Maya

INSTITUTO
POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD CULHUACAN
Ingeniera En Comunicaciones y Electrnica.

Seals y Sistemas de Control Clsico.

Reporte: Modos de control y diseo de
controladores PID

Alumnos:
*Lpez Lpez Cesar
* G onzlez Moreno Antonio de Jess
*Rojas Jimnez Gabriel
*Balbuena Alatorre Jaime
*Hernandez Quirino Gerardo

Grupo: 6EV1.

Profesor: Maya Prez Edgar

Fecha: 5| Febrero | 2015.

pg. 1
INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

UNIDAD CULHUACAN

Indice

Introduccin..
Objetivo General...
Marco Terico..
Desarrollo y Resultados Experimentales
14
Comparacin entre mtodos.
26
Consideraciones tericas referentes a la comparacin

entre mtodos....
30
Conclusiones.
35
Bibliografa
35

pg. 2

UNIDAD CULHUACAN
Introduccin
Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar sus
caractersticas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones de diseo tanto
en rgimen transitorio como en estado estable.
La primera forma para modificar las caractersticas de respuesta de los sistemas es el ajuste de
ganancia (lo que posteriormente se definir como control proporcional). Sin embargo, aunque por lo
general el incremento en ganancia mejora el funcionamiento en estado estable, se produce una
pobre respuesta en rgimen transitorio y viceversa. Por tal motivo, es necesario agregar elementos a
la simple variacin de ganancia, lo cual da lugar a los diversos tipos de controladores:
- Control proporcional (P).
- Control integral (I).
- Control derivativo (D).
Adems, los controladores pueden interactuar entre s, lo que da por resultado la formacin de las
siguientes configuraciones:
- Control proporcional-integral (PI).
- Control proporcional-derivativo (PD).
- Control proporcional-integral-derivativo (PID).
Puesto que los controladores incorporan elementos adicionales al sistema a manera de polo(s) y/o
cero(s), es importante establecer cul es el efecto sobre el sistema a consecuencia de la adicin de
tales elementos.
- Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que se
utiliza en sistemas de control industriales.
- Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener
calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde.
- El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo.
- El valor Proporcional determina la reaccin del error actual.
- El Integral determina la reaccin basada en la suma de errores recientes
- El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce.
Estos controladores ayudan de alguna manera a estabilizar y optimizar los tipos de sistemas
industriales como una planta por ejemplo adems de que existen maneras para obtenerlos (de
manera algebraica o mtodos estndar como lo es Ziegler Nichols).

pg. 3

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Objetivo General
Aprender, observar y comprender sobre los tipos de controladores que existen, los usos que llegan a
tener para un diseo de sistema de control, la manera de qu forma se calculan y se comparan con
los diferentes mtodos existentes (en este caso Ziegler y NIchols).
Marco Terico
Generalidades
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de
control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, o PDI en la ausencia de las acciones
de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al
ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la
accin de control.
En la siguiente imagen (Figura 1.0) se puede observar un diagrama a bloques de un controlador PID
Diagrama de bloques de un controlador PID (Figura 1.0)

P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o
el porcentaje de banda proporcional.
I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional.
D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional duplicndola, sin
esperar a que el error se duplique.
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Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita,
al menos:
l Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, etc.).
l Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
l Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc.).
Mecanismo
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual
en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin
elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente
alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe
el nombre de punto de consigna(o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el
mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta
compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer
algn tipo de interfaz.
Modo de Accin del Controlador
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal
de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado y el valor
medido. La seal de error es utilizada por cada una de las 3 componentes de un controlador PID
propiamente dicho para generar las 3 seales que, sumadas, componen la seal que el controlador
va a utilizar para gobernar al actuador.
La seal resultante de la suma de estas tres seales, se llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador
se utilice.
Componente Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para
que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo.
En la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango
total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango.
Existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el
sistema alcanza valores superiores a los deseados.
Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%,
aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin.
En la siguiente figura se observa la grfica (Figura 1.1) de un componente proporcional.
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Grafico Componente Proporcional (figura 1.2)
La partes proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el error
permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin
con respecto al tiempo es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional est dada por:
La frmula del proporcional Ecuacin 1.0
Componente Integral
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo
determinado; Luego es multiplicado por una constante de integracin.
La respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el
propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
En la siguiente figura se observa la grfica (Figura 1.3) de un componente Integral.
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Grafico Componente Integral (figura 1.3)

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la
retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser
necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del
proceso.
La frmula del integral est dada por:
(i) sal
La frmula del Integral Ecuacin 1.1
Componente Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error
es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente
con la velocidad misma que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales
anteriores (P+I). Gobernar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor
derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.
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En la siguiente figura se observa la grfica (Figura 1.4) de un componente derivativo.
Grafico Componente Derivativo (figura 1.3)

La frmula del derivativo est dada por:
La frmula del proporcional Ecuacin 1.2

Aplicaciones
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y
proporcional integral
SON UTILIZADOS EN EL CONTROL DE:
l Presin
l Flujo
l Procesos qumicos
l Fuerzas
l Velocidad
Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles, control de ozono residual en
tanques de contacto.
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Desventajas en el uso de Controladores PID

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, puede
ser pobres en otras aplicaciones.
Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia
del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint".
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Por ende, el desempeo de los controladores PID
en sistemas no lineales es variable.
Tambin otro problema comn que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede
afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy
grande.
Resumen
El trmino proporcional (P), es el que genera una actuacin de control correctivo proporcional al
error.
El trmino integral (I), genera una correccin proporcional a la integral del error. Lo cual nos
asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.
El trmino derivativo (D), genera una accin de control proporcional al cambio de rango del error.
Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general genera actuaciones de control grandes.
Reglas de sintona de controladores PID

Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de control industrial.
Se aplican a la mayora de los sistemas de control. Pero se aprecia ms su utilidad cuando el modelo
de la planta a controlar no se conoce y los mtodos analticos no pueden ser empleados.
El controlador PID recibe una seal de entrada (generalmente es el error
salida (accin de control,
e(t ) ) y proporciona una
u (t ) )
1 t
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + e(t )dt + d
dt
i
Ecuacin caracterstica de un controlador PID (Ecuacin 2.0)
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Entonces, la funcin de transferencia del controlador PID es:
1
Gc ( s) = K p 1 +
+ d s
i s
Funcin de transferencia del controlador PID (Ecuacin 2.1)

Donde K p es la ganancia proporcional, i el tiempo integral y
esquema habitual de uso del controlador PID es:
es el tiempo derivativo. El
Aqu se muestra en la figura 2.0 el control PID de una planta
K p 1 + + d s
i s
planta
Figura 2.0. Control PID de una planta
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizacin de controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID con base a una
respuesta experimental. Definieron dos mtodos.
Primer mtodo. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escaln y si la
respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un retardo tal que se forma una ese, puede
obtenerse los parmetros del controlador PID utilizando el primer mtodo. En la figura 2 se observa
la respuesta en forma de s.
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L
y la constante de tiempo
puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte.
. Y se
C ( s) Ke Ls
=
U ( s) Ts + 1
Funcin de Transferencia del Primer Mtodo de Ziegler-Nichols Ecuacin 2.2
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Figura 2.1. Curva experimental en forma de ese

Para obtener
, se traza una recta tangente al punto de inflexin de la respuesta, la
interseccin con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancias
T
Con
, se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la tabla 1
Tabla 1. Valores de sintonizacin, mtodo uno

Segundo mtodo
Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos
de la parte integral y derivativa. Despus, utilizando solo la ganancia p , haga que el sistema
tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica
K cr que corresponde a un periodo crtico Pcr .
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Figura 2.2. Oscilacin sostenida.
Con los valores de

utilizando la Tabla 2
K cr
Pcr
se calculan los valores de los parmetros del controlador PID,
Tabla 2. Valores de sintonizacin, mtodo dos.
Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los parmetros del controlador PID
del siguiente sistema de control
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Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se cancela la parte integral y derivativa
del controlador. Se obtiene la funcin de transferencia de lazo cerrado
Kp
C ( s)
= 3
2
R( s ) s + 3s + 2 s + K p
De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia que produce oscilaciones sostenidas
El valor de ganancia es la ganancia crtica

K cr = 6
Mientras que el perodo crtico se obtiene de = 2
Pcr =
= 4.4428
Por ltimo se calculan los parmetros del controlador PID:
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Desarrollo y Resultados Experimentales

1.0 disear el controlador requerido para que el sistema mostrado en el diagrama a bloques tenga un
tiempo de estabilizacin de 0.8s adems de que tenga un error del 10% como mximo
Solucin:

Figura 5.0 Diagrama a Bloques del Sistema

Figura 5.1 Respuesta del Diagrama a Bloques del Sistema

Determinar el orden del sistema y las caractersticas (o especificaciones temporales) del
mismo
()
10
=

() + 1
A) Comprobando contra la F.T tpica del primer grado:

. !!" =

+ 1

Donde k=10 y =1

B) Se plantea la estrategia de control y seleccionar el modo o modos de control de
sistema.

C) Obtener la F.T. de lazo abierto del sistema y comparar control la F.T tpica
correspondiente
()
()
=

() 1 + ()

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10
10
+ 1

+1
=
=

10
+ 1 + 10

1 + (
+1
+ 1)(1)

()
10
=

() + (1 + 10)
Se da la forma tpica
()
=
()
10
1 + 10

1
1 + 10 + 1
Comparando contra la F.T. Tipica

=
10

1 + 10
1

1 + 10
1 = 0.2 1 + 10
1 = 0.2 + 2
=
=
1 0.2 0.8
=
= 0.4
2
2
10(0.4)
= 0.8
1 + 10(0.4)
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Figura 5.2 Diagrama a Bloques del Sistema Original Comparndolo con la Misma Funcin pero con su Ganancia
Figura 5.3 Comparacin de la Respuesta del Diagrama a bloques del Sistema Original Junto con la Misma Funcin pero con su
Ganancia
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num2= [0.8]
den2= [0.2 1]
sys2=tf(num2,den2)
figure(2)
step (sys2)
grid
num2= [10]
den2= [1 1]
sys2=tf(num2,den2)
figure(2)
step (sys2)
grid
Grafica
original
Grafica con su
ganancia

pg. 17

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2.0 Calcular el Controlador Clsico que Tenga un error de 5% y un Tiempo de Estabilizacin de 0.6s


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Ganancia

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num2= [0.6]
den2= [0.15 1]
sys2=tf(num2,den2)
figure(2)
step (sys2)
grid
num2= [10]
den2= [1 1]
sys2=tf(num2,den2)
figure(2)
step (sys2)
grid
Grafica
original
Grafica con su
ganancia
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UNIDAD CULHUACAN
3.0 Calcular el Controlador Clsico (Disear) para que el Siguiente Sistema cumpla con un tiempo de
estabilizacin y un mximo de sobreimpulso ts = 6s y Mp = 18%

A) Obtener la respuesta en lazo abierto del sistema

Simplificar el diagrama a bloques:

1
()
!
1
5
F. T. LA =
=
= !
1 + () 1 + ( 1 )(1) 5
5 !
F. T. tipica =
!

! + 2 + !

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B) Se obtiene el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural de oscilacin por

comparacin.
1
. . = 5
1
! + 5
w! =
1
wn =
5
1

5
2wn = 0 = 0

Donde veremos en la grfica un sistema sin amortiguamiento oscilante.

C) Se inserta el controlador y la estrategia de control
D) Reducir el diagrama a bloques

1
( + ) 5 1
! + 5
()
. . =
=

1
1 + ()
5
1 + ( + )
1
!
+ (1)
5

1
( + )( )
5
1
1
( ! + 5)
( + )(5)
. . =
=

1
1
1
1
! + 5 + ( + )(5)
! + 5 + + (5)
1
( ! + )
5

1
1
+
5
5
. . =

1
1
1
! + 5 + (5 + 5)

E) Determinar el valor de Kd y Kpv

!
!"
!!! !

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0.18 =
!"
!!! !

ln(0.18)

=

Se requiere un ts=6seg

=

Se despeja wn

=
1 ! (ln(0.18))! = ( ! !
!
= ! ! + ! ln(0.18) !
ln(0.18) !
! + ln 0.18
= 0.47
4
= 6 % = 10%
4
4
=
= 1.41

6(0.47)

Se obtiene Kpv y Kd, sustituyendo a y n

4
4
=
=
= 1.41

6(0.47)

Se obtiene Kpv y Kd, sustituyendo y n

1
2 =
5

= 5 2 = 6.627

1
1
! = +
5
5

1
= 5 !
= 8.94
5

pg. 22

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Figura 5.10 Diagrama a Bloques del Sistema conectado al osciloscopio
Figura 5.11 Salida del Sistema mostrada por el osciloscopio, la original y la otra con su ganancia
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Ganancia

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num2= [1.324 1.778]

den2= [1 1.324 1.978]
sys2=tf(num2,den2)
figure(2)
step (sys2)
grid
num2= [1/5]
den2= [1 0 1/5]
sys2=tf(num2,den2)
figure(2)
step (sys2)
grid
pg. 25

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4.0 Sintonizar un Controlador Clsico Para que el Sistema Mostrado en la Figura Cumpla con lo Siguiente
Mp = 25% tp = 6 ess = 2%
Comparacin de los controladores con el mtodo de Ziegler Nichols

Para poder aplicar el mtodo de ziegler debe de cumplir con los siguientes requisitos:

Primer mtodo - Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escaln y si la
respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un retardo tal que se forma una ese, puede obtenerse los
parmetros del controlador PID utilizando el primer mtodo. Se utiliza para sistemas que pueden tener
oscilaciones sostenidas. Como se puede observar en las grficas de los ejercicios 1,2 y 4 no se pueden
resolver por el tipo de respuesta que estos muestran, y en base a ello no se pueden utilizar estos mtodos,
solo el ejercicio 3 cumple con esas caractersticas, resolveremos el ejercicio 3 mediante estos mtodos.


pg. 26

UNIDAD CULHUACAN
Aplicaremos tanto el primer como segundo mtodo de ziegler nichols para resolver el ejercicio 3.

Iniciaremos con el primer mtodo:
Primeramente sacaremos una recta tangente que aproxime al valor verdadero de la respuesta del sistema
utilizando la herramienta de Matlab

Datos:
Tau = 4.3465
L = 1.2290
Ti = 2.4581
Kp = 4.2438
Td = 0.6145
Kd = 2.6079

pg. 27

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Script
H=tf(1/5,[1 0 1/5]);
pp=pole(H);
dt=1.5;
t=0:dt:6;
y=step(H,t)';
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
d2y=diff(dy)/dt;
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m;
Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L;
plot(t,y,'b',[0 L L+Tau t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k')
title('Respuesta al Escalon')
ylabel('amplitud')
xlabel('Tiempo (s) ')
legend('Exacta','Aproximacion Lineal')
Kp=(1.2)*(Tau/L); Ti=2*L; Td=0.5*L;
Ki=Kp/Ti; Kd=Kp*Td;
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Respuesta original de la tabla

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Consideraciones tericas referentes a la comparacin entre mtodos.

Respuesta Temporal
Sistemas de Primer Orden
El polo de lazo cerrado, denominador de la ecuacin A, se desplazar hacia la izquierda del
eje real, como consecuencia del incremento de la ganancia K, por lo que la velocidad del
sistema se hace cada vez menos lenta (figura A).
Ecuacin A.
Figura A. Variaciones en la respuesta con respecto a variaciones de la ganancia
A la representacin de los polos de lazo cerrado en el plano s se le denomina lugar

geomtrico de races (root locus). La grfica resultante indica el comportamiento total de
un determinado sistema para variaciones, en principio, de ganancia K.
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UNIDAD CULHUACAN
Sistemas de Segundo Orden

ubicacin de los polos resultantes para variaciones de
De acuerdo con la figura 5.19, para 0 < < 1, los polos caractersticos estn en cualquier
punto dentro de un semicrculo de radio n con centro en el origen del plano s. Para = 0,
las races se ubican en el eje imaginario; para = 1, hay un par de polos reales repetidos
localizados en el eje real negativo, y para > 1, dos polos reales distintos a lo largo del eje
real negativo.
Un conjunto de curvas de respuestas normalizadas al escaln para sistemas de segundo
orden se muestra en la figura 5.20. Para = 0, se presenta una oscilacin continua que
corresponde a un comportamiento marginalmente estable, donde es la nica curva. Cuando
= 1, se dice que el sistema es amortiguado en forma crtica, y la curva de respuesta
resultante tambin es nica. Para el caso en que > 1, se obtiene un comportamiento
sobreamortiguado, y sus grficas de respuesta son infinitas. Por ltimo, cuando 0 < < 1 se
considera que el sistema se comporta de manera subamortiguada, tambin con infinitas
posibilidades de respuesta.
Figura B. Curvas de respuesta al escaln de un sistema normalizado de segundo orden para
diferentes valores de . Los polinomios caractersticos considerados son:
pg. 31

UNIDAD CULHUACAN
1. Sistema libre oscilatorio: s2 + 1 = 0.

2. Sistema subamortiguado:s2 +0.2s+1=0 y s2 + s + 1 = 0.
3. Sistema crticamente amortiguado: s2 +2s+1=0.
4. Sistema sobreamortiguado:s2 +2.2s+1=0 ys2 +3s+1=0.
Los polos de lazo cerrado, adems de estar en funcin de los coeficientes de la ecuacin
caracterstica, dependen del valor asignado a la ganancia ajustable K.
Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

En cuanto a los polinomios caractersticos, se puede establecer que los sistemas de primero y segundo grados siempre sern estables en lazo cerrado, a partir de ecuaciones
caractersticas de tercer grado, los sistemas pueden ser o no estables, lo cual depende de la
ubicacin en el plano s de los respectivos polos de lazo cerrado de cada configuracin en
particular.
Una primera alternativa para establecer la estabilidad de un sistema consiste en aplicar el
mtodo de Newton-Raphson con lo que se determinara la posicin de los polos de lazo
cerrado.
Otra opcin, la cual, aunque no seala la posicin de los polos de la ecuacin caracterstica
bajo consideracin, indica el nmero de races caractersticas que se localizan a la derecha
del plano s, mtodo de Routh-Hurwitz.
Tiene como objetivo determinar el nmero de races de un polinomio caracterstico que
estn en el semiplano derecho del plano s, a este se le denomina mtodo de estabilidad
absoluta, no indica la posicin especfica de los polos. Es posible establecer el rango de
valores de ganancia ajustable K para los cuales los sistemas de lazo cerrado son estables.
El nmero de cambios de signos en la columna principal corresponde al nmero de races
que se encuentren a la derecha del eje j
a) Ceros en la columna principal
Se define el nmero , que es casi cero, pero positivo, el cual se sustituye por el cero de la
columna principal, con lo que el coeficiente puede ser evaluado
Coeficiente con valor de cero = , donde 0, pero positivo.
pg. 32

UNIDAD CULHUACAN
b) Terminacin anticipada del arreglo

Para ciertos polinomios caractersticos su arreglo correspondiente finaliza en forma
anticipada, esto es, antes de terminar el arreglo ste contiene una fila formada
exclusivamente por ceros en alguno de sus renglones intermedios.
La terminacin prematura del arreglo indica que existe un polinomio divisor cuyas races
son imaginarias, 0 jb, adems de dividir exactamente al polinomio caracterstico original.
Para completar el arreglo, se procede a sustituir la fila de ceros por la derivada en s del
polinomio divisor, el cual se identifica a partir del rengln inmediato anterior no nulo del
arreglo.
Aplicacin del mtodo de Routh-Hurwitz
Para sistemas retroalimentados (como el de la figura C), los polos del polinomio caracterstico dependern tanto de los coeficientes del polinomio original como del valor de la
ganancia K, de tal manera que si la ganancia es ajustable para cada valor de K, los polos de
lazo cerrado tendrn ubicaciones diferentes en el plano s.
Figura C.
Los sistemas de primero y segundo grados siempre sern estables en lazo cerrado para toda
ganancia K 0; sin embargo, para polinomios caractersticos de grado superior, los
sistemas pueden serlo o no.
El hecho de que los signos de los coeficientes de polinomios caractersticos de grado uno y
dos sean iguales (todos positivos o todos negativos) garantiza que el sistema respectivo sea
estable; sin embargo, por desgracia, dicha regla no es aplicable para polinomios de grado
tres en adelante. Es aqu precisamente donde el mtodo de Routh-Hurwitz adquiere gran
importancia, ya que de una manera sencilla es posible determinar todos los valores de
ganancia K para los que los sistemas sern estables.
pg. 33

UNIDAD CULHUACAN
Mtodo de Evans
las alternativas para obtener el LGR de un sistema descrito mediante su funcin de
transferencia de lazo cerrado era simplemente determinar las n races del polinomio
caracterstico asociado de grado n: 1 + G(s)H(s). Esto tiene el inconveniente de que dicho
clculo debe realizarse para cada ganancia K, ante lo que hay que considerar que tal
ganancia vara en un rango infinito de valores.
El mtodo propuesto por Evans es un procedimiento grfico, en vez de determinar las
races de polinomios de grado n (que implican una gran cantidad de clculos), mediante
aproximaciones grficas y prcticamente sin llevar a cabo ningn procedimiento analtico,
logr sintetizar el concepto de lugar geomtrico de races en un conjunto de reglas.
Para aplicar el mtodo de Evans y obtener el LGR correspondiente a cada sistema en
particular, se tomar como punto de partida la representacin en el plano s de los polos y
ceros de la funcin de transferencia de lazo abierto G(s)H(s). En este caso consideraremos
solo el punto 7, el cual hace referencia al cruce por cero o al punto critico de la estabilidad
de un sistema, con lo que:
7.- Cruce del LG con el eje imaginario. Los puntos en los cuales los lugares
geomtricos cruzan el eje imaginario j , as como el valor de la ganancia K en
dicho punto, se obtienen sustituyendo s por j en la ecuacin caracterstica. Esta
regla es de gran importancia, ya que los valores de ganancia en el cruce del eje j ,
as como la frecuencia en dicho punto, sern fundamentales en el diseo de
controladores.
Se aplica cuando los lugares geomtricos cruzan el eje imaginario, lo que su- pone
que los incrementos adicionales de ganancia harn inestable al sistema. Es obvio
resaltar que para sistemas siempre estables esta regla no se aplica.
Consideraciones del mtodo de Ziegler-Nichols

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva
de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura C. Este
mtodo se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con forma de S.
Si el sistema tiene un modelo matemtico conocido (como la funcin de transferencia),
entonces se puede emplear el mtodo del lugar de las races para encontrar la ganancia
crtica Kcr y las frecuencias de las oscilaciones sostenidas . Estos valores se pueden
determinar a partir de los puntos de cruce de las ramas del lugar de las races con el eje j .
(Obviamente, si las ramas del lugar de las races no cortan al eje j este mtodo no se
puede aplicar).
pg. 34

UNIDAD CULHUACAN
Conclusiones
El uso de los modos de control, es siempre conforme a las caractersticas del proceso, lo
cual significa que debemos entender bien la operacin del proceso antes de automatizarlo y
de proceder a las rutinas de los algoritmos de control. Desde una perspectiva moderna, un
controlador PID es simplemente un controlador de hasta segundo orden, conteniendo un
integrador. Descubrimientos empricos demuestran que la estructura del PID por lo general
tiene la suficiente flexibilidad como para alcanzar excelentes resultados en muchas
aplicaciones.
Estos controladores nos ayudan de alguna manera a estabilizar y optimizar los tipos de
sistemas industriales como una planta por ejemplo adems de que existen maneras para
obtenerlos (de manera algebraica o mtodos estndar como lo es Ziegler Nichols).
Al hacer los ejercicios solo 1 cumple con el criterio de ziegler nichols, los dems ninguna
respuesta presenta sobre oscilaciones pero tampoco su respuesta reprenta un desfasamiento
(una s)
Lpez Lpez cesar

Al disear un controlador es necesario observar la manera en la que este va a responder en
tanto a la salida del sistema, pues la aportacion o el introducir este a un sistema cambia la
configuracon del sistema agregando polos o ceros, dependiendo el caso (P, I, D, PD, PI,
PID) para controlar el lugar en el que se encuentran los polos, aumentando o reduciendo la
estabilidad. De igual manera se logra controlar la respuesta temporal y los impulsos
generados en el transitorio. En este caso, el analisis que se efectu no fue con respecto al
diseo de controladores, si no principalmente fue en tanto a la implementacion de un par de
metodos para el diseo o sintonizacion de estos.
Al comprender el comportamiento de las raices del polinomio caracteristico observamos el
comportamiento del sistema en el plano s, para una respuesta en particular que sea
requerida es necesario hacer un analisis en base a lo que se desea obtener como respuesta,
con el mtodo algebraico es facil obtener los valores para los cuales las constantes se dan
en sus diversos estados o posicion en tanto al lugar geometrico de las raices (LGR),
mientras que con el mtodo de Ziegler-Nichols encontramos que necesitamos aplicar varias
consideraciones tericas as cuales mencionan que es innecesario aplicar tal mtodo para
sistemas de primer y segundo orden ya que estos son estables y el unico mtodo de control
es mediante un controlador proporcional con el cual se varia la ganancia K del sistema
como se explica en las consideraciones tericas para el analisis de la comparacin.
Gonzlez Moreno Antonio de Jess
pg. 35

UNIDAD CULHUACAN
Se realizo una comparacion con los ejercicios de controladores , dependiamos del caso que
encontraramos ya fuera (P,I,D,PD,PID) , entre el metodo algebraico y las reglas de Zeigler
Nicholson,debiamos primero comprender todo la estructura de desarrollo previa para
obtener una resolucion , para mi en lo particular es mas exacto es mas exacto el algebraico
, por que el de las reglas de zeigler-Nicholson depende de procesos experimentales para
lograr una sintonia de los controladores PID, aunque tiene muchas ventajas cabe
mencionar la mas importante de todas , permite sintonizar controladores en los que no se
conoce con presicion la dinamica de la planta, y por supuesto que tambien se pueden
aplicar a plantas cuya dinamica se conoce.
Balbuena Alatorre Jaime

Se realizo la comparacion de los diferentes metodos de controladores de los ejercicios
hechos en clase los cuales fue el metodo algebraico vs el metodo de Zeigler Nicholson para
poder hacer la compracion se tenia que comprender muy bine el metodo algebraico, ya que
sin este, el otro metodo, no se podria comprender con claridad, el cual nos dejaria con un
idea muy abstracta como resolver este metodo, y no se podria hacer la compracion entre
estos dos, para poder aplicar este metodo se tiene tienen que tener puntos muy claros entre
leer muy bien la grafica del sistema y hacer unos calculos para que los dos metodos se
puedan comparar con claridez y con esto observar que metodo es mas exacto y mas facil de
aplicar para resolver controladores P,PI,PD,PID.
Rojas Jimenez Gabriel

En el diseo de controladores tenemos los tipos P, PD,PI y PID en el cuala los ejercicicios
vistos pues nos ayudan a comprender el comportamiento de las seales y ver con que
metodo es mas facil realizarlos, en lo personal se me hizo mas facil el metodo algebraico ya
que es un poco mas entendible para mi y llegar a los resultados que se quieren para despues
graficarlos en el programa y entender mejor el comportamiemto de estos. Por ello al
realizar la comparacion tuve pequeos problemas para entenderlo pero una vez que me lo
explicaron pude entender las comparaciones por ello decidi mejor estudiar mas el metodo
algebraico ya que es mas entendible para mi.
Hernandez Quirino Gerardo
pg. 36

UNIDAD CULHUACAN
Bibliografa
Moore Holly, MATLAB para Ingenieros, Practice hall 2008
Katsuhiko Ogata, Ingenieria de control moderna, Pearson 1998
Hernandez Gavio Ricardo, Introduccion a los sistemas de control con MATLAB, Pearson
2010
pg. 37

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INSTITUTO

Ingeniera En Comunicaciones y Electrnica.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Desarrollo y Resultados Experimentales

Comparacin entre mtodos.

Consideraciones tericas referentes a la comparacin

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Diagrama de bloques de un controlador PID (Figura 1.0)

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Grafico Componente Proporcional (figura 1.2)

La frmula del proporcional Ecuacin 1.0

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Grafico Componente Integral (figura 1.3)

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En la siguiente figura se observa la grfica (Figura 1.4) de un componente derivativo.

Grafico Componente Derivativo (figura 1.3)

La frmula del proporcional Ecuacin 1.2

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Desventajas en el uso de Controladores PID

Reglas de sintona de controladores PID

e(t ) ) y proporciona una

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Entonces, la funcin de transferencia del controlador PID es:

Funcin de transferencia del controlador PID (Ecuacin 2.1)

Aqu se muestra en la figura 2.0 el control PID de una planta

Figura 2.0. Control PID de una planta

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizacin de controladores PID

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Figura 2.1. Curva experimental en forma de ese

, se traza una recta tangente al punto de inflexin de la respuesta, la

, se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la tabla 1

Tabla 1. Valores de sintonizacin, mtodo uno

K cr que corresponde a un periodo crtico Pcr .

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Figura 2.2. Oscilacin sostenida.

Con los valores de

se calculan los valores de los parmetros del controlador PID,

Tabla 2. Valores de sintonizacin, mtodo dos.

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El valor de ganancia es la ganancia crtica

Mientras que el perodo crtico se obtiene de = 2

Por ltimo se calculan los parmetros del controlador PID:

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Desarrollo y Resultados Experimentales

Figura 5.0 Diagrama a Bloques del Sistema

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Comparando contra la F.T. Tipica

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Figura 5.4 Diagrama a Bloques del Sistema

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Figura 5.8 Diagrama a Bloques del Sistema

Figura 5.9 Respuesta del Diagrama a Bloques del Sistema

A) Obtener la respuesta en lazo abierto del sistema

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B) Se obtiene el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural de oscilacin por

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Figura 5.10 Diagrama a Bloques del Sistema conectado al osciloscopio

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