Operacin ptima de la planta de los 4 tanques

Escuela Politcnica Superior de Crdoba

Ral Alfaya Ruiz

Rafael Ignacio Luque Morao

1.INTRODUCCION
El objetivo del presente documento es disear e implementar varios
controladores para la planta de los 4 tanques, situada en el Departamento de
Ingeniera de Sistemas y Automtica de la Universidad de Sevilla. La planta est
basada en la propuesta por Karl H. Johansson en el artculo The quadruple-tank
process. Este proceso es utilizado con frecuencia por docentes debido a su inters
como problema de control multivariable, ya que el sistema tiene una alta interaccin
que puede presentar dinmicas con ceros de transmisin, la dinmica es no lineal y
las entradas y salidas estn sujetas a grandes restricciones.

1.1 ESQUEMA DE LA PLANTA REAL

Figura 1. Imagen y esquema de la planta real de la Universidad de Sevilla

1.2 OBJETIVO DE CONTROL

El objetivo de diseo de los controladores es la operacin ptima de la planta

conforme a un determinado coste de operacin, teniendo en cuenta los lmites que
presenta la planta.
El coste de operacin que se va a considerar consta de dos trminos asociados al
mnimo consumo energtico de la planta y al mximo volumen acumulado en los
depsitos inferiores segn las funciones descritas en las bases del concurso propuesto
por el Grupo temtico de ingeniera de control de CEA.
En el ensayo se calcular un ndice de desempao ID que indica el coste de operacin
de la planta durante el mismo. El ndice que se va a utilizar es:

ID(t ) ( J (h( ), q( ), c( ), p( )) J *(c( ), p( )) J r ( h( )) d

(1.1)

Un controlador se considerar mejor que otro siempre que el coste de operacin,

expresado por el ndice de desempeo, al final del ensayo ID(Tsim ) sea inferior.

2. ANTECEDENTES
2.1 Control multivariable
El objetivo del presente texto no es abordar toda la teora del control
multivariable. Sin embargo, es necesario comentar ciertos aspectos sobre los que se
va a trabajar. Para ms informacin sobre los procesos multivariable y posibles
implementaciones de control, consultar la Tesis Doctoral de Juan Garrido Jurado o
cualquier otra fuente bibliogrfica referente al tema en cuestin
El proceso descrito en la planta es un sistema que consta de dos entradas y
dos salidas. Las dos entradas son los caudales qa y qb proporcionados por las
bombas, mientras que las salidas son las alturas h1 y h2 correspondientes a las
alturas de los depsitos 1 y 2, respectivamente.
Cuando se disea un sistema de control multivariable es necesario tener en
cuenta la interaccin entre variables, ya que por regla general los procedimientos de
diseo de controladores difieren de los sistemas monovariables.

En el presente ensayo se va a llevar a cabo un control PID, implementando en

sendos lazos monovariables controladores que controlen los niveles de los depsitos
inferiores. Debido a la existencia de fuertes restricciones en las variables es posible
que se d el fenmeno windup, lo que obliga a incorporar estrategia anti-windup. No
se va a explicar el fenmeno porque no es el objeto del presente documento. (Vase
explicacin del fenmeno en Garrido)
2.2 Medida de la interaccin.
Aunque se vaya a llevar a cabo un control descentralizado, obteniendo un
controlador para cada pareja de entrada-salida, es necesario conocer la interaccin
entre las variables. La matriz de Ganancias Relativas (RGA) es una de las medidas
ms extendidas para cuantificar dicha interaccin. La RGA de una matriz compleja y
no singular G es otra matriz compleja definida de la siguiente manera:

RGA(G) Gx(G1 )T

(1.2)

donde x denota el producto elemento a elemento.

Cada elemento ij de la matriz es una medida del grado de interaccin que los
dems lazos de control tienen sobre el lazo de control que emparejara u j con yi
(Garrido). Si ij =1 no existe interaccin entre el lazo analizado y los dems. Cuanto
ms se aleje de la unidad, mayor ser la interaccin de los lazos de control.

3. MTODO
3.1 Modelo de la planta de los cuatro tanques.
El modelo de la planta de Johansson se puede derivar de primeros principios. El
modelo viene dado por las siguientes ecuaciones diferenciales:

q
dh1
a1 2 gh1 a3 2 gh3 a a
dt
3600

q
dh2
a2 2 gh2 a4 2 gh4 b b
dt
3600

dh3
q
a3 2 gh3 (1 b ) b
dt
3600

q
dh4
a4 2 gh4 (1 a ) a
dt
3600

Los parmetros presentes en el modelo de la planta se puede consultar en las bases

del concurso

3. 2 Linealizacin.
A continuacin se presenta el modelo linealizado de la planta

0.2321

83.54s 1
G (s) G12 (s)
G( s) 11

0.4704
G21 (s) G22 ( s)
(72.57s 1)(124.7s 1)

0.4641

(83.54s 1)(118.7s 1)

0.2688

72.57 s 1

(1.3)

Matriz que se ha calculado segn el proceso de linealizacin descrito en [],

sustituyendo los parmetros correspondientes al punto de equilibrio.
Hay que tener en cuenta que se ha considerado que las entradas estn
asociadas a las columnas, y las salidas a las filas. Por ejemplo, G12 ( s) representa la
funcin de transferencia de h1 ( y1 ) con respecto de la entrada qb ( u2 ).

3.3 Clculo de la RGA

Teniendo en cuenta la ecuacin (1.2), la RGA del proceso es:

0.4 1.4
RGA(G)

1.4 0.4

El resultado nos indica que existe una fuerte interaccin entre la entrada 2 y
la salida 1, y entre la entrada 1 y la salida 2. Adems al ser la diagonal principal de
signo negativo, indica que no es aconsejable el emparejamiento de la entrada 1 con
la salida 1 y la entrada 2 con la salida 2. Por tanto, se controlar la salida 2 con la
entrada 1 y la salida 1 con la entrada 2.

3.4 Diseo del controlador.

3.4.1 Controlador PID
En primer lugar se ha optado por un control PID clsico. A continuacin se
muestra su esquema:

Figura 2. Esquema de controlador PID clsico

El diseo se ha llevado a cabo con un ensayo prueba-error, ya que se ha

realizado sobre el modelo no lineal de la planta.

3.4.2 Controlador PID con anti-windup.

A continuacin se muestra el esquema de la estrategia anti-windup empleada.

Figura 3. Controlador PID con estrategia anti-windup

Donde la accin PI se ejecuta sobre el error y la accin derivativa sobre la

variable de proceso. (Para ms informacin, consltese el archivo derivative
filter adjunto).

4. RESULTADOS.
4.1 Controlador PID
Tras varias pruebas de ensayo-error (archivo Descentralizado_1), el mejor
controlador ha conseguido un ndice de desempeo de 616,5. Los parmetros
han sido:
Ganancia proporcional (Kp)=3,5
Tiempo integral (Ti)=90
Tiempo derivativo (Td)=24
A continuacin se muestran unas grficas que muestran las dinmicas del
proceso, as como la evolucin del ndice de desempeo y la funcin de coste
a lo largo de la simulacin:

Figura 4(a): Referencia de h2 (morado), salida h2(azul), seal de control qa (rojo)

Figura 4(b): Referencia de h1 (morado), salida h1azul), seal de control qb (rojo)

Figura 5(a): Indice de desempeo

Figura 5(b): Funcin de coste

4.2 Controlador PID con anti-windup

El mejor controlador ha conseguido un ndice de desempeo de 149,5 (. Los
parmetros han sido:

Ganancia proporcional (Kp)=3,5

Tiempo integral (Ti)=90
Tiempo derivativo (Td)=40
Tracking time (Ta)=18
Constante del filtro (N)=9.5
Con los siguientes resultados:

5. CONCLUSIONES
Debido a las fuertes restricciones del sistema, se han obtenido mejores
resultados con la estrategia antiwindup que con la estrategia clsica.

Este hecho es muy tpico en la industria, en la que existen multitud de

procesos multivariables en los que se tienen fuertes restricciones en
actuadores y sobre las variables de proceso.
Como apartado extra, sera bueno analizar el sistema con un control
centralizado, por ejemplo con desacoplo inverso, que podra ser objeto de otro
estudio, para as comparar el resultado de un control descentralizado o de un
control centralizado.
Como valoracin del ejercicio, Tanto Alfaya como Luque creen que la
ponderacin del 20 % establecida es menor de la que corresponde a los
criterios de evaluacin, debido a la mayor dificultad y a la cantidad de tiempo
empleada en consulta bibliogrfica para poder abordar la cuestin del control
multivariable (sobre todo el control con desacoplo, de la que incluso no ha
dado tiempo a acabar)