O endereo do escravo;
O comando a ser executado;
Uma quantidade varivel de dados
complementares; e
Uma verificao de consistncia de dados
(CRC).
escravo;
Entradas (inputs): somente podem ser lidos do escravo;
Cdigo Hex/Dec
01hex / 1 dec
02 hex / 2 dec
03 hex / 3 dec
04 hex / 4 dec
05 hex / 5 dec
Force Single Coil: Escrita de 1 bit, alterando o estado de uma simples bobina
(sada digital)
06 hex / 6 dec
07 hex / 7 dec
08 hex / 8 dec
0F hex / 15 dec
10 hex / 16 dec
Escrita de n1 palavras
Todo dispositivo em uma rede Modbus deve ter a sua memria dividida em registradores de 16 bits numerados
conforme o modelo apresentado. A diviso baseada na estrutura de memria de um CLP:
Sadas discretas para os
atuadores ON-OFF utilizam
um bit. Cada registrador
comporta 16 sadas.
Entradas discretas para os
sensores ON-OFF utilizam um
bit. Cada registrador
comporta 16 entradas.
Entradas analgicas
utilizam registradores de 16
bits para os valores obtidos
por conversores A/D a partir
dos sinais dos sensores
analgicos.
Registradores de Memria
com 16 bits para os valores
utilizados internamente no
CLP.
O Mestre solicita uma leitura dos registradores 40108 a 40110 do elemento escravo 06;
A mensagem especifica o endereo inicial como 0107 (006Bh);
O primeiro registrador o 40001, mas endereado como 0. Portanto se precisamos da
informao do endereo 40108, devemos enderea-lo como 107, que transformado em
hexadecimal ser 6B.
Os
registradores
utilizam 16 bits
para codificar a
informao.
Estes 16 bits so
enviados em
dois bytes
separados
(HIGH BYTE e
LOW BYTE).
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
As respostas indicam:
Reg. 40108: 02 2Bh = 555
Reg. 40109: 00 00h = 0
Reg. 40110: 00 63h = 99
INCIO
ENDEREO
FUNO
DADOS
CRC
FIM
T1-T2-T3T4
8 BITS
8 BITS
N x 8 BITS
16 BITS
T1-T2-T3T4
MODBUD/RTU
ADDR
CMD
CNT
DATA
MODBUS/TCP
Header
UNIT
CMD
CNT
DATA
CRC16
2 aplicaes de dispositivos;
Aplicao de dispositivo e um
outro dispositivo;
Aplicaes d dispositivos
IHM/SCADA;
Um PC e um programa de
dispositivo com servios on-line;
Modbus Client
Requisio
Resposta
Indicao
Confirmao
Modbus Server
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
Tabelas Primrias
Tipo de Objeto
Tipo de Msg
Comentrios
Entradas Discretas
nico bit
leitura
Bobinas (Coils)
nico bit
Ler/escrever
Registros de Entrada
Palavra 16 bits
leitura
Registros de Retentivos
Palavra 16 bits
Ler/escrever
Blocos
Separados
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
Bloco
nico
No modelo de
dados MODBUS,
cada elemento
do bloco e dados
numerado de 1 a n.
Em seguida,
precisa ser
associado
s aplicaes dos
Dispositivos (IEC61131). Este pr
mapeamento
totalmente
vinculado
Ao fabricante.
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
Exceo
Funo Ilegal
Falha do Servidor
Servidor Ocupado
Erro de Paridade de
Memria
0A
Caminho ao Gateway
Indisponvel
0B
Falha na resposta
O modo de mensagens RTU inicia com um intervalo de 3,5 caracter implementado como
um caracter mltiplo da taxa de transmisso utilizada pela rede;
O primeiro campo transmitido o endereo do dispositivo;
Os caracteres seguintes transmitem todos os campos hexadecimais de 0 a 9 e A a F;
Um dispositivo de rede monitora a rede, incluindo o intervalo de silncio e quando o
primeiro campo recebido (o endereo) aps o intervalo de silncio de 3,5 caracter, o
dispositivo decodifica e determina se este endereo do dispositivo;
Seguindo o ltimo caracter transmitido, um intervalo de tempo similar de 3,5 caracter
finaliza a mensagem e pode iniciar uma nova mensagem aps o intervalo;
A mensagem inteira deve ser transmitida continuamente;
Se o intervalo de silncio demorar mais que 1,5 caracter e ocorrer antes de completar o
quadro, o dispositivo considera a mensagem incompleta e considera o prximo byte como
o endereo da nova mensagem;
Em um caso similar, se a nova mensagem iniciar 3,5 caracter antes do incio da nova
mensagem, o dispositivo receptor assume uma continuidade da mensagem prvia;
Isto ir gerar uma mensagem de erro, assim como o valor final do campo CRC no ser
vlido para combinar a mensagem.
O formato de 11 bits para cada Byte no padro Modbus RTU pressupe 1 bit de incio
(start), 8 bits e dados, 1 bit de paridade e 1 bit de trmino (stop).
A paridade par indicada e Default. Outros modos (paridade mpar ou sem pariade)
tambm so possveis, no intuito de maximizar a compatibilidade com outros produtos.
Transmisso Serial dos Caracteres: Cada caracter ou byte enviado na ordem da esquerda
para a diereita: Do bit MENOS significativo (Least Significant Bit ou LSB at o mais
significativo (Most Significant Bit ou MSB).
Os dispositivos aceitaro configurao ou de paridade par, mpar ou sem verificao por
este recurso. Se nenhuma paridade for implementada, um bit de trmino adicional para
preencher o enquadramento de caracter assncrono para os 11 bits completaos.
Caracteres
ASCII (hex)
Campo de 8
Bits RTU
Endereo do
Escravo
06
0000 0110
Funo
03
Endereo de
Incio HI
Resposta do Escravo
Nome do Campo
Caracteres
ASCII (hex)
Campo de 8 Bits
RTU
Endereo do
Escravo
06
0000 0110
0000 0011
Funo
03
0000 0011
00
0000 0000
Contagem de
Byte
06
0000 0110
Endereo de
Incio LO
6B
0110 1011
Dado HI
02
0000 0010
Nmero de
Registros HI
00
0000 0000
Dado LO
2B
0010 1011
Nmero de
Registros LO
03
0000 0011
Dado HI
00
0000 0000
Checagem de
Erro
LRC (2
caracteres)
Dado LO
00
0000 0000
Dado HI
00
0000 0000
Dado LO
63
0110 0011
LRC (2
caracteres)
Checagem de
Erro
Intervalo de endereos
[10197, 10218] de um escravo
com endereo 17
Nome do Campo
Exemplo
(hex)
Nome do Campo
Caracteres ASCII
(hex)
Campo de 8 Bits
RTU
Endereo do Escravo
11
Endereo do Escravo
11
0001 0001
Funo
02
Funo
02
0000 0010
Endereo de Incio HI
00
Contagem de Byte
03
0000 0011
Endereo de Incio LO
C5
AC
1010 1100
Nmero de Registros HI
00
DB
1101 1011
Nmero de Registros
LO
15
35
0011 0101
Checagem de Erro
Checagem de erro
Estado idle (ocioso) - Nenhuma requisio pendente. Este o estado inicial aps a alimentao de um n
mestre. Uma requisio somente pode ser enviada a partir de um estado idle. Depois de enviar uma requisio,
o mestre sai do modo idle e no pode enviar uma segunda requisio at voltar a este modo;
Quando uma requisio enviada para um nico escravo, o mestre entra em um estado de espera por resposta
(Waiting for Reply) e um contador de espera iniciado. Este contador previne o mestre de ficar
indefinidamente no modo deespera de resposta. O valor do tempo de espera por uma resposta dependente
da aplicao;
Quando uma resposta recebida, o mestre verifica o resposta antes de iniciar o processamento dos dados. A
verificao pode resultar em um erro. Exemplos de possveis erros so a resposta por um escravo no esperado
ou um erro no quadro recebido. No caso de uma resposta recebida por um escravo no esperado, o
contador de espera continuara sendo executado. No caso de um erro ser detectado no quadro recebido, uma
nova tentativa deve ser executada;
Se nenhuma resposta recebida o contador expira e um erro gerado. Ento o mestre entra no modo idle,
habilitando uma requisio para nova tentativa. O nmero mximo de tentativas definido nas configuraes
do mestre;
Quando uma mensagem broadcast enviada no barramento serial, nenhuma resposta retornada pelos
escravos. Contudo, um tempo de espera respeitado pelo mestre no sentido de permitir que qualquer
escravo processe a requisio antes que o mestre envie uma nova mensagem. Portanto, o mestre entra em um
estado de espera (Waiting Turnaround Delay) antes de voltar para o estado idle e, portanto, antes de ser capaz
de enviar outra requisio;
Em modo unicast o tempo de espera deve ser escolhido de forma que qualquer escravo possa processar a
requisio e retornar uma resposta. No modo broadcast o tempo de espera deve ser longo o suficiente para que
qualquer escravo processe somente a requisio e esteja apto a receber uma nova requisio. Devido a isso, o
tempo de espera em modo broadcast deve ser menor que em modo unicast. Tipicamente o tempo de
espera em modo unicast de 1 segundo at vrios segundos para uma comunicao em 9600 bauds e o
tempo de espera em modo broadcast entre 100ms e 200ms;
A verificao de erro no quadro consiste de:
a 2 Fios
a 4 Fios
Caso 1
Os TXD0 e TXD1 dos Escravos 2 e 3 devem ser ligados aos RXD0 e RXD1 no tranceiver;
O par TXD1 e TXDO deve ser ligado par RXD1 e RXD0;
Os escravos e mestre podem continuar compartilhando o mesmo comum referncia.
Caso 2
OBS.:
PMC circuit : See above ( In 2W-MODBUS Circuits Definition ) the note about this optional circuit.
PINAGEM DO MODBUS 2W
PINAGEM DO MODBUS 4W
RXD0
RXD1
TXD0
TXD1
Comum
D0
D1
Comum
2W Standard
RJ-45 ou DB9
4W Opcional
RJ-45 ou DB9
OBS.: Algumas pinagens so cruzadas e tem a mesma nomenclatura. Um cabo dever ligar diretamente sem
cruzamentos uma porta DTE (um PC por exemplo) e outra DCE (um PLC por exemplo).
Os cabos precisam ser blindados e aterrados, e sua bitola deve garantir a integridade do sinal at1000m. AWG
24 aceitvel para Modbus. O STP Cat 5 recomendado somente at 600m. Para opar balanceado no sistema
RS485, pode-se preferir impedncia maior que 100 Ohms, especialmente para taxas baus de 19200 ou mais.
SOFTWARES / Aplicativos:
CANanalizer, disponvel para MS-DOS e Windows, e tem como
NVEL FSICO
NVEL LGICO
Prioridade de mensagens;
Tempos de latncia garantidos;
Flexibilidade de configurao;
Recepo multinodo com resincronizao;
Consistncia dos dados;
Multimestre;
Deteco e sinalizao de erro;
Distino entre erros
temporrios e falhas
permanentes em nodos;
Esquema de arbitragem no
destrutiva (bitwise arbitration)
descentralizada;
Proteo contra curto-circuito: A interface deve ser resistente contra curtos entre os fios
de dados (CANH com CANL), entres estes e a alimentao ou entre estes e o terra. O valor
atual de 36V a +36V, que a faixa de alimentao de uma bateria de caminho comum;
Descarga Eletro-esttica: A interface deve suportar descargas eletro-estticas por induo
ou por descarga direta (quando a interface descarregada ou carregada
eletroestaticamente). Atualmente so suportadas tenses de at 16Kv;
Rudo de modo comum: a diferena de potencial entre os potenciais de terra dos nodos
transmissor e receptor na rede. A faixa atualmente suportada de 7V a +12V;
Alta impedncia de entrada: Determina o mximo de nodos que a rede suporta. Nodos
desligados so desligados eletricamente da rede e portanto no perturbam o processo de
transmisso;
Tempos de transio controlados: Limitam o tempo de transio dos nveis, melhorando a
qualidade do sinal;
Modos de baixa corrente e sleep: Minimizam o consumo de potncia das interfaces;
Proteo trmica: Desligar a interface quando esta for exposta a certos nveis de
temperatura. Isso no apenas impede que a lgica interna tenha comportamento errneo
como evita que um curto-circuito extremamente grave danifiquem a interface;
Ligamento e desligamento livre de pulsos: Permite conexo a quente na rede, por manter
um nvel recessivo seguro at atingir regime de operao.
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
Non-Return-to-Zero;
(Baud Rate)
(Bus Length)
(Nominal Bit-Time)
1 Mbit/s
30 m
1 s
800 Kbit/s
50 m
1,25 s
500 Kbit/s
100 m
2 s
250 Kbit/s
250 m
4 s
125 Kbit/s
500 m
8 s
62,5 Kbit/s
1000 m
20 s
20 Kbit/s
2500 m
50 s
10 Kbit/s
5000 m
100 s
Ento, quando a interface deseja gerar um bit dominante, ela fora o nvel
eltrico do fio CANH para aproximadamente 3,5 volts e fora o fio CANL para
aproximadamente 1,5 volts;
Estado bit dominante: Quando ficar estabelecida uma diferena de potencial
de aprox. 2 volts;
A escrita de um bit dominante na rede (como na contraparte gentica)
sobrescreve o estado de bit recessivo na rede.
Nveis de Sinal
Esquema Lgico
1.
Quadro de Dados:
2.
Quadro Remoto:
3.
Quadro de Erro:
4.
Quadro de Sobrecarga:
5.
Data Field: Com 8 bytes, sendo o bit mais significativo o primeiro a ser transmitido;
CRC: Com 15 bits + um bit recessivo delimitador;
ACK (Acknowledge): Permite aos nodos validarem a mensagem, modificando o primeiro bit
originalmente recessivo e por um segundo bit recessivo delimitador do bit slot;
EOF (End of Frame): Indicam o final do quadro e verificam erros de bit stuffing. Possuem sete
bits recessivos;
IFS (Interframe Space): 7 bits que indicam o tempo para o controlador disponibilizar o dado
para a aplicao.
Quadro de Dados:
RTR Dominante
2. Campo Identificador:
CAN 2.0A
CAN 2.0B
6. Campo de Reconhecimento
5. CRC
15 bits de seqncia CRC
1 bit delimitador
X15 + X14 + X10 + X8 + X7 + X4 + X3
+1
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
Nmero
de Bytes
(DLC)
DL
DL
DL
DL
C3
C2
C1
C0
Mecanismo de Erro :
Globalizao dos Erros;
Estados de Erros
Registradores de Erro
Contador de Recepo de Erros (REC) ;
Contador de Transmisso de Erros (TEC);
12 regras
1 erro a cada 0,7 segundos com um Baud Rate 500 Kb/s, 8 horas
por dia, probabilidade de 1 erro no detectado em 1000 anos.
Bits de Dados
Controlador CAN
Start/Stop Bits
CRC
Arbitragem
Transceiver CAN
Barramento CAN
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
Bits de Dados
Controlador ECAN
Checagem de Erros
CRC
Filtro de Mensagens
Recepo da Mensagem
- Filtro de mensagem: Configurao para aceitar apenas mensagens cujo campo identificador
satisfaa um certo critrio, definido um identificador nico (ou uma faixa de identificadores) que
fornecero o dado camada de aplicao.
CANOpen
DeviceNET
J1939 (trens, caminhes, nibus e etc)
FMS (sistema de gerenciamento de frota)
MilCAN (veculos militares)
NMEA 2000 (veculos martimos e navegao)
ISO 11992 series (truck/trailer coneces)
ISO 11783 series (mquinas agrclolas e
florestais)
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
Sinal codificado
na tcnica
Manchester
Biphase L
Formato da
mensagem:
Preamble
+
Start Delim
+
Dados
+
End Delim
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
Para interligar reas distantes entre si, sem reduzir o baud rate como
aconteceria com o RS-485;
Para interligar reas onde no seja possvel garantir a
equipotencialidade dos aterramentos;
Para conseguir isolao e imunidade ao rudo eletromagntico;
Para conseguir proteo contra transientes e descargas
atmosfricas; principalmente em redes que passam por reas
abertas.
Concebida para permitir rpida troca entre mestres (ex: CLPs) e escravos (I/O,
sensores, atuadores)
O Controlador (mestre) ciclicamente l os valores dos sensores (escravos),
calcula os algoritmos de controle e ciclicamente escreve nos atuadores
(escravos);
Em sistemas Mono-mestre somente um mestre ativo no barramento
durante a fase de operao da rede. O CLP o controlador central, sendo os
DP escravos distribudos conectados a ele via o barramento;
Os sistemas Mono-mestre possuem tempo de ciclo curtssimo;
Em configuraes Multi-mestre vrios mestres so ligados a um nico
barramento. Estes mestres so subsistemas independentes, cada um
consistindo em um mestre DPM1 e seus respectivos escravos DP,
opcionalmente com dispositivos de configurao e diagnstico adicionais;
A imagem de entrada e sada dos escravos de DP podem ser lidas por todo os
mestres DP;
Entretanto, somente um nico mestre DP (por exemplo, o DPM1 designado
durante configurao) poder escrever em uma sada;
Naturalmente sistemas Multi-mestres possuem um tempo de ciclo mais longo
que sistemas Mono-mestre.
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
acknowledge E5H.
Envio de Dados
O protocolo Profibus DP encontrado em trs verses, V0, V1 e V2. Cada nova verso adicionou novas opes e
funcionalidades ao protocolo.,
A troca de informaes normalmente ponto a ponto, mas possvel enviar comandos a todos os dispositivos
simultaneamente ou a um grupo de dispositivos (multicast).
No Profibus DP-V0 o mestre pode estar em trs estados de operao:
Operate (Ler entradas e Escrever sadas);
Clear (Ler entradas, sadas em condio segura);
Stop (Diagnsticos e ajuste de parmetros);
O estado pode ser controlado localmente ou pelo dispositivo de configurao (mestre classe 2).
A comunicao entre um mestre e seus escravos tem quatro funes principais:
Escrever as sadas dos escravos (At 244 bytes por escravo);
Ler as entradas dos escravos (At 244 bytes por escravo);
Escrever os parmetros de configurao nos escravos, (por exemplo definir se uma entrada analgica 4-20mA ou
0-10V);
Ler os diagnsticos dos escravos, (por exemplo falha em uma entrada analgica por corrente igual a 0mA);
O mestre, ciclicamente, manda uma mensagem para cada escravo. Na mensagem de resposta, o escravo devolve as
entradas lidas de seus mdulos de entrada;
Os parmetros so escritos na energizao do sistema, ou aps uma falha de comunicao.
Os diagnsticos so lidos por exceo, isto , quando um escravo tem diagnsticos para informar ao mestre, ele liga
um bit na sua resposta cclica. Isto faz com que o mestre execute uma leitura de diagnstico na prxima oportunidade.
Quando um escravo fica sem receber requisies de seu mestre por um tempo superior ao tempo de watchdog, o
mesmo vai para o estado CLEAR.
Define e especifica:
O nmero de estaes;
Alocao dos endereos das estaes para entradas e sadas;,
Formato das mensagens de diagnstico; e
Parmetros de barramento;
Na transmisso dos dados:
Mestre somente pode iniciar o envio e recebimento de dados aps
ter sido parametrizado com o master parameter record: lista dos
escravos conectados, parmetros do barramento;
Na fase de inicializao, mestre inicializa as conexes com os
escravos e monitora os tempos;
Escravos tambm monitoram a comunicao
Quando erro detectado, telegrama com diagnstico enviado e
escravo vai para estado clear (devendo ser reconfigurado)
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
MSB=1 indica que DSAP e SSAP esto presentes (reduz nmero total de bytes a 244 em
vez de 246);
Local SAP - na prpria estao e Remote SAP - na estao remota
Gerncia dos SAPs feita na camada 2
Profibus-DP: usa SAPs de 54 a 62 e SAP default (se FMS e DP no compartilham o
barramento)
Profibus PA, possuindo dois endereos, um em cada rede. Isto permite o uso
completo do endereamento possvel na rede PA.
A interface PA-Acoplador transparente, no possuindo endereamento.
Neste caso os endereos j usados na rede DP no podem ser usados na rede
PA, reduzindo o nmero de endereos disponveis.
Verso do hardware;
Fabricante e seu nmero de identificao.
Taxa de transmisso e parmetros de rede.
Nmero e formato dos dados (tipos de sinais de entrada e sada) a serem
trocados com o mestre.
mestres;
Parmetros especficos - acessados somente por um mestre classe 2.
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
So mostrados os dados
que podem ser acessados
ciclicamente e aqueles
que somente podem ser
acessados aciclamente.
O perfil PROFISafe (No. Ordem 3.092) define como dispositivos de Falha Segura (botes para parada de emergncia,
lmpadas) so conectados a um Controlador Programvel via PROFIBUS
comunicao.
variveis simples
matriz (array): srie de simples variveis do mesmo tipo registro (record): srie de variveis
simples de diferentes tipos domnio (domain)
evento (event message)
OBS.: O DDLM (Direct Data Link Mapper): disponibiliza funes camada 2 para aplicaes
Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013
Master-ASICs
Intelligent Slave-ASICs
Slave ASIC with processor core
Simple Slave-ASICs
ASICs for signal conditioning and conversion to other media
Exemplo de Configurao Profibus para programar dispositivos de campo via painel de operao