrio.

Malha de Controle

Varivel Controlada: aquela que desejamos

efetivamente controlar. Ex.: rotao, presso,
temperatura, fora, concentrao etc.

Malha Aberta vs Malha Fechada

Na malha fechada,
o estado atual
conhecido.
Apesar do exemplo usar
um humano, em sistemas
automticos o
comum que se
usem sensores para
fechar a malha.

Malha de Controle

Realimentao: a leitura da varivel

controlada feita atravs de um sensor e
enviada ao controlador.

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Malha de Controle

Sinal de Referncia: Setpoint. o valor no

qual desejamos que a varivel controlada se
mantenha ao longo da operao do sistema.

Malha de Controle

Malha de Controle

Erro ou diferena: a diferena entre o

Setpoint e a realimentao. ERRO = SP - RA

Malha de Controle
Sinal de Controle

Ao de Controle: Expresso matemtica que

usa o erro para calcular o sinal de controle.

Sinal (ou ao) de Controle: Sinal enviado

pelo controlador ao atuador. Ateno: no
est na gravura do livro!

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Malha de Controle

Varivel Controlada vs Varivel Manipulada

Varivel Controlada aquela que desejamos

manter em um determinado nvel constante
(que o Setpoint ou valor de referncia).

Varivel Manipulada: a grandeza fsica que

estamos efetivamente modificando para
manter a var. controlada no setpoint.

Varivel Controlada vs Varivel Manipulada

Exemplo 1: Um motor eltrico que deve girar

a rotao constante.
VC = rotao (ou velocidade de giro)
VM = corrente eltrica
Exemplo 2: Um sistema de aquecimento
baseado no uso de caldeira.
VC = temperatura
VM = vazo de gua quente oriunda da
caldeira e manipulada atravs de uma vlvula

Varivel Manipulada aquela que usamos

para manter a primeira sob controle. Ela pode
ser alterada com facilidade e sua alterao
gera mudanas na varivel controlada.

Varivel Controlada vs Varivel Manipulada

Exemplo 3: A vazo de uma vlvula.

VC = vazo (Litros/min)
VM = abertura da vlvula
Exemplo 4: O pH de uma reao qumica.
VC = pH
VM = vazo de reagente / temperatura / outro
(depende do processo)

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Malha de Controle

Processo: a realizao da tarefa em si. O

comportamento do processo pode ser medido,
resultando na varivel controlada...

Tipos de Distrbios

Distrbio de alimentao: ocorre no valor de

carga da varivel controlada, ou seja, antes
dela ser controlada. Ex.: gua do chuveiro

Malha de Controle

Distrbio: qualquer alterao no sistema que

gere a necessidade de correo para que a
varivel controlada retorne ao setpoint.

Exemplos Gerais
Varivel Manipulada
(vazo da vlvula)
Atuador
Controlador
Dist. Alimentao

Distrbio de demanda: ocorre quando alguma

varivel externa est influenciando o
processo. Ex.: aumento da carga na esteira
Distrbio da referncia: mudana no setpoint

SETPOINT
(nvel)

Varivel Controlada
(nvel)

Dist. De Referncia

Sensor

Sada

Dist. de Demanda

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Exemplos Gerais

Tipos de Processo Industrial

Dist. de Demanda
Atuador
Sada

Energia, mo-de-obra, operaes

Varivel Manipulada
(corrente)

Varivel Controlada
(rotao)
Sensor

Matrias-primas
(insumos)

i (corrente)

CLP
Controlador
SETPOINT
(nvel)

A.O.
Suprimento
Dist. Alimentao

Dist. De Referncia

Tipos de Processo Industrial

Processo Contnuo: matrias-primas entram

continuamente e o produto final sempre o
mesmo. Usa estratgias de controle fechado.
Ex. indstrias qumicas, siderrgicas,
petroleiras etc. A automao fixa ideal aqui.
Processo em batelada: a indstria produz
lotes de diferentes produtos, mas que so
semelhantes entre si. Ex. fbrica de balas, de
refrigerantes etc. Automao programvel a
mais adequada para este tipo de processo.

Processo Industrial

Produtos

Entra matria-prima, que processada e sai

como produtos.
Podem existir processos dentro de outros
processos! O produto de um subprocesso a
matria-prima do prximo.

Tipos de Processo Industrial

Processo discreto: baseado apenas em

operaes do tipo liga/desliga. Usado apenas
localmente (em subprocessos), para operao
de certos tipos de motores, pistes e vlvulas.
No utiliza controle, apenas comando.
Processo de manufatura: o processo quase
que totalmente baseado em montagem, j
que a matria-prima so componentes prfabricados, ou mesmo fabricados em outros
locais. Ex. indstria de automveis e de
eletrnicos. Comum uso de robs.