FACULTAD DE INGENIERIA

UNIVERSIDAD DE BUENOS AIRES

AUTOMATIZACION INDUSTRIAL - 7206
SISTEMAS DE CONTROL
Ing. Antonio Greco
AO 2009
1

SISTEMAS DE CONTROL
A LAZO ABIERTO
EN ESTOS SISTEMAS LA SALIDA NO AFECTA LA
ACCION DE CONTROL. NO SE MIDE LA SALIDA Y
NO SE REALIMENTA

A LAZO CERRADO
ES UN SISTEMA QUE INTENTA QUE LA VARIABLE
CONTROLADA SIGA A LA ENTRADA DE
REFERENCIA EN PRESENCIA DE
PERTURBACIONES, YA QUE COMPARA A AMBAS Y
UTILIZA SU DFERENCIA PARA GENERAR LA
ACCION DE CONTROL.

DEFINICIONES

Planta: Se llama as al sistema a ser controlado. Puede ser parte de un equipo o parte de una mquina que funcionan juntas
para ejecutar una funcin particular.
Variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla (salida de la planta).
Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada
(accin o fuerza de control).
Seal de referencia: Es el valor que deseamos que tome la variable controlada.
Controlar: Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir o limitar una desviacin al valor medido a partir de un valor deseado.
Perturbacin: Es toda seal que tiende a afectar adversamente el valor de la variable controlada.
Hay dos tipos de perturbaciones:
a) Internas: incertidumbres en el modelo, falta de informacin de la planta, etc.
b) Externas: se producen fuera, actan como una u(t).
DATOS DEL INGENIERO DE CONTROL:
Planta
Variables a controlar
Especificaciones
Para disear, analizar e implementar un sistema de control existen tres fases bien diferenciadas:
Experimentacin
Simulacin
Teora

FUNCION TRANSFERENCIA

Como hemos ya dicho, las herramientas matemticas para el anlisis clsico son las funciones de transferencia.
Para un sistema LTI (lineal e invariable en el tiempo) se define Funcin de Transferencia o Transmitancia al cociente entre
las expresiones matemticas de las variables de salida y de entrada en funcin del tiempo (ms adelante, cuando estudiemos
la transformada de Laplace, la definiremos como el cociente entre la Transformada de Laplace de la Salida (Funcin de
Respuesta) y la Transformada de Laplace de la Entrada (Funcin Excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones
iniciales son nulas).

MODELO MATEMATICO DE UN SISTEMA DE DINAMICO

Se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin, o al menos bastante bien.
El modelo no es nico, puede haber muchos.
La dinmica de muchos sistemas (elctricos, mecnicos, trmico, etc.) se describe en trminos de ecuaciones diferenciales
que se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan dichos sistemas.
Aqu surge un nuevo inconveniente para el ingeniero de control en lo que se refiere a precisin Vs. simplicidad.
En los sistemas lineales es vlido el principio de superposicin, mientras que en los no lineales no es vlido.
De esta manera surgen dos disciplinas dentro del control que podemos llamar:
Control Lineal
Control no Lineal
CONTROL CLASICO
Las herramientas a utilizar son las funciones de transferencias tanto en el dominio temporal como en el de frecuencias, para
ello se cuenta con la transformada de Laplace para pasar de un dominio a otro. Adems se disponen de mtodos grficos
como Root Locus, Diagramas de Bode, diagrama de Nyquist, Carta de Nichols, etc.
Este enfoque esta limitado a sistemas con una entrada y una salida (SISO) y deben ser lineales e invariantes con el tiempo.

MODELO MATEMATICO DE UN SISTEMA DE DINAMICO

Los sistemas de control generalmente poseen varios componentes. Para mostrar las funciones que desempea
cada componente se utiliza una representacin denominada diagrama de bloques funcionales.

Diagrama de bloques: un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones
que realiza cada componente y el flujo de seales. El diagrama muestra las relaciones entre los diversos
componentes. Cada bloque se rotula con el nombre del componente (y/o la operacin matemtica que
desempea) y los bloques se interconectan mediante flechas para indicar la direccin del flujo de seales.
Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye
informacin de la construccin fsica del sistema.
Los sistemas de control requieren una manipulacin de sumas y restas, tal como se indica en la figura adjunta,
un crculo con una cruz es el smbolo que representa a un sumador.
Las seales que van a sumarse o restarse deben poseer las mismas unidades.

MODELO MATEMATICO DE UN SISTEMA DE DINAMICO

Algebra de Bloques
Dado que el planteamiento de los sistemas de control lo haremos utilizando diagrama de bloques, es necesario
ver algunas de las manipulaciones y transformacin de estos diagramas.
En estos diagramas las variables se representan con letras minsculas, mientras que las maysculas
significarn las transmitancias de los bloques.
Recordamos que la transferencia o transmitancia de un bloque es siempre la relacin entre las seales de
salida y de entrada, por lo que si llamamos G a la transmitancia de un bloque, x a su entrada, e y a su salida,
podr escribirse:

y =Gx

G=

y
x

En todo momento podrn aplicarse las leyes conmutativas, asociativas y distributivas, igualmente vlidas en
lgebra de bloques. De hecho, las reglas del lgebra de bloques se basan en estas leyes, que podemos resumir
as:

GF = FG

G+ F =F +G
Gx + Gy = G ( x + y )
Gx + Fx = (G + F ) x
x y = x + ( y ) = x (+ y )
Un bloque con ganancia unitaria se pude suprimir, dejando solamente la lnea de flujo. As, por ejemplo, se
efectuara la siguiente simplificacin:

MODELO MATEMATICO DE UN SISTEMA DE DINAMICO

Reglas algebraicas
a) Bloques en serie. Pueden ser sustituidos por un nico bloque, cuya transmitancia sea el producto de
las transmitancia de cada bloque.

y = Gx;

z = Fy;

z = GFx

b) Bloques en paralelo: Su equivalencia ser un bloque con una transmitancia igual a la suma de las
transmitancias de cada bloque.

z = Gx Fx = (G F )x

MODELO MATEMATICO DE UN SISTEMA DE DINAMICO

c) Transformacin de un lazo sencillo de realimentacin en un bloque nico

z = Ge ;

e = x m ; m = Hz ; z = x

G
GH + 1

EJEMPLO DE FUNCION TRANSFERENCIA

a) Transmitancia de una palanca con una relacin de brazo b1 a b2 tal como se muestra en la figura adjunta.

Si la seal de entrada es x(kg ) y la seal de salida es y (kg ) y la palanca est en equilibrio, se verifica:

b1 . x = b2 . y
Luego, la transmitancia ser:

W=

y b1
=
x b2

10

EJEMPLO DE FUNCION TRANSFERENCIA

a)

Transmitancia de una vlvula de control en la que suponemos que existe una relacin lineal entre la seal neumtica de
entrada x(t ) y el desplazamiento del vstago y (t ) , y entre el movimiento del vstago y (t ) y el caudal de salida q (t ) ,
gracias a la forma del tapn u obturador.

Despreciando la histresis y el retardo dinmico producidos por los rozamientos entre el vstago y la estopada, por la fuerz
que ejerce el fluido sobre el obturador, y por la aceleracin masa mvil servomotor-vstago-obturador, resultan como
ecuaciones del equilibrio esttico del conjunto:

x(t ). S = c . y (t )
q(t ) = k . y (t )
Siendo: S : rea del diafragma
c : constante elstica del resorte
k : constante de proporcionalidad de la vlvula (se considera lineal).
Luego, la transmitancia ser:

W=

q(t ) S . k
=
x(t ) c

11

TRANSFORMADA DE LAPLACE
La resolucin de ecuaciones diferenciales de orden superior al segundo es laboriosa por el mtodo clsico,
adems, la inclusin de las condiciones iniciales para obtener las constantes de integracin obliga a la
resolucin simultanea de un nmero de ecuaciones algbraicas igual al orden de la ecuacin diferencial.
Para facilitar y sistematizar la resolucin de las ecuaciones diferenciales ordinarias de coeficientes constantes
se emplea el mtodo de la transformada de Lapalce.
La transformada de Laplace es una herramienta matemtica que provee un mtodo sistemtico y
relativamente sencillo de resolucin de ecuaciones diferenciales lineales. Se trata de un mtodo operacional.
Por medio de este mtodo, una ecuacin diferencial es transformada en una ecuacin algebraica, donde la
variable compleja s sustituye al tiempo como variable independiente. Resolviendo esta ecuacin algebraica y
llevando a cabo la transformacin inversa, tambin llamada antitransformada, se obtiene la solucin de la
ecuacin diferencial original.
Las ventajas de un mtodo operacional son:
1. Incluye automticamente las condiciones iniciales en los lmites.
2. El trabajo que exige la obtencin de la ecuacin es algbraico.
3. El trabajo est sistematizado.
4. Se reduce el trabajo mediante el empleo de tablas de transformadas.
5. Las entradas discontinuas se manejan fcilmente.
6. Se obtienen simultneamente las componentes permanente y transitoria.
En general, las expresiones:

[ f (t )] = F ( s )

donde
: simbolo operacional

[ f (t )] = F ( s ) = e dt [ f (t )] = f (t )e st dt
st

Siendo: s = + j
La antitransformada ser:

1 [F ( s )] = f (t ) =

1
2

c + j

c j

F ( s )e st dt

12

TRANSFORMADA DE LAPLACE
Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace
1.

Linealidad
Si K es una constante, entonces

[Kf (t )] = K [ f (t )] = KF ( s )
2.

Superposicin

[ f 1 (t ) f 2 (t )] = [ f 1 (t )] [ f ((t )] = F1 ( s ) F2 ( s )

1 [F1 ( s ) F2 ( s )] = 1 [F1 ( s )] 1 [F2 ( s )] = f1 (t ) f 2 (t )

3.

t. Derivacin compleja

Multiplicacin por

[t f (t )] =

d
F ( s) = F ' ( s)
ds

La transformada del producto del tiempo por una funcin temporal equivale a la derivada de la funcin
transformada con signo cambiado.
En general, para n entero se tiene:

dn
F ( s ) = (1) n F ( n ) ( s )
t f (t ) = (1)
n
ds
(n)
Donde F ( s ) es la n -sima derivada de F (s ).
4.

Divisin por t. Integracin compleja

f (t )
=

F ( s ) ds
t 0

La transformacin de una funcin dividida por el tiempo equivale a la integracin respecto de s en la funcin
transformada.

13

TRANSFORMADA DE LAPLACE
5.

Traslacin en el tiempo o tiempo muerto

Si a es un nmero real positivo, que significa un tiempo, entonces:

[ f (t a)] = e as F ( s )

La transformada de una funcin temporal trasladada en la direccin positiva del tiempo, en una
magnitud a, es igual a la transformada de la funcin multiplicada por la exponencial e
6.

as

De aqu que un bloque del tiempo muerto se represente por la funcin de transferencia e
Cambio de escala de tiempo
Si a es una constante real positiva

[ f (at )] =

.
as

1
s
F( )
a a

o tambin

t
f ( ) = aF (as )
a
7.

Esta propiedad es muy til cuando se desea normalizar la escala de tiempos a efectos de comparar distintos
sistemas, pero con funciones matemticas equivalentes.
Amortiguacin
Es el llamado teorema de traslacin compleja o traslacin en el campo s .

e at f (t ) = F ( s + a )
La multiplicacin de una funcin temporal por la funcin extincin exponencial, e

at

, tiene por efecto

reemplazar la variable s por ( s + a ) en la funcin transformada.

14

TRANSFORMADA DE LAPLACE
8.

Teorema de la derivacin real

[ f ' (t )] = f (t ) = s F ( s ) f (0+)
dt

El trmino f (0+ ) es el valor de la funcin f (t ) evaluada en t = 0, pero teniendo en cuenta que cuando la
funcin tiene una discontinuidad en este punto (por ejemplo un escaln), debe tomarse el valor de la funcin
en el lado positivo del tiempo. Este valor corresponde a los valores iniciales del sistema.
La transformada de la segunda derivada es

[ f ' ' (t )] = s 2 F ( s ) s f (0+ ) f ' (0+ )

En donde f ' (0+ ) es el valor de la primera derivada de f (t ) evaluada en el instante t = 0, en el lado positivo
del tiempo, que corresponde igualmente a las condiciones iniciales del sistema.
La transformada de la derivada n-sima de una funcin es

(n)

dn
(t ) = n f (t ) =

dt

= s n F (s) s n1 f (0+) s n2

d
d2
d n 2
d n1
f (0+) s n3 2 f (0+) K s n2 f (0+) n1 f (0+)
dt
dt
dt
dt

o, en forma ms compacta

f ( n ) (t ) = s n F ( s ) s n 1 f (0) s n 2 f ' (0) s n 3 f ( 2 ) (0) K sf

( n2)

(0) f ( n 1)
En donde son contemplados los valores de la funcin y de sus sucesivas derivadas para t = 0, evaluados en el
lado positivo del tiempo, y que, una vez ms, corresponden a las condiciones iniciales del sistema.

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
9.

Teorema de la integracin real

t
F ( s ) f ( 1) (0+)

+
f (t )dt =
0

s
s
( 1)
donde f
(0+) es la integral de f (t )dt calculada en t = 0, es decir, la constante de integracin o

condicin inicial.
La transformada de la integral de orden n ser

(n)

f ( n ) (0)
F ( s ) f ( 1) (0) f ( 2 ) (0)
+
+K+
(t ) = n +
s
s
sn
s n 1

De acuerdo a lo visto en los puntos 8 y 9 podemos resumir que la Transformada de Laplace convierte la
operacin de derivar en una multiplicacin por la variable s y la operacin de integrar en una divisin por la
misma variable s, siempre que naturalmente las condiciones iniciales sean nulas.

16

TRANSFORMADA DE LAPLACE
10. Teorema del valor final
Si f (t ) tiende a un valor definido cuando t , entonces

f () = lim f (t ) = lim s F ( s )
t

s 0

Este teorema establece que el valor de f (t ) en rgimen permanente o estado estacionario(tiempo infinito) es
igual al producto sF (s ) en la proximidad de s = 0.
Ntese que este teorema no puede aplicarse a funciones tales como las de tipo senoidal, que carecen de lmite
para t .
11. Teorema del valor inicial

f (0) = lim f (t ) = lim s F ( s )

t 0

Este teorema permite calcular el valor de f (t ) para t = 0, en el lado positivo del tiempo, directamente de la
funcin transformada.
Las propiedades descriptas por este teorema, juntamente con las del teorema del valor final, son de gran utilidad
porque permiten predecir ciertos aspectos fundamentales de la respuesta del sistema (clculo del valor arranque y
del valor en estado estacionario, respectivamente), sin necesidad de calcular la transformada inversa de la
solucin. Por otra parte, facilitan un medio para verificar que la solucin obtenida en el dominio temporal (la
antitransformada) ha sido bien calculada.

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Sistemas de Primer Orden: Son aquellos sistemas cuya ecuacin de transmitancia viene representada
por una ecuacin diferencial de primer orden.
Sea el circuito R-C tal como el que se muestra en el grfico y consideremos las tensiones de entrada v1 y de

salida v 2 , como variables de entrada y salida del bloque.

La tensin de salida v 2 = v c es la que aparece en el condensador. Por tanto, aplicando la segunda ley de
Kirchhoff, en todo momento debe cumplirse que:

v1 (t ) = v R (t ) + vC (t )

v1 (t ) = i (t ) R + vC (t )

Siendo:

dvC (t ) 1
1
(
)

= i(t )
i
t
dt
C
dt
C
dv (t )
i(t ) = C C
dt
vC (t ) =

Luego, reemplazando nos queda:

v1 (t ) = C R

dvC (t )
+ vC (t )
dt

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Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros de la igualdad, y sacando factor comn, obtenemos:

V1 (s ) = R C s VC (s ) + VC (s ) = VC (s ) ( RC s + 1)
Llamando:

= RC

Tenemos:

G (s ) =

y teniendo en cuenta que v 2 (t ) = vC (t )

V2 (s )
1
=
V1 (s ) s + 1

Siendo = RC , la constante de tiempo.

Luego, si aplicamos una seal escaln a la entrada tenemos:

v1 (t ) = 0 para t < 0
v1 (t )
v1 (t ) = A para t > 0

V2 (s ) = V1 ( s )

1
A 1
=
s + 1 s s +1

Antitransformando nos queda:

t

v 2 (t ) = A 1 e

Luego, para distintos valores de t

t = 0

Para t =
t =

v 2 (t ) = 0

v 2 (t ) A (1 0.37) 0.63 A
v 2 (t ) = A

19

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

20

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Como hemos visto, los sistemas de primer orden se caracterizan por la denominada constante de tiempo del sistema, que es el coeficiente
de la primera derivada.
Esta constante es una medida de la agilidad del sistema para seguir las evoluciones d e la seal de entrada.

Sistemas trmicos
Pueden representarse por ecuaciones diferenciales un nmero limitado de sistemas trmicos; solo hace falta considerar que la temperatura
de un cuerpo es uniforme. Puede considerarse que una regin de aire o lquido es uniforme si el fluido est mezclado perfectamente.
La condicin necesaria para el equilibrio requiere que el calor aadido a un sistema sea igual al calor almacenado ms el disipado; esto
puede expresarse en funcin del flujo calorfico. Con estos conceptos en mente pasaremos a modelar el termmetro de mercurio.

Termmetro de mercurio
Asumimos que la capacidad calorfica del cristal es despreciable, y que el mercurio se encuentra a una temperatura
uniforme 2 . Repentinamente, sumergimos el termmetro en un bao de agua que se encuentra a la temperatura 1 .
En este sistema 1 es la variable de entrada y 2 es la variable de salida.
En todo momento, el flujo de calor que atraviesa la pared de cristal, debido a la diferencia de temperaturas, es
acumulado por el mercurio y, por tanto, debe cumplirse la ecuacin de equilibrio
Flujo de calor trasvasado = flujo de acumulacin

U A ( 1 2 ) = M c P

d 2
d 2
=C
dt
dt

donde
U = Coeficiente de transmisin de calor
A = Superficie de conduccin de calor
M = Masa de mercurio
c P = Calor especfico del mercurio
C

= Capacidad calorfica del mercurio = M c P

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Reordenando obtenemos

M c P d 2
+ 2 = 1
U A dt
Haciendo

M cP
donde = cte de tiempo
UA

nos queda

d 2
+ 2 = 1
dt

Aplicando la transformada de Laplace, la transmitancia ser

G=

2
1
=
1 s + 1

Podemos notar del estudio anterior la analoga con un circuito R-C en lo que se refiere al concepto de ResistenciaCapacidad. La capacidad ya ha quedado justificada y la resistencia equivale en este caso a la inversa del producto UA.
Siendo este producto una conductancia calorfica, de aqu que su inversa puede considerarse una resistencia. Es, en
efecto, la resistencia al paso del calor.

En resumen para sistemas trmicos podemos decir que:

1
UA
Capacidad = M c P
Resistencia =

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Sistema mecnico de rotacin
Sea el sistema mostrado en la siguiente figura. El mismo consiste en una carga inercial y un amortiguador viscoso a
friccin.

Se define
J = Momento de inercia de la carga
B = Coeficiente de friccin viscosa
w = Velocidad angular
T = Par aplicado al sistema
Para sistemas mecnicos de rotacin la ley de Newton establece que

J = T

Donde
= Aceleracin angular
aplicando la ley de Newton al sistema que se est estudiando obtenemos:

T (t ) = J

d
w(t ) + B w(t )
dt

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Si se supone que el par aplicado es la entrada y la velocidad angular la salida, la funcin transferencia de este
sistema resulta ser

1J
1
( s )
=
=
T ( s ) Js + B s + B J

Siendo

(s) = [w(t )]
T (s) = [T (t )]

La funcin de respuesta se puede determinar entonces si se especifica una funcin de excitacin. Si el par de
entrada es una funcin escaln igual a 1,0 u S (t ) N-m y si los valores de J y de B son 0.5kg m y 1.0 N-M para
rad/s, entonces:
2

1J
2
T ( s ) =
( s ) =
s ( s + 2)
s+B J

24

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN A LAZO CERRADO

Diagrama de bloques

Si hacemos Ka=1 y H=1 y utilizando el ejemplo anterior como planta nos queda:

25

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN A LAZO CERRADO

Utilizando lgebra de bloques llegamos al siguiente diagrama

Donde G =

2 Kc
Kc
=
s + 2 0.5 s + 1

Luego la transferencia del lazo completo ser:

GH

=
T 1 + GH

26

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN A LAZO CERRADO

Reemplazando G y H obtenemos:

Kc
0.5s + 1

Kc
=
=
Kc
T
0.5s + 1 + Kc
1+
0.5s + 1
Haciendo:

Kc
1
=
T Kc + 1 0.5s

+ 1
Kc + 1

Llamando

'=

0.5
Kc + 1

tenemos

Kc
1
=
T Kc + 1 ( ' s + 1)

Aplicando a la entrada un escaln de altura A T ( s ) =

( s ) =

A
nos queda
s

A Kc
1
s Kc + 1 ( ' s + 1)

27

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN A LAZO CERRADO

Antitransformando
t

Kc
w(t ) = A
(1 e ' )
Kc + 1
Vamos a analizar lo que sucede para t
Kc
w() = A
< A ; con Kc > 0
Kc + 1

Tambin podemos analizarlo en s aplicando el teorema del valor final

w() = lim w (t ) = lim s( s)

t

s 0

De lo anterior surge que la salida nunca alcanza el valor de la entrada A hay un error permanente e SS que va
estar dado por:

eSS =A w() = A A

Kc
Kc
1
= A (1
)= A
Kc + 1
Kc + 1
Kc + 1

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN A LAZO CERRADO

Si grficamos para distintos valores de Kc en funcin de t para una entrada escaln unitario

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