CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

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CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

P.L.C.
Introduccin:
Genricamente, un Controlador Lgico Programable, es un dispositivo que puede ser programado para cumplir
determinadas tareas de control en sistema automticos.
Existen variados tamaos de PLC; para pequeas aplicaciones, pueden ser como un paquete de cigarrillos, pero los hay
del tamao de un acondicionador de aire, o mas grandes, teniendo en cuenta que a esta escala son modulares, es decir
que se les pueden agregar tantos mdulos como sea necesario de acuerdo a las necesidades. Estos mdulos pueden ser
de entrada, de salida, o unidades de proceso.
Los PLC son muy utilizados para controlar aquellas mquinas que deben seguir procesos secuenciales a nivel industrial,
tales como empaque de productos, control de motores, monitoreo de sensores, monitoreo o control de armado de partes,
etc. Su eleccin depende del tipo de proceso a automatizar, as como de la cantidad de entradas y salidas necesarias para
atender todos los sensores y actuadores del sistema.
Un PLC, como cualquier sistema de control, entrega determinados estados en sus salidas dependiendo del estado de sus
entradas y de un proceso de correccin, que en este caso sera el programa que tenga cargado en su memoria, que debi
ser diseado para la aplicacin en especial.

Figura 1
Por ser un dispositivo programable, el proceso que se desea automatizar debe ser estudiado para generar el programa
con sus rutinas, que por medio de una serie de instrucciones, y basado en las seales de entrada, tomen la decisin sobre
la accin que se debe ejecutar en los actuadores automticos del proceso. Este programa se carga al PLC a travs de
algn tipo de software diseado para tal fin, ya sea por medio de una computadora convencional, o mediante una unidad
programadora manual, que son pequeas computadoras diseadas especialmente por los fabricantes de los PLC, para la
programacin de stos. (Ver Figura 1. Tamao aproximado similar al de un multmetro).
Cualquier proceso que involucre encendido o apagado de ciertas mquinas con una secuencia lgica, o bien la lectura de
variables anlogas o el control de determinados sistemas anlogos, puede ser llevado a un PLC como una solucin para
que tal proceso se ejecute en forma automtica.
Los PLC tienen entre sus componentes internos, esencialmente, los mismos constituyentes que los microcontroladores; es
lcito preguntarse entonces porque se aborda como un dispositivo diferente, y no como si fuese un microcontrolador. Las
razones fundamentales que crean una gran diferencia con stos, son las siguientes:
Los PLC vienen diseados para trabajar en ambientes industriales, con blindajes especiales, con el objeto de no
dejarse afectar por las perturbaciones elctricas que ocurren constantemente debido a los transitorios generados por
motores y en general todas las mquinas que forman parte de la red elctrica y de control de una planta fabril.
El diseo de los PLC, como se ver ms adelante, est orientado fundamentalmente al reemplazo de rels o
relevos, que es una pieza fundamental en el control de procesos industriales, y las operaciones estrechamente vinculadas
a stos, tales como el conteo de operaciones y el eventual retardo de tiempo para producir cada operacin, entre otras.
El primer punto se refiere en particular a los aspectos constructivos, o de hardware; el segundo plantea una diferencia
fundamental en cuanto al anlisis de su funcionamiento.
Historia de los PLC:
Hacia fines de la dcada del 60 la creciente industrializacin de los pases desarrollados plante la necesidad de
reemplazar los complejos sistemas elaborados con numerosos rels y el consecuente cableado. Este requerimiento en

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particular se present en la industria automotriz, en los EEUU. Por ese entonces, la empresa Bedford Associates propuso al
mayor fabricante de automviles de EEUU, algo llamado Modular Digital Controller (MODICON). Simultneamente otras
compaas hicieron propuestas parecidas, pero se considera al MODICON 084 como el primer PLC producido
comercialmente en el mundo.
Estos primeros PLCs tenan el inconveniente de no poder usarse modularmente (comunicndose entre s), como tampoco
servan en caso de cambiar los requerimientos de la cadena de produccin para la que fueron diseados.
Hacia 1973 aparecen los primeros PLC con posibilidad de comunicarse con otros dispositivos (Modbus, de Modicon). Fue
entonces posible conectar varios PLC entre s, permitiendo que cualquiera de ellos conociera el estado de operacin de los
dems. Tambin comenzaron a permitir su reprogramacin, con lo que se podan reutilizar en caso de producirse cambios
en la cadena o proceso de produccin.
En la dcada de los 80, con el surgimiento de las computadoras personales, fue posible la programacin de los PLC de una
manera ms sencilla, gracias a la fcil comunicacin e interfase ms amigable entre usuario y mquinas.
Para la dcada de los 90, la estandarizacin de los protocolos de comunicacin y de los lenguajes de programacin, ha
hecho que prcticamente cualquier PLC pueda integrarse a determinada red sin importar su fabricante. En la actualidad
existe una Recomendacin Internacional, la IEC 1131-3 (http://www.plcopen.org/iecdocs.htm), muy til por cuanto
normaliza no solo el aspecto hardware sino tambin los lenguajes de programacin de los PLC. Gracias a la IEC 1131-3 en
la actualidad se ha logrado independizar del fabricante la utilizacin de los PLC en la automatizacin industrial.
Estructura de un PLC:
Un PLC consiste principalmente de una CPU, reas de memoria externa, y circuitos adecuados para comunicarse con las
entradas y salidas del PLC. Veamos esto en el diagrama presentado en la Figura 2:

Observamos con mucha frecuencia la palabra rel. Efectivamente, como ya se ha mencionado, los PLC estn
estrechamente vinculados con los rels o relays, puesto que fueron creados para reemplazarlos cumpliendo con las
mismas funciones, aunque no sean parecidos fsicamente. Antes de seguir adelante, veamos como est construido un rel
tradicional, y un ejemplo de su posible aplicacin.
El ejemplo ms sencillo de rel lo constituye una bobina y un contacto, como se observa en la figura 3.
Un tpico rel puede pensarse como una llave o interruptor electromagntico.
Aplicando una tensin continua a la bobina de la Figura 3, mediante el accionamiento
de un pulsador, se genera un campo magntico. Este campo succiona o chupa el
contacto cerrando el circuito de corriente alterna, por ejemplo, permitiendo que
suene la campanilla BELL. En este sencillo ejemplo, tenemos tres componentes
reales: el pulsador, el rel y la campanilla. Adems tenemos dos circuitos separados:
el inferior, de corriente continua, y el superior, de corriente alterna. En este caso
hemos usado un rel de corriente continua, para controlar un circuito de corriente
alterna.
Sabiendo como es un rel real, continuemos ahora analizando ahora los componentes
de un PLC (Figura 2), que sin ser fsicamente parecidos (insistimos) a un rel del
mundo real, debe cumplir con funciones idnticas.
RELES DE ENTRADA (contactos)
Estos contactos estn conectados con el mundo exterior del PLC. Fsicamente existen, y reciben seales de
interruptores, sensores, etc., y en realidad no son rels, sino que tienen componentes del tipo o similares a los mostrados
en la Figura 4.
Se observa aqu que este rel de entrada no es muy parecido al
visto antes, pero esta es una tpica entrada a un PLC. Las entradas
pueden ser analgicas o digitales, aunque las ms utilizadas son las
digitales, que por medio de optoacopladores toman el voltaje
entrante y permiten la activacin de la variable respectiva dentro
del programa del PLC. Las tensiones de entrada pueden ser de
alterna o continua y de cualquier valor. El optoacoplador puede

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ofrecer una proteccin de hasta 6000 Volts en la entrada sin

producir dao alguna en la circuitera interna del PLC. Se aprecia
tambin en la Figura 4, el smbolo utilizado dentro del programa
del PLC para representar una entrada, que se denomina
contacto.
Un mdulo tpico de PLC puede constar de 8 16 entradas,
ofreciendo externamente la cantidad de terminales
correspondientes a los contactos de cada uno de los
optoacopladores.
RELES DE SALIDA (bobinas)
Son salidas fsicas a las cuales se conecta el cableado que llevar la
seal a los actuadores de la mquina o proceso que se est
controlando. Cada salida corresponde a una variable dentro del
programa en ejecucin. En general, los mdulos de salida estn
basados en rels (tambin relevos), como se observa en la
configuracin de la Figura 5, por ser dispositivos que soportan
corrientes de cierta importancia a travs de sus terminales de
contacto, y porque adems ofrecen alto aislamiento para el PLC con
respecto a los circuitos externos. Estos rels son salidas del tipo
On/Off, o sea conectan o no un actuador, que puede ser un motor,
un timbre, etc. Tambin hay salidas a travs de optoacopladores,
transistores, TRIACs, etc., pero las de rels son las ms usadas. En
la Figura 5 se muestra un circuito tpico de salida de un PLC por
medio de rel, con el correspondiente smbolo para representarlo
en el programa de control (que veremos ms adelante). Al igual
que las entradas, un mdulo de salida puede estar compuesto de 8
16 juegos de contactos, en la mayora de los casos.
RELES UTILITARIOS INTERNOS (SIMULADOS) (contactos)
Continuando con el anlisis de los componentes detallados en la Figura 2, diremos que estos rels no reciben seales
desde el mundo exterior al PLC, ni tampoco existen fsicamente como rels. Son rels simulados dentro del PLC, y su
importancia radica en que permite al PLC eliminar rels externos. Este tema se aclarar completamente cuando veamos
su utilizacin en el ejemplo de la pgina 10.
CONTADORES (SIMULADOS)
Tampoco existen fsicamente; son variables que simulan a los contadores reales. Pueden hacer conteo de entradas y
salidas fsicas o lgicas, como tambin, como tambin pueden hacerlo en forma ascendente o descendente, activando
otras variables luego de comparar el valor del conteo en que se encuentren, con un valor que se haya programado
previamente. Veremos los contadores en detalle, en la pgina 14.
TEMPORIZADORES (SIMULADOS)
Los temporizadores o timers, que tampoco existen fsicamente, son variables que simulan un temporizador fsico al cual
se le puede programar el tiempo deseado para la activacin o desactivacin de otra variable dentro del programa o de
entradas y salidas fsicas externas. Veremos los temporizadores en detalle, en la pgina 13.
ALMACENAMIENTO DE DATOS
No es otra cosa que la memoria de datos vista para los microcontroladores. Es decir hay registros asignados para simple
almacenamiento de datos, que generalmente se usan tambin como memoria de almacenamiento temporario de clculo.
Modo de operacin de un PLC:

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Proceso:
Una vez que se han ledo las entradas, el PLC ejecuta las rdenes de acuerdo al programa que se tenga en la memoria.
Durante este paso se ejecutan operaciones matemticas, se verifica el estado de los temporizadores al igual que el de los
contadores, y se toman decisiones que finalmente han de llegar a los mdulos de salida.
Actualizacin de las salidas:
Una vez concluido el procesamiento del programa cargado en memoria, la CPU ordena la actualizacin de los valores que
deben tener las salidas, o sea la activacin (ON) o desactivacin (OFF) si se trata de salidas digitales, o un voltaje
proporcional si se trata de salidas analgicas.
Tiempo de escaneo:
El tiempo de escaneo (scan time), tambin llamado tiempo de respuesta, es determinado por el lapso que hay entre la
ejecucin por parte del PLC del primer paso, ir hasta el tercero y de nuevo llegar al primero (ver diagrama anterior) o sea
realizar un ciclo completo. Cuanto ms pequeo sea el tiempo de escaneo, mayor ser la velocidad de respuesta del PLC.
Programacin de un PLC:
En la Recomendacin IEC 1131-3 citada precedentemente, se definen cuatro lenguajes de programacin, en los que ha
sido definida tanto su sintaxis como la semntica, por lo que no caben los dialectos. Estos idiomas o lenguajes consisten
en dos expresados en forma textual y dos versiones grficas:
Los dos textuales son:
-

Lista de instrucciones (IL)

Texto estructurado (ST)

Las dos versiones grficas:

-

Diagrama de Escalera (Ladder Diagram = LD)

Diagrama de bloques de funciones (Function Block Diagram = FBD)

En el siguiente cuadro se dan como ejemplo las mismas instrucciones en los cuatro idiomas:

La eleccin del lenguaje de programacin depende, entre otras cosas, de la experiencia de los programadores, del
problema que se deba resolver, del grado de detalle que requiera la descripcin del problema, y de la eventual
comunicacin que se deba mantener con otros programadores o departamentos (esto en grandes fbricas, por supuesto).
Los cuatro lenguajes permiten programar las mismas acciones, teniendo algunos ventajas sobre otros dependiendo de las
aplicaciones.
En todos los casos, para programar finalmente el PLC, o para transmitir al mismo el programa realizado en el lenguaje
elegido, es necesario una computadora y un software especial como se cit en la introduccin. La comunicacin fsica se
hace por medio de un cable desde la CPU del PLC hasta algn puerto serial de la PC.
Instrucciones bsicas de programacin:
Nos referiremos con exclusividad al lenguaje LD (Diagrama de Escalera), por ser uno de los ms utilizados, por su claridad
para facilitar la comprensin de las diferentes aplicaciones, y porque la mayora de los PLC tienen el software necesario
para transformar un LD en lenguaje de mquina. Tambin, como hicimos en el caso de los microcontroladores, veremos
slo las instrucciones necesarias para comprender un ejemplo sencillo. stas, no obstante, constituyen una buena base
para quien desee profundizar el tema.

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Para entender como funciona un diagrama de escalera y con este propsito, reemplazaremos el pulsador, la batera y la
bobina del rel de la Figura 3 por sus correspondientes en un LD. Para ello deberemos considerar los smbolos que el PLC
comprende, y no las designaciones habituales que damos nosotros cotidianamente:
La batera se reemplaza con algo comn a todos los LD, llamadas bus bars o barras bus, que son simplemente
dos barras verticales, una a cada lado del diagrama. (Seran los laterales o largueros de la escalera) Debe tenerse
presente que siempre el la barra de la izquierda es la de tensin positiva, y la de la derecha, tierra. Tambin se debe
tener presente, consecuentemente, que la corriente circula por los peldaos de
la escalera, de izquierda a derecha.
Una instruccin de entrada se representa as: (No confundir con los capacitores). Puede ser un pulsador, un
interruptor, o simplemente un contacto de un rel (real o simulado internamente en el PLC). Para el PLC no importa
verdaderamente del dispositivo de que se trate. Simplemente es una entrada lgica equivalente a un contacto
normalmente abierto, y se utiliza cuando se necesita que una seal de entrada est presente para conectar. Esa
conexin se asume como un estado lgico 1. Analicemos un poco ms este tema para evitar malas interpretaciones o
confusiones: La instruccin en reposo es un contacto abierto, y como tal, es un 0 lgico. Cuando se acciona el
contacto, o, lo que es lo mismo, cuando hacemos el anlisis de su funcionamiento, es cuando hacemos la conexin y en
consecuencia tenemos el estado lgico 1 o verdadero. En consecuencia, cuando el estado lgico bajo anlisis sea
un 0, reposo o inactivo, esta entrada es falsa o 0. Contrariamente, si el estado bajo anlisis es 1, o
activo, esta entrada debe considerarse como verdadera. Esta entrada se usa como entrada externa o interna (de
rels internos; recordar que son simulados por el software del PLC) y tambin para contactos de salida externa. Veamos
ahora el caso opuesto:
La entrada puede ser tambin entrada negada, o contacto normalmente cerrado. Se utiliza cuando se necesita
que el contacto est conectado (1), con el circuito en reposo. Esta entrada negada puede usarse en los mismos casos
citados para la entrada descripta en el prrafo anterior.
Importante: En la mayora de los PLC, las instrucciones entrada o entrada negada, deben ser el primer smbolo a
la izquierda del correspondiente peldao de la escalera.
Antes de completar nuestro primer diagrama de escalera para reemplazar un rel, nos queda ver la instruccin
salida, que se asocia a la bobina del rel de la Figura 3. La salida, cuando est colocada en un peldao de escalera,
precedida de entrada/s verdadera/s (1), ser tambin verdadera. O sea que cuando en el peldao sea todo
verdadero, la salida est conectada. Puede pensarse esta salida como normalmente abierta o falsa, cuando el
circuito correspondiente est inactivo, o es falso. Esta instruccin se usa para bobinas internas del PLC (simuladas),
y para salidas externas.
La opuesta, es la salida negada, que funciona en forma exactamente opuesta a la vista precedentemente. Se
asimila a una bobina de rel normalmente cerrada, y tiene las mismas aplicaciones que la anterior.
Resumamos lo anterior en un cuadro:
Estado Lgico 0
Designacin

Smbolo

Estado Lgico 1

(Reposo o inactivo)

(Con tensin o
activo)

Entrada

0 (falso)

1 (verdadero)

Entrada Negada

1 (verdadero)

0 (falso)

Salida

0 (falso)

1 (verdadero)

Salida Negada

1 (verdadero)

0 (falso)

En funcin de lo anterior, el circuito del rel de la Figura 3 representado en un LD, sera sencillamente lo siguiente:

En este esquema simple, que tiene el aspecto de una escalera, observamos que la entrada 0000 est en el mismo peldao
que la salida 0500, de manera que, cuando la entrada 0000 est en 1, tambin lo estar la salida 0500 y
consecuentemente se habr accionado la bobina del rel. Debe destacarse aqu que la fuente de alterna de la Figura 3, es

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externa al rel (y al PLC), por lo que no se coloca en el LD. En realidad, el PLC acciona la salida 0500 (o bobina), sin
importar que se est comandando con ello, por lo que la fuente de alterna es irrelevante para el PLC.
Tambin debe notarse que tanto la entrada como la salida llevan un nmero, que ms que una identificacin se refiere a la
direccin del registro de memoria que las identifica. Esto es importante, pues debemos decirle al PLC donde est cada
cosa, o, en otras palabras, debemos dar una direccin a cada uno y a todos los dispositivos del PLC. Ampliaremos un poco
este tema ms adelante.
Ejemplo sencillo de programacin mediante LD utilizando los registros

Vamos a analizar como sera el funcionamiento de un LD correspondiente a un circuito sencillo, para comparar las
diferencias:
El circuito de la Figura 7 energizar la bobina cuando, sin abrir la SW2, cierre la SW1 pues de esta forma quedar aplicado
a la bobina el potencial de la batera.

Veamos en la Figura 8 como sera este mismo circuito, representado en un LD, incluyendo los nmeros de registros.
Recordemos que cada peldao de la escalera debe contener una o ms entradas y una o ms salidas. Tambin, la primer
instruccin de cada peldao debe ser siempre una entrada, y la ltima, una salida o su equivalente.
Obsrvese que con un peldao de escalera solamente, se reemplazan todos los componentes del circuito de la Figura 7,
utilizndose una entrada, una entrada negada, y una salida. Por supuesto que, cuanto ms complejo es el circuito, mayor
es la conveniencia de utilizacin del LD. Tambin se advierte la sentencia END, utilizada por la mayora de los fabricantes
de PLC, y que indica que termina el programa y/o la secuencia de los peldaos. Veamos ahora como se utilizan las
direcciones. Estas direcciones se vinculan con una cierta rea de almacenamiento (archivos de datos) del PLC, de manera
que se puede guardar el estado de la instruccin, o sea si es verdadera o falsa. En general, los PLC utilizan direcciones
de almacenamiento de 16 bits, que se analizan de esta manera, teniendo en cuenta que en este ejemplo estamos usando
dos registros o direcciones de almacenamiento diferentes :
registro
bit
estado

15

14

13

12

11

10

09

08

00
07

06

05

04

03

02

01
1

00
0

registro
bit
estado

15

14

13

12

11

10

09

08

05
07

06

05

04

03

02

01

00
0

En esta tabla vemos que el registro 00, bit 00 (o sea la entrada 0000) tiene un 0 lgico; mientras que el registro 00, bit 01
(o sea la entrada 0001) tiene un 1 lgico. El registro 05, bit 00 (o sea la salida 0500), tiene un 0 lgico. Como es sabido,
el 0 1 lgico, indica si la instruccin es falsa o verdadera.
Nota: En realidad todos los registros vacos consignados en la tabla, debieron tener un 0, pero se han dejado en blanco
para enfatizar las direcciones que nos interesaban.
El PLC slo energizar la bobina o la salida (la har verdadera), cuando todas las condiciones (entradas) en el peldao
sean verdaderas. Es decir que la tabla de verdad para este ejemplo, sera:
ENTRADAS
SW1
SW2
Falso
Verdadero
Falso
Falso
Verdadero
Verdadero

SALIDA
BOBINA
Falso
Falso
Verdadero

ESTADO LGICO DEL BIT DE REGISTRO

SW1
SW2
BOBINA
0
1
0
0
0
0
1
1
1

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Verdadero

Falso

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Falso

Como siempre, la tabla de verdad muestra todas las posibles combinaciones de estados lgicos de las dos entradas.
Ejemplo de aplicacin: Control de nivel en un tanque para lquidos
Este es el ejemplo clsico en el cual se debe ejercer control sobre un actuador que regula el abastecimiento de lquido
para un tanque.

El caso ms sencillo, aunque no efectivo, consiste en un contacto nico (sensor de nivel alto) el cual, al activarse apaga el
motor y al desactivarse lo enciende. pero este sistema tiene el inconveniente que el motor se conmutar muchas veces en
poco tiempo, disminuyendo as su vida til.
La verdadera solucin requiere la utilizacin de dos sensores, que forman una ventana del nivel del lquido, donde se
tendr un nivel alto que servir de gua para apagar el motor, y un nivel bajo con el que se encender. (Ver Figura 9)
En este ejemplo, se pretende que el motor de la bomba de llenado funcione cuando el lquido est entre los dos niveles,
detenindose cuando supere el nivel alto y arrancando cuando alcance el nivel bajo. En este caso necesitaremos dos
entradas (los sensores de nivel) y una salida (la bobina de comando del motor). Tengamos presente que:
Cuando los sensores NO estn sumergidos en lquido, estn on (verdadero).
Cuando los sensores SI estn sumergidos en lquido, estn off (falso).
Debe darse a cada dispositivo (de entrada o salida) una direccin. Esto le permite al PLC, saber donde estn fsicamente
conectados cada uno de estos dispositivos. Asignemos las siguientes direcciones:
Dispositivo
Direccin

Nivel bajo
0000

Nivel Alto
0001

Bobina Motor
0500

Rel utilitario
interno
1000

En la figura 10 se observa lo que sera el diagrama de escalera (LD) para la programacin del PLC de este ejemplo.
Ntese que se est usando el rel utilitario interno (ver pgina 4), designado como 1000, en este caso con una bobina
(salida) y dos contactos (entradas). Al ser simulado internamente en el PLC, (no existe fsicamente) puede tener tantos
contactos como se requiera (o como lo permita la capacidad de memoria del PLC).

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Debe recordarse siempre que la razn ms frecuente para usar PLC en distintas aplicaciones, es el reemplazo de rels
fsicamente reales. Los rels utilitarios internos hacen posible este reemplazo. La cantidad de rels utilitarios internos es
variable dependiendo de la marca, y por supuesto, del tamao del PLC, pero es comn que un PLC pequeo tenga cientos
de ellos, y en los mas grandes, cientos de miles. Por lo general, los PLC traen muchos ms de los necesarios. Esto es
lgico, si pensamos que con unos pocos bits de memoria se simula un rel utilitario interno.
Pero veamos como funciona el PLC que hemos programado para el control del nivel de lquidos. Con referencia a la figura
11, partimos del caso en que el tanque est completamente vaco, de manera que los sensores no estn sumergidos;
estn en un 1 lgico, y en consecuencia ambas entradas, la 0000 y la 0001 estn en verdadero y se desprende del LD
que la salida 1000 (rel utilitario interno) est igualmente en verdadero, y consecuentemente tambin lo estn los
contactos o entradas 1000 y la salida 0500. Si la salida 0500 en verdadero, esto significa que el motor de la bomba
est funcionando y gradualmente se va llenando el tanque de la figura 9.
Cuando el lquido alcanza el nivel bajo del tanque, el correspondiente sensor pasa a un 0 lgico, o sea falso, es decir que
la entrada 0000 del LD se volvi falso, como se observa en la figura 12. Sin embargo, en esta condicin, el rel utilitario
interno 1000 se mantiene verdadero pues est conectado a travs de su propio contacto 1000 y de la entrada 0001
correspondiente al sensor de nivel alto, y bajo estas condiciones la bomba sigue llenando el tanque. Esto es posible
gracias al rel interno 1000 (aqu vemos su utilidad), cuya funcin en este caso es producir un enclavamiento para
mantener en verdadero la salida 0500.
Continuando con el anlisis, cuando el nivel de lquido alcanza el sensor de nivel alto, ste transforma la entrada 0001 en
falso, y se produce entonces la situacin mostrada en la figura 13 y por lo tanto la bomba se detiene dejando de llenar el
tanque.

A medida que se va utilizando el lquido, se va vaciando el tanque; cuando el nivel est por debajo del sensor de nivel alto,
se da la situacin de la figura 14, de la que se comprende que tampoco funciona el motor de la bomba en estas
condiciones. Finalmente, cuando el tanque se vaca completamente, volvemos a la situacin analizada en la figura 11,
completndose el ciclo.
Con este sencillo ejemplo alcanzamos a comprender la gran utilidad y economa que representa la utilizacin del PLC a
nivel de control de procesos industriales. Sin embargo, el PLC no solo es conveniente desde el punto de vista del
reemplazo de rels, sino que es posible, a nivel de software, agregar herramientas valiossimas para el control de
procesos. Veremos las ms importantes en los temas siguientes.
Instrucciones Latch o de enclavamiento

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Con lo visto hasta el momento, comprendemos perfectamente como podemos hacer para reemplazar el rel de la figura 3
por un PLC, para accionar la campanilla. Pero (siempre hay peros) esto tiene un inconveniente. Si se trata de una
campanilla que debe sonar mucho tiempo, hay que tener el dedo sobre el pulsador todo el tiempo que deseamos que
suene la campanilla. Esto se resuelve mediante la instruccin latch, utilizada para la retencin del valor de una posicin
de memoria en el PLC. Son de uso frecuente en enclavamientos por medio de pulsadores, es decir, con solo activar una
entrada por un instante, el PLC captura la seal y la deja permanente dentro del programa aunque dicha seal haya
desaparecido. Un latch puede activarse con un pulso a travs de su entrada set, y desactivarse por medio de su entrada
reset. Cada una de estas entradas al latch se activan a travs de contactos, que pueden ser posiciones de memoria, o
entradas fsicas. El LD de la figura 15 muestra como se usa el latch en un programa: Al pulsar 0000 se activa la entrada
SET del latch, que a su vez activa y mantiene en verdadero la entrada L500, energizando la salida 0501, mantenindose
en este estado si no hay otra entrada. Cuando se pulsa 0001, se activa la entrada RESET del latch, que a su vez desactiva
y mantiene en falso la entrada L500.
Aqu puede plantearse una pregunta interesante: Qu pasa si se pulsan las entradas 0000 y 0001 simultneamente? La
salida 0500 quedar enclavada en un verdadero o en un falso?
Para respondernos esta pregunta debemos pensar en cmo se realiza la secuencia de escaneo en el LD. La escalera
siempre se escanea desde arriba hacia abajo y de izquierda a derecha. Teniendo esto presente, podemos dar respuesta a
las preguntas anteriores.
Temporizadores o timers
Esta es una herramienta utilizada para activar y desactivar una variable dentro del programa de acuerdo al tiempo que se
haya especificado. As es posible programar una salida, para que en un determinado tiempos encienda o se apague un
dispositivo externo, por medio de un temporizador que solo existe a nivel lgico. Los temporizadores de un PLC se pueden
pensar como un cronmetro regresivo, en el cual se debe indicar el tiempo que durar el conteo, se debe dar inicio a
dicho conteo, y cuando ste finalice o llegue a cero, da una seal que para el PLC ser la activacin o desactivacin de una
variable del programa.
Existen varios tipos de temporizadores; los ms comunes son:
-

On Delay Timer (TON) o temporizador de retardo de conexin, y

Off Delay Timer (TOF) o temporizador de retardo de desconexin

Veamos por ejemplo como funciona el timer TON. El tiempo del timer se cuenta en funcin de los tics del reloj del PLC, y
cada tic puede ser de 1 ms, 10 ms, 100 ms, etc. Adems el timer se programa con una determinada cantidad de tics
transcurridos los cuales, es accionado el contacto comandado por ese timer. Adems la cantidad de tics puede variar de 0
a 9999 para un PLC de 16 bits trabajando en BCD (decimal codificado en binario) o de 0 a 65535 para el binario de 16
bits. Entonces el temporizador tiene: una entrada enable que inicia el conteo de tiempo, y un contacto comandado por el
timer, que se activa cuando el conteo ha alcanzado la cantidad de tics programados para ese timer.
Por ejemplo, el temporizador de la Figura 16 comenzar el conteo de tiempo cuando la entrada 0001 se vuelva activa, y
cuando alcance los 100 tics, har activa entrada T000, por l comandada, que a su vez accionar la bobina de salida 0500.

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Si el temporizador tiene un incremento de 100 ms (tiempo de cada tic), entonces 0500 ser accionada 100 x 100 = 10.000
ms = 10 s despus de haber accionado la entrada 0001. En este tipo de temporizador, se cumple este funcionamiento
siempre que 0001 se mantenga en verdadero luego de haber sido accionada; es decir, en el momento en que 0001
vuelve a falso, se resetea el contador, volviendo a cero, y por lo tanto desconecta 0500. Es de destacar que no pueden
haber en el mismo PLC, dos temporizadores con la misma denominacin, pues utilizaran los mismos registros de
memoria, lo que no es posible.
Hay otro tipos de temporizadores con funciones un tanto ms complejas, pero siempre su principio de funcionamiento es
similar al expuesto precedentemente.
Contadores
Un contador funciona de forma parecida a un temporizador, solo que en lugar de que la base de conteo sea el tiempo, en
este caso es la activacin de una entrada, una salida, o de una posicin de memoria.
Un ejemplo de aplicacin de este sistema, es el de conteo de productos a ser empacados en una caja. Si un sensor se
activa cada vez que un producto pasa frente a l, y en la caja caben solamente 30 de ellos, en el PLC puede programarse
un contador que lleve la secuencia de la cantidad de veces que se activa dicho sensor, y cuando llegue a 30 emita una
seal que comande el cambio de caja.
Como en el caso de los temporizadores, hay tambin varios tipos de contadores:
-

Contadores Count up (CTU), que cuentan 1,2,3,

Contadores Count down (CTD), que cuentan 9,8,7,

Contadores Count up-down (UCD), que cuentan 1,2,3,4,3,2,3,4,5,

Un contador sencillo tipo CTU o CTD, requiere tres cosas para su funcionamiento:
1.

Una entrada por donde ingresan los pulsos que deseamos contar.

2.

La posibilidad de programar la cantidad de pulsos que deseamos contar hasta que el contador reaccione.

3.

Una entrada que al activarse, resetea el contador.

El contador UCD requiere una entrada adicional, ya que una cuenta en forma ascendente, y otra descendente.
Por motivos similares a los expuestos para los temporizadores, los contadores cuentan tpicamente: de 0 a 9999; - 32.768
a + 32.767; o 0 a 65.535.

En la figura 17 se observa el LD de un contador CTU, denominado C000. Este contador est programado para contar 100
pulsos por la entrada 0001, antes de accionar el contacto C000 y consecuentemente la salida 0500. El sensor o entrada
0002, resetea el contador. Es importante destacar que estos contadores cuentan pulsos cuando la entrada pasa de falso a
verdadero o de off a on, pero no a la inversa.

19/03/2013 11:51

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En la figura 18 se observa el LD de un UDC, con una entrada adicional respecto del contador de la figura 17. En este caso
adems, el contador deber contar hasta 1000 antes de accionar la entrada UDC000. La entrada 0002 se utiliza siempre
para resetear; la entrada 0001 cuenta hacia arriba cuando se hace verdadera, y la 0003 hacia abajo (descuenta) en
idnticas condiciones. En este conteo, la salida 0500 se har verdadera, cuando se llegue a 1000.
De nuevo se hace notar que el contador acumula valores solo en transiciones de off a on de los sensores de entrada, pero
no a la inversa.
Apunte proporcionado por el Ing. Jorge Javier Ferrero de la U.N.S.J (Filosofa)

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