Curso de CLP
Bsico
1
Curso de CLP
SALVADOR
2002
Catalogao na fonte
________________________________________________________
SENAI-BA CIMATEC Centro Integrado de Manufatura
e Tecnologia. Ttulo. Salvador, 2002. ....p. il. (Rev.00)
I. (Assunto principal)
I. Ttulo
SENAI CIMATEC
Av. Orlando Gomes, 1845 - Piat
Salvador Bahia Brasil
CEP 416050-010
Tel.: (71) 462-9500
Fax. (71) 462-9599
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APRESENTAO
O curso de Controladores Lgicos Programveis, objetiva fornecer os
subsdios necessrios para que o treinando, esteja a par do atual estgio
tecnolgico da instrumentao, aplicada ao controle de processos.
Este material enfoca aspectos gerais relacionados ao CLP, com a
inteno de ser o mais genrico possvel.
No pretendemos com este curso esgotar o tema, mas indicar o caminho,
para os que iro atuar na manuteno de equipamentos digitais e projetos
de pequenos sistemas de automao utilizando CLPs aplicados no
controle de variveis de processos industriais.
Esperamos que os treinandos tirem o maior proveito deste material, pois,
ele uma sntese do conhecimento de vrios especialistas na rea de
Sistemas Digitais.
SUMRIO
1. Histrico dos CLPs......................................................................................... 8
2. Estrutura Bsica de um CLP ........................................................................ 11
2.2 Entradas .................................................................................................. 11
2.2 Sada ....................................................................................................... 14
2.3 Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit CPU) ... 17
2.4 O que caracteriza o tamanho do CLP? ................................................... 18
2.5 Mtodo de Processamento...................................................................... 19
2.6 Tipos de Memria de Aplicao .............................................................. 21
2.6.1 Dados, Memria e Endereamento ................................................... 21
2.6.2 Partes de um Endereo..................................................................... 22
2.7 Fornecimento de alimentao ................................................................ 24
2.8 Dispositivos de Programao.................................................................. 25
2.9 Linguagens de Programao .................................................................. 26
2.9 Linguagens de Programao .................................................................. 27
2.9.1 Linguagens de programao de CLPs ............................................. 28
3. Modos de operao...................................................................................... 31
3.1 Modo Programao - PROG ................................................................... 31
3.2 Modo Execuo - RUN............................................................................ 31
3.3 Modo Remoto - REM............................................................................... 32
4. Modelos de Arquitetura de CLPs................................................................. 33
5. PROGRAMAO DO CLP EM LADDER..................................................... 36
5.1 Instrues de Bit...................................................................................... 36
5.3 Instrues Contagem. ............................................................................ 49
5.3.1 Contagem Crescente e Decrescente para CLP Allen-Bradley ......... 49
5.3.2 Instrues de Contador da Siemens ................................................. 54
5.4 Instrues Matemticas........................................................................... 56
5.4.1 Instrues Matemticas do CLP Allen-Bradley ................................. 56
5.4.2 Instrues Matemticas do CLP Siemens......................................... 59
5.5 Instrues de Comparao ..................................................................... 61
5.5.1 Instrues de Comparao da Allen-Bradley .................................... 61
5.5.2 Instrues de Comparao do CLP Siemens.................................... 66
6. PARTE PRTICA......................................................................................... 68
7. BIBLIOGRAFIA ............................................................................................ 73
10
Entradas
Sadas
Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit CPU)
Memria para o programa e armazenamento de dados
Fornecimento de alimentao
Dispositivo de programao
2.2 Entradas
Os terminais de entrada conectados no CLP formam a interface pela qual
dispositivos de campo so conectados ao CLP.
os
Os sinais recebidos por um mdulo de entrada podem vir de dois tipos de sensores:
Discretos:
Chave limite; botoeira; chave de digitadora (thumbwheel); chave de presso;
fotoclula; contato de rel; chave seletora; teclado.
11
Analgicos:
Transdutor de presso; transdutor de temperatura; clula de carga (strain gage);
sensores de vazo; transdutores de vibrao; transdutores de corrente; transdutores
de vcuo; transdutores de fora.
Os sinais eltricos enviados pelos dispositivos de campo ao CLP so normalmente
de 120Vca ou de 24Vcc. Os circuitos de entrada no CLP recebem esta tenso vinda
do campo e a condicionam de forma que possa ser utilizada pelo CLP. Tal
condicionamento necessrio j que os componentes internos de um CLP operam a
5Vcc e devem, portanto, estar protegidos de flutuaes de tenso. Para que os
componentes internos fiquem eletricamente isolados dos terminais de entrada, os
CLPs empregam um isolador ptico, que usa a luz para acoplar os sinais de um
dispositivo eltrico a outro.
A estrutura interna de um mdulo de entrada pode ser subdividida em seis blocos
principais, como mostrado na figura abaixo:
12
Funo
Informar ao controlador programvel
as condies do processo
Terminais
para
conexo
dos Permitir a interligao fsica entre os
sensores de campo
sensores de campo e o controlador
programvel.
Condicionamento e converso do Converter os sinais de campo em
sinal de entrada
nveis baixos de tenso, compatveis
com o processador utilizado.
Indicadores de estado das entradas Proporcionar indicao visual do
estado
funcional
das
entradas
contidas num mdulo de entrada.
Isolao eltrica
Proporcionar isolao eltrica entre os
sinais vindos do campo e os sinais do
processador.
Interface/multiplexao
Informar ao processador o estado de
cada varivel de entrada.
Dependendo da natureza do sinal de entrada, podemos dispor dos seguintes tipos
de mdulos de entrada:
TIPO
CARACTERSTICAS
DIGITAL (AC)
12 Vac;
24 A 48 Vac;
110/127 Vac;
220/240 Vac
120 Vdc com isolao
12 Vdc; 12 a 24 Vdc com resposta rpida;
24 a 48 Vdc;
12 a 24 Vdc (lgica negativa) source;
12 a 24 Vdc (lgica positiva) sinking;
48 Vdc source;
48 Vdc sinking
1 a 5 Vdc; 0 a 10Vdc; -10 a +10Vdc; 4 a 20mA.
TTL com suprimento; TTL com dreno; 5 a 30 Vdc
selecionvel; 5Vdc contador/ decodificador; 12 a 24Vdc
codificador/ contador; termopar; cdigo ASCII; cdigo
Gray; pulsos de alta velocidade.
DIGTAL (DC)
ANALGICO
ESPECIAL
13
2.2 Sada
Os mdulos de sada tambm so considerados como elementos de interface, pois
permitem que o processador se comunique com o meio externo. A estrutura interna
de um mdulo de sada pode ser subdividida em sete blocos principais, relacionados
a seguir:
Funo
Recebe os sinais vindos do processador
direcionando-os para as respectivas sadas.
Memorizador de sinal
Armazena os sinais que j foram multiplexados
pelo bloco anterior.
Isolao eltrica
Proporciona isolao eltrica entre os sinais
vindos do processador e os dispositivos de
campo.
Indicadores de estado de .Proporciona indicao visual do estado
sadas
funcional das sadas contidas num mdulo de
sada
Estgio de Potncia
Transforma os sinais lgicos de baixa potncia
vindos do processador em sinais de potncia,
capazes de operar os diversos tipos de
dispositivos de campo
Terminais para conexo dos Permite a conexo fsica entre CLP e os
dispositivos de campo
dispositivos de campo.
Dispositivos de campo
Consiste em dispositivos eletromecnicos que
atuam no processo/equipamento, em funo
dos sinais de controle enviados pelo CP.
14
CARACTERSTICAS
Digital (AC)
Digital (DC)
Analgico
Especial
15
16
MEMRIA
0
1
2
3
4
Sistema
Reservad
a
ladder
ladder
Ladder
225 Ladder
ARQUIVO
DE DADOS
ARQUIVO DE
PROGRAMA
O
I
S
B
T
C
0
1
2
3
4
5
Sada
Entrada
Status
Binrio
Temporizador
Contador
R
N
F
6
7
8
Controle
Inteiro
Ponto
Flutuante
225
17
18
Fim
19
Ciclo de Operao
Todos componentes do sistema CLP so utilizados durante o ciclo de operao, que
consiste de uma srie de operaes realizadas de forma sequencial e repetida. Os
elementos principais de um ciclo de operao so representados na figura abaixo:
1. Varredura das entradas. o tempo necessrio para que o controlador varra e leia
todos os dados de entrada, isto , examine os dispositivos externos de entrada
quanto presena ou ausncia de tenso. O estado das entradas armazenado
temporariamente em uma regio da memria denominada tabela imagem de
entrada.
2. Varredura do Programa. o tempo necessrio para que o controlador execute as
instrues do programa. Durante a varredura do programa, o CLP examina as
instrues no programa ladder, usa o estado das entradas armazenado na tabela
imagem de entrada e determina se uma sada ser ou no energizada. O estado
resultante das sadas armazenado em uma regio da memria denominada
tabela imagem de sada.
3. Varredura das sadas. o tempo necessrio para que o controlador varra e
escreva todos os dados de sada. Baseado nos dados da tabela imagem de
sada, o CLP energiza ou desenergiza seus circuito de sada que exercem
controle sobre dispositivos externos.
4. Comunicao. o momento do ciclo de operao no qual a comunicao se
realiza com outros dispositivos, tais como um terminal porttil de programao,
um computador, entre CLPs atravs de uma rede.
5. Housekeeping / overhead. o tempo gasto no gerenciamento da memria e na
atualizao dos temporizadores e registros internos.
20
com um endereo para indicar onde se localizam os dados para aquele elemento.
Ao atribuir endereos para as E/S de um programa, observe que o endereo est
relacionado ao terminal onde os dispositivos de entrada e sada esto conectados.
2.6.2 Partes de um Endereo
Os endereos so compostos de caracteres alfanumricos separados por
delimitadores. Os delimitadores incluem o dois pontos, o ponto, e a barra.
Os arquivos de Sada e Entrada possuem elementos de 1 palavra, onde cada
elemento especificado pelo nmero de slot e palavra.
Os Temporizadores e Contadores possuem trs elementos de palavra.
Os arquivos de Status, Bit e Inteiro possuem elementos de 1 palavra.
Exemplos
N7:15 um endereo de elemento, onde o dois pontos separa o Tipo e o Nmero do
Arquivo (Arquivo Inteiro Nm.7) do elemento. J que os arquivos de Inteiro possuem
elementos de 1 palavra, o endereo N7:15 aponta para a palavra Nm.15 no arquivo
de inteiro Nm. 7.
T4:7.ACC um endereo de palavra, onde o ponto separa o elemento da palavra
dentro do elemento. J que os arquivos de Temporizador possuem elementos de 3
palavras, o endereo T4:7.ACC aponta para a palavra de Acumulador (terceira
palavra) no elemento Nm. 7 do arquivo de Temporizador T4.
B3:64/15 um endereo de bit, onde a barra separa o bit do elemento. J que os
arquivos de bits possuem elementos de uma palavra, o endereo B3:64/15 aponta
para o bit Nm. 15 na palavra Nm. 64 no arquivo de Bits B3.
I:4.1/3 um endereo de bits, onde a barra separa o bit da palavra, e o ponto separa
a palavra do slot. Esta uma maneira alternativa de enderear terminais de E/S 16
e superiores. Outra maneira de representar este endereo digitar I:4/19.
22
Apesar dos CLPs operarem de forma binria (1 e 0), eles tambm usam o binrio para
converter, aceitar e manipular dados de outros sistemas de numerao. Estes sistema
incluem o decimal, o hexadecimal, o decimal codificado em binrio (BCD) e o octal. Ver
anexo 01.
Decimal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Hexadecim
al
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Binrio
BCD
Octal
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
0
1
2
3
4
5
6
7
10
11
12
13
14
15
16
17
23
24
25
Apesar do HHP poder ser utilizados para programar o CLP, seu uso mais frequente
na localizao de falhas, pois compacto e tem sua prpria memria para
armazenar os programas. Os terminais HHP so extremamente teis quando se
trata de localizar falhas em equipamentos nas fbricas, modificar programas e
transferir programas a vrias mquinas. A linguagem usada pelo HHP uma forma
grfica de programao de lista de instrues, baseada nas instrues de lgica
ladder do CLP. Veja figura abaixo:
26
PROGRAMA
MONTADOR
(COMPILADOR)
PROGRAMA
OBJETO
LNG.MQUINA
MICROPROCESSADOR
27
USO
FORTRAN
Aplicaes tcnico-cientficas
COBOL
Aplicaes comerciais
PASCAL
Uso geral
BASIC
Uso geral
STEP 5
AL3800
MASTER TOOL
PGM
SPW
IPDS
SUCOS 3
28
&
E2
>=1
E3
S1
&
E4
E2
S1
( )
E3
E4
29
Vamos comparar um hard-logic (programao atravs de fios - comando) e o softlogic (programao atravs de software ladder)
FORA
COMANDO
E21
E4
B0
B1
C1
C2
C1
B2
C2
C2
C1
C1
C2
E22
LADDER
E4
B0
B1
C2
C1
( )
C1
B2
C1
C2
( )
C2
END
30
3. Modos de operao
Normalmente o usurio, poder dispor dos seguintes modos de operao:
3.1 Modo Programao - PROG
Esta posio habilita o controlador ao modo de programao. o controlador no
varre/executa o programa ladder e as sadas so desenergizadas. possvel
desenvolver a edio do programa on-line. O modo do controlador pode ser alterado
somente atravs da posio da chave seletora.
O modo programao permite que o usurio altere a memria do processador da
seguinte forma:
31
Para mudar o modo do controlador para RUN, gire a chave seletora de PRPG ou
REM para RUN. Ao selecionar a chave no modo RUN, no possvel utilizar uma
interface de operao/programao para alterar o modo do controlador.
3.3 Modo Remoto - REM
Esta posio habilita o controlador ao modo remoto. Modos REM/RUN, REM/PROG
ou REM/TEST. O modo do controlador pode ser alterado atravs da posio da
chave seletora ou mudando o modo atravs de uma interface de
programao/operao. possvel desenvolver a edio de programa on-line nessa
posio.
Quando a chave seletora estiver na posio REM, possvel utilizar uma interface
de programao/operao para mudar o modo do controlador.
REM
NRUNN
OPROG
32
Configurao local
Configurao remota
Configurao em rede
CPU
I/O LOCAL
33
CPU
I/O
I/O LOCAL REMOTO
REDE REMOTA
DE I/O
34
os
15
de
de
35
Simbologia
Como se usa a Instruo
- Instrues de Examinar
So duas as Instrues de Examinar:
Examinar se Energizado (XIC)
Examinar se Desenergizado (XIO)
- Examinar se Energizado (XIC)
Formato da Instruo XIC
36
Quando o controlador localiza uma instruo com o mesmo endereo, ele determina
que o dispositivo de entrada est energizado ( 1 ), ou fechado, e ajusta a lgica da
instruo para verdadeira. Quando o dispositivo de entrada no mais fecha seu
circuito, o controlador verifica que o bit est desenergizado ( 0 ) e ajusta a lgica
dessa instruo para falsa (tabela 1A).
Tabela 1.A
Lgica da Instruo XIC
Estado
Bit
0
1
do Instruo XIC
Falsa
Verdadeira
do Instruo XIO
Verdadeira
Falsa
37
Boto NA
- Ativado
Boto NF
- No Ativado
Boto NF
- Ativado
Programa Ladder
Termina Estado
l
de da
Sada
Sada
No CLP
O/2
OFF
O/2
ON
O/2
ON
O/2
OFF
O/2
ON
O/2
OFF
O/2
OFF
O/2
ON
38
39
Essa instruo torna a linha verdadeira durante uma varredura com uma transio
de falsa para verdadeira da condio anterior atual da linha.
As aplicaes para esta instruo incluem iniciar eventos acionados por um boto de
comando, como por exemplo, congelar valores exibidos muito rapidamente (LED).
A figura abaixo a seguir, exibe a utilizao da instruo OSR.
Exemplo 1 de Instruo OSR para controlador SLC-5/03
40
41
42
- Descrio
As instrues de Temporizador e Contador requerem trs palavras do arquivo de
dados. A palavra 0 a palavra de controle que contm os bits de estado da
instruo. A palavra 1 o valor Predefinido. A palavra 2 corresponde ao valor
acumulado. Figura abaixo:
43
( EN )
Temporizador T4:7
Base de Tempo
1.0
Predefinido
Acum
5<
( DN )
( TT )
0<
se a linha for falsa, o valor acumulado zerado e os bits de controle so
desenergizados.
( EN )
Temporizador T4:1
Base de Tempo
0.01
Predefinido
40<
Acum
( DN )
( TT )
0<
45
( EN )
Temporizador T4:2
Base de Tempo
1.0
Predefinido
25<
Acum
( DN )
( TT )
0<
47
48
49
( CU )
Contador
C5:2
Predefinido
Acum
12
( DN )
( CD )
Contador
C5:4
Predefinido
Acum
( DN )
10
50
Descrio
As Instrues de Contador requerem trs palavras do arquivo de dados. A palavra 0
a palavra de controle e contm os bits de estado da Instruo. A palavra 1 o
valor de preset. A palavra 2 o valor do acumulador.
A palavra de controle contm seis bits de estado como representado na figura a
seguir:
51
52
Figura 21
53
54
55
Adio (ADD)
Adiciona o valor Origem A ao valor Origem B e armazena o resultado no destino.
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
ADD
Adicionar
Origem A
Origem B
Dest
C5:5.ACC
35
N7:33
Subtrao (SUB)
A instruo SUB subtrai o valor Origem B do valor Origem A e armazena o
resultado no destino (Dest).
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
SUB
Subtrair
Origem A
N7:10
Origem B
19
Dest
N7:33
Multiplicao (MUL)
A instruo MUL multiplica o valor origem A pelo valor origem B e armazena o
resultado no destino (Dest).
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
MUL
Multiplicar
Origem A
Origem B
Dest
T4:7.PRE
50
N7:39
57
Diviso (DIV)
A instruo DIV divide o valor origem A pelo valor origem B e armazena o resultado
arredondado no destino (Dest).
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
DIV
Dividir
Origem A
T4:21.ACC
Origem B
N7:73
Dest
N7:39
C5:10.ACC
N7:76
Zeramento (CLR)
Zera todos os bits de uma palavra
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
CLR
Limpar
Dest
N7:90
58
59
11.7.2.2 Subtrao
SUB_I Subtrai inteiros
11.7.2.3 Multiplicao
MUL_I Multiplica Inteiros
60
Diviso
DIV_I Divide inteiros
Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
EQU
Igual a
Origem A
C5:1.ACC
Origem B
17
Diferente (NEQ)
Testa se o primeiro valor no igual ao segundo. Se Origem A e Origem B so
diferentes, a lgica da linha verdadeira.
Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.
A figura a seguir apresenta o formato da instruo NEQ
NEQ
No Igual a
Origem A
5:25.PRE
Origem B
37
C5:9.ACC
Origem B
T4:4.ACC
62
N7:10
Origem B
N7:12
GRT
Maior que (A>B)
Origem A
Origem B
4:19.ACC
N7:12
63
GEQ
Maior que ou igual a (A>=B)
Origem A
N7:10
Origem B
12
590
Teste
N7:12
Lim Sup
610
LIM testa se o valor de Teste est dentro ou fora da faixa especificada por Limite
Inferior (Lim Inf) e Limite Superior (Lim Sup).
Para testar se o valor de Teste est dentro da faixa, o Limite Inferior deve ter um
valor igual a ou menor que o Limite Superior. A instruo ser verdadeira quando o
valor de Teste estiver entre os limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de
Teste estiver fora dos limites, a instruo ser falsa.
64
Para testar se o valor de Teste est fora da faixa, o Limite Inferior deve ter um valor
maior que o Limite Superior. A instruo ser verdadeira quando o valor de Teste
estiver fora dos limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de Teste estiver
entre os limites, a instruo ser falsa
Fornecendo Parmetros
Dependendo de como voc define o parmetro Teste, os parmetros Limite Inferior
e Limite Superior podem ser um endereo de palavra ou uma constante de
programa. Veja abaixo.
Se Teste for
Constante
Endereo de
Palavra
Limite Inferior
Endereo de Palavra
Endereo de Palavra ou
Constante
Limite Superior
Endereo de Palavra
Endereo de Palavra
ou Constante
Mover (MOV)
Move o valor da origem para o destino;
A figura a seguir apresenta o formato da instruo
MOV
Mover
Origem
Dest
C5:10.ACC
N7:76
65
66
Maior ou igual a
67
6. PARTE PRTICA
68
EXERCCIOS
69
XIO, OTE, OTL, OTU, arquivo B3, de temporizao 1TON ou 1TOF e 1CTU ou
1CTD.
SENSOR
DE
GARRAFA
SENSOR
DE
NVEL
72
7. BIBLIOGRAFIA
73