Anda di halaman 1dari 18

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

LAPORAN
PENGENDALIAN TEKANAN
Laporan ini disusun untuk memenuhi tugas Praktikum Pengendalian Proses

Dosen Pembimbing

: Harita Nurwahyu Chamidy, LRSC., MT.


Oleh

Kelompok II
Kelas 2B
Anggota
1.
2.
3.
4.

Deni Natono 131411034


Elis Salimah 131411035
Esa Mayasari 131411036
Farras Aditya 131411037

Tanggal Praktikum

16 Maret 2015

Tanggal Laporan

23 Maret 2015

PROGRAM STUDI D-3 TEKNIK KIMIA


JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2015

PENGENDALIAN TEKANAN
1. TUJUAN
Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan
untuk dapat mengendalikan sistem tekanan. Adapun tujuan praktikum adalah
mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respons tekanan.
2. DATA DAN PENGAMATAN

Gambar 2.1 Alat Pengendali Tekanan

Gambar 2.2 Skema Alat Pengendali Tekanan

Grafik SP dan PV terhadap Waktu dari Percobaan Pengendalian Tekanan dengan


Tangki Peredam

a) Pengendalian Proposional (P)

Grafik 2.1 SP dan PV terhadap waktu dengan PB = 100

Grafik 2.2 SP dan PV terhadap waktu dengan PB = 50

Grafik 2.3 SP dan PV terhadap waktu dengan PB = 30

Grafik 2.4 SP dan PV terhadap waktu dengan PB = 10

Grafik 2.5 SP dan PV terhadap waktu dengan PB = 5

Grafik 2.6 SP dan PV terhadap waktu dengan PB = 2

b) Pengendalian Proposional-Integral (PI)

Grafik 2.7 SP dan PV terhadap waktu dengan PI = 60

Grafik 2.8 SP dan PV terhadap waktu dengan PI = 30

Grafik 2.9 SP dan PV terhadap waktu dengan PI = 10

Grafik 2.10 SP dan PV terhadap waktu dengan PI = 5

Grafik 2.11 SP dan PV terhadap waktu dengan PI = 2

Grafik 2.12 SP dan PV terhadap waktu dengan PI = 1

Gr
afik 2.13 SP dan PV terhadap waktu dengan PI = 0.5

c) Pengendalian Proposional-Integral-Derivatif (PID)

Grafik 2.14 SP dan PV terhadap waktu dengan PID = 1

Grafik 2.15 SP dan PV terhadap waktu dengan PID = 2

Grafik 2.16 SP dan PV terhadap waktu dengan PID = 5

Grafik 2.17 SP dan PV terhadap waktu dengan PID = 10

Grafik 2.18 SP dan PV terhadap waktu dengan PID = 20

Grafik 2.19 SP dan PV terhadap waktu dengan PID = 30

3. PEMBAHASAN
Deni Natono 131411034
Praktikum kali ini, praktikan melakukan percobaan pengendalian tekanan
dengan memvariasikan nilai daripada parameter proporsional, integral, dan derivatifnya. Pada praktikum ini dijelaskan bahwa bertujuan untuk mengetahui pengaruh nilai
parameter pengendali pada respons tekanan.
Secara umum terdapat dua jenis pengendali yaitu pengendali diskontinyu (onoff) dan pengendali kontinyu (Proportional Integral Derivative (PID). Pengendali
kontinyu terdiri dari 3 jenis pengendalian yaitu jenis pengendali P (Proportional),
pengendali PI (Proportional Integral), pengendali PID (Proportional Integral
Derrivative). Percobaan yang praktikan lakukan adalah dengan pengendalian
kontinyu yang terdiri atas tiga jenis pengendalian yang telah disebutkan,praktikan
hanya melakukan satu kali percobaan yaitu hanya menggunakan tangki peredam
karena terbatasnya waktu yang pendek.
Percobaan menggunakan parameter proportional dengan variasi nilai PB
(proposional band) dari nilai terbesar sampai nilai terkecil, yaitu 100 %, 50 %, 30 %,
10 %, 5 % dan 2%. Pada data grafik perubahan nilai PB, PB semakin kecil offset
yang dihasilkan kecil dan tidak terjadi osilasi. Sedangkan semakin besar nilai PB
offset yang besar tapi respon cepat. Namun jika terlalu kecil respon menjadi lambat.
Oleh karena itu Nilai PB yang menghasilkan offset paling kecil, waktu respon cepat,
dan cenderung stabil pada perubahan SP adalah 2%.
Setelah didapatkan nilai PB yang paling baik, kemudian mencari nilai Ti
(waktu integral) yang terbaik dari nilai Ti 60, 30, 10, 5, 2, 1, dan 0.5 sekon. Besar
keluaran pengendali PI sebanding dengan error dan intergral error. Nilai Ti berfungsi
untuk memperkecil offset yang terjadi pada proses pengendali. Jadi, pada PB 2%
dengan offset yang sudah kecil dapat
dihilangkan dengan menambahkan
pengendalian integral. Dari praktikum diperoleh nilai Ti yang paling baik adalah 0.5
sekon, karena respon PV untuk mendekati SP lebih cepat dan cenderung langsung
stabil.
Percobaan selanjutnya yaitu memasukkan nilai PB dan Ti yang paling baik
pada parameter derivative dengan mengvariasikan nilai Td (waktu derivatif). Aksi
derivative ini bertujuan untuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil
overshoot variabel proses. Hal ini terjadi karena suku derivative sebanding dengan
besarnya laju perubahan error akan tetapi pengendali derivatif sangat peka terhadap
noise (gangguan). Karena sangat peka pada noise, penggunaan parameter pengendali
Td menghasilkan osilasi yang sangat besar. Saat praktikan melakukan variasi nilai Td
1-30 sekon, semua nilai Td menghasilkan osilasi. Semakin besar nilai Td, osilasi
semakin banyak dan offset semakin besar. Sehingga proses yang memiliki

karakteristik cepat dari parameter PI tidak perlu ditambahkan derivative lagi untuk
semakin mempercepat respon.
Oleh karena itu, kesimpulan daripada praktikum pengendalian tekanan yang
cocok digunakan adalah pengendali kontinyu dengan parameter PI (PB = 2 % dan
nilai Ti = 0.5 sekon).
Elis Salimah 131411035
Praktikum kali ini kami melakukan percobaan pengendalian tekanan dengan
memvariasikan nilai parameter proporsional, integral, dan derivatif-nya. Praktikum
ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh nilai parameter pengendali pada respons
tekanan. Percobaan yang dilakukan oleh kami adalah dengan pengendalian
Proporsional (P), pengendalian Proporsional Integral (PI), dan pengendalian
Proporsional Integral Derivative (PID), kami hanya melakukan satu kali percobaan
yaitu hanya menggunakan tangki peredam karena terbatasnya waktu yang pendek.
Pertama kami melakukan pengendalian proposional (P), percobaan ini dengan
mengubah nilai PB ke 50,30,10,5 dan 2. Grafik yang kami hasilkan ternyata grafik
yang kami hasilkan cukup baik yaitu denngan nilai PB 2%.
Lalu Kami melakukan pengendalian Proporsional Integral (PI). Percobaan ini
memasukkan nilai PB yang terbaik yang dihasilkan pada percobaan pertama. Nilai
PB yang di pilih adalah 2%. Percobaan ini kami melakukan nilai variasi pada waktu
integral (Ti) nya. Variasi waktu integralnya yaitu 30, 10, 5, 2, 1 dan 0,5 sekon. Grafik
yang dihasilkan pada percobaan ini cukup baik. Karena nilai PV hampir mendekati
nilai SP. Tetapi dibandingkan waktu integral yang lain ternyata waktu integral 0,5
sekon adalah waktu yang paling baik dengan nilai PB 2%. Karena, respon PV untuk
mendekati SP lebih cepat dan cenderung langsung stabil.
Selanjutnya kami melakukan pengendalian Proporsional Integral Derevative
(PID). Percobaan ini praktikan memasukkan nilai PB 2%, nilai Ti 0,5 sekon dan
variasi nilai waktu derevative (Td). Variasi waktu derevative adalah 2, 5, 10, 20 dan
30 sekon. Namun pada saat memasukan nilai derivative tidak ada grafik yang
mendekati nilai sp, maka kami anggap niali Dervatif nya nol.
Jadi kesimpulannya pada praktikum kami kali ini nilai derfatif tidak
mempengaruhi terhadap sp dan pv mungkin kesalahan dari kami yang memasukan
nilai profosional dan integralnya kurang tepat.

Esa Mayasari 131411036

Praktikum kali ini merupakan percobaan sistem pengendalian tekanan


menggunakan tangki perendam dengan memvariasikan nilai parameter proporsional,
integral dan derivatifnya.
Parameter pertama yang divariasikan adalah proporsional bandnya. Nilai
proposional band (PB) ini diubah-ubah sampai didapatkan sistem pengendalian yang
cepat tepat dan stabil. Hal ini dapat dilihat dengan lebih dekatnya grafik PV terhadap
SP. Pada saat memvariasikan nilai PB ini waktu Ti diset sangat besar yaitu 100000
sekon. Hal ini bertujuan agar pengaruh waktu integral dianggap hampir tidak ada.
Dengan memvariasikan nilai PB pada nilai 50, 30, 10, 5 dan 2 % didapatkan nilai PB
yang grafiknya paling akurat adalah 2%. Pada grafik variasi PB, semakin kecil nilai
PB yang di set maka semakin cepat proses pengendalian, namun penyimpangan yang
terjadi cenderung semakin kecil. Penyimpangan pada proses pengendalian ini disebut
offset. Offset menyebabkan tidak tepatnya proses pengendalian. Osilasi lebih terlihat
jelas seiring berkurangnya nilai PB, nilai PB yang besar berpengaruh pada kestabilan
pengendalian. Pada nilai PB = 2, offset berkurang sangat signifikan menyebabkan
grafik cukup tepat dengan dengan set point, kecepatan yang dihasilkan pun cukup
bagus hanya saja osilasi lebih terlihat jelas pada nilai ini walaupun hanya sedikit.
Dengan hasil ini praktikan menyimpulkan bahawa PB = 2 merupakan nilai terbaik
dalam percobaan system pengendalian tekanan.
Parameter kedua yang divariasikan merupakan Time Integral. Nilai Time
Integral (Ti) ini diubah-ubah sampai didapatkan sistem pengendalian yang cepat tepat
dan stabil. Pada percobaan ini PB diset dengan nilai 2, dengan memvariasikan nilai Ti
pada 60, 30, 10, 5, 2, 1 dan 0.5 sekon didapatkan nilai Ti dengan grafiknya paling
mendekati dengan set point adalah 0.5 sekon. Pada grafik variasi Ti, semakin kecil
nilai yang di set maka proses pengendalian cenderung lambat. Tetapi dengan nilai
yang semakin kecil ketepatan proses pengendalian lebih akurat, osilasi yang terjadi
pun semakin berkurang sehingga kestabilan proses pengendalian tekanan lebih baik.
Pada nilai Ti =0.5, kecepatan proses pengendalian semakin melambat tetapi ketepatan
dan kestabilannya semakin bagus. Dengan hasil ini praktikan menyimpulkan bahawa
Ti = 0.5 merupakan nilai terbaik dalam percobaan pengendalian tekanan.
Parameter ketiga yang divariasikan merupakan Time Derivatif. Nilai Time
Derivatif (Td) ini diubah-ubah sampai didapatkan sistem pengendalian yang cepat
tepat dan stabil. Pada percobaan ini PB diset dengan nilai 2 dan Ti diset pada 0.5,
dengan memvariasikan nilai Td pada 2, 5 , 10, 20 dan 30 sekon. Pada percobaan ini
untuk setiap nilai Td yang dimasukkan proses merespon dengan cepat tetapi
menyebabkan banyak noise (gangguan).. Noise ini menyebabkan grafik PV terhadap
SP berosilasi dengan cepat seperti yang ditunjukkan pada grafik sehingga praktikan

tidak mendapatkan nilai Td yang tepat. Tidak seperti pengkontrol sederhana,


pengkontrol PID bisa mengatur keluaran proses didasarkan pada penyebab dan laju
perubahan deviasi, sehingga kontrol menjadi stabil dan lebih akurat. Tetapi tidak
untuk system pengendalian tekanan yang menunjukan tidak stabilnya grafik PV
terhadap SP sehingga praktikan menyimpulkan bahwa proses pengendalian tekanan
lebih baik jika nilai Tdnya = 0 atau lebih tepatnya dengan menggunakan metode
Propotional Integral.

Farras Aditya 131411037


Pada praktikum kali ini kami melakukan percobaan pengendalian tekanan
dengan variasi nilai parameter proporsional, integral, dan derivatifnya. Praktikum
pengendalian tekanan bertujuan untuk mengetahui pengaruh nilai parameter
pengendali pada respons tekanan. Percobaan yang dilakukan oleh kami adalah
dengan pengendalian Proporsional (P), pengendalian Proporsional Integral (PI), dan
pengendalian Proporsional Integral Derivative (PID).
Langkah pertama melakukan pengendalian proposional (P), percobaan ini
dengan mengubah nilai PB ke 50,30,10,5 dan 2. Dan dari grafik yang dihasilkan
ternyata cukup baik dengan kecepatan ketepatan dan keakuratan yang baik dengan
nilai PB 2%.
Setelah menentukan PB, kami melakukan pengendalian Proporsional Integral
(PI). Percobaan ini memasukkan nilai PB yang terbaik yang dihasilkan pada
percobaan pertama. Nilai PB yang kami pilih yaitu 2%. Percobaan ini kami
melakukan nilai variasi pada waktu integral (Ti) nya. Variasi waktu integralnya yaitu
30, 10, 5, 2, 1 dan 0,5 detik. Grafik yang dihasilkan cukup baik dengan menggunakan
nilai PB 2% dan nilai PI 0,5 karena nilai PV hampir mendekati nilai SP dengan lebih
cepat dan stabil.
Lalu kami melakukan pengendalian nilai Proporsional Integral Derevative
(PID). Praktikum ini memasukkan nilai PB 2%, nilai Ti 0,5 detik dan variasi nilai
waktu derevative (Td). Variasi waktu derevative adalah 2, 5, 10, 20 dan 30 detik.
Tetapi setelah dilakukan percobaan dengan beberapa variasi waktu, nilai derivative
tidak ada grafik yang mendekati nilai SP. Jadi kami memilih nilai 0 untuk PID-nya.
Jadi kesimpulan pada praktikum ini nilai derevative tidak mempengaruhi SP
dan PV. Mungkin jika dengan variasi waktu yang berbeda nilai derivative angkan
berpengaruh terhadap SP dan PV.

4. KESIMPULAN
1) Berdasarkan hasil grafik pada percobaan :
Metode pengendalian paling baik untuk sistem pengendalian
tekanan adalah pengendalian Propotional Integral
Nilai PB dan Ti berturut-turut 50% dan 0.5 sekon adalah nilai
terbaik dalam percobaan sistem pengendalian tekanan.
2) Pengaruh keberadaan Propotional Band (PB) adalah semakin kecil PB
respon semakin cepat, kestabialan semakin rendah dan ketepatan
semakin tinggi
3) Pengaruh keberadaan Integral Time (Ti) adalah semakin kecil waktu
integral respon semakin lambat, kestabilan dan juga ketepatan semakin
tinggi.
4) Pegaruh keberadaan Derivatife Tie (Td) adalah semakin besar waktu
derivative maka respon akan semakin cepat tetapi sangat peka
terhadap noise.

DAFTAR PUSTAKA
Heriyanto. Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, 2007. Bandung: Politeknik
Negeri Bandung
Wade, H. L. 2004. Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and
Application. Ed. 2, ISA, NC