Tema5 1 Final

ROBTICA INDUSTRIAL
Tema 5.1
Programacin del Robot
SCORBOT-ER V
Configuracin del sistema SCORBOT-ER V
Robtica Industrial
Tema 5.1: Programacin del

Robot
Configuracin del SCORBOT-ER V
Robtica Industrial

Robot
Especificaciones del SCORBOT-ER V

ELEMENTO
ESPECIFICACIONES
OBSERVACIONES
Estructura mecnica
Robot articulado con 5 grados

de libertad ms servo pinza
Giro de la base
325
Eje 1
Giro del hombro
+130/-35
Eje 2
Giro del codo
+/-150
Eje 3
Elevacin de la mueca
+/-130
Eje 4
Giro de la mueca
Ilimitado
Eje 5
Radio de funcionamiento
610 mm
Apertura pinza
65 mm
Con forros
Hard Home
En todos los ejes
Con microinterruptores
Realimentacin
Encoders
En todos los ejes
Sistema de impulsin
Servomotores elctricos de CC
Carga mxima
1 Kg
Velocidad mxima
600 mm/seg
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Robot
Envolvente de trabajo
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Robot
ACL y ATS
n
ACL (Advanced Control Lenguage)

n
n
n
Lenguaje de control que ofrece al usuario todos los

comandos y funciones para que el robot se mueva.
Es el lenguaje de programacin del robot.
Las definiciones de cada funcin se encuentran en el
controlador (ROM interna).
ATS (Advanced Terminal Software)

n
n
n
Programa ejecutado en un PC que emula un terminal

estndar.
Permite comunicarse con el robot desde el PC.
Contiene ciertas herramientas tiles para la programacin
del robot.
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Robot
Ejercicio 1
Llevar una pieza de la posicin P[1] a la posicin P[2].
Plano de
aproximacin
Plano de
ubicacin

Robot
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Secuencia de operaciones (1)

n
Desde el ATS
n
DIMP <pvec[n]>
n
Define el vector que guardar las posiciones

Las variables o vectores definidos, debe empezar siempre con una
letra y tener menos de 5 caracteres
DIMP P[10]
P es el nombre de un vector de 10 posiciones
n
ATTACH <pvec>
n
Selecciona el vector de posiciones que almacenar (teach

pendant) la Botonera de Enseanza (BE)
ATTACH P
Selecciona el vector P para almacenar posiciones
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Robot

n
Desde la Botonera de Enseanza (BE)

n
Record Position <n>

n
Registra la posicin actual como una posicin especificada

Record Position 1 <Enter>
La posicin 0 corresponde a HOME y no debe modificarse.
En el PC
n
EDIT <prog>
n
Edita el programa con cualquier editor de textos ASCII.

EDIT EJER1
Edita el primer ejercicio EJER1
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Robot

n
Desde el ATS
n
HOME
n
Lleva todos los ejes hasta los microinterruptores de tope.
Enviar el programa al robot
RUN <prog>
n
n
n
Ejecuta un programa
RUN EJER1
Ejecuta el programa EJER1
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10
Comandos de Control (1)

n
OPEN
n
CLOSE
n
Cierra la pinza
HOME
n
Abre la pinza
Lleva el robot a la posicin de referencia
SPEED <val>
n
Permite modificar la velocidad de movimiento del robot. La velocidad

mxima es 100 y la mnima es 1.
SPEED 100
;Los siguientes movimientos se realizarn a la mxima velocidad
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Robot
11

n
MOVE <pos>
n
n
n
Coloca la instruccin en el buffer de movimientos.

Lleva el robot a la posicin indicada.
Mientras realiza el movimiento necesario, el controlador leer la
siguiente instruccin y si es posible, la ir realizando al mismo
tiempo.
MOVE POS[3]
OPEN
;El robot se dirigir a la posicin denominada POS [ 3 ] y por el camino ir
abriendo la pinza, de forma que cuando llegue a dicha posicin, la pinza ya
estar abierta.
MOVED <pos>
n
Es similar a la anterior pero en este caso, el controlador no realiza la

siguiente instruccin hasta que no ha completado el movimiento
indicado.
MOVED SAN[12]
OPEN
;El robot se dirigir a la posicin denominada SAN[12] y una vez situado en
esa posicin abrir la pinza.
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12

n
MOVEL <pos>
n
n
Coloca la instruccin en el buffer de movimientos.

Se le indica al robot que realice un movimiento describiendo una
trayectoria lineal.
MOVEL TOMA[6]
;El robot ir desde la posicin actual hasta la posicin denominada
TOMA[6] en lnea recta.
Atencin: Se debe tener mucho cuidado con este movimiento ya que a

la hora de realizar la trayectoria rectilnea, el robot puede encontrar
impedimentos mecnicos o tropezar consigo mismo.
MOVELD <pos>
n
Es similar a la anterior pero en este caso, el controlador no realiza la

siguiente instruccin hasta alcanzar la posicin exacta.
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Ejercicio 2
Se tienen dos objetos (A y B), coger el mayor de ellos y
llevarlo a la posicin 7
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Robot
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n
DEFINE <var1> <var2> ...

n
Crea una variable local, es decir, una variable que solo podr ser
usada por el programa en el que se define.
DEFINE A B C
;Crea las variables locales A, B y C.
DIM <var[n]>
n
Define un vector local de n variables

DIM LOCV[20]
;Crea el array (vector) LOCV que podr contener 20 variables locales
denominadas LOCV[1], LOCV[2], ... LOCV[20].
GLOBAL <var1> <var2> ...

n
Crea una variable global, es decir, una variable que podr ser usada
por cualquier programa.
GLOBAL PR FIN
;Crea las variables globales PR y FIN.
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n
DIMG <var[n]>
n
Define un vector global de n variables

DIMG GLOV[5]
;Crea el array GLOV que podr contener 5 variables globales denominadas
GLOV[1], GLOV[2], ... GLOV[5].
SET <var1> = <var2>

n
Asigna valor a variable. <var2> puede ser una constante o una

variable.
SET A=1
;Inicializa la variable A con el valor 1.
SET B=ENC[6]
;Inicializa la variable B con el valor de cuenta del encoder correspondiente a
la articulacin 6 (pinza).
Nota: ENC[n] es una de las variables predefinidas en el sistema.

Existen seis encoders, uno por articulacin.
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16
Encoder de la pinza del robot
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17

n
n
n
IF <var1> <cond> <var2>

ELSE
ENDIF
n
Permite la toma de decisiones. Ejecuta una serie de instrucciones si

se cumple una condicin (o si no se cumple).
Las condiciones posibles para <cond> son: <, >, =, <=, >= y <>
IF X=Z
MOVED POS[1]
ELSE
MOVED POS[2]
SET X=Z
ENDIF
MOVED HOME
;Si las variables X y Z tienen el mismo valor, el robot se situar en la
posicin denominada POS[1] y a continuacin ir a la posicin de referencia
HOME. En caso contrario, el robot se situar en la posicin POS[2], se le
asignar a la variable X el mismo valor que a la variable Z y a continuacin
ir a la posicin de referencia HOME.
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Ejercicio 3
Se tienen tres objetos (A, B y C), coger el mayor de ellos y
llevarlo a la posicin 9.
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n
ANDIF <var1> <cond> <var2>

n
Asociado a un comando IF permite realizar una funcin lgica Y

(AND).
Las condiciones posibles para <cond> son las mismas que para el IF
que lleva asociado: <, >, =, <=, >= y <>
IF A>B
ANDIF A>C
CLOSE
ELSE
OPEN
ENDIF
;Si la variable A es mayor a la variable B y tambin A es mayor a la variable C,
cerrar la pinza.
;En caso de que no se cumpla alguna de las dos condiciones, abrir la pinza.
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10

n
ORIF <var1> <cond> <var2>

n
n
Asociado a un comando IF permite realizar una funcin lgica O (OR).

Las condiciones posibles para <cond> son las mismas que para el IF
que lleva asociado: <, >, =, <=, >= y <>
IF A=B
ORIF A=D
CLOSE
ELSE
OPEN
ENDIF
;Si la variable A es igual a la variable B o si es igual a la variable D, cerrar la
pinza.
;En caso de que A no sea igual ni a B ni a D, abrir la pinza.
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n
n
FOR <var>=<valor1> TO <valor2>

ENDFOR
n
Ejecuta las instrucciones comprendidas entre FOR y ENDFOR para

todos los valores de la variable indicada, empezando por el valor 1 (el
ms pequeo) y terminando con valor 2 (el mayor).
<var> es una variable y <valor1> y <valor2> son constantes o
variables.
SET N=5
FOR I=1 TO N
MOVED POS[I]
DELAY 10
ENFOR
;El robot se mover desde la posicin POS[1] hasta la posicin POS[5] pasando
por la POS[2], POS[3] y POS[4], realizando en cada una de ellas una parada de 1
segundo.
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11

n
DELAY <var>
Introduce un retardo. El retardo se mide en centsimas de segundo
DELAY 100
;El robot se detendr durante 1 segundo.
SET <var1> = <var2> <oper> <var3>

n
n
n
n
Se ejecuta la operacin matemtica <oper> entre de <var2> y <var3> y

el resultado se almacena en <var1>.
<var1> es una variable
<var2> y <var3> son constantes o variables.
<oper> pueden ser una de las siguientes operaciones matemticas
bsicas: +, -, *, /, MOD (resto).
El resultado de las operaciones son siempre enteros.
SET A = B + 2
;Suma 2 al valor de B y el resultado se almacena en A
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n
MOVE <pos> <tiempo>

n
n
n
La duracin del movimiento ser la del tiempo especificado.

El tiempo se da en centsimas de segundo.
No garantiza la secuencia ni la precisin.
MOVE <pos1> <tiempo1>
DELAY <tiempo1>
;Asegura la secuencialidad de mavimientos.
MOVED <pos> <tiempo>

n
Garantiza la secuencia y la precisin, pero no el tiempo, salvo que se

use con el comando EXACT, que determina la tolerancia de los
movimientos.
MOVEL <pos> <tiempo> y MOVELD <pos> <tiempo>

n
Las mismas matizaciones que para los anteriores.
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12
Ejercicio 4
Tenemos 4 objetos cuyos tamaos se desconocen (A, B, C y D). Apilar en la
posicin P, los objetos iguales al colocado en la posicin A. Apilar en la
posicin Q, los objetos que sean distintos a ese primer objeto. La altura de
todos los objetos es de 3 cm.
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n
GOSUB <prog>
n
n
n
Es la llamada a una subrutina.

Se transfiere el control desde el programa principal al programa llamado <prog>.
Al ejecutarse la instruccin END se retorna al programa principal.
SET I=1
GOSUB MIRA
SET I=2
MOVED POS[5]
;Despus de inicializar la variable I a 1, ejecuta completamente el programa MIRA, despus
pone la variable I a 2 y a continuacin se sita en la posicin POS[5].
RUN
n
n
Ejecuta un programa previamente cargado en la memoria del controlador.

Si se ejecuta desde otro programa, los dos programas se ejecutan
concurrentemente.
RUN COGER
;Ejecuta el programa denominado COGER
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13

n
SETP <pos2> = <pos1>

n
Copia el valor de una posicin en otra.

SETP PILA[5]=PILA[12]
;A partir de ahora, la posicin PILA[5] toma el valor de la posicin PILA[12]. La
posicin PILA[12] no es afectada.
SHIFTC <pos> BY <coord> <valor>

n
n
n
Desplaza el valor de la posicin indicada <pos>, en el sentido de la

coordenada especificada en <coord> y en la cantidad expresada en
<valor>.
<pos> es una posicin definida por el usuario
<coord> especifica la coordenada cartesiana X, Y, Z, P (paso) y R
(giro)
<valor> desplazamiento en dcimas de mm para X, Y, Z y en dcimas
de grado para P, R.
SHIFTC PILA[5] BY Z 400
;A partir de ahora, la posicin 5 del vector PILA estar situada 40 milmetros ms
hacia arriba que lo estaba antes de la ejecucin de la instruccin.
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n
LABEL <etiqueta_n>
n
n
Marca con una etiqueta, una determinada posicin del programa.

<etiqueta_n> es un valor numrico.
GOTO <etiqueta_n>
n
Salta a la lnea inmediatamente posterior a la posicin de programa

marcada con la etiqueta indicada.
LABEL 1
MOVELD TOMA[1]
CLOSE
MOVELD DEJA[2]
OPEN
GOTO 1
;Repite indefinidamente las rdenes comprendidas entre la etiqueta LABEL 1 y el
salto GOTO 1.
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14

n
PRINT <arg1> [<arg2><arg4>]

n
n
Permite enviar mensajes a la pantalla del PC.

Se pueden enviar hasta 40 caracteres, repartidos en 4 argumentos,
conteniendo cada uno un mximo de 10 caracteres.
<arg1..4> es el nombre de una variable o una cadena de caracteres
entre .
SET NA=5
PRINT El robot tiene NA ejes.
;En la pantalla del terminal aparecer: El robot tiene 5 ejes.
;El robot tiene , son 15 caracteres y por tanto ocupa <arg1> y <arg2>
;NA es <arg3> y ejes. es <arg4>
PRINTLN <arg1> [<arg2><arg4>]

n
Similar a la anterior, pero antes del mensaje se incluye un salto de

lnea.
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n

n
Se ejecuta la funcin trigonomtrica o logartmica <oper> sobre

<var3>, se multiplica por <var2> y el resultado se almacena en <var1>.
Importante!: El controlador es una mquina de valores enteros y los
valores fraccionarios deben convertirse a valores enteros.
Caso 1
n
n
n
n
n
<var1> es el nombre de una variable

<oper> es una de las funciones siguientes: COS, SIN, TAN
<var2> constante o variable que acta como un multiplicador
<var3> constante o variable en grados.
Se computa la funcin trigonomtrica de <var3>, despus se
multiplica por <var2> y el resultado se almacena en <var1>.
NOTA: El multiplicador debe ser lo suficientemente grande para dar la
precisin esperada.
SET A=1000 COS 60
;COS 60 = 0,5, y al multiplicar por 1000, A almacenar 500.
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15

n
n

Caso 2
n
n
n
n
<var1> es el nombre de una variable

<oper> es una de las funciones siguientes: ATAN, EXP, LOG;
<var2> constante o variable que acta como un multiplicador
El valor de <var3> se divide por 10.000 antes de ejecutar el cmputo,
el resultado se multiplica por <var2> y se almacena en <var1>.
NOTA 1: El multiplicador debe ser lo suficientemente grande para dar
la precisin esperada.
NOTA 2: El resultado de la funcin ATAN viene expresado en
radianes.
SET B=10 LOG 100
;100/10.000 = 0,01; LOG 0.01= -2; al multiplicar por 10, B almacenar -20.
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31

n
n
LISTPV POSITION
LISTPV <pos>
n
Muestra en pantalla los valores de la posicin actual del robot

(POSITION) o de la posicin especificada en <pos>.
El valor de los ejes de las articulaciones (1 a 5) se expresa en
unidades de articulacin
Tambin se expresa el valor de los ejes cartesianos X, Y, Z en dcimas
de mm y el valor de P y R en dcimas de grado.
NOTA: Es un comando directo (desde ATS). Para ser utilizado desde
programa hay que precederlo del carcter @.
MOVED POS[3]
@LISTPV POSITION
;Imprime en el terminal el valor de todos los ejes (articulaciones y cartesianos) de
la posicin POS[3] despus de haberse movido a ella.
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16
Ejercicio 5 (Examen JUNIO-96)

n
Realizar un programa en lenguaje ACL para el brazo robot SCORBOT-ER V, que

posicione, ALINEADOS EN EL EJE Y, una serie de objetos utilizando los
siguientes dispositivos:
n
n
Se dispondr de una cinta sin fin controlada por la salida 1 del controlador.
En un extremo de dicha cinta estn dispuestos dos sensores de proximidad: el sensor
A es de tipo inductivo y est conectado a la entrada 1. El sensor B es de tipo
capacitivo y est conectado a la entrada 2. Los sensores estn situados de forma que
abarcan idntico campo de accin.
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Ejercicio 5 (cont.)
n
La secuencia a realizar es la siguiente:

n
n
n
Al ejecutar el programa, se solicitar al usuario el nmero de objetos que se desean

ALINEAR a partir de una posicin de referencia, ya definida, denominada P[1].
As mismo, se solicitar la distancia que se desea dejar entre cada objeto alineado.
Por ltimo se le pedir que elija la naturaleza de los objetos que se desean alinear:
metlicos o plsticos.
Una vez obtenidos los datos anteriores, se pondr en marcha la cinta sin fin y se
esperar la deteccin por parte de los sensores de proximidad de un objeto en el
extremo de la cinta, posicin P[2], tambin definida previamente.
El trabajo finalizar cuando se hayan alineados el nmero de piezas indicada por el
usuario, llevando el brazo a la posicin de referencia (HOME).
NOTAS:
n
n
n
Las posiciones definidas previamente, P[1] y P[2] no podrn ser modificadas por el
programa.
La actuacin de la cinta se realizar poniendo OUT[1]=1.
Cuando los sensores detectan un objeto, ponen las entradas a 1
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17

n
READ <arg1> {<arg2><arg4>}

n
<arg> puede ser una variable o una cadena de caracteres entre

comillas (" ").
Si el argumento es una cadena, aparecer como en una sentencia
PRINT.
Si el argumento es una variable, aparecer en pantalla un "?",
indicando que est esperando la introduccin de un valor.
Slo se pueden leer valores numricos.
<ENTER> sin especificar un valor, introducir un valor cero.
n
Cualquier respuesta a "?" distinta de un valor numrico se interpreta como
un comando. Si se introduce un comando, se ejecutar, y el comando READ
pedir de nuevo que se introduzca un valor presentando el mensaje:
ENTER value
READ "Introducir valor de x " X
;Aparecer por pantalla: introducir valor de x ?
;Si se introduce 254, se asignar a x el valor 254.
n
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n
GET <var>
n
n
<var> es una variable definida por el usuario.

El programa hace una pausa y espera que se pulse un carcter del
teclado. Se asigna a la variable el valor ASCII del carcter pulsado.
PRINTLN "SELECIONAR PROGRAMA: P Q R"
GET VP
IF VP=80
;80 es el valor ASCII de P
RUN PROGP
ENDIF
IF VP=81
;81 es el valor ASCII de Q
RUN PROGQ
ENDIF
IF VP=82
;82 es el valor ASCII de R
RUN PROGR
ENDIF
;segn el carcter pulsado P, Q o R, se ejecutar el programa correspondiente.
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18

n
SET <var> = IN [n]

n
n
n
SET OUT [n] = <estado>

n
n
n
Fija el estado de la puerta de salida especificada.

<estado> = 1 (ON) 0 (OFF).
Posee 4 salidas a rel (NA o NC) y 12 salidas de colector abierto (24 vcc mx.).
SET <var> = TIME

n
Almacena en una variable el <estado> de la puerta de entrada especificada.

<estado> = 1 (ON) 0 (OFF).
Posee 16 entradas. ON: de 0 a 1.5 vcc. OFF: de 2.5 a 24 vcc.
TIME es una variable de sistema que se expresa en tics de 10 milisegundos a

partir del momento de la activacin del controlador.
Permite realizar clculos de tiempos.
WAIT <var1> <cond> <var2>

n
La ejecucin del programa se suspende hasta que se cumpla la condicin

indicada.
Las condiciones posibles para <cond> son: <, >, =, <=, >= y <>
WAIT IN[3]=1
;El programa no continuar hasta que se active la entrada 3.
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37

n
SET <var1> = NOT <var2>

n
n
n
Asigna el valor lgico complementario de <var2> a <var1>.

Si <var2> <=0, entonces <var1> = 1
Si <var2> > 0, entonces <var1> = 0.
SET A=NOT B
;Si B es negativo 0 entonces A se pone a 1, Para valores positivos de B, A se
pone a 0.
SET <var1> = COMPLEMENT <var2>

n
Asigna el valor binario complementario de <var2> a <varl>, es decir,

se invierte individualmente cada bit de <var2>, y el resultado se
asigna a <var1>.
Es el complemento a 1 de <var2>
SET A=COMPLEMENT B
;Si B es 125 (01111101 en binario), entonces A se pone a 10000010 (-126,
internamente utiliza representacin en C a 2).
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38
19

n

n
n
<oper> puede ser AND u OR

La operacin AND/OR se realiza bit a bit entre <var2> y <var3> y el
resultado se almacena en <var1>.
SET A=B AND C
;Si B o C son 0, entonces A se pone a 0
SET <var1> = ABS <var2>

n
Asigna a <var1> el valor absoluto de <var2>

SET A = ABS ENC[6]
;Almacena en A la lectura del encoder de la pinza en valor absoluto.
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39

n
SET <var> = PVAL <pos> <eje>

n
Asigna a <var> el valor de mixtas (pasos de encoder) del eje

especificado en la posicin especificada.
<eje> es un nmero de eje de articulacin;
SET <var1> = PVALC <pos> <coord>

n
n
n
n
Asigna a <var1> una de las coordenadas cartesianas de la posicin

especificada.
<pos> debe ser posicin de robot (grupo A).
<coord> puede ser: X, Y, Z, P, R
X,Y,Z se especifica en dcimas de milmetro, P y R se especifican en
dcimas de grado.
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40
20

n
SET <var1> = PSTATUS <pos>

n
Asigna a <var1> un valor de acuerdo con el estado de la

posicin especificada.
Estado de Posicin
Cdigo
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ubicacin no definida
0
Posicin fija
1
Relativa por mixtas a otra posicin
2
Relativa por compensacin cartesiana a otra posicin
3
Relativa por mixtas a la posicin actual
12
Relativa por XYZ (compensacin cartesiana) a la posicin actual
13
Los comandos PVAL, PVALC, y PSTATUS, permiten

conocer el estado de una determinada posicin y asignar
los valores de sus coordenadas (de articulacin y
cartesianas) a variables para as operar con ellas.
Robot
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41
Trazado de curvas
n
Se pretende utilizar el robot para realizar el trazado de una curvas

normalizadas.
Para poder realizar el movimiento es necesario conocer la ecuacin

matemtica de la curva.
Por ejemplo para su utilizacin con herramientas de corte.
Ecuaciones de curvas normalizadas

y = K.x 2
Parbola
y=
Hiprbola
(x - x o )2 + (y - yo )2 = r 2
Circunferencia
Circunferencia en ec. paramtricas
x = x 0 + r.cos a
y = y0 + r.sen a
(x - x o ) 2 (y - y o ) 2
+
= r2
a2
b2
Elipse
Elipse en ec. paramtricas
Espiral
K
x
(para 0)
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x = x 0 + a.cos a
x = a.cos a

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y = y0 + b.sen a
y = a.sen a
42
21
Ejercicio 6
Realizar el programa necesario para que el robot describa la
siguiente hiprbola de manera continua en ambos sentidos.
La hiprbola est situada en el plano X=1000 y tiene un desplazamiento
en el eje Y, mnimo de 2 cm (200) y mximo de 25 cm (2500) y en el Z,
mximo de 20 cm (2000).
(1000,200,2000)
20 cm
25 cm
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43

n
MOVEC <pos1> <pos2>

n
Desplaza el robot realizando un movimiento circular desde la posicin actual

hasta una final <pos1>, pasando por una intermedia <pos2>.
MOVEC CIR[3] CIR[2]
;El robot describir una trayectoria circular cuyo origen es la posicin actual, el final es la
posicin denominada CIR[3] y pasar por la posicin intermedia denominada CIR[2].
IMPORTANTE!: Las limitaciones mecnicas u obstculos pueden hacer que el

arco resultante no sea posible.
MOVES <pvect> <primpos> <ultpos> {<tiempo>}

n
El robot recorrer un camino a travs de cada una de las posiciones del vector
<pvect> de manera consecutiva, desde <primpos> hasta <ultpos>, sin pausas.
MOVED RUTA[1]
MOVES RUTA 2 6
MOVES RUTA 5 1
;El robot ir desde la posicin actual RUTA[1] hasta la posicin denominada RUTA[6] pasando
por las posiciones intermedias RUTA[2], RUTA[3], RUTA[4] y RUTA[5] y despus realizar el
mismo recorrido pero en sentido contrario.
Los comandos MOVES y MOVEC tambin tienen la opcin de ejecutarse como

MOVESD y MOVECD.
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44
22

n
A {<prog>}
n
n
Aborta la ejecucin de todos o del programa especificado.

Antes de abandonar la ejecucin del programa se finaliza el comando en curso.
A COGER
;Aborta la ejecucin del programa COGER.
STOP {<prog>}
n
n
Detiene la ejecucin de todos o del programa indicado.

El robot se detendr en la posicin en la que se encuentre en este instante, sin
completar el movimiento que est llevando a cabo.
STOP COGER
;Detiene la ejecucin del programa COGER.
SUSPEND <prog>
n
n
Suspende la ejecucin del programa indicado.

Antes de suspender la ejecucin del programa se finaliza el comando en curso.
CONTINUE <prog>
n
Reanuda la ejecucin del programa a partir del punto donde previamente haba
sido suspendido con el comando SUSPEND.
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45

n
TRIGGER <prog> BY IN/OUT <n> {<estado>}

n
n
n
n
Comienza la ejecucin del programa <prog> cuando la entrada o

salida <n> se pone al estado <estado>.
Si se omite <estado>, se inicia cuando la entrada o salida cambia de
estado.
<prog> es un programa definido por el usuario y cargado en memoria.
<n> es el nmero de entrada o salida (de 1 a 16)
<estado> 1 (ON) 0 (OFF)
TRIGGER COGER BY IN 15 1
;Ejecuta el programa COGER cuando se activa la entrada 15
TRIGGER DEJAR TAR BY OUT 1
;Ejecuta el programa DEJAR cuando se la salida 1 cambia de estado
NOTA: Se utiliza normalmente como respuesta a los sensores.
Robtica Industrial

Robot
46
23

n
PEND <var1> FROM <var2>

n
Espera hasta que <var2> sea distinto de 0, a continuacin lo copia en <var1>,

poniendo <var2> de nuevo a 0.
POST <var3> TO <var2>

n
Enva la constate o variable <var3> a la variable <var2> de otro programa, que

espere un valor mediante el comando PEND.
Al llegar a un comando PEND puede suceder lo siguiente:
1. Si <var2> tiene valor 0, se suspende la ejecucin hasta que otro programa mediante un
comando POST le enve un valor distinto de 0.
2. Si <var2> tiene un valor distinto de 0, se asigna ese valor a <var1>, <var2> se pone a 0 y
continua la ejecucin normal del programa.
PROGRAM COGER
SET SIGN=0
PEND VALOR FROM SIGN
RUN DEJAR
END
PROGRAM ENVIA
POST 1 TO SIGN
END
;El programa DEJAR no se ejecutar hasta que se active el programa ENVIA y asigne a la
variable SIGN el valor 1.
NOTA: Estos comandos se utilizan para sincronizar programas.
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Robot
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n
HERE <pos>
n
Registra en valores mixtos la ubicacin actual de los ejes en la

posicin <pos>.
Equivale a RECORD POSITION de la botonera de enseanza.
SETPV <pos> <eje> <val>

n
Fija la posicin de un eje (en mixtas) a un determinado valor para una

posicin definida. Se utiliza para modificar posiciones.
No avisa si la coordenada no es vlida hasta que se intente el
movimiento.
HERE PQ
SETPV PQ 2 300
SETPV PQ 4 200
;Guarda los valores de la posicin actual en PQ y a continuacin modifica las
coordenadas del eje 2 (giro del hombro) y del eje 4 (elevacin de la mueca).
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Robot
48
24

n
SETPVC <pos> <coord> <valor>

n
Similar a SETPV pero para coordenadas cartesianas (X, Y, Z, P y R)

SET XV=1000
FOR I=1 TO 20
SETP V[I]=INICI
SETPVC V[I] X XV
SET XV=XV + 100
ENDFOR
;Fija el valor de X en 20 posiciones del vector V[] a valores que se van
incrementando de 100 en 100.
;INICI es una posicin fijada previamente.
TEACH <pos>
n
Permite fijar cada una de las coordenadas cartesianas (X, Y, Z, P y R)

para una determinada posicin.
El controlador pide a travs del terminal, todos los valores y presenta
los almacenados previamente.
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Robot
49

n
DIR
n
LIST <prog>
n
Muestra en pantalla todas las lneas del programa de usuario que se le

indique.
LISTP
n
Presenta el listado de todos los programas de usuario cargados en el

controlador.
Se aade una columna de Identidad: es un nmero de identificacin
para ejecutarlo desde la botonera de enseanza mediante RUN.
Presenta una lista con todas las posiciones definidas (nombres de

variables asignadas).
LISTVAR
n
Presenta la lista de variables definidas, tanto de usuario como de

sistema.
Junto a las variables locales aparece el programa que las ha definido.
Robtica Industrial

Robot
50
25

n
DELP <pvect> y DELP <pos>

n
n
REMOVE <prog>
n
n
Presenta el estado de las 16 entradas
SHOW DOUT
n
Borra de la RAM de usuario el programa especificado.

Borra tambin las variables locales asignadas.
SHOW DIN
n
Borra una posicin o un vector de posiciones previamente definido.

No se puede borrar si un programa lo est utilizando.
Presenta el estado de los encoders. Se actualiza cada 0,5 seg. Se

abandona pulsando Ctrl+C.
SHOW SPEED
n
Muestra la velocidad seleccionada actualmente.
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Robot
51
26

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Secuencia de operaciones (1)

Define el vector que guardar las posiciones

Selecciona el vector de posiciones que almacenar (teach

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Secuencia de operaciones (2)

Desde la Botonera de Enseanza (BE)

Record Position <n>

Registra la posicin actual como una posicin especificada

La posicin 0 corresponde a HOME y no debe modificarse.

Edita el programa con cualquier editor de textos ASCII.

Tema 5.1: Programacin del

Secuencia de operaciones (3)

Lleva todos los ejes hasta los microinterruptores de tope.

Enviar el programa al robot

Tema 5.1: Programacin del

Comandos de Control (1)

Lleva el robot a la posicin de referencia

Permite modificar la velocidad de movimiento del robot. La velocidad

Tema 5.1: Programacin del

Comandos de Control (2)

Coloca la instruccin en el buffer de movimientos.

Es similar a la anterior pero en este caso, el controlador no realiza la

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Comandos de Control (3)

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Atencin: Se debe tener mucho cuidado con este movimiento ya que a

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Comandos de Control (4)

DEFINE <var1> <var2> ...

Define un vector local de n variables

GLOBAL <var1> <var2> ...

Tema 5.1: Programacin del

Comandos de Control (5)

Define un vector global de n variables

SET <var1> = <var2>

Asigna valor a variable. <var2> puede ser una constante o una

Nota: ENC[n] es una de las variables predefinidas en el sistema.

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Encoder de la pinza del robot

Tema 5.1: Programacin del

Comandos de Control (6)

IF <var1> <cond> <var2>

Permite la toma de decisiones. Ejecuta una serie de instrucciones si