TP 1 : Simulation des systmes linaires

I- Systme de premier ordre

On simule la fonction de transfert suivante laide de loption Simulink du
logiciel Matlab :
Y (s)
0.5
=
E (s ) 1+0.1 s

a-Relevons la rponse du systme de fonction de transfert un chelon

unit

b-Relevons les valeurs caractristiques de la fonction de transfert :

Daprs le graphe on trouve :

=0.10 s

Le temps de rponse :

r= 0.30
s
t

Le temps de monte :

tm

=0.22s

II- Systme du second ordre

Pour le systme de fonction de transfert

Y (s)
0.5
=
E (s ) 1+2 s+s 2

a-Relevons la rponse y(t) un chelon unit pour =1.5

Relevons la rponse y(t) un chelon unit pour =0.15

b-Pour =0.15 mesurons la valeur finale stabilise de y(t), le premier

dpassement et la pseudo-priode.

Valeur finale stabilise de y(t) est :

Le premier dpassement :
D1 =100( y max y ( ) ) =30

D1 =100( 0.80.5 )=30

La pseudo priode :
T p =8.0951.741=6.354 s

Comparaison avec les valeurs thoriques :

Valeur finale stabilise :

0.5

0.5
1
1+0.3 s+ s2
1
Y ( s )=
=
s
s ( ss1 ) ( ss 2)
Cette quation admet deux solutions complexes conjugues ( < 0 ) :
s 1=0.15+ j0.985 s 2=0.15 j 0.985
Y ( t )=0.5(1+

Finalement

1
st
s t
s 2 e s1 e ) )
(
s 1+ s 2
1

do

Y ( )=0.5

Le premier dpassement :
D 1 =1000.5 e

12

=31%

le pseudo priode :
2
T p=
=6.356 s
w0 1

III- Systme du second ordre boucl

Le systme du second ordre dfini prcdemment est insr dans une
boucle dasservissement selon le schma fonctionnel suivant :

a-Pour =0.15, K=1, relevons y(t) pour une entre en chelon.

b-Mesurons pour 3 valeurs du gain K, le premier dpassement et la

pseudo priode :
On a :

Alors :

H ( s )=

G ( s )k
1+ kG( s)

H ( s )=

0.5 K
s + 0.3 s+1+ 0.5 k

Pour k=1

Pratiquement :

Premier dpassement :
D1 =22.4

La pseudo priode :
T p =5.1945 s

Thoriquement :

Premier dpassement :
D1 =20.38

La pseudo priode :
T p =5.18 s

Pour k=8 :

Pratiquement :

Premier dpassement :
D1 =64.7

La pseudo priode :
T p =2.8 s

Thoriquement :

Premier dpassement :
D1 =49.7

La pseudo priode :
T p =2.79 s

Pour k=0.5 :

Pratiquement :

Le premier dpassement :
D1 = ( 0.330.2 )100=13

La pseudo priode :
T p =5.67 s

Thoriquement :

Le premier dpassement :
D1 =12.35

La pseudo priode :
T p =5.73 s

c-Mesurons lerreur statique dans chacun des cas prcdents :

( )=

E0
Kp

1+ K
(

0.5
)=1+0.5 K
s + 0.3 s+ 1
Kp=lim
2

s0

Do
Pour K=1

( )=

1
1+0.5 K

 ( )=

Thoriquement :

1
=0.66
1.5

( )=10.333=0.66

Pratiquement :
Pour K=8

1
( )= =0.2
5

Thoriquement :

( )=10.80=0.2

Pratiquement :
Pour K=0.5

( )=

Thoriquement :

1
=0.8
1.25

( )=10.2=0.8

Pratiquement :

Les rsultats obtenus en pratique sont les mme trouvs thoriquement.

IV- Systme de troisime ordre boucl

On ralise un asservissement du mme type que III avec
G( s)=

1
s ( s+1 ) (s+ 2)

a- Calcul de la valeur maximale du gain K, note

K max

systme reste stable

b- En utilisant le tableau de Routh :
s3 1 2
s2 3 K
s1

6K
0
3

s K

K max

K >0 et 6k >0

=5

0< K <6

pour que le

b-Traons la rponse du systme un chelon pour 3 valeurs significatives

K max
de K inferieurs
.
Pour K=5 :

Pour K=3 :

Pour K=1

TP 2 : Correction dun systme de troisime ordre laide des

correcteurs avance de phase, retard de phase et combin

c-Mesurons les erreurs dans chaque cas :

d-Conclusion :
La prsence dune seule intgration suffit pour annuler lerreur une
consigne de type chelon unit.

Le but de cette manipulation est de construire laide de Matlab les lieux

de transfert (Nyquist, Black) de la fonction de transfert B.O. non corrige
et celle corrige avec diffrent correcteur et danalyser linfluence de ces
correcteurs sur la rponse du systme : dformation de la courbe de
transfert, marges de stabilit et de linterprter.
Le schma fonctionnel du systme tudier est le suivant :

O C(s) est la fonction de transfert du correcteur. G(s) est la transmittance

G( s)=

du systme est donne par :

a =2 , b=3

et

9
( 1+ a s ) ( 1+ b s ) (1+ c s)

avec

c =1.5

A- Partie thorique
1-Calcul de la pulsation de rsonance

Calculons la fonction de transfert en boucle ferm du systme non

corrig :

H ( s )=

H ( s )=

G (s )
1+G ( s )

H (s)=

9
( 1+ a s ) ( 1+ b s ) (1+ c s)
1+

9
( 1+ a s )( 1+ b s ) (1+ c s )

9
( 1+ a s ) ( 1+ b s ) ( 1+ c s ) +9
H ( s )=

Donc
H ( j )=

9
9 s +13.5 s2 +6.5 s+10

9
( 1013.5 ) + j(6.5 9 3 )

|H ( j )|=

( 1013.5 ) +( 6.5 9 )
2 2

Pour chercher le maximum de

10

3 2

9
D()

H ( j )

il faut :

dD()
=0
d

dD() 2 (13.52 ) (1013.5 2)+2 ( 6.593 2 ) (6.5 9 3)

=
=0
2
2
d
2 ( 1013.5 2 ) + j ( 6.5 9 3 )

Alors

27 ( 1013.5 2 )+ ( 6.527 2 ) ( 6.5 9 3 ) =0

4

243 + 130.5 227.75=0

=130.524243(227.75)>0

Ainsi

2 =

donc

130.5
2243

On prend la solution positive ce qui donne la pulsation de rsonance

r =0.86 rad /s
Calcul du facteur de rsonance M :
M=

|H ( j r )|=

7.386

2-Traons le diagramme de Nyquist de G(s) :

G ( s )=

9
(1+2 S ) ( 1+ 3 s ) (1+ 1.5 s)

G(s)=

9
9 s + 13.5 s2 +6.5 s+1
3

'

d ou :
9
G ( j ) =
2
3
(113.5 )+ j( 6.5 9 )

G ( j )=

9(113.5 2 )
2 2

( 113.5 ) +(6.5 9 )

G ( j )=ReG ( j )+ jImG ( j )

11

3 2

9
2 2

( 113.5 ) +(6.5 9 3)2

 G ( jw )

( 1+ 4 w )( 1+ 9 w ) (1+2.25 w )
2

Alors :
+
0

|G ( j )|9
0

|G ( j )|0

0 ReG ( j) =9
lim

Point dintersection de la courbe avec laxe

ReG ( j) :

On pose :
ImG ( j) =0
=0.85

On trouve :

ReG ( j) =1.039

Alors :
Lintersection de la courbe avec laxe
On pose :

ReG ( j) =0

On trouve :

ImG ( j) =5.703

Alors le trac est :

12

ImG ( j) :

-1

-2

-3

-4

-5

-6

-7
-4

-2

Marge de gain :
M g=20 log |G ( )|

avec

=0.85 rad /s

M g=0.24 dB
Marge de phase :
Cherchons la pulsation

telle que

G( j)dB=0 dB

Lquation obtenue est :

81 6 +65.25 4 +15.25 280=0
Par utilisation de Matlab on trouve

1 =0.8606 rad /s
arg ( G ( j 1 ) ) =180.9

M =180+arg ( G ( j 1 ) ) =0.9

Traons le diagramme de black de G(s) :

Pour

+
0

G( j)dB 20 log (9)

13

10

arg ( G ( j )) 0

Pour

G( j)dB
arg ( G ( j ) )

3
2

Marge de gain :
On trouve :

M g=0.24 dB

Marge de phase :
On trouve :

M =0.90

B- Partie simulation
Correcteur avance de phase
C ( s )=K

1+ s
avec K =1et =0.1
1+ s

*Traons le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle

=2
ouverte corrige G(s)=C(s)G(s) pour 1
s.

14

*Traons le diagramme de Nichols de la fonction de transfert en boucle

=2
ouverte corrige G(s)=C(s)G(s) pour 1
s.

15

La marge de gain
La marge de phase

M G=9.61 dB
M =27

Interprtation :
On remarque que

1 1
,
1 1

et que la marge de gain et de phase

augmentent par rapport aux valeurs du systme sans correction donc le

systme est stable.

*Traons le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle

=0.01
ouverte corrige G(s)=C(s)G(s) pour 2
s.

16

*Traons le diagramme de Nichols de la fonction de transfert en boucle

=0.01
ouverte corrige G(s)=C(s)G(s) pour 2
s.

17

La marge de gain
La marge de phase

M G=0.13 dB
M =0.47

Interprtation :
On remarque que

1 1
,
2 2

et que les valeurs de la marge de gain et

de phase diminuent par rapport aux valeurs du systme sans correction

donc le systme est instable.

Correcteur retard de phase

C ( s )=

1+ s
avec =0.1
1+ s

*Traons le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle

=25
ouverte corrige G(s)=C(s)G(s) pour 1
s.

18

*Traons le diagramme de Nichols de la fonction de transfert en boucle

=25
ouverte corrige G(s)=C(s)G(s) pour 1
s.

19

La marge de gain
La marge de phase

M G=11.13 dB
M =42.7

Interprtation :
On remarque que

1 1
,
1 1

et que les valeurs de la marge de gain et

de phase augmentent par rapport aux valeurs du systme sans correction

donc le systme est stable.

*Traons le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle

=0.1
ouverte corrige G(s)=C(s)G(s) pour 2
s.

20

*Traons le diagramme de Nichols de la fonction de transfert en boucle

=0.1
ouverte corrige G(s)=C(s)G(s) pour 2
s.

21

La marge de gain
La marge de phase

M G=1.29 dB
M =5.21

Interprtation :
On remarque que

1 1
,
2 2

et que les valeurs de la marge de gain et

de phase diminuent par rapport aux valeurs du systme sans correction

donc le systme est instable.

Correcteur avance et retard de phase

C ( s )=

(1+ 2 s)(1+ 3 s)
(1+ 1 s)(1+ 4 s)

a
Pour 1=100 secondes , 2=55 secondes , 3=2 secondeset 4 =1.1 secondes
*Traons le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle
ouverte corrige G(s)=C(s)G(s)

22

*Traons le diagramme de Nichols de la fonction de transfert en boucle

ouverte corrige G(s)=C(s)G(s)

23

La marge de gain
La marge de phase

M G=5.71 dB
M =24.17

Interprtation :
On remarque que

1 1
,
1 1

et que les valeurs de la marge de gain et

de phase augmentent par rapport aux valeurs du systme sans correction

donc le systme est stable
b
Pour 1=2 secondes , 2=1.1 secondes , 3=0.02 secondes et 4 =0.001 secondes
*Traons le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle
ouverte corrige G(s)=C(s)G(s)

24

*Traons le diagramme de Nichols de la fonction de transfert en boucle

ouverte corrige G(s)=C(s)G(s)

La marge de gain
La marge de phase

M G=1.51 dB
M =5.7

Interprtation :
On remarque que

1 1
,
2 2

donc et que les valeurs de la marge de

gain et de phase diminuent par rapport aux valeurs du systme sans

correction le systme est instable.

25

TP 3 : Rgulation de niveau

On considre une cuve cylindrique de section A quon peut remplir deau

et dont on souhaite rguler le niveau

H est le niveau deau dans la cuve

26

Qe est le dbit dentre

m
( 3/ s)

, rglable.

Qs est le dbit du robinet de sortie. Il dpend du niveau H selon la relation

H
QS =
R

avec R est la rsistance du robinet.

I- Etude du processus
Initialement la cuve est vide, les vannes sont fermes.
a) On ouvre brusquement la vanne dentre que lon maintient ouverte, le
dbit Qe est considr comme un chelon donc la variation du volume est
lineaire.
b) Lorsque la cuve est remplie, la vanne de sortie est ouverte. Lorsque le
niveau H est stabilis au niveau h0 (niveau dquilibre), le dbit Qe
quilibre exactement le dbit de sortie Qs (Qe0 = niveau dquilibre).
Qe =q e +Qe 0= A

On a :
QS =

h 0+ h = h 0
R

Et

q e= A

1+

1+

dh
+Qs
dt

et dautre part

h
h0

h
h
1+
h0
2 h0

et

Q e 0=

h 0

donc

dh h0
h
+
(1+
1)
dt R
2 h0

Ainsi :
A

dh
1
+
h=qe
dt 2 R h0

c) Dterminons le gain statique et la constante de temps du systme:

En appliquant la transforme de Laplace sur

As H ( s ) +

27

dh
1
+
h=qe
dt 2 R h0

on trouve

H (s )
1
1
1
H ( s )=Q e ( s ) H ( s ) As +
=Q e ( s )
=
1
Qe ( s )
2 R h0
2 R h0
As+
2 R h 0

2 R h0
H (s)
K
=
=
K=2 R h 0 et =2 RA h0
Q e ( s ) 1+2 RA h0 s 1+ s

II- Commande en boucle ouverte

Supposons que lon dsire lever le niveau de h0 h0 + hc c'est--dire de
passer de h=0 h= hc. Calculons le dbit quil faut appliquer pour obtenir
le niveau dsir.
q e= A

On a :

h
dh
q e dt= Adh q e ( t0 )=A ( hc 0 ) q e =A c
dt
t

III-Utilisant Matlab
On prend le gain statique

On a :

q e= A

hc
t

A=

Avec

K=3 m2 s

et la constante de temps

prenons t=1s donc

2
=
K 3

Traons la rponse indicielle pour :

28

hc =0.5m

hc =1

q e=0.33 m

q e=0.66 m

q e= A hc

=2 s .

On remarque que la prcision est bonne au niveau des 2 rponses

indicielles. La rapidit est la mme pour les 2 rponses indicielles car elle
ne dpend que du temps de rponse qui dpend que de .

IV-Commande en boucle ferme

Pour palier aux inconvnients de la commande en boucle ouverte, on
passe maintenant ltude du systme en boucle ferme. Le schma de la
rgulation automatique du niveau deau dans la cuve est donn par la
figure suivante :

Le dbit

qe

est regl par une vanne motorise, il est proportionnel

langle douverture de la vanne

K v =0.1m 3 /(s . rd) . le debit

Le dbit de sortie

qs

qe

v (rd)

avec

ne peut pas etre ngatif.

est li lutilisation ( ou pertes par fuite ) de

leau du reservoir supos satisfaire la relation

29

q e= K v v

h
q s= .
R

Le moteur est alimnt par linduit sous la tension u cre par

A1
lamplificateur operationnel du gain
, la position angulaire de
m

larbre du moteur est

, son modele ( entre tension, sortie

vitesse) est de prmier ordre de gain statique K=4.78 tr/(mn.V), et de

constante de temps T=0.1s.

Ce moteur va ouvrir ou fermer la vanne par lintermdiaire dun

rducteur

m
20 .

Le potentiomtre dentre
tension

v =

vc

Pc

est gradu en metres, il delivre une

proportionnelle au niveau de consigne

hc

v c =K h c

(K=20V/m).
Le flotteur F mesure le niveau h de la cuve, il deplace le curseur du
Ps
vs
potentiomtre de sortie
: la tension
est proportionnelle
la heuteur deau h :

v s=Kh

(les potentiometres et sont

identiques).
1) Schma fonctionnel du systme boucl :

Ce schma est quivalent :

2) Calcul de la fonction de transfert en boucle ouverte :

H BO ( s )= A 1

30

'
KM 1
0.15 A 1
K
s A 0.50.1320
K
Kh = 1
=
'
( s+1 ) s 20 v A K s +1
s 20 s ( 0.1 s+1 ) ( 2 s+ 1 ) 0.2 s 3 +2.1 s 2+ s

Etude de la stabilit du systme :

1+ H BO ( s )=0 1+

A1 0.15
3

0.2 s +2.1 s + s

=0 0.2 s3 +2.1 s 2+ s+ 0.15 A 1=0

En utilisant les critres de Routh on obtient :

s 3 0.21
2

s 2.1 0.15 A1
s1

0.15 A 1 >0 et 10.014 A1 >1

2.10.03 A1
0
2.1

s 0.15 A 1

A 1 >0 et A 1<

Donc pour que le systme soit stable il faut que

A1

Calculons la valeur donner au gain

A 1 <71

H BO ( s )=

A 1 0.15
s ( 0.1 s+1 ) ( 2 s+ 1 )

( 0.1)
2

( 2+1)

( 2+1)

A 0.15
H BO ( jw ) 1
arg ( H BO ( jw ) ) =

arctg

31

arg ( ( j 0.1 +1 ) ( j 2 +1 ) )=
2

2.1

2.1
3
= + arctg
=
10.2 =0
( 10.2
)
(
)
2
2

10.2
2

pour avoir une marge de gain

de 10dB :
On a

1
0.014

Donc

1
=5 =5
0.2

Ainsi

20 log|H BO ( j )|=10 dB

La fonction de transfert devient sous la forme :

3) Traons le lieu de Black

La marge de gain :

M G=10 dB

La marge de phase :

M =15

4) Traons le diagramme de Nyquist

32

A 1=22

H BO ( s )=

3.3
0.2 s + 2.1 s2 + s
3

5) Schma fonctionnel du systme :

La reponse indicielle :

Daprs le graphe on a :

Le temps de reponse

Le temps de mont

Lerreur statique

33

t r=20.5 s
t m=0.93 s
s 0

6) Si hc varie en rampe de pente 0.2, relevons la sortie h(t) et lerreur

(t)

Par application de la commande Residue sur Matlab on trouve

H ( s )=

0.0003 2.7958 2.7954 1.3944 0.6640

+
+
+
+
2
3
10+ s
0.5+s
s
s
s

Alors :

Lerreur est :

h ( t ) =0.0003 e10 t 2.7958 e0.5 t +2.79541.3944 t+

( t )=hc h ( t )

0.0003 e10 t +2.7958 e0.5t 2.7954+1.5944 t

Daprs le graphe on trouve

Thoriquement on a

34

s=

0.6640 2
t
2

s=0.06

a 0.2
= 20=0.06
K v 3.3

0.6640 2
t
2