Servomec 1

Controle e Servomecanismos I
quarta-feira, 30 de julho de 2014

20:30
Ementa:
Unidade 1: introduo a sistemas de controle.
Sistemas em malha aberta e malha fechada
O problema do servomecanismo
Unidade 2: Funo de Transferncia:
Sistemas Eletromecnicos
Sistemas Eletrnicos
Unidade 3: Estabilidade dos sistemas lineares:
Critrios de estabilidade
Mapeamento dos polos e zeros
Unidade 4: Anlise de erros de regime estacionrio.
Classificao de sistemas
Constantes de erro
Erros de degrau, rampa e parbola
Unidade 5: Mtodo do lugar das razes
Diagrama
Anlises
Unidade 6: Compensao
No domnio do tempo
No domnio da frequencia
Unidade 7: Controle PID
Avaliao: AV1, AV2 e AV3
Pgina 1 de Servomec1
Reviso Histrica
quarta-feira, 6 de agosto de 2014
20:30
1o trabalho significativo - James Watt - 1776

Controle de Velocidade de uma mquina a vapor:
e
-
Sist.
1922 - MINOROSKY: Controles automticos para pilotagem de navios.

1932 - NYQUIST: Determinou a estabilidade em malha fechada baseada na resposta em malha aberta.
Dcada de 40: Mtodo Resposta Freq. atendeu requisitos de desempenho em projetos
Final de 40 / Incio de 50: Mtodo Lugar das Razes.
Teoria de Controle Clssico Projetos Baseados em tentativa e erro
Incio de 60
Computadores
Sistemas Complexos
Sistemas Aeroespaciais
Teoria de Controle Moderno teoria domnio do tempo;

sistemas com vrias entradas e sadas (MIMO)
Desvantagem de ambos: No consideram incertezas nos modelos.

Planta Real Modelo
?
Controle
Robusto
Terminologia
21:00
Sistema - Combinao de componentes que agem em conjunto para atingir determinado objetivo.
Perturbao (ou distrbio) - Sinal que tende a afetar o comportamento do sistema.
Sistema de Controle Realimentados - o sistema que mantm relao prescrita entre a sada e alguma
entrada de referncia, comparando-as e utilizando a diferena como um meio de controle.
Exemplo:
termmetro
Sistema em Malha Fechada (SCMF)
Forno
Eltrico
A/D
INTERFACE
CONTROLADOR
Entrada
+
RELE
AMPLIF
ENTRADA DE
REFERNCIA
INTERFACE
Sistema
Sada
Temp
medida
Temp. de
referncia
Compensador
Sistema de Controle em Malha Aberta (SCMA) - Aqueles sistemas em que a sada no tem
nenhum efeito sobre a ao de controle
Exemplo: Mquina de lavar roupas (operaes executadas em funo do tempo)
SCMF X SCMA
Resposta mais
sensvel
perturbaes
Problemas de
estabilidade
Geralmente mais
simples e barato
Estabilidade no um
problema significativo
Recomendvel para
entradas conhecidas e
no h distrbios
Sinal de
Comando
Sinal de
Comando
Seletor de
Referncia
Canal
Direto
Resposta
ou sada
Canal
Retroao
controlador
Seletor de
Referncia
Sinal de
Referncia
Unidade
Dinmica
Resposta
Classificao de Sistemas
21:30
Invariantes
no Tempo
Variantes
no Tempo
O modelo muda com o tempo.

Ex: Veculo espacial massa muda com o consumo de combustvel
Lineares
no
lineares
Vale o princcio da superposio:
aditividade
u1 + u2
SIST.
homogeneidade
y1 + y 2
u1
SIST.
y1
Nmero de entradas e sadas:
SISO
u1
SIST.
X
u1
u2
un
y1
Causais
MIMO
SIST.
MIMO
y1
y2
yn
No Causais
ou no antecipatrio
A sada do sistema no tempo t no depende

da entrada aplicada aps t, ou seja, depende
das entradas anteriores e no tempo t.
Professor Substituto: Felipe

fcaetano2000@yahoo.com.br
Modelos de Sistemas
20:30
Planta: Parte de um equipamento ou conjunto de componentes que funciona de maneira integrada com
objetivo de realizar determinada operao. (Objeto fsico a ser controlado)
Modelos de Sistema Lineares e invariantes no tempo (LIT):

Os sistemas LIT so uma importante classe de sistemas presentes na Engenharia e que podem ser
representados ou modelados matematicamente por uma equao diferencial a coeficientes constantes
(representao temporal) ou por uma funo de transferncia (representao em frequncia ou domnio de s)
transf. de Laplace
transf. de Fourier
No caso geral, um sistema LIT pode ser modelado por:

+
+ +
Eq. Dif. a coef. constantes
+ +
OBS: {a1, ..., an, bo, ..., bm}

so constantes
Onde y(t) a sada do sistema e x(t) a entrada
Aplicando a TRANSFORMADA DE LAPLACE e suas propriedades na equao acima, teremos:

+
+ +
+ +
Y ( s )(an s n + K + a1s + 1) = X ( s )(bm s m + K + b1s + bo )
Funo de Transferncia
Y (s)
H (s) =
=
X ( s)
b s
k =0
n
1 + ak s
Y ( s ) = H ( s ). X ( s )
k
k =1
Propriedades da TL: considerando condies iniciais nulas xn(0) = 0
L[ax1 (t ) + bx2 (t )] = a L[ x1 (t )] + b L[ x2 (t )]
123
1
424
3
X1 (s)
a e b constantes
X 2 (s)
d n x1 (t )
n
L
= s X 1 ( s)
n
dt
(s vale para LIT)
Exemplo 1

21:00
- +
ei(t)
Modelo para um sistema eltrico:
eo(t)
i(t)
Pela Lei de Kirchoff para tenses:
Mas:
eL (t ) = L
Logo:
ei (t ) = L
bo
a2
(1) ei (t ) = L C
di (t )
dt
ei (t ) = eL (t ) + eR (t ) + eC (t )
eo (t ) = eC (t )
eR = Ri (t )
eC (t ) =
1 t
di (t )
+ Ri (t ) + i( )d
dt
C 0
1 t
i ( )d
C 0
eo (t ) =
d eo (t ) a1 deo (t )
+ R C
+ e0 (t )
dt
dt
Aplicando Laplace:
1 t
de (t ) 1
d eo (t ) di (t )
i( )d o = i (t ) C
=
C 0
dt
C
dt
dt
ED a coef. constante
Ei ( s ) = ( LCs + RCs + 1) Eo ( s )
H ( s) =
Eo ( s )
1
=
Ei ( s) LCs + RCs + 1
Utilizando impedncias complexas:

" #
+1
Concluses:
- Se o maior expoente do polinmio do denominador for n, ento o sistema de ordem n.
- A funo de transferncia caracteriza completamente o funcionamento do sistema mas no o identifica, pois
dois sistemas diferentes podem ter a mesma funo de transferncia.
- As razes do polinmio do denominador do sistema so chamados de plos do sistema, enquanto que as razes
do polinmio do numerador sos os seus zeros.
Exemplo 2
21:30
Sistema Mecnico
x
F(t)
k a constante da mola
B o coeficiente de atrito viscoso
M a massa
f M (t ) = kx
Diagrama do corpo livre:
f A (t ) = Bx '
f (t )
Pela 2a lei de Newton:
Fora Resultante =
f (t ) kx(t ) Bx ' (t ) =
14442444
3
fora
Mx" (t )
123
massa acelerao
Aplicando Laplace:
X (s)
1
1
1
F ( s) = ( Ms + Bs + k ) X ( s ) H ( s ) =
=
=
F ( s ) Ms + Bs + k k M s + B s + 1
k
k
Aula Anterior
20:30
Eo ( s )
1
=
Ei ( s) LCs + RCs + 1
H ( s) =
OBS: I(s) = CsEo(s)
H (s) =
X ( s)
1
=
F ( s ) Ms + Bs + k
Do 1o modelo estudado (circuito eltrico), temos que:
1
I ( s) = sCEo ( s ) Eo ( s ) =
I (s)
sC
Logo:
eo (t ) =
Laplace
1
I (t )dt
C
1
I (s)
E (s)
sC sC
= sC o
=
=
Ei ( s)
Ei ( s ) LCs + RCs + 1 Ls + R + 1
sC
Cs
Do 2o modelo:
X (s)
1
=
F ( s) Ms + Bs + k
Multiplicando em cima por "s", teremos:
Mas v(t ) =
s
sX ( s)
s
1
=
=
F ( s) Ms + Bs + k Ms + B + k
s
s
dx(t ) Laplace
V ( s ) = sX ( s )
dt
1
Logo: V ( s ) =
F ( s ) Ms + B + k
s
Concluso: Um sistema mecnico possui uma analogia com circuitos eltricos em srie, bastando fazer:
%&'(
Massa = M )*+ Indutor
=,
%&'(
Coef. Atrito Viscoso (amortecedor) = B )*+ Resistor

%&'(
Constante Elstica (mola) = K )*+ Capacitor

%&'(
Fora Aplicada = f(t) )*+ tenso de entrada

%&'(
Velocidade = v(t) )*+ corrente do ckt
&
=0
=.
=-
=/
Plos e Zeros de um sist. LIT

21:00
Como sabemos, sistemas LIT so representados por uma (ou mais) equao diferencial a coeficientes
constantes. Alm disso, utilizando a transformada de Laplace possvel represent-lo por uma funo de
transferncia do tipo:
N ( s)
H (s) =
Onde N(s) e D(s) so funes polinomiais em s.
D( s )
Definimos as razes do polinmio do denominador D(s) como plos do sistema, enquanto que as razes do
polinmio do numerador so chamados de zeros do sistema.
Todo sistema tem o mesmo nmero de plos e zeros e suas localizaes no plano complexo s nos permite
definir importantes caractersticas do sistema, como pro exemplo, se o sistema estvel ou no, bem como o
tipo de sinal de sada esperado para um determinado sinal de entrada, como por exemplo, a funo degrau.
Alm disso, a ordem do sistema dada pelo maior expoente de D(s).
a
s+a
Anlise de sistemas de 1a ordem:
H ( s) =
a
s+a
Se aplicarmos na entrada um sinal degrau unitrio u(t), ento teremos:
U ( s) =
1
s
como entrada e a sada ser: Y ( s) = H ( s) .U ( s)
a
1
1
L1
=
y (t ) = (1 e at ).u (t )
s( s + a) s ( s + a)
y(t)
y(t)
supondo a > 0
at
para a < 0:
sistema estvel
s + a = 0 s = -a
sistema instvel
plo do sistema
Para a > 0:
Para a < 0:
Plano s = +j
OBS: Um sistema estvel se todos os seus plos estiverem no semiplano esquerdo do plano s.
Anlise de Sistemas - Resposta ao Degrau

quarta-feira, 3 de setembro de 2014
20:30
a) Sistemas de 1a ordem:
a
Um sistema de 1a ordem um sistema do tipo: H ( s) = k
s+a
onde k e a so reais, sendo k o ganho do sistema e a o seu plo.
Supondo a > 0:
Localizao dos Plos
Plano s
Para calcularmos a resposta desse tipo de sistema ao degrau unitrio, fazemos:

U(s)
a
k
s+a
LIT
1
ka 1
1
Y ( s) = H ( s).U ( s) =
= k
s+as
s s+a
Y(s)
Tomando a transformada de Laplace inversa, teremos:
1, t 0
Onde: u (t ) =
0, t < 0
y (t ) = k (1 e at ).u (t )
u(t)
Funo Degrau Unitrio

1
Para a > 0:
Supondo, sem perda de generalidade, que k = 1:
y (t ) = (1 e at ).u (t )
1
t = y 1 = 1 e 1 = 0,63
a
a
( )
Percebe-se, portanto que o parmetro ( define o quo rpido a resposta tende a se aproximar da entrada e
por isso chamada constante de tempo do sistema.
No caso em questo, quanto maior for, mais rpida ser a resposta do sistema.
Por ltimo, destaca-se que se a > 0 (plo no semiplano direito) o sistema ser instvel.
Definies
21:00
1 - Tempo de Subida (tr - Rise Time): Tempo necessrio para que a sada v de 10% a 90% do seu valor final.
Para o sistema de 1a ordem: tr =
2,2
a
y (t ) = 1 e at = 0,9
e at = 0,1 t90 =
t >0
ln(0,1)
a
2 - Tempo de Acomodao ou Estabelecimento (ts - settling time): o tempo a partir do qual a resposta
alcana 2% de seu valor final e se mantm dentro dessa faixa.
Nesse caso, ts = (
b) Sistemas de 2a ordem:
So definidos por:
H (s) = k
b
, k , a , b R
s + as + b
Tipos de Sistema:
Com 2 plos reais e diferentes sistema sobreamortecido.
Com 2 plos complexos conjugados sistema subamortecido.
Com 2 plos reais e iguais sistema criticamente amortecido.
Para anlise desses sistemas mais conveniente assumirmos, sem perda de generalidade, que:
H ( s) = k
n2
s + 2 n s + n2
onde n > 0 a frequncia natural do sistema ou frequncia prpria, e o fator de amortecimento.

Sistema subamortecido 0 < < 1
Sistema criticamente amortecido = 1
Sistema sobreamortecido > 1
b1 - Sistemas subamortecidos: plos p1, 2 = n jn 1
n 1
Plos complexos e conjugados:

n
n 1
s = + j
Sistemas de 2a ordem
21:30
A resposta ao degrau tambm obtida como no caso do sistema de 1a ordem, calculando Y(s) = H(s).U(s) e
depois calculando a transformada de Laplace inversa.
Para o sistema subamortecido:
e n t
y (t ) = 1
cos(n 1 t ) u (t )
1
onde: = arctg
1 - Tempo de subida: (0% a 100%) =
d
onde: d = n 1
2 - Tempo de acomodao (5%)
Frequncia das oscilaes na resposta ao degrau.
3 - Sobre elevao: Percentual de ultrapassagem do valor final, calculado no momento de pico, tambm
conhecido como overshoot.
S = e
100%
Sistema subamortecido 0 < < 1

Sistema criticamente amortecido = 1
Sistema sobreamortecido > 1
(cont.)
Sistemas de 2a ordem
20:30
H ( s) =
n
s + 2 n s + n
4 - Tempo de Pico (tp) instante de tempo em que ocorre o

mximo da resposta.
tp =
n 1
2
5 - Perodo das oscilaes amortecidas (ta): t = 2 =
a
d n 1
Exemplo:
H ( s) =
X(s)
9
s + 2s + 9
Y(s)
9
s + 2s + 9
a) O sistema subamortecido?
H (s) =
Resoluo:
n
9
=
s + 2 n s + n s + 2 s + 9
n = 9 n = 3
2 (3) = 2 =
1
Sim, pois 0 < < 1
3
s + 2s + 9 = 0
b) Quais so os plos do sistema?
s1, 2 =
2 4 4.9 2 32 2 4 2
=
=
= 1 j 2 2
2
2
2
j
2 2
-1
2 plos complexos e conjugados.
Sistema estvel, pois seus plos esto no semiplano esquerdo do plano s.
2 2
c) Esboce a funo resposta ao degrau para esse sistema:
ts
tp
t 10
t 90
t 10
(cont.)
Exemplo
21:00
y (t ) = 1
d) Expresso no domnio de (t):
( 3)
2
= 0,34rad
2 2
= 8 =
9
3
= arctg
2 2
=2 2
3
3
2 2
1
3
1 = 1 1
= arctg
= , n = 3, n = 1
Nesse exemplo:
n 1 = 3.
e n t
cos(n 1 t )
1
=
3
1
2 2
Y(s) =
2
4
y (t ) = 1
3 2 t
e cos(2 2t 0,34)
4
X(s)=
Y(s)
H(s)
u(t)
y(t)
p/ t 0
>1
b2 - Sistemas sobreamortecimento.
M P1t M P2 t
e e
Para esse sistema, a resposta ao degrau dada por: y (t ) = 1 +
onde: M =
n
2 1
P1
P2
, P1 e P2 so plos da funo de transferncia, dados por: p1, 2 = n 1
diagrama de plos e zeros
2 razes reais
p2
p1
Nesse caso no h oscilaes e tr (10% 90%)
3,4
t s (5%)
b3 - Sistemas criticamente amortecido. = 1

Para esse sistema, a resposta ao degrau dada por: y (t ) = (1 (1 + nt )e n t ).u (t )
Nesse caso, os dois plos so reais e iguais. p1, 2 = n
tr (10% 90%)
t s (5%)
3,4
2,2
4,8
Exerccios
21:30
Para cada funo de transferncia, encontre os plos, determine o tipo de sistema e determine a
equao que define a resposta ao degrau.
a) H ( s ) =
c) H ( s) =
2
s+2
b) H ( s ) =
20
s + 6s + 144
d) H ( s) =
2
s+2
10
s + 20s + 100
(resoluo)
a) H ( s ) =
5
( s + 3)(s + 5)
Clculo dos plos:

s + 2 = 0 s = -2
H (s) =
bn s n + bn 1s n 1 + ... + b0
s n + an 1s n 1 + ... + a0
Sistema de 1a ordem.
(estvel)
s = + j
k .a = 2 k (2) = 2
Nesse exemplo
a = 2
k=1
k .a
s+a
-2
y (t ) = k (1 e at )u (t ) = (1 e 2t )u (t )
se
= ( = 0,5
y (0,5) = (1 e 2 ( 0,5) ).1 1 0,37 = 0,63
para determinar o valor de t95:
0,95 = 1 e 2t 95 e 2t 9 5 = 1 0,95 = 0,05

ln e 2t 95 = ln 0,05 2t95 = ln 0,05 t95 =
ln 0,05
= 1,49 1,5
2
Aplicao Prtica: Curva de descarga do capacitor
1/a = Constante de tempo
VC = V 1 e RC
H ( s ) = V RC
1 + 1
RC
Exerccios
21:00
b) H ( s ) =
5
( s + 3)(s + 5)
s1 = 3
( s + 3)( s + 5) = 0
s2 = 5
5
s + 8s + 15
lado esquerdo
Plos Reais Sistema de 2a ordem, sobreamortecido, estvel.

-5
-3
Para este sistema, utilizar a expresso padro:
e p1t
e p 2t
y (t ) = k 1 + M
M
p1
p2
onde p1 > p2
M=
n
2 1
Neste caso, p1 =-3 e p2 = -5

Para calcular n e , vamos comparar a funo de transferncia analisada com a equao geral:
H (s) =
5
k .n
s + 8s + 15
s + 2 n s + n
Logo:
M=
Portanto:
= 15 = 15
n
n
8
4
=
2 n = 8 =
2n
15
5 1
=
k .n = 5 k =
15 3
15
15 15
=
=
= 7,5
2
16
1
2
1 2
15
15
1 ? 7,5 3t ? 7,5 5t
y (t ) = 1
e +
e u (t )
3
3
5
Plos:
Exerccios
21:30
c) H ( s) =
s + 6s + 144 = 0
20
s + 6s + 144
s=
6 6 4(144) 6 j 6 15 s1 = 3 + j 3 15
=
2
2
s2 = 3 j 3 15
j
3 15
Plos complexos e conjugados Sistema de 2a ordem, subamortecido, estvel.
-3
3 15
e n t
y (t ) = k 1
cos n 1 t
1
n = 144 n = 12rad / s
6
6 1 <1
20
k .n
=
=
H ( s) =
2 n = 6 =
2n 24 4
s + 6 s + 144
s + 2 n s + n
20
20
=
= 0,139
k .n = 20 k =
n 144

= arctg
= arctg
1
4
15
4
= arctg 15 0,25rad
15
15
= 3 15
15
2 n = 6 n = 3
Portanto:
n 1 = 12
4e 3t
y (t ) = 0,139 1
cos 3 15t 0,25
15
2
3 15
15
15
1
1 = 1 =
=
4
16
4

Exerccios
22:00
d) H ( s) =
10
s + 20s + 100
Plos:
s=
20 20 4(100) 20 400 400 20 0

=
=
s1 = s2 = 10
2
2
2
Plos reais e iguais Sistema de 2a ordem, criticamente amortecido, estvel.

-10
H ( s) =
10
k .n
s + 20 s + 100
s + 2 n s + n
Portanto:
y (t ) =
y (t ) = k[1 (1 + nt )e n t ]
= 100 = 10rad / s
n
n
20 20
=
=1
2 n = 20 =
2
20
n
10
= 0,1
k .n = 100 k =
100
1
[1 (1 + 10t )e 10t ]
10
y(t)
0,1
OBS: ganho (k) = 8 9:

8&
se:
k > 1 Amplificador
k < 1 Atenuador
k = 1 ganho nulo
Reviso AV1
20:30
TEMPO
LAPLACE
v(t ) = Ri (t )
V = RI
1 t
v(t ) = i ( )d
C 0
1
V=
I
sC
v (t ) = L
OBS: Pode-se considerar cada

componente como uma
impedncia e usar as regras de
anlise de circuitos eltricos.
V = sLI
di (t )
dt
Exerccios:
1 - Determine a funo de transferncia dos circuitos abaixo:
a)
b)
i(t)
Resoluo:
a)
vin (t ) = Ri (t ) +
1 t
i( )d
C 0
vout (t ) =
1 t
i ( )d
C 0
Aplicando a Transformada de LAPLACE:
Vin = RI +
1I
1 sRC + 1
= R +
I =
I
Cs
sC sC
I=
sC
Vin
( sRC + 1)
Aplicando LAPLACE na 2a Equao:
Vout =
1
I
sC
logo:
Vout =
1
Vout
1
= H ( s) =
= RC
Vin
sRC + 1 s + 1
RC
=
1 sC
Vin
sC sRC + 1
=
Constante de tempo =
Sistema de 1a ordem.
=
1
Exerccios
2o mtodo (por CKTs)

21:00
1
sC
Vout =
Pelo conceito de divisor de tenso:
Vout =
Z0
.Vin
R + Z0
Z0 =
onde
Z1
.Vin
Z1 + Z 2
1
sC
Vout
1
=
=
Vin R + 1
sRC + 1
sC
1
sC
b)
Vin (t ) = Ri (t ) + L
i(t)
i1(t)
Vout(t ) = L
i2(t)
di1 (t )
dt
di1 (t )
dt
1 t
i2 ( )d
C 0
i (t ) = i1 (t ) + i2 (t )
Aplicando LAPLACE:
Vin = RI + sLI1
Vout = sLI1 =
1
I 2 I 2 = s LCI1
sC
Vin = R ( I1 + s LCI1 ) + sLI1 = ( R + s LCR + sL) I1
Substituindo na 1a eq:
Mas:
Vout = sLI1
I = I1 + I 2 I = I1 + s LCI1
I1 =
Vout
sL
1
s
RLC
V
sL
out
RC
Logo:
=
=
1
1
Vin s LCR + sL + R
s +
s+
RLC
RC
LC
I1 em evidncia
2o mtodo (por CKTs)
Cont. letra b
Exerccios
21:30
Por divisor de tenso:
Vout
Z0
=
Vin R + Z 0
mas:
1
1 + s LC
sL
1
Z0 =
+ sC =
Z0 =
sL
sC
s LC + 1
sL
Vout
sL
= s LC + 1 =
sL
Vin R +
s RLC + sL + R
s LC + 1
c)
sL
vin(t)
Z0
Por divisor de tenso:
Vout
Z0
=
Vin R + Z 0
mas:
R
1
1 + sRC
1
Z 0 = + sC =
Z0 =
R
sRC + 1
R
R
1
LRC
n
Vout
R
LC
= 1 + sRC =
=
Vin sL + R
s LRC + sL + R s + 1 s + 1
s + 2 n s + n
LRC
1 + sRC
RC
LC
OBS: Este um sistema de 2a ordem com:
n =
1
n =
LC
1
LC
2 n =
1
2
RC
1
1
1 LC
=
=
2 RC
LC RC
+
vout(t)
-
Exemplos
22:00
R = 1
L = 1H
C = 1F
= 0,5 < 1 subamortecido
R = 1
L = 4H
C = 1F
= 1 criticamente amortecido
R = 1
L = 16H
C = 1F
= 2 sobreamortecido ou superamortecido
Erros em estado estacionrio

quarta-feira, 8 de outubro de 2014
20:30
Em controle muito comum buscar obter uma sada para um sistema que tente imitar a entrada em
regime permanente.
Nessa situao interessante definirmos um sinal de erro e analisarmos qual ser o erro do sistema em
regime permanente. Para sistemas em malha aberta temos:
Para um sistema de malha fechada, temos:
Os sinais de teste de interesse so geralmente do tipo:

Sinal
Caracterstica
X(s)
a)
degrau unitrio Sistemas de posicionamento

constante
b)
rampa
Sistemas de Velocidade
constante
c)
parbola
Sistemas de acelerao
constante
1
1
Logo, podemos definir o erro em regime estacionrio como sendo:
Erro = lim e(t )
no domnio de laplace:
Erro = lim sE ( s)
s 0
Para um sistema em malha aberta ou em relao a funo de transferncia equivalente de um sistema com
realimentao temos:
E (s) = X ( s) Y (s)
Y ( s ) = T ( s ). X ( s )
E ( s ) = X ( s )[1 T ( s )]
Nesse caso, o erro em regime estacionrio ser: Erro = lim sX ( s )[1 T ( s )]
s 0
Malha Fechada
21:00
No caso de um sistema de malha fechada, o erro em regime

estacionrio em relao a G(s):
E (s) = X (s) Y ( s)
E ( s) + G ( s).E ( s) = X ( s)
Y ( s) = G ( s ).E ( s )
E ( s) = X ( s) G ( s).E ( s)
E (s) =
= 3 (degrau):
a) Para
Errodeg rau
X (s)
1 + G( s)
sX ( s )
s 0 1 + G(s)
Erro = lim
1
s
1
1
s
= lim = lim
=
s 0 1 + G(s)
s 0 1 + G ( s)
1 + lim G ( s)
s 0
1
1
s
1
1
1
s = lim
s
= lim
= lim
=
= 3< (rampa): Errorampa = lim
s 0 1 + G ( s)
s 0 1 + G ( s)
s 0 s + sG ( s )
s 0 sG ( s )
lim[ sG( s )]
b) Para
s 0
1
s
1
1
1
s = lim
= lim
=
= = (parbola): Errorampa = lim
s 0 1 + G ( s)
s 0 s + s G ( s )
s 0 s G ( s )
3
lim[ s G ( s )]
c) Para
s 0
A partir da anlise de erros estacionrios, podemos definir tipos de sistemas:
Tipo 0
1
1+>
1
>0
1
>
Entrada
Erro
degrau
rampa
Parbola
1
1+>
Tipo I
Erro
cte
Tipo II
Erro
Erro
1
>0
0
cte
Onde:
k p = lim G ( s )
s 0
kv = lim sG( s)
s 0
k a = lim s G ( s )
s 0
1
>
cte
Correo AV1
Questo 1:

20:30
a)
R
Vout ( s) =
vin
sL
Vout
H (s) =
Z0
sL
Vin ( s) =
Vin ( s )
ZT
R + sL
Vout ( s)
sL L
s
=
=
Vin ( s ) R + sL s + R
L
L
Zeros sL = 0 s = 0
Plos sL + R = 0
= A
Estvel
R
L
b)
1
sC
Vin(s)
Z0
Vout(s)
-
Z0
Z
Vout ( s ) = 0 Vin ( s)
ZT
associao paralelo
OBS:
1
sLR
1 1
Z0 = + =
sL + R
sL R
Associao srie BC
3D
ZT =
1
sLR
s LRC + sL + R
+
=
sC sL + R
sC ( sL + R)
sLR
LRC
Vout ( s)
sLR
sC
(
sL
+
R
)
s
LRC
s
sL + R
H (s) =
=
=
.
=
=
Vin ( s) s LRC + sL + R sL + R s LRC + sL + R s LRC + sC + R s + 1 s + 1
LRC
sC ( sL + R)
RC
LC
Zeros: s = 0 s1 = s2 = 0
Plos: s1, 2
4
1
1

RC
RC LC
=
2
Correo AV1
Questo 2

21:00
a)
9
n
=
s + 6 s + 9 s + 2 n s + n
Sistema de 2a ordem, criticamente amortecido, estvel.
n = 9 n = 9 = 3
2 n = 6 2 3 = 6 =
b)
6
=1
6
9
n
=
s + 2 s + 9 s + 2 n s + n
Sistema de 2a ordem, subamortecido, estvel.
n = 9 n = 9 = 3
2 n = 2 2 3 = 2 =
c)
2 1
=
6 3
9
s+9
a=9
Sistema de 1a ordem, estvel
s + 9 = 0 s = 9
d)
9
n
=
s + 9s + 9 s + 2 n s + n
Sistema de 2a ordem, superamortecido, estvel.
n = 9 n = 9 = 3
2 n = 9 2 3 = 9 =
Questo 3
5.10 3 =
0,08 = e
9 3
= = 1,5
6 2
OV = e
3
n =
Ts =
3
3.103
=
= 600
3
5.10
5

ln 0,08 = ln e
(1)
2,526 =

2,526
= (0,8) = 0,646
=
= 0,8
1
1
1
= 0,646(1 ) + 0,646 = 0,646 1,646 = 0,646
0,646
= 0,39 = 0,39 = 0,62
1,646
Substituindo em (1)
(0,62)n = 600 n =
600
961
0,62
H (s) =
n
(961)
=
s + 2 s n + n s + 1200 s + (961)
A tcnica Root Locus (Lugar das Razes)
Lugar das Razes

20:30
Em problemas de controle, comum trabalharmos com sistemas em malha fechada do tipo
Para a funo de transferncia do sistema em malha fechada, temos:
H ( s) =
ganho de malha fechada
Y (s)
kG( s )
=
X ( s ) 1 + kG( s ) H ( s )
Definimos k.G(s).H(s) como sendo o ganho de malha aberta.
A tcnica de Root Locus permite esboar o lugar geomtrico (a localizao) dos plos da funo de transferncia
em malha fechada a partir do conhecimento dos plos e zeros da funo de transferncia em malha aberta de
acordo com o parmetro de ganho k.
Os plos de H(s) so obtidos quando:
1 + kG( s) H ( s ) kG( s ) H ( s ) = 1 = 1e + j ( 2 k +1) = 1( 2k + 1)

Logo:
notao para fasores
e G ( s ) H ( s ) = ( 2k + 1)
| kG( s) H ( s ) |= 1
k =
| G ( s ) || H ( s ) |
k | G ( s ) H ( s) |= 1
G ( s) H ( s) = (2k + 1)
Logo, se s = ser um plo do sistema de malha fechada se, e somente se:
G ( ) H ( ) = (2k + 1)
Nessa situao, o valor de k ser: k =
1
| G ( ) || H ( ) |
EE
A equao de E d a localizao dos plos do sistema de malha fechada, mas ainda assim de clculo difcil,
s realizado por computador. Na prtica, costumamos esboar o root locus a partir de suas propriedades:
a) o root locus simtrico em relao ao eixo horizontal (real);

b) O root locus comea (k = 0) nos plos do ganho de malha aberta e termina (k ) nos zeros do ganho de
malha aberta;
c) O nmero de ramos de um root locus igual ao nmero de plos do ganho de malha aberta;
d) Comportamento no infinito (k ) - clculo das assintotas.
Propriedades
21:00
OBS: somatrio
# nmero
Ponto de partida (a) = plos finitos zeros finitos

# plos finitos # zeros finitos
S calculo se tiver zeros no infinito
(2k + 1)
# plos finitos # zeros finitos
ngulo das assintotas (a) =
Exemplo 1: Esboce o root locus

OBS1: No tenho zeros no infinito, pois:
#plos = 2 = 2 = #zeros. Logo, no preciso
calcular assintotas.
OBS2: Uma vez que os zeros e plos do
sistema de malha aberta esto todos no
semiplano esquerdo, o sistema de malha
fechada ser sempre estvel.
Sistemas com plos e zeros no semiplano esquerdo so chamados sistemas de fase mnima.
Exemplo 2:
kG( s ) H ( s) =
k ( s + 3)
s ( s + 1)(s + 2)( s + 4)
k ( s + 3)
s( s + 1)( s + 2)( s + 4)
zeros z1 = 3
ganho de malha aberta
s = 0
s = 1
plos
s = 2
s = 4
#plos #zeros
zeros no infinito = #plos - #zeros
0
4
3
Clculo das assintotas:
a =
(4 2 1) (3)
4
=
4 1
3
k = 0 a =
3
(2k + 1) (2k + 1)
=
= k = 1 a =
a =
4 1
3
k = 2 a = 5 =
3
3
Reviso Root Locus:
Reviso
quarta-feira, 5 de novembro de 2014
20:30
Regra: Para plos no eixo real, eles s existiro a esquerda de um nmero mpar de plos e/ou zeros.
Voltando aos exemplos:
Exemplo 1:
j
Existe Root Locus
No existe Root Locus
-4
-3
-2
-1
+
kG(s)
H(s)
k.G(s).H(s)
Neste caso: #plos finitos = #zeros finitos
Exemplo 2:
j
Existe Root Locus
No existe Root Locus
-4
-3
-2
-1
Neste caso: #plos finitos #zeros finitos
Exerccios
21:00
1) Para cada desenho abaixo, determine se ele um Root Locus vlido:
a)
b)
-4
-3
-2
-1
-2
-1
2) Para o Root Locus abaixo, podemos afirmar que o sistema s ser estvel se e somente se:
a) k > 10
b) k < 0
c) 0 k < 4
d) 4 < k < 10
e) k =
Uso de compensadores para controle de sistemas
Compensadores
21:30
a) Correo de ERRO em regime estacionrio:

Suponha um sistema como no grfico abaixo:
Suponha ainda que o sistema em questo seja do tipo "0",
ou seja, haver um zero estacionrio diferente de zero para
uma entrada do tipo rampa.
Por exemplo:
y(t)
Recordar:
Entrada do tipo degrau:
e( ) =
1
= cte1 lim G ( s ) = cte 2
s 0
1 + lim G ( s )
s 0
Para "zerar" esse erro, podemos acrescentar um compensador com as caractersticas abaixo:
Neste caso, obtm-se um novo ganho de

malha aberta dado por k ( s + Z c ) .G ( s ) .
k (s + Zc )
s
Logo, o erro em regime estacionrio ser:
e( ) =
1
1
1
=
=
=0
k lim ( s + Z c ). lim G ( s)
kZc k 2
k (s + Zc )
s 0
1+
1 + lim
.G ( s ) 1 + s 0
s 0
0
s
lim ( s)
s 0
Concluso: Quando introduzi o compensador

em um sistema do tipo E.
1) Mas um compensador do tipo
k
s
k (s + Zc )
s
transformei o sistema G(s) (tipo 0)
no faria o mesmo?? Resposta: SIM, porm:
( )
L x =
proporcional
k p Zc
k
s + Zc
Z
kp
kp + I
= k p 1 + c = k p +
s
s
s
s
Controle PI
X ( s)
s
dividir por s no domnio da frequncia

equivale a integrar no domnio do tempo.
Simulado
Acessar pelo SIA ou
http://simulado.estacio.br/alunos/
Controlador PI
20:30
Para corrigir o erro em regime estacionrio Controlador PI (Proporcional - Integral)
k s + kI
k
Gc ( s) = k p + I = p
s
s
Incluir um zero em
e um polo na origem
>I
>J
(zera o erro)
OU
Controlador LAG diminuo o zero
Gc ( s ) =
k[(s ) + Z c ]
s + Pc
Incluir um zero em -Zc e um polo em -Pc.
Exerccio:
Considere o sistema :
1
( s + 1)( s + 2)( s + 10)
a) Calcule o erro em regime estacionrio para uma entrada do tipo degrau.

b) Obtenha o root locus para esse sistema.
c) Mostre que Gc ( s) = k
( s + 0,1)
permite zerar o erro.
s
OBS: Considere, sempre que necessrio, s12 = -0,694 + j3,926 e

s3 = -11,61 / k = 164,6
Resoluo:
a) O erro para uma entrada do tipo degrau dado por: e() =
1
, onde kp = lim G(s)
1+ kp
k
k
164,6
=
k p = lim
=
= 8,23
s 0 ( s + 1)( s + 2)( s + 10)
20
1 2 10
1
= 0,108
1 + 8,23
e() = valor desejado - valor final

erro .
e( ) =
(continuao)
Exerccio
21:00
b) Root Locus:
G(s) =
1
( s + 1)( s + 2)( s + 10)
1
3 plos
2
10
3 zeros no
"#" /
# "#" /
Assntotas:
Ponto de partida:
ngulo:
# "#" /
" L M" /
" #L M" /
2> + 1 Q
" #L M" /
"
1 2 10 0
13
=
=
4,33
"
30
3
Q
> = 1
U 3
2> + 1 Q S Q
=
=
> = 0
"
3
T 3
S Q > = 1
R
4,33
OBS: Para os dados fornecidos no enunciado:
= cos()
ov = e
X3 2% =
=e
tg ( )
OBS: Polos dominantes so aqueles que possuem sua parte real muito menor do que a de qualquer
outro polo. Para fins prticos, considere o fator de 5x.
Exerccio
21:30
c)
Gc ( s) =
Com o compensador, o ganho de malha aberta passa a ser:
G( s) =
k ( s + 0,1)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 10)
k p = lim G ( s ) =
s 0
e() =
k .0,1
0,1k
=
0.1.2.10
0
1
1
1
=
= =0
1+ kp 1+
erro 0
k ( s + 0,1)
s
Resumo
20:30
Controladores / Compensadores:
>J +
>I
>J = >
>I = >B\
Tipo
>J + >]
>J = >B\
>] = >
>J + >] +
PI
>
PD
>
>
PID
>I
H(s)
Caractersticas
+ B\
+ B\
Melhorar desempenho com relao ao

erro de regime estacionrio.
+ B\
Melhorar desempenho com relao ao

regime transitrio.
+ B\$
>J = > B\ + B\$

>] = >
>I = >B\ B\$
Melhorar o desempenho com relao

ao regime transitrio e com relao ao
erro em regime permanente.
Compensadores Equivalentes:
Tipo
LAG
>
LEAD
>
>
LAG-LEAD
H(s)
+ B\
+ ^\
+ B\
+ ^\
+ B\
+ ^\
+ B\$
+ ^\$
Caractersticas
Idem ao PI
podem ser
implementados por
sistemas passivos
Idem ao PD
Idem ao PID
Estabilidade:
Avaliao da estabilidade sem o clculo explcito dos polos.
Critrio de ROUTH-HURWITZ
Exemplo: Suponha o sistema
k
a3 s + a2 s + a1s + a0
1o passo:
Obteno da tabela de ROUTH-HURWITZ
s
s
s
s0
a3
a2
a3
a2
a1
a0
Determine sua estabilidade:
2o passo:
Para avaliao da estabilidade, basta verificar se
houve alguma mudana de sinal com relao aos
elementos da 1a coluna. O sistema ser estvel se
no houver mudana de sinal.
a1
a0
a2
a0
Exemplo 1
21:00
1000
( s + 2)( s + 3)(s + 5)
O sistema a seguir estvel?

1
Resposta:
G2(s) = 1
a3 = 1
a2 = 10
a1 = 31
a0 = 1030
1000
1000
1000
( s + 2)( s + 3)( s + 5)
H ( s) =
=
=
1000
( s + 2)( s + 3)(s + 5) + 1000 s + 10s + 31s + 1030
1+
( s + 2)( s + 3)(s + 5)
FT para sistema de malha fechada:
G1(s)
_
1+_
_$
G2(s)
1o
passo:
Obteno da tabela de ROUTH-HURWITZ
s
s
s
s0
31
10
1030
Mas: 10 1030 = 1030 310 = 720 = 72 = b1

10
10
10
1
31
10 1030
10
1030
31
2o passo:
1a coluna: (1)
(10)
(-72)
(+) (-)
(1030)
(-) (+)
INSTVEL, com dois polos

no semiplano direito (SD)
k
( s + 2)( s + 3)( s + 5)
Exemplo 2: Determine valor de k para que o sistema seja estvel.

k
k
k
( s + 2)( s + 3)( s + 5)
H (s) =
=
=
k
( s + 2)( s + 3)( s + 5) + k s + 10 s + 31s + (k + 30)
1+
( s + 2)( s + 3)( s + 5)
s
s
1
10
1
s
s0
31
31
k + 30
1
31
10 k + 30
k + 30 310
k 280 280 k
=
=
=
10
10
10
10
10 k + 30
10
k + 30
Logo, a 1a coluna :
para que
seja estvel
a3 = 1
a2 = 10
a1 = 31
a0 = k + 30
(1)
(10)
280 >
`
b
10
(k + 30)
k = 280
>_$
>_ =
280 k 0 k 280
0 k 280
k + 30 0 k 30
k = -280

_$
=c
>_
1 + >_ _$
+5
>
+4
+3
+2
Exemplo 3
quinta-feira, 20 de novembro de 2014
21:25
Determine k para que o sistema seja estvel:
k ( s + 2)
1
( s + 2)(s 2)
( ) k > -2 x
( )0<k<2 x
( )k>0 x
(x)k>2
( ) -2 < k > 0 x
kG1 ( s )G2 ( s ) =
k ( s + 2)
k
=
( s + 2)( s 2) s 2
k=
k
kG1
k
H ( s) =
= s2 =
1 + kG1G2 1 + k
s2+k
s2
"#" = +2 > < 0
>>2
k>0
k=n
0<k<n

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Controle e Servomecanismos I

quarta-feira, 30 de julho de 2014

Avaliao: AV1, AV2 e AV3

1o trabalho significativo - James Watt - 1776

1922 - MINOROSKY: Controles automticos para pilotagem de navios.

Teoria de Controle Moderno teoria domnio do tempo;

Desvantagem de ambos: No consideram incertezas nos modelos.

O modelo muda com o tempo.

Vale o princcio da superposio:

Nmero de entradas e sadas:

A sada do sistema no tempo t no depende

Professor Substituto: Felipe

Modelos de Sistema Lineares e invariantes no tempo (LIT):

No caso geral, um sistema LIT pode ser modelado por:

Eq. Dif. a coef. constantes

OBS: {a1, ..., an, bo, ..., bm}

Onde y(t) a sada do sistema e x(t) a entrada

Aplicando a TRANSFORMADA DE LAPLACE e suas propriedades na equao acima, teremos:

Y ( s )(an s n + K + a1s + 1) = X ( s )(bm s m + K + b1s + bo )

Propriedades da TL: considerando condies iniciais nulas xn(0) = 0

(s vale para LIT)

quarta-feira, 13 de agosto de 2014

Modelo para um sistema eltrico:

Pela Lei de Kirchoff para tenses:

Utilizando impedncias complexas:

Diagrama do corpo livre:

Pela 2a lei de Newton:

OBS: I(s) = CsEo(s)

Do 1o modelo estudado (circuito eltrico), temos que:

Multiplicando em cima por "s", teremos:

Massa = M )*+ Indutor

Coef. Atrito Viscoso (amortecedor) = B )*+ Resistor

Constante Elstica (mola) = K )*+ Capacitor

Fora Aplicada = f(t) )*+ tenso de entrada

Velocidade = v(t) )*+ corrente do ckt

Plos e Zeros de um sist. LIT

Anlise de sistemas de 1a ordem:

Se aplicarmos na entrada um sinal degrau unitrio u(t), ento teremos:

como entrada e a sada ser: Y ( s) = H ( s) .U ( s)

Anlise de Sistemas - Resposta ao Degrau

Localizao dos Plos

Para calcularmos a resposta desse tipo de sistema ao degrau unitrio, fazemos:

Tomando a transformada de Laplace inversa, teremos:

Funo Degrau Unitrio

Supondo, sem perda de generalidade, que k = 1:

onde n > 0 a frequncia natural do sistema ou frequncia prpria, e o fator de amortecimento.

Plos complexos e conjugados:

1 - Tempo de subida: (0% a 100%) =

2 - Tempo de acomodao (5%)

Frequncia das oscilaes na resposta ao degrau.

Sistema subamortecido 0 < < 1

4 - Tempo de Pico (tp) instante de tempo em que ocorre o

b) Quais so os plos do sistema?

2 plos complexos e conjugados.

Sistema estvel, pois seus plos esto no semiplano esquerdo do plano s.

c) Esboce a funo resposta ao degrau para esse sistema:

d) Expresso no domnio de (t):

, P1 e P2 so plos da funo de transferncia, dados por: p1, 2 = n 1

diagrama de plos e zeros

Nesse caso no h oscilaes e tr (10% 90%)

b3 - Sistemas criticamente amortecido. = 1

quarta-feira, 17 de setembro de 2014

Clculo dos plos: