Diseño de Detalle

CAPTULO 4
Diseo de Detalle
En general, el diseo de detalle est relacionado con el diseo de subsistemas y

componentes que integran el conjunto, independientemente de la naturaleza del
producto. Todos estos componentes estarn en mayor o menor grado definidos en la
fase de diseo conceptual, pero pueden variar considerablemente en la de detalle debido
a distintas alternativas de fabricacin, conocimientos sobre materiales, nuevas
tecnologas, formas, etc.
Un diseo de detalle slido es tan importante para el xito del diseo global
como lo era una buena solucin conceptual, aunque es evidente que un diseo brillante
no puede salvar una solucin conceptual errnea, por mucha tecnologa que se le aada
a sta.
Algunos aspectos generales a destacar en el diseo de detalle son:
Nunca se debe llevar a cabo sin referirse al diseo conceptual obtenido

en la fase previa.
La interaccin entre los diferentes subsistemas o componentes que

intervienen en el diseo debe considerarse junto con las restricciones que
cada uno de ellos impone. Hay que considerar cuales de ellos son ms
importantes en el diseo global.
Captulo 4: Diseo de Detalle
55
El propio acto de definir un componente dentro de un sistema impone

restricciones en el mismo.
Generalmente, la reduccin en la variedad de componentes conduce a

una reduccin de tiempos y a un menor coste del producto.
Es conveniente disear pensando como se va a fabricar o instalar.
En el caso del mecanismo Ball & Beam que estamos estudiando, ste no se
limita a estar formado nicamente por el conjunto formado por bola y viga, sino que se
hace necesaria la participacin de una serie de elementos y factores indispensables para
el correcto funcionamiento del sistema, incluido su controlabilidad. De esta forma,
podemos dividir el diseo de detalle de este mecanismo en tres partes:
1. Motor: debido a los resultados obtenidos en la simulacin llevada a cabo
en el anterior captulo, se hace necesario un estudio sobre la posibilidad o
no de implantar un reductor para aumentar el par. Se analizan las
ventajas e inconvenientes.
2. Resto de elementos e integracin: define la interaccin existente entre
todos los elementos, caracterizando los que no se hayan visto.
3. Pruebas con el sensor de ultrasonidos: debido a la importancia de este
componente en el desarrollo y funcionalidad del sistema, se hace un
estudio detallado del mismo.
A.
Motor
56
57
1. Caractersticas Motor Usado

Como ya se ha especificado en el anterior captulo, para hacer girar la viga
indistintamente en un sentido u otro se dispone de un motor de corriente continua. Este
mecanismo de transmisin se caracteriza por ser extremadamente verstil, capaz de
operar en ambas direcciones en un amplio rango de velocidades y con un control preciso
de stas en todos los casos. Adems posee una elevada relacin par-inercia que le da
una rpida respuesta ante seales de actuacin. En el caso de ser un servomotor, ste se
caracteriza por una armadura de bajo peso, inercia e inductancia, lo que le hace
responder de forma rpida a cambios en la posicin o velocidad.
En el caso concreto de nuestro sistema, el motor usado es el modelo GR 63x55
de Dunkermotoren, el cual se caracteriza principalmente por tener imanes permanentes
en lugar de devanados para proporcionar el campo magntico que origina las fuerzas
que hace mover el rotor. La presencia de estos imanes introduce las siguientes ventajas:
Motor ms simple y fiable
Menor disipacin de calor, lo que posibilita encerrar completamente el

motor
Curva par-velocidad ms lineal
Elevada eficiencia
Otras caractersticas a tener en cuenta son:
Dimetro
Longitud
Peso
Tensin nominal
Par nominal
Velocidad nominal
Potencia nominal
Corriente nominal
Par de arranque
Velocidad sin carga
Corriente sin carga
Inercia del rotor
Rendimiento
Par de friccin
Corriente de desmagnetizacin
Potencia mxima
0,063 m
0,125 m
1,7 kg
24 V
0,27 Nm
350,81 rad/s
94,7 W
4,9 A
2,11 Nm
382,23 rad/s
0.4 A
7,5010-5 kgm2
80 %
210-4 Nm
33 A
245 W
Tabla 4.1: Caractersticas Motor usado
58
El aspecto del motor empleado y sus curvas caractersticas se representan en las

Figuras 4.1 y 4.2 respectivamente.
Figura 4.1: Aspecto Motor Usado
Figura 4.2: Curvas Caractersticas
Este tipo de motor puede ser combinado con diferentes engranajes y encoders, y
por su tamao y gran potencia, su uso se hace especialmente conveniente en
aplicaciones industriales tales como:
Ingeniera de precisin
Ingeniera de medicin y control
Servomecanismos
Bombas y compresores
Construccin de mquinas en general
Operadores de puertas
Equipamiento mdico
59
2. Modelo Matemtico del Motor

Para poder simular posteriormente el comportamiento del sistema con un motor
provisto de reductor es necesario obtener previamente el modelo matemtico de dicho
motor, para insertarlo en las ecuaciones ya vistas de Lagrange. Este modelo ser
prcticamente igual al dado por un motor simple de corriente continua, aunque el uso de
engranajes introducir ciertas variantes fsicas y tcnicas. Por tanto, empezaremos
estudiando el modelo de un motor sin caja de engranajes, para pasar posteriormente al
modelo con reductor y ver las diferencias entre un caso y otro.
2.1. Modelo sin reductor

Segn sea el tipo de conexin en los devanados del motor, se obtienen diferentes
modelos del sistema elctrico. El ms comn es el que se puede ver en la Figura 4.3, en
el que la resistencia y la bobina se encuentran en serie.
Figura 4.3: Modelo Elctrico-Mecnico del Motor sin Reductor
Al no haber reductor, se cumple que el par y la velocidad a la salida del motor es

el mismo que en la carga (viga):
c =m
c = m
q2 =
Desprecindose la inductancia de la armadura por presentar valores pequeos,

este modelo puede ser controlado por la siguiente ecuacin dinmica:
Vin = i Rm + eb = i Rm + K e m (1)
V K e
i = in
Rm
En esta ecuacin, Vin (V) representa el voltaje de entrada al motor, Rm () e i

(A) son la resistencia y la corriente de la armadura respectivamente, eb (V) es la fuerza
60
electromotriz, Ke (Vs/rad) la constante de tensin del motor y m (rad) es la velocidad

angular de salida del motor.
Por otro lado, se cumple que el par que produce el eje del motor va a ser
proporcional a la corriente de entrada a travs de la constante de par del motor (Km):
m = K m i (2)
Sustituyendo i por la expresin obtenida de la ecuacin (1), y teniendo en cuenta
la igualdad de velocidades angulares en la salida del motor y en la carga, obtenemos una
expresin que relaciona el par con la tensin de entrada y con la variable q2 (ngulo
girado por la viga):
m =
Km
Rm
V
K
q
in
e
2
Para poder introducir el comportamiento del motor en el modelo dinmico del

sistema global, es necesario expresar esta ltima ecuacin en trminos del par aplicado
en la carga. De esta forma, dado que los pares son iguales, y llamando U a la seal de
actuacin sobre el motor que ser su tensin de entrada, se obtiene finalmente:
c =
Km
Rm
U
K
q
e
2
Como se puede observar, es necesario conocer los valores de los parmetros Km,
Ke y Rm. La primera constante se averigua de aplicar condiciones nominales en la
ecuacin (2):
Km =
n
in
0,27 N m
4,9 A
K m = 0,055 N m A
Si se desprecia la resistencia del rotor, y se considera rgimen permanente, se da

que las constantes Ke y Km son iguales. Esto se demuestra mediante el siguiente balance
de potencias:
Potencia inyectada al rotor = eb i = (K e m ) i
Potencia desarrollada en el eje = m m = (K m i ) m
Como en rgimen permanente ambas potencias son iguales, se demuestra por
tanto que Ke = Km en magnitud.
K e = 0,055 V s rad
61
Por ltimo, Rm se puede obtener de la ecuacin (1) aplicando condiciones

nominales:
Rm =
Vin ,n K e n
in
24 V 0,055 V s rad 350,81 rad s

4,9 A
Rm = 0,96
2.2. Modelo con reductor

El motor de corriente continua puede ir provisto de un reductor o caja de
engranajes de relacin 1 : n, y cuya funcin principal va a ser incrementar el par de
carga n veces el par del motor. Este aumento considerable de par trae como
consecuencia una disminucin de la velocidad angular en la carga.
Esta transmisin est formada por una serie de engranajes, que como mnimo
han de incluir un pin, unido al motor, y una corona, unida a la carga mediante un eje.
Para darse este aumento de par, la corona debe poseer ms dientes que el pin,
prestando especial atencin en que stos engranen correctamente, ya que si estn
demasiado juntos, el motor tendra que hacer ms esfuerzo y por tanto se calentara ms.
Figura 4.4: Modelo Elctrico-Mecnico del Motor con Reductor
Utilizando la nomenclatura dada en la figura, este aumento de par y disminucin

de velocidad vendra expresado del siguiente modo:
c = n m
c =
m
n
q2 =
Como ya se ha desarrollado en el anterior modelo, la parte sin reductora queda

definida por las ecuaciones (1) y (2), introducindose la caja de engranajes mediante la
relacin que aparece entre las velocidades angulares. De esta forma, el par m se puede
expresar como:
62
m =
Km
Rm
q
in
e
2
Verdaderamente nos interesa la relacin c-U:
c = n
Km
Rm
q
e
2
2.3. Diferencias
Para ver las discrepancias entre un modelo y otro averiguamos la funcin de
transferencia que relaciona el ngulo girado por la viga (q2) con la tensin de entrada al
motor (U). Para ello necesitamos un modelo dinmico que incluya el par de la carga y
que nos permita desarrollar dicha funcin.
El modelo ms simple que podemos usar resulta de aplicar la 2 ley de Newton:
todo el par aplicado en la carga se consigue del movimiento de inercia del eje.
m q2 = c
m s 2 q2 = c
Para cada uno de los modelos propuestos, se sustituye el valor de c.

a) Sin reductor
m s 2 q2 =
(m R
Km
[U K e s q2 ]
Rm
s 2 + K m K e s q2 = K m U
Km
q2
=
2
U m Rm s + K m K e s
b) Con reductor
m s 2 q2 = n
Km
[U K e n s q2 ]
Rm
63
(m R
s 2 + n 2 K m K e s q2 = n K m U
n Km
q2
=
2
U m Rm s + n 2 K m K e s
Como se puede observar, existen dos diferencias bastante significativas:
1. La ganancia esttica se incrementa n veces.
2. La friccin equivalente se multiplica por n2, lo que hace que el motor se
frene ms.
Este trmino de friccin equivalente se obtiene al considerar que el par que
proporciona el motor se utiliza en vencer la inercia y la friccin de la carga:
= J + B
siendo J la inercia y B la friccin.
Si obtenemos la funcin de transferencia, vemos que el trmino con s
corresponde a la friccin:
= J s 2 + B s
1
=
2
J s + Bs
3. Simulacin
Tal y como pudimos ver en los resultados obtenidos en el Captulo 3, es posible
controlar el movimiento de la bola por el interior de la viga hasta conseguir que se
posicione en el centro. El gran inconveniente que aparece es que se necesita para ello un
elevado par que nuestro motor no es capaz de proporcionar por s solo. Surge por tanto
la posibilidad de introducir una caja de engranajes que aumente de forma considerable
dicho par. Para ver la relacin de engranajes necesaria y la potencia requerida en cada
momento, llevamos a cabo una simulacin muy similar a la ya realizada anteriormente,
con la nica salvedad de que ahora se introduce en las ecuaciones del modelo la
obtenida para el motor con reductora. La potencia que se obtenga deber ser menor que
la mxima permitida que es de 245 W. Se ha utilizado en este caso como referente la
potencia y no el par de arranque y el nominal ya que puede ocurrir que se est dentro
del rango permitido en cuanto a par, pero la potencia consumida debido a la velocidad
sea superior a la mxima. La potencia se ha calculado como el producto de la tensin
por la intensidad.
De esta forma, usando el diagrama de bloques en Simulink representado en la
Figura 4.5, se pretende ver grficamente los valores de q1 y q2, el voltaje aplicado al
motor y la potencia requerida en cada instante.
64
Figura 4.5: Esquema de Control en Simulink
3.1. Modelo
Como ya vimos, las ecuaciones de estado usadas en el modelo bsico son:
x(1) = q 1
x(2 ) = q 2
x(3) = q1 =
x(4 ) = q 2 =
m +
m
Ib
q1 q 2 g senq2
R2
1
I v + m q12
2m q1 q1 q 2 m g q1 cos q 2
En estas ecuaciones se debe introducir el modelo del motor sustituyendo por la

expresin del par aplicado en la carga que hemos obtenido en el apartado 2.2:
c = n
Km
Rm
q
e
2
Por otro lado, el uso de reductor implica que la inercia total aumente ya que
ahora hay que considerar la inercia que tiene el eje del motor. Demostremos esto ltimo.
Si no consideramos friccin, el par de un motor sin reductor puede expresarse
nicamente en funcin de la inercia de la viga:
65
= J m = ( J m + J v ) m = J v m ya que Jv>>Jm
Si el motor lleva reductor, los trminos asociados a la inercia de la viga y a la
inercia del motor son del mismo orden de magnitud:
= J m m + J v c = J m m + J v
= J m + v m
n
n
Por tanto, la inercia Iv que aparece en la cuarta ecuacin de arriba debe

sustituirse por la siguiente expresin que depender de la longitud de viga elegida y de
la relacin de engranajes que usemos:
I = Im +
I
Iv
= 7,50 10 5 kg m 2 + v
n
n
Teniendo en cuenta todas estas consideraciones, las ecuaciones de estado que

usaremos finalmente en el modelo para simular son:
x(1) = q 1
x(2 ) = q 2
x(3) = q1 =
m +
x(4 ) = q 2 =
m
Ib
q1 q 2 g senq2
R2
K m
n
Iv
Rm
2
I m + + m q1
n
K K
U 2m q1 q 1 + n 2 m e
Rm
q 2 m g q1 cos q 2
Adems de los parmetros ya usados (m, Ib e Iv), se introduce uno nuevo: la

relacin de engranajes n, que variar en funcin del par que necesitemos o que venga
limitado.
3.2. Controlador
Este bloque tiene como objetivos averiguar los valores de salida del ngulo de la
viga requerido en todo momento (q2r) y de la tensin que hay que aplicar al motor para
tal actuacin (U). Utilizando adems este ltimo valor se obtiene el par a la salida del
motor y la intensidad que recorre la armadura, obtenindose as la potencia requerida.
El primer valor se calcula del mismo modo que ya vimos en la anterior
simulacin:
66
q2 r =
1

(
)
K
q
+
K
q 1
1
1
1
p
d
g
Para obtener U partimos tambin de la ecuacin que tenamos para averiguar el

par en el controlador. Lo nico que varia es que ahora debemos sustituir por la
expresin obtenida para el motor en funcin de U y n.
= K p 2 (q2 r q2 ) + K d 2 q 2 r q 2 + mg q1 cos q2 + 2m q1 q1 q 2
Km
Rm
U=
(
)
U
q
=
K
q
q
+
K
q
q
+
mg
cos
q
+
2
m
e
p
r
d
2
2
2
2
1
2
1
2
2
r
2
1
2
Rm
n Km
K
(
q
q
)
+
K
q
q
+
mg
cos
q
+
2
m
q
+
K
2
1
2
1
d2
e
2r
2
1
2
2
p 2 2r
Por ltimo, el par motor, la intensidad y la potencia absorbida se calculan del

modo siguiente:
m =
Km
Rm
q
e
2
U Ke n q2
i=
Rm
P = U i
3.3. Resultados
Para esta simulacin no se va a emplear el software de interfaz creado en Matlab
y que se ha usado en el anterior captulo, sino que se va a realizar ejecutando un
pequeo cdigo de rutina en el que ya se incluyen los diferentes parmetros y
condiciones iniciales. De est forma, entrando en dicho cdigo, se podrn modificar
manualmente cada uno de los valores para las distintas pruebas a realizar.
Tal y como qued definido en la simulacin anterior, la bola que se va a usar es
la de acero. Partiendo de esta premisa, slo nos queda por averiguar que longitud de
viga es la ms favorable a los requerimientos de par necesarios para hacerla girar. Se
trata por tanto de simular y analizar los casos 3 y 4 propuestos en el diseo conceptual.
Las condiciones iniciales van a ser las ya vistas:
67
C.I.(1)
q1
0,5
q2
1,0472
dq1
0
dq2
0
C.I.(4)
q1
-0,2
q2
0,5236
dq1
0
dq2
0
a) Caso 3: Bola de Acero y Viga de Longitud 1 m

Consideramos inicialmente una caja de engranajes de relacin 1:5. Para que los
resultados reflejen la realidad lo ms fielmente posible, se van a utilizar como valores
del mecanismo los obtenidos al no considerar el sensor y el contrapeso masas puntuales
(Tabla 3.10 del Captulo 3). Por otro lado, como control se utilizar el ltimo de la
anterior simulacin.
Mecanismo
m (kg)
0,11
Ib (kgm2)
-6
9,9010
Iv (kgm2)
0,513
n
5
Control (9)
kp1
8
kd1
1
kp2
50
kd2
12
Como se puede observar, la potencia requerida por el motor para mover el

mecanismo es muy elevada, superndose con creces el valor mximo. En cuanto a la
posicin de la bola, sta se encuentra dentro de los mrgenes establecidos por la
longitud de la propia viga.
Para mejorar esto actuamos sobre los parmetros proporcionales y derivativos
del control.
68
Control (11)
kp1
18
kd1
1,2
kp2
35
kd2
20
Se produce una disminucin bastante significativa de la potencia e incluso la

distancia mxima recorrida por la bola disminuye algo ms de 3 cm. A pesar de eso,
todava se obtiene una potencia mayor a la permitida.
Se vuelve a actuar sobre los parmetros hasta conseguir unos resultados ptimos.
Control (12)
kp1
22
kd1
1
kp2
38
kd2
24
69
Se consigue disminuir la potencia por debajo de los 245 W, pero a costa de una
mayor fluctuacin de la barra y por tanto de la bola. Tambin mejora el valor de la
variable q1. Vemos en la siguiente grfica que par motor resulta:
El par de arranque est dentro del rango permitido pues su valor es inferior a
2,11 Nm.
Obtenemos igualmente las grficas para la C.I. ms desfavorable.
Al encontrarse de inicio la bola en la parte inferior, la potencia de partida debe

ser mayor para levantar la viga que en el anterior caso, salindose del rango establecido.
70
Es por ello por lo que debemos modificar los valores del control. Hacemos varias
pruebas.
Control (13)
kp1
7
kd1
1
kp2
6,2
kd2
0,8
Con este control la bola ni se sale ni la potencia del motor llega al mximo.
Vemos el par resultante:
Comprobamos estos parmetros en la primera condicin inicial.
71
Lo ms destacado es que se consigue disminuir bastante la distancia recorrida

por la bola parndose en el centro en muy poco tiempo pero a costa de incrementarse la
potencia. Por este motivo tambin aumenta el par, siendo el mnimo -0,8528 Nm y el
mximo 0,3709 Nm. Comprobamos ahora que ocurre para este ltimo ejemplo si se
aumenta en una unidad la relacin de engranajes (n = 6).
La potencia ha disminuido aproximadamente un 30 %, no variando apenas las

distancias de la bola con respecto al centro. Hacemos lo mismo para la otra condicin
inicial.
72
En principio, y a expensas de lo que suceda en el siguiente caso, mantendremos

la relacin de engranajes 1:5.
b) Caso 4: Bola de Acero y Viga de Longitud 1,2 m
Al variar la longitud de la barra nicamente cambia el valor de la inercia de la
viga.
Mecanismo
m (kg)
0,11
Ib (kgm2)
-6
9,9010
Iv (kgm2)
0,821
n
5
73
Los valores de par que se obtienen son:
Obtenemos las grficas para la segunda condicin inicial:
Los resultados en cuanto a la variable q1 estn correctos, pero no as la potencia

consumida al principio del movimiento. Hay que variar por tanto los parmetros del
controlador:
Control (14)
kp1
6,6
kd1
1
kp2
5,9
kd2
0,8
74
La bola va a rodar dentro del rango permitido (-0,6 y +0,6 metros) y la potencia
es menor de 245 W. Vemos el par motor.
Para este ltimo control comprobamos si se mejoran o no los resultados en la

primera condicin inicial. Se puede observar que disminuye algo su valor tanto la
potencia como la variable q1. Los valores que se obtienen para el par son: -0,8545 y
0,3913 Nm. Conviene destacar como la bola se mueve en todo momento dentro de una
zona muy pequea hasta conseguir situarse en el centro de la barra.
75
Para poder hacer una comparacin completa con el caso 3, averiguamos las
grficas par una relacin de engranajes de valor n = 6.
Al igual que ocurri en el caso anterior, la potencia disminuye aproximadamente

un 30 %, variando la variable q1 apenas 3 4 cm.
Hacemos lo mismo para la otra condicin inicial.
76
Una vez se han terminado todas las simulaciones, la conclusin ms importante

a destacar, y motivo por el cual se ha realizado este estudio detallado, es que se puede
introducir una caja de engranajes entre el motor y el conjunto barra-esfera para que
aumente el par lo suficiente y haga girar la viga en un sentido u otro. Este aumento
vendr dado en funcin de la relacin de engranajes que se escoja finalmente.
En la tabla 4.2 se resume numricamente las simulaciones llevadas a cabo para
cada longitud de viga, y en cada caso, para dos condiciones iniciales distintas. Como se
puede observar, en la barra de longitud 1 metro la bola recorre ms distancia
proporcionalmente que en la de 1,2 metros, aunque los valores de potencia y par suelen
ser parecidos. A parte de la lgica reduccin en tamao de la barra, se debe
fundamentalmente a la condicin inicial aplicada, ya que as por ejemplo para C.I.(1) la
bola parte en la primera barra del mismsimo borde de la viga, y en la segunda sobran
10 cm. Por lo general, los valores que resultan suelen ser muy similares entre ellos, por
lo que apenas hay diferencias entre un tamao de viga u otro.
Ante todo, cabe destacar que estos valores son orientativos, ya que dependiendo
de la longitud de la viga y/o condicin inicial ser ms conveniente un tipo de control u
otro, por lo que estos valores son fcilmente mejorables. Por este motivo, no deben ser
restrictivos a la hora de elegir la longitud definitiva de la viga, pues los objetivos
principales de esta simulacin son ver que el motor conjunto motor-engranajes
proporciona el par necesario y que la bola se estabiliza sin salirse en ningn momento
de la viga. Puesto que estos objetivos se cumplen con ambas longitudes, se recurre a
otros criterios de seleccin para escoger el tamao definitivo. De esta forma, si
atendemos a caractersticas como volumen, entorno de trabajo, peso o coste, resulta ms
idnea la viga de longitud 1 m.
En cuanto a la relacin de engranajes, n = 5 valdra para dar el par que
necesitamos, aunque por seguridad se podra o debera coger n = 6.
77
Longitud 1 metro
Control
Kp1=7
Kd1=1
Kp2=6,2
n=5
Relacin de Engranajes
Longitud 1,20 metros

Kd2=0,8
Kp1=6,6
n=6
Kd1=1
Kp2=5,9
n=5
Kd2=0,8
n=6
C.I.(1)
C.I.(4)
C.I.(1)
C.I.(4)
C.I.(1)
C.I.(4)
C.I.(1)
C.I.(4)
-0,1869
-0,4920
-0,2051
-0,4729
-0,1061
-0,5730
-0,1418
-0,5404
% distancia recorrida sobre mitad total
37,4
98,4
41,0
94,6
17,7
95,5
23,6
90,1
Potencia (W)
232,3
237,5
158,7
164,4
232,7
223,8
159,6
153,2
% utilizacin potencia (mx. 245 W)
94,8
96,9
64,8
67,1
95,0
91,3
65,1
62,5
-0,8528
-0,8637
-0,7035
-0,7198
-0,8545
-0,8379
-0,7067
-0,6921
40,4
40,9
33,3
34,1
40,5
39,7
33,5
32,8
Condicin Inicial
Mxima distancia recorrida (m)
Par de arranque (Nm)

% utilizacin par de arranque ( mx. 2,11 Nm)
Tabla 4.2: Resultados Numricos de la Simulacin con Reductor
B.
Resto de Elementos
e Integracin
78
79
1. Integracin Entre Elementos

El sistema Ball & Beam no est formado nicamente por el conjunto barraesfera, sino que lleva asociado una serie de elementos imprescindibles para el buen
funcionamiento del sistema mecnico y de control. El ensamblaje de todos estos
elementos se puede ver en la Figura 4.6, en la que adems se muestran los sentidos de
comunicacin entre los diversos dispositivos.
Figura 4.6: Ensamblaje de Elementos
Suponiendo un instante cualquiera en el movimiento de la bola por la viga, el

funcionamiento bsico sera el siguiente: mediante ondas de ultrasonido, el sensor de
posicin registra la distancia exacta a la que se encuentra la bola (variable q1) y enva la
informacin a un microcontrolador instalado en una placa electrnica. ste a su vez
recibe informacin del encoder indicando el ngulo al que se encuentra girada la viga
(variable q2). Utilizando estos datos y mediante un algoritmo de control previamente
programado, el microprocesador manda una seal de potencia ampliada al motor (seal
de actuacin U) para hacer girar su eje. Este par generado, como hemos visto en el
anterior apartado, se consigue aumentar mediante el uso de engranajes hasta hacer girar
la viga en sentido opuesto. Este ciclo se repite constantemente hasta conseguir que la
bola se posicione en el centro.
Adems de estos elementos, se puede aadir al conjunto un PC que conectado al
sensor y a la tarjeta acte como interfaz grfico en tareas de informacin y control del
sistema.
Otro posibilidad de esquema sera la de sustituir la tarjeta con el
microprocesador por un servo amplificador y que no es ms que un convertidor de
potencia que hace que el motor gire de acuerdo a las seales de referencia que vendran
de un controlador digital (ordenador). Un tipo de servo amplificador que se podra
80
utilizar en este caso sera el modelo Brush Type PWM Servo Amplifier (25A8) de
Advanced Motion Controls, el cual se representa en la Figura 4.7.
Figura 4.7: Servo Amplificador
Por ltimo, mencionar un elemento importante para que el sistema funcione, y

que no es ms que una fuente de alimentacin que de tensin al sensor, motor, encoder
y tarjeta.
Analizamos ahora de forma independiente cada uno de los elementos no vistos
todava.
2. Encoder
Para medir el desplazamiento angular del eje del motor se va a utilizar un
encoder incremental. ste ir ensamblado en la parte trasera del motor a travs de un
pequeo acoplador.
2.1. Tecnologa del encoder

El encoder incremental es probablemente el tipo ms comn de encoder
utilizado en la industria, por la gran variedad de aplicaciones que su uso abarca. Este
sensor est formado por tres elementos:
Un disco con franjas transparentes y opacas alternadas, dispuestas en

sentido radial.
81
Un emisor de luz o fotoclula colocado en una cara del disco.

Un receptor de luz en la cara opuesta del emisor.
Al girar el disco, el haz de luz del emisor resultar interceptado por las franjas
opacas y tendr va libre en las franjas transparentes, de modo que el receptor recibir
pulsos de luz. De este modo, la seal de salida del receptor estar formada por trenes de
impulsos, cuya frecuencia va a ser proporcional a la velocidad de giro del disco, y su
nmero proporcional al ngulo girado. Con objeto de conocer el sentido de giro del eje
del motor se dispone de dos secuencias de pulsos desfasadas 90 elctricos (canales A y
B), provocadas o bien por dos conjuntos emisor/receptor desfasados 90 entre s, o por
un disco con dos pistas de franjas desfasadas 90 una respecto a la otra. Dependiendo de
cul de las dos seales de salida est en avance de fase, se determina el sentido de la
rotacin del disco. Con la lectura de uno slo de los canales se obtiene informacin
acerca de la velocidad de rotacin.
Por otro lado, como el encoder incremental no determina la posicin absoluta del
eje, sino su posicin relativa respecto a un origen, se dispone de una tercera seal (canal
Z 0), que proporciona un impulso a cada vuelta del eje, permitiendo determinar una
referencia de posicin. Esta seal puede sincronizarse respecto al canal A, B o respecto
a ambos.
Figura 4. 8: Secuencia de Pulsos: canales A, B y Z
Veamos algunas caractersticas del encoder incremental.

a) Resolucin
La resolucin de un encoder incremental es funcin del nmero de franjas del
disco, y por tanto, est limitada por el tamao del sensor.
b) Precisin
Depende de factores mecnicos y elctricos entre los que cabe destacar la
excentricidad del disco y la de los rodamientos, el error introducido por la electrnica de
lectura, imprecisiones de tipo ptico, etc.
82
La unidad de medida que define la precisin del encoder es el grado elctrico.

Como 360 elctricos corresponden a la rotacin mecnica del eje, necesaria para que
se realice un ciclo o impulso completo de la seal de salida, para saber los grados
mecnicos se aplica la siguiente frmula:
360 electri cos =
360 mecani cos

n impulsos / giro
c) Error de divisin
Viene dado por el mximo desplazamiento de dos frentes de onda consecutivos,
expresado en grados elctricos. Este error existe en cualquier encoder y se debe a los
factores antes citados. El error de un encoder rotativo o incremental no es acumulativo,
es decir, no incrementa cuando el eje da ms de una vuelta.
2.2. Descripcin encoder usado

Se va a utilizar como encoder rotativo o incremental para nuestro sistema el
modelo E6B2-CWZ6C de OMRON, de gran utilidad para este tipo de aplicaciones
debido a su adecuado tamao (40 mm de dimetro), amplio rango de tensin de
operacin (5 a 24 V c.c.) y resolucin de hasta 2000 pulsos/revolucin. Adems
presenta la ventaja de que la salida de paso por origen se puede ajustar fcilmente.
Figura 4.9: Encoder Usado
2.2.1. Caractersticas generales

Algunas de las caractersticas ms importantes que presenta este encoder son:
Caractersticas elctricas:
-
Tensin de alimentacin: de 5 a 24 V c.c.

Intensidad mxima: 80 mA
Salidas: A, B y Z (reversible)
Diferencia de fase de salida: 90 45 entre A y B
Configuracin de salida: colector abierto
Tiempos de subida y bajada de la salida: 1 ms mximo
Frecuencia mxima de respuesta: 100 kHz
83
Caractersticas mecnicas:
-
Condiciones ambientales:
-
Carga del eje: 29,4 N en direccin radial y 19,2 en axial

Momento de inercia: 10-6 kgm2 mximo
Par de arranque: 980 Nm mximo
Revolucin mxima permisible: 6000 rpm
Temperatura ambiente de operacin: de -10 a 70 C (sin hielo)

Humedad ambiente de operacin: del 35 al 85 % (sin
condensacin)
Dimensiones
Figura 4.10: Dimensiones Encoder
2.2.2. Actuacin seales A, B y Z

Tal y como se ha comentado en el anterior punto, el encoder incremental mide el
desplazamiento angular del eje y su sentido a travs de 3 seales de pulsos generadas
mediante fototransistores. El modo de actuacin de estas seales para este tipo de
encoder es el siguiente:
Direccin de rotacin sentido horario visto desde el eje (CW)

La salida A va adelantada 1/4 +1/8 del periodo con respecto a la
salida B.
Figura 4.11: Rotacin CW
84
Direccin de rotacin sentido antihorario visto desde el eje (CCW)

La salida A va retrasada 1/4 +1/8 del periodo con respecto a la
salida B.
Figura 4.12: Rotacin CCW
Para sincronizar la fase Z del encoder con el origen del dispositivo a conectar al
encoder, es necesario ajustar la salida Z mientras se conecta el dispositivo.
2.2.3. Montaje en el motor

El procedimiento de montaje es el siguiente:
1. Insertar placa de montaje
2. Insertar el eje en el acoplador
-
Eje y acoplador no se deben fijar todava con tornillos

No utilizar un martillo para insertar
Considerar tolerancias en funcin del acoplador (Figura 4.13)
Figura 4.13: Tolerancias Admisibles
85
3. Fijar el encoder
4. Fijar el acoplador
5. Conectar las lneas de alimentacin y las E/S
-
Verificar que el encoder no est alimentado cuando se conectan

las lneas de fuerza
6. Alimentar el encoder y comprobar la salida
Figura 4.14: Montaje Final del Encoder
Cuando el encoder se encuentra montado, hay que tener cuidado de no tirar del
cable ni golpear el eje ni el cuerpo del dispositivo. Por otro lado, si la excentricidad o
inclinacin supera las tolerancias marcadas, una carga excesiva sobre el eje puede daar
el encoder o reducir su vida til.
2.2.4. Conexin con la tarjeta

El encoder usado dispone de 5 terminales externos que se usarn para
proporcionar la seal de salida formada por los trenes de pulsos ya vistos y para
alimentar al dispositivo. El circuito de salida y la distribucin por colores de los
distintos cables se muestra en la Figura 4.15.
Figura 4.15: Circuito Salida Encoder
Al tratarse de un circuito a colector abierto es necesario conectar una resistencia

de 1 k entre Vcc y las seales A, B y Z para que el encoder funcione correctamente.
86
Durante el conexionado de los cables se debe desconectar el encoder ya que el

circuito puede sufrir desperfectos si el cable con la seal de salida contacta con la fuente
de alimentacin.
Si se necesita alargar alguno de los cables es recomendable seleccionar
cuidadosamente el tipo de conducto que se vaya a poner ya que puede distorsionarse la
forma de onda debido a un posible aumento de la tensin residual y de la capacidad
entre conductores al producirse un incremento en la longitud del cable. Otra
consecuencia sera el aumento en el tiempo de subida de los impulsos de salida
3. Tarjeta
La tarea de controlar el sistema va a ser llevada a cabo por un microprocesador,
que programado previamente, contendr un determinado algoritmo de control para que
recibiendo los datos de posicin y ngulo de la bola y viga respectivamente acte sobre
el motor para cambiar su velocidad y sentido del giro. Dicho microprocesador estar
acoplado a una placa electrnica desarrollada para fines similares en otro proyecto fin
de carrera titulado Control de articulacin mediante PWM y sistemas embebidos,
disponible en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla. Se ha elegido esta opcin
por suponer un ahorro en tiempo y coste, ya que la tarjeta ya se encuentra fabricada.
De forma general, un microprocesador se puede definir como un dispositivo
digital capaz de ejecutar secuencialmente un conjunto de instrucciones almacenadas en
una memoria, permitiendo una comunicacin bidireccional con otros dispositivos
externos a travs de puertos de E/S.
En el caso de esta tarjeta, el microcontrolador usado es el modelo ATmega 8515
de ATMEL y sus caractersticas ms importantes son:
Memoria:
-
8 kbytes de memoria Flash reprogramable en el sistema final

(ISP)
512 bytes de memoria EEPROM reprogramable en el sistema
final (ISP)
512 bytes de memoria RAM esttica interna
10000 ciclos de lectura-escritura
Perifricos:
-
2 temporizador/contador de 8 y 16 bits con preescalado y modo

de comparacin y captura
Temporizador Watchdog programable generado a partir de
oscilador interno
3 canales PWM
Interfaz SPI maestro/esclavo
Interrupciones externas e internas
Rango de funcionamiento:
-
87
Tensin: de 4,5 a 5,5 V

Velocidad: de 0 a 16 MHz
Otras:
-
Avanzada arquitectura AVR RISC

Reset
Modo de bajo consumo
Encapsulado tipo PDIP
Programacin en lenguaje C (compilador preferible ImageCraft)
Figura 4.16: Tarjeta Electrnica con sus Componentes
88
En la figura 4.16 se muestra una fotografa de la placa electrnica con todos los
componentes, incluido el microprocesador Atmega 8515.
Para realizar todas las tareas citadas anteriormente de comunicacin y control
del mecanismo, la tarjeta se divide claramente en dos circuitos:
De control: es el que posee propiamente al microprocesador, siendo su

objetivo principal controlar la velocidad del motor. Trabaja a 5 V.
De potencia: es el que se encarga de producir el giro del motor,

amplificando la seal. Trabaja a 24 V.
Ambos circuitos se aslan el uno del otro mediante optoacopladores, lo que tiene
la ventaja de una alta velocidad de conmutacin. Veamos cada circuito con ms detalle.
3.1. Circuito de control

El circuito de control realiza bsicamente las siguientes funciones:
1) Comunicacin con el sensor
El circuito, y ms concretamente el microcontrolador, recibe
informacin acerca de la posicin exacta de la bola. Se hace a travs de
puerto serie RS-232, ya que este tipo de microprocesador viene
preparado para recibir tales seales de forma sencilla y eficiente
(mediante conexin a la USART).
2) Comunicacin con el encoder
El circuito tambin recibe lectura de la posicin (ngulo) y
velocidad del eje del motor. Las salidas y alimentacin del encoder se
conectan directamente a los pines del microcontrolador.
3) Operaciones y algoritmo de control
Mediante lenguaje C se programan las instrucciones que debe
seguir el microprocesador para calcular la tensin de entrada (actuacin)
que se le debe dar al motor para hacer girar a cierta velocidad la viga. Se
utilizan los datos obtenidos del sensor y del encoder. Es necesario el uso
de un temporizador que regularice el ciclo. Tambin se tienen en cuenta
las posibles interrupciones que le lleguen al micro.
4) Envo de seal PWM al circuito de potencia
Para regular la velocidad del motor se manda una seal PWM al
circuito de potencia. Esta seal se caracteriza por estar formada por
pulsos cuya anchura (duty-cicle) vara de forma proporcional al valor de
la amplitud de la seal de entrada en cada instante. De esta forma es
89
posible obtener una corriente continua cuyo valor medio variar

dependiendo de la duracin del pulso positivo.
Figura 4.17: Seal PWM y Tensin Media
3.2. Circuito de potencia

Para que el motor funcione de forma ptima necesita una corriente elevada que
no puede ser suministrada por el circuito de control. De esta forma, se recurre a la
electrnica de potencia para adaptar las seales de control a los niveles efectivos
necesarios para mover el motor.
El control del sentido de giro se realiza mediante un puente en H de transistores
aislados mediante optoacopladores, teniendo la ventaja de que slo necesita una fuente
de alimentacin. De forma general, el esquema de un puente H para controlar el sentido
de giro se representa en la Figura 4.18. Si en l se cierran Q1 y Q4, el motor gira en
sentido horario (CW), y si lo hacen Q2 y Q4, girar en sentido antihorario.
Figura 4.18: Puente H para Provocar Sentido de Giro
Para proteger el circuito de potencia se dispone de un fusible en cada rama del

puente. Adems hay disipadores de calor constituidos por pequeas aletas individuales
atornilladas a cada uno de los transistores de potencia.
90
4. Sensor de Ultrasonidos
Para medir el recorrido de la bola en su movimiento por la viga se va a utilizar
un sensor de ultrasonidos. ste puede detectar cualquier objeto que refleje las ondas
ultrasnicas, e informar de su posicin con una seal binaria o analgica. Se trata por
tanto de un sensor activo, ya que proporciona un estmulo al entorno para medir su
interaccin en l.
En el caso concreto de nuestro sistema, el sensor ir conectado a un PC mediante
un puerto serie RS-232.
4.1. Tecnologa del sensor

La funcin principal de un sensor de ultrasonidos es medir la distancia o
presencia de un objeto determinado. Para ello, el sensor enva un haz de ondas
ultrasnicas en forma de cono hacia el objeto en cuestin, midiendo posteriormente el
tiempo que tardan dichas ondas en regresar al sensor debido a la reflexin (eco).
Conociendo la velocidad del ultrasonido (35 cm por milisegundo a 20 C), el sensor
puede determinar la distancia al objeto.
Figura 4.19: Modo funcionamiento sensor de ultrasonidos
El uso de este tipo de sensor proporciona una serie de ventajas:
No hay contacto con el objeto a medir.

No slo se determina la presencia o no de un objeto, sino que tambin se
mide la distancia que hay a ste.
Amplio rango de medicin (oscila de pocos centmetros a varios metros).
Elevada resolucin: pequeas variaciones de la posicin del objeto son
reconocidas.
Valores de salida proporcionales al rango de medicin.
La luz ambiental no afecta a las mediciones.
Por el contrario, tambin aparecen una serie de inconvenientes relacionados casi

todos ellos con la reflexin:
Si el objeto a medir est en movimiento, puede producirse una reflexin

incorrecta simplemente inexistente, por lo que la medicin obtenida
sera errnea o nula. Para solucionar este problema, se parametriza el
sensor para que realice mltiples mediciones y calcule un valor medio.
91
Reflejos especulares: la direccin del reflejo depende del ngulo de

incidencia.
Cuanto ms pulida sea la superficie del objeto, peor ser la reflexin.
La medicin de objetos muy lejanos puede producir medidas errneas
por la presencia de otros elementos.
Adems, para asegurar el correcto funcionamiento del sensor y tener fiabilidad

en las medidas a realizar, antes de seleccionar o instalar un sensor de ultrasonidos hay
que tener en cuenta una serie de consideraciones y trminos que se dan en este tipo de
sensores. Estos conceptos se desarrollan a continuacin.
4.1.1. Zona muerta

Los sensores de ultrasonidos tienen una zona muerta en la cual no pueden
detectar fielmente el objetivo. Esta zona muerta es la distancia que existe entre el sensor
y el mnimo alcance de percepcin.
Figura 4.20: Zona Muerta
Si el objetivo est demasiado cerca, el estadillo inicial de ultrasonido que sale

bruscamente al principio podra llegar al objeto y alcanzarlo antes de que el rastreo
normal saliese del transductor. De esta forma, el eco que regresara al sensor sera
ignorado por ste ya que el transductor estara todava transmitiendo y no podra recibir
seal alguna. Tambin podra ocurrir que el eco generado rebotase en la cara del sensor
y volviese al objetivo. Todas estas circunstancias generaran mltiples ecos que
produciran medidas errneas.
4.1.2. Cono de haz

El sensor ultrasnico emite un haz de sonido en un cierto ngulo cnico, cuya
amplitud depender del modelo de sensor. Dentro de este ngulo, la seal se encuentra
atenuada como mnimo un cierto valor en dB, mientras que fuera, la seal existe, pero
de forma dbil.
Es importante tener en cuenta el tamao del objeto frente al tamao del haz. En
teora, el tamao ms pequeo perceptible por el sensor es la mitad de la longitud de
onda de la seal ultrasnica. As por ejemplo, y bajo condiciones ideales, la longitud de
92
onda de una seal a 215 KHz es 0,063, por lo que el sensor sera capaz de percibir
objetivos tan pequeos como 0,032. Por lo general, los objetos a percibir sern mucho
ms grandes.
Con el propsito de estimar el rea cubierta por la seal ultrasnica para una
determinada distancia se usa la siguiente frmula:
D=2xtg(/2)
donde:
D = dimetro del cono a la distancia x
x = distancia entre el objetivo y el sensor
= ngulo del cono
Figura 4.21: Cono de haz
4.2. Caractersticas sensor usado

El sensor que se va a usar en esta aplicacin para medir el recorrido de la bola
por el interior de la viga es un ultrasnico modelo Ultra-U de Senix. Dicho modelo
presenta las siguientes caractersticas:
Figura 4.22: Sensor de ultrasonidos Ultra-U de Senix
93
Fsicas:
-
Lnea compacta
Envoltura cilndrica de plstico
Soporte o brida para sujecin
Indicadores del estado de las conexiones I/O y del objetivo
Botn regulable para configuracin
Tamao: 60,33 mm de dimetro, y 139,7 mm de longitud
Emisin de onda: forma cnica, con una amplitud total de 15 grados (3

dB)
Rango: de 5 cm a 11,28 metros
Frecuencia de ultrasonido: 50 KHz
Medicin: promediada
Condiciones ambientales: de 0 a 70 C de temperatura, y una humedad
entre el 5 y el 95 %
Normativa: cumplimiento con las normas CE
Para manipular las medidas obtenidas durante el funcionamiento normal del

mecanismo y si hiciera falta conseguir una visualizacin simple y sencilla en un PC,
aunque no por ello menos fiable, se va a utilizar el puerto serie RS-232 de que dispone
el sensor para comunicacin de datos. Dicho interfaz permite una transferencia de 8 bits
a 9600 baudios. Otras conexiones I/O que presenta este sensor son:
- Alimentacin: 10-30 V DC, 180 mA nominal
- 2 salidas para lazos de corriente: 4-20 mA,
- Salida de voltaje seleccionable: 0-5, 1-5, 0-10 V DC
- 2 interruptores de salida, con LED indicador
Figura 4.23: Interfaces
94
Todas estas conexiones se encuentran situadas en la parte trasera el sensor

(Figura 4.24).
Figura 4.24: Situacin conexiones
Por otro lado, en cuanto a la deteccin de objetos, el sensor Ultra-U dispone de

un transductor de elevada sensitividad que hace que sta no se vea especialmente
afectada por el color, transparencia u otras caractersticas pticas de los objetivos. De
esta forma, el sensor es capaz de detectar materiales de diversa ndole, como madera,
acero, tejido, etc. En la deteccin de superficies lisas hay que tener en cuenta que stas
deben estar lo ms perpendicular posible al eje de referencia, ya que para elevados
ngulos de incidencia podran producirse mediciones errneas.
A modo de referencia y para tener en cuenta el rea de trabajo de la aplicacin y
que por tanto no afecte la presencia de otros elementos en las medidas del sensor, se
establece una correspondencia en valores entre la distancia a la que se encuentra el
objetivo a medir, y el dimetro del cono de haz que emite el sensor:
Distancia al objeto (m) 0,305 1,525 3,050 4,575 6,100 7,625
Dimetro cono (cm)
1,17
4,33
8,41 12,24 16,32 20,15
Tabla 4.3: Correspondencia Distancia al objeto-Dimetro cono de haz
Figura 4.25: Cono de haz del sensor Ultra-U
95
5. Alimentacin del Sistema

La fuente de alimentacin del sistema debe proporcionar dos salidas de corriente
continua para los dos circuitos de la tarjeta de control. Los valores en voltaje son:
Circuito de control: 5 V
Circuito de potencia: 24 V
La corriente mxima que debe suministrar la fuente se dar cuando la fuerza

electromotriz sea cero:
V K e
24 V
=
= 25 A
i = in
0,96
Rm
siendo la nominal 4,9 A.

Teniendo en cuenta los valores de tensin, es recomendable seleccionar una
fuente de alimentacin cuyo voltaje sea entre 10 o 50 % ms alto que la mxima tensin
requerida. Esto es para tener en cuenta las variaciones en Km y Ke y las prdidas
externas.
Una mala eleccin de la fuente de tensin podra causar una sobreaceleracin
mecnica en el caso de un mal funcionamiento de la seal amplificada procedente de la
tarjeta. Adems, los motores con escobillas deben tener limitaciones de tensin debido a
los colectores mecnicos.
Por otro lado, la corriente media que suministra una fuente de alimentacin no
va a ser la misma que la corriente que circula por el motor, sino que va a ser funcin de
sta y de ciclos de pulsos PWM: cuando el transistor se activa, la corriente de la fuente
es la misma que la del motor; si se desactiva, la corriente es cero. De esta forma, para un
30 % del ciclo y 12 A de corriente del motor, la corriente resultante de la fuente ser 4
A.
Segn estas afirmaciones, se puede aadir como conclusin que la potencia
suministrada por la fuente va a ser de 3 a 5 % ms que la potencia a la entrada del
motor.
C.
Pruebas con el
Sensor de Ultrasonidos
96
97
1. Objetivos
Una vez definidos los elementos ms importantes de que consta el sistema Ball
& Beam, nos centramos en el estudio detallado del sensor de ultrasonidos para:
Comprobar el correcto funcionamiento del sensor

Ver el efecto en la reflexin que produce la presencia de posibles objetos
en las inmediaciones del mecanismo.
Para conseguir estos objetivos se van a realizar una serie de pruebas en

diferentes conductos.
2. Pruebas Realizadas
Las pruebas van a consistir en una serie de mediciones y ensayos sobre un par de
conductos de distinta seccin que simulen la viga del mecanismo Ball & Beam. Cada
elemento contendr en uno de sus extremos el sensor de ultrasonidos para medir el
recorrido de una bola de goma-espuma de aproximadamente 40 mm de dimetro. Los
conductos tienen aproximadamente 1 m de longitud, y uno es de seccin circular y el
otro rectangular.
Figura 4.26: Fotos Conductos Seccin Circular y Rectangular
98
Mediante un adaptador que ya trae el sensor de fbrica, se conecta ste al puerto

serie de un PC para la adquisicin digital de los resultados que se vayan produciendo.
La visualizacin y tratamiento de dichas seales se har mediante un software
especfico para tal fin. Hay dos posibilidades:
SoftSpan (WinSpan): software propio de Senix que permite, adems de la

visualizacin grfica de la seal, la configuracin y ajuste de los
parmetros regulables del sensor. Las distintas configuraciones pueden
ser almacenadas en la memoria no voltil del sensor o en un disco
externo. Simplifica la instalacin.
LabView: es un lenguaje de programacin grfico para el diseo de

sistemas de adquisicin de datos, instrumentacin y control. Permite
disear interfaces de usuario mediante una consola interactiva basada en
software. Tiene la ventaja de que permite una fcil integracin con
hardware, especficamente con tarjetas de medicin, adquisicin y
procesamiento de datos (incluyendo adquisicin de imgenes).
Como nuestro inters radica principalmente en la configuracin del sensor y en

la interaccin de las ondas emitidas con el medio, usaremos el software del que dispone
Senix. El entrono grfico de SoftSpan se muestra en la siguiente figura:
Figura 4.27: Entorno software SoftSpan
99
Algunas de las aplicaciones que permite el programa son:
Configurar el rango: puede oscilar de 5 cm (2 pulgadas) a 11,3 m (443

pulgadas).
Seleccionar el puerto de comunicaciones
Configurar el nmero de pulsos de emisin de la onda y la frecuencia

(ms)
Configurar el nmero de medidas promediadas
Guardar los datos en un fichero (Log Data).

Guardar la configuracin elegida en el propio sensor o en un fichero
externo (File).
100
Cargar una configuracin desde el propio sensor o desde un fichero

externo (File).
Visualizacin en tiempo real de la medida que va realizando el sensor.
Por otro lado, es posible la adquisicin de datos de forma analgica, para lo que
el sensor dispone de dos tipos de lazos de control: de corriente y de voltaje. Este
parmetro, que no nos va a afectar, se puede cambiar en el software mediante el
comando Mode.
Si los datos se guardan en un fichero .log, aparecern distribuidos en dos
columnas: tiempo, expresado en horas: minutos: segundos, y posicin, expresada en
pulgadas y con una precisin de centsimas (por ejemplo: 34,67). Para poder usar estos
datos y hacer representaciones en Matlab, hay que realizar previamente una serie de
pasos:
Abrir fichero .log con WordPad
Remplazar : por
Remplazar , por .
Guardar cambios
Abrir Matlab y cambiar el directorio de trabajo
Cargar el fichero:
load datos.log -ASCII
7) Pasar a segundos el tiempo:
segundos= (datos (:,1)*3600 + datos(:,2)*60 + datos(:,3));
8) Representar:
plot(segundos, datos(:,4))
1)
2)
3)
4)
5)
6)
2.1. Pruebas con el conducto de seccin circular

Para este primer conducto, las pruebas se van a realizar con el sensor
ligeramente elevado con respecto a las paredes del tubo para evitar posibles reflexiones
en stas. De esta forma, el centro de la bola no va a quedar alineado con el centro del
sensor.
Figura 4.28: Posiciones Relativas Sensor-Bola
101
Una vez se ha tapado el extremo contrario al sensor para evitar la cada de la

bola, se conectan la alimentacin y el cable adaptador al PC para la adquisicin de
datos.
Figura 4.29: Posicin Sensor y Cables
Se van a realizar tres tipos de pruebas:
Pruebas tipo A: conducto en posicin horizontal y esttico con bola

movindose en su interior. Se pretende configurar el sensor y ver que
ste detecta la bola correctamente.
Pruebas tipo B: conducto en posicin horizontal y esttico sin bola, pero

con objetos en la inmediaciones. Se pretende averiguar las distintas
zonas del entorno en las cuales la presencia de objetos produzca errores
de medicin.
Pruebas tipo C: conducto en movimiento con bola movindose en su

interior. Se pretende ver si el sensor mide correctamente ante los
cambios de posicin y movimiento del tubo.
Para las diferentes pruebas, el rango mximo de medida seleccionado ha sido

aproximadamente la longitud del conducto: de 3 a 40 pulgadas.
2.1.1. Pruebas tipo A

El conducto de cartn se coloca en posicin horizontal sobre una mesa, en cuyo
entorno no va a haber ningn obstculo que pueda interferir en las medidas. El
movimiento de la bola por el interior del tubo seccionado se har mediante una larga y
fina varilla de madera para evitar ser detectada por el sensor.
Las distintas pruebas realizadas son:
102
Prueba
A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
Rango
Intervalo
N Pulsos
(pulgadas)
(ms)
3-40
1
50
3-40
1
50
3-40
3
50
3-40
5
50
3-40
1
100
3-40
1
200
3-40
1
500
3-40
1
50
3-40
1
50
N
Medidas
3
3
3
3
3
3
3
5
7
Bola
Obstculos
NO
SI
SI
SI
SI
SI
SI
SI
SI
NO
NO
NO
NO
NO
NO
NO
NO
NO
Tabla 4.4: Pruebas tipo A realizadas en Conducto Circular
a) Prueba A0: no hay bola
Figura 4.30: Prueba A0
Se puede observar como el sensor slo detecta el final del conducto.

b) Pruebas A1, A2 y A3: cambia n de pulsos
103
104
c) Pruebas A4, A5 y A6: cambia intervalo (frecuencia)
105
106
d) Pruebas A7 y A8: cambia n de medidas promediadas
107
Para este ltimo caso, obtenemos la representacin de los datos en Matlab:
Tras revisar estas pruebas y visionar las grficas, se puede concluir que el
cambio de los parmetros n de pulsos, intervalo y n de medidas promediadas no afecta
considerablemente a las mediciones realizadas por el sensor. La frecuencia o intervalo
entre un eco y otro es recomendable que se lo ms pequeo posible para que no haya
mucha diferencia entre una medida y otra. En cuanto al n de pulsos, slo se optar por
un valor muy bajo cuando se deseen medir objetos muy prximos al sensor.
De esta forma, la configuracin de los parmetros para las restantes pruebas es:
Rango (pulgadas)
3-40
N Pulsos
5
Intervalo (ms) N Medidas

50
3
2.1.2. Pruebas tipo B

Al igual que antes, el conducto, sin bola en su interior, se coloca en posicin
horizontal sobre una mesa que se ha dividido en diferentes zonas.
Figura 4.39: Divisin en Zonas
108
Lo que se va a hacer es ir colocando de forma seguida un mismo obstculo en

cada una de las diferentes reas que componen una fila para ver si es detectado o no por
el sensor.
Las distintas pruebas realizadas son:
reas
0-5
(cm)
510
1015
1520
2025
2530
3035
3540
4045
4550
0-10
B
1.1
B
1.2
B
1.3
B
1.4
B
1.5
B
1.6
B
1.7
B
1.8
B
1.9
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
1.10 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 1.18 1.19
10-20
B
2.1
B
2.2
B
2.3
B
2.4
B
2.5
B
2.6
B
2.7
B
2.8
B
2.9
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 2.16 2.17 2.18 2.19
20-30
B
3.1
B
3.2
B
3.3
B
3.4
B
3.5
B
3.6
B
3.7
B
3.8
B
3.9
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18 3.19
5055
5560
6065
6570
7075
Tabla 4.5: Pruebas tipo B realizadas en Conducto Circular
a) Obstculo entre 0 y 10 cm alejado del conducto
Figura 4.40: Pruebas B1.1 a B1.19
b) Obstculo entre 10 y 20 cm alejado del conducto
7580
8085
8590
9095
109
c) Obstculo entre 20 y 30 cm alejado del conducto
110
Segn las pruebas realizadas, el sensor detecta la presencia de obstculos en sus

inmediaciones de acuerdo al siguiente mapa:
Figura 4.43: Zonas en las que el Sensor Detecta Obstculos
Esta informacin es fundamental conocerla para saber la posicin exacta en la

que debe ir colocado el motor que hace girar la viga.
2.1.3. Pruebas tipo C

En esta ocasin, se pretende ver si el sensor detecta correctamente la bola
cuando sta se mueve por el interior del conducto al ser girado. Para realizar esto,
cogemos el conducto por cada uno de los extremos con el mayor cuidado posible para
evitar ser detectados por el sensor, y lo movemos como si girara sobre un eje.
Figura 4.44: Prueba C
111
2.2. Pruebas con el conducto de seccin rectangular

A diferencia del primer conducto utilizado, en ste de seccin rectangular el
sensor se va a encontrar completamente acoplado en el tubo.
Figura 4.45: Posicin del Sensor Dentro del Conducto
En este caso, la bola si se va a encontrar alineada con el centro del sensor.
Figura 4.46: Posiciones Relativas Bola-Sensor
Slo se van a realizar dos pruebas: la primera con el conducto esttico y en

posicin horizontal (Prueba A), y la segunda con el conducto movindose (Prueba B).
Con este tipo de conducto slo se pretende ver si las paredes laterales del tubo
(de 3 cm de altura) afectan o no a las medidas.
Los parmetros seleccionados han sido:
Rango (pulgadas) N Pulsos Intervalo (ms) N Medidas
3-40
50
Bola
Obstculos
SI
NO
112
a) Conducto esttico horizontalmente:
Figura 4.47: Prueba A
b) Conducto en movimiento:
Figura 4.48: Prueba B
113
Las incidencias principales detectadas con respecto al conducto de seccin

circular es que la evolucin y toma de datos es ms lenta debido a que las ondas chocan
ms. Por otro lado, se observan trazos ms irregulares y discontinuos en las grficas.
Una vez obtenidas todas las representaciones grficas de la seal del sensor, y
como conclusin a estas pruebas realizadas, cabe destacar dos aspectos importantes: en
primer lugar, el correcto funcionamiento del sensor a la hora de detectar la presencia de
la bola u otros objetos en la viga e inmediaciones y el posterior envo de esa
informacin al puerto serie. Y en segundo lugar, y aunque los resultados presentados
son satisfactorios a simple vista, hay que mencionar que hemos encontrado muchas
dificultades durante el proceso de medicin para obtener una seal limpia, sobre todo en
el caso de la viga en movimiento. Esto se ha debido sobre todo a la reflexin de las
ondas ultrasnicas con las paredes de los conductos y con nosotros mismos. Por ello, y
antes de invertir tiempo y dinero en un mecanismo que finalmente no valga, se hace
necesario realizar otro estudio con el sensor pero esta vez en unas condiciones ms
idneas y seguras en lo referente al mecanismo y al procedimiento de trabajo. Se decide
por tanto fabricar un prototipo con el que experimentar estas cuestiones y de camino
validar otros requerimientos del sistema. Este estudio se desarrolla en el siguiente
captulo.

Diseño de Detalle

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CAPTULO 4

En general, el diseo de detalle est relacionado con el diseo de subsistemas y

Nunca se debe llevar a cabo sin referirse al diseo conceptual obtenido

La interaccin entre los diferentes subsistemas o componentes que

Captulo 4: Diseo de Detalle

El propio acto de definir un componente dentro de un sistema impone

Generalmente, la reduccin en la variedad de componentes conduce a

Es conveniente disear pensando como se va a fabricar o instalar.

Captulo 4: Diseo de Detalle

Captulo 4: Diseo de Detalle

1. Caractersticas Motor Usado

Motor ms simple y fiable

Menor disipacin de calor, lo que posibilita encerrar completamente el

Curva par-velocidad ms lineal

Otras caractersticas a tener en cuenta son:

Tabla 4.1: Caractersticas Motor usado

Captulo 4: Diseo de Detalle

El aspecto del motor empleado y sus curvas caractersticas se representan en las

Figura 4.1: Aspecto Motor Usado

Figura 4.2: Curvas Caractersticas

Ingeniera de medicin y control

Construccin de mquinas en general

Captulo 4: Diseo de Detalle

2. Modelo Matemtico del Motor

2.1. Modelo sin reductor

Figura 4.3: Modelo Elctrico-Mecnico del Motor sin Reductor

Al no haber reductor, se cumple que el par y la velocidad a la salida del motor es

Desprecindose la inductancia de la armadura por presentar valores pequeos,

En esta ecuacin, Vin (V) representa el voltaje de entrada al motor, Rm () e i

Captulo 4: Diseo de Detalle

electromotriz, Ke (Vs/rad) la constante de tensin del motor y m (rad) es la velocidad

Para poder introducir el comportamiento del motor en el modelo dinmico del

Si se desprecia la resistencia del rotor, y se considera rgimen permanente, se da

Captulo 4: Diseo de Detalle

Por ltimo, Rm se puede obtener de la ecuacin (1) aplicando condiciones

24 V 0,055 V s rad 350,81 rad s

2.2. Modelo con reductor

Figura 4.4: Modelo Elctrico-Mecnico del Motor con Reductor

Utilizando la nomenclatura dada en la figura, este aumento de par y disminucin

Como ya se ha desarrollado en el anterior modelo, la parte sin reductora queda

Captulo 4: Diseo de Detalle

Verdaderamente nos interesa la relacin c-U:

Para cada uno de los modelos propuestos, se sustituye el valor de c.

Captulo 4: Diseo de Detalle

Captulo 4: Diseo de Detalle

Figura 4.5: Esquema de Control en Simulink

En estas ecuaciones se debe introducir el modelo del motor sustituyendo por la

Captulo 4: Diseo de Detalle

Por tanto, la inercia Iv que aparece en la cuarta ecuacin de arriba debe

Teniendo en cuenta todas estas consideraciones, las ecuaciones de estado que

Adems de los parmetros ya usados (m, Ib e Iv), se introduce uno nuevo: la

Captulo 4: Diseo de Detalle

Para obtener U partimos tambin de la ecuacin que tenamos para averiguar el

Por ltimo, el par motor, la intensidad y la potencia absorbida se calculan del

Captulo 4: Diseo de Detalle

a) Caso 3: Bola de Acero y Viga de Longitud 1 m

Como se puede observar, la potencia requerida por el motor para mover el

Captulo 4: Diseo de Detalle

Se produce una disminucin bastante significativa de la potencia e incluso la

Captulo 4: Diseo de Detalle

Al encontrarse de inicio la bola en la parte inferior, la potencia de partida debe

Captulo 4: Diseo de Detalle

Comprobamos estos parmetros en la primera condicin inicial.

Captulo 4: Diseo de Detalle