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2. BRAO MECNICO
2.1. Introduo
No Captulo 1 foi explicada a definio da palavra rob, apresentando um breve
histrico da robtica e apresentada uma classificao particular dos diferentes tipos de
robs.
Um dos tipos de robs mais utilizados, tanto na indstria quanto nos laboratrios de
pesquisa, o de robs manipuladores. Explicou-se tambm que em muitos textos
entende-se como rob apenas essa classe, excluindo-se da definio outros tipos de
robs tais como os exploradores, muito utilizados em diversas reas de pesquisa
(espacial e submarina, por exemplo).
Foi explicado tambm que uma definio de rob amplamente aceita aquela
estabelecida pela Robotic Industries Association (RIA), Um rob industrial um
manipulador multifuncional reprogramvel, projetado para movimentar materiais,
partes, ferramentas ou peas especiais, atravs de diversos movimentos programados,
para o desempenho de uma variedade de tarefas. Essa justamente a definio de rob
manipulador, tal como ser entendida no presente texto.
Da definio podem ser extradas diversas concluses sobre as caractersticas dos robs
manipuladores. Uma que, como em todo rob, atarefa a realizar deve estar
previamente programada e seu acionador depende desse programa de controle, ou
programa que cuida do rob fazer exatamente a tarefa desejada. Essa caracterstica
invariante para qualquer tipo de rob, portanto tambm para os manipuladores. Uma
outra concluso que os manipuladores tm como principal objetivo deslocar materiais,
os quais podem ser peas diversas, ferramentas que iro trabalhar sobre uma pea,
sistemas de viso que tero que monitorar o andamento de um processo determinado,
entre outras possibilidades.
O tipo mais conhecido de rob manipulador o famoso brao mecnico. Este consiste
numa srie de corpos rgidos interligados por juntas que permitem um movimento
relativo entre esses corpos, assemelhando-se assim sua forma geral de um brao
humano, s vezes quase com as mesmas possibilidades de movimento.
Todo rob manipulador tem em algum ponto da sua estrutura fsica um dispositivo
chamado de efetuador. Este dispositivo tem como funo operar sobre o objeto a ser
manipulado, e pode ser uma ferramenta, como uma ponta de solda, por exemplo,
destinada a soldar uma superfcie. Pode ser algum dispositivo especial, como uma
cmera de vdeo, mas, em geral, trata-se de algum tipo de garra capaz de segurar uma
pea com o intuito de desloc-la pelo espao de trabalho do rob. Em particular, os
braos mecnicos costumam ter uma garra como efetuador, embora a maioria dos
braos industriais permita trocar esse dispositivo efetuador com facilidade.

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O manipulador o brao mecnico que move a ferramenta para a posio desejada no

espao. Quando um rob selecionado para uma dada aplicao, alguns critrios de
desempenho devem ser observados de tal forma a cumprir determinados aspectos
construtivos. Estes critrios so:
Graus de liberdade da ferramenta;
Tamanho e a forma do espao de trabalho;
Carga mxima;
Repetibilidade e preciso da ferramenta;
Velocidade mxima do rob.
Um brao mecnico pode apresentar diferentes aspectos estruturais quanto a:
Nmero de juntas;
Tipo de juntas
Montagem das hastes e das juntas;
Tipo de transmisso entre o motor e as juntas.
Apesar dos atuadores e dos controladores terem uma influencia significativa no
desempenho do sistema, o aspecto estrutural mais importante. Os conceitos de graus
de liberdade, classificao de estruturas mecnicas, rigidez, desempenho e espao de
trabalho so fundamentais para o entendimento de robtica.

2.2. Conceitos Bsicos

Conceito Rob: Mquina universal programvel que tem existncia no mundo fsico e atua nele
atravs de movimentos mecnicos.
Conceito Espao de Trabalho: Regio do mundo que o rob pode alcanar atravs dos seus
movimentos, onde pode levar a cabo as tarefas programadas (Figura 2.1).

Figura 2.1 Exemplo de rob em seu volume (espao) de trabalho.

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Caractersticas gerais do manipulador industrial:

Emula a funo do brao humano: atravs do seu movimento manipula objetos
(ferramentas, peas, etc.) no seu espao de trabalho.
Pelo menos um ponto da sua estrutura fixo na sua base.
Seu espao de trabalho limitado a uma regio prxima a esse ponto fixo.

Figura 2.2 Exemplo de um rob manipulador industrial.

2.2.1. Graus de Liberdade

O nmero total de juntas (articulaes) do manipulador conhecido com o nome de
graus de liberdade (ou DOF, segundo as iniciais em ingls). Um manipulador tpico
tem 6 graus de liberdade, sendo trs para posicionamento do efetuador dentro do
volume de trabalho, e trs para obter uma orientao do efetuador adequada para
segurar o objeto. Com menos de 6 graus de liberdade o manipulador poderia no atingir
uma posio arbitrria com uma orientao arbitrria dentro do volume de trabalho.
Para certas aplicaes por exemplo, manipular objetos num espao que no se encontra
livre de obstculos, poderiam ser necessrios mais de 6 graus de liberdade. A
dificuldade de controlar o movimento aumenta com o nmero de elos do brao.
A Figura (2.3) apresenta como exemplo uma representao dos 3 graus de liberdade de
um brao mecnico referentes s trs primeiras juntas, necessrias para o
posicionamento do efetuador. Neste exemplo particular, observa-se que as duas
primeiras juntas so de revoluo e a terceira prismtica, permitindo ao ltimo elo se
afastar ou aproximar do segundo.

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Figura 2.3 Brao mecnico de 3 DOF: duas juntas de revoluo e uma prismtica.

As ltimas trs juntas recebem o nome de punho. Como foi mencionado, estas tm por
objetivo orientar o efetuador numa direo arbitrria, conveniente para a tarefa a ser
realizada. Por exemplo, uma garra deve estar orientada convenientemente com respeito
pea de trabalho, a fim de poder agarr-la. Essas juntas sempre so de revoluo, pois
o objetivo a orientao do efetuador e no seu posicionamento. As coordenadas
generalizadas, ou variveis que caracterizam o movimento dessas trs juntas, so
ngulos que recebem o nome genrico de pitch, yaw, e roll, respectivamente.
A junta de roll representa a rotao do efetuador com respeito ao eixo transversal do
ltimo elo, ou eixo que coincide com a orientao do efetuador. Na de yaw, o eixo de
rotao est numa perpendicular ao ltimo elo, envolveria o giro do efetuador direita e
esquerda. Na junta de pitch, o eixo de rotao perpendicular ao anterior, e
envolveria o giro do efetuador para cima e para baixo. Esta junta chamada s vezes de
inclinao do efetuador. Observe que nestas trs juntas os eixos de rotao so sempre
perpendiculares, permitindo uma orientao do efetuador em qualquer ngulo de
rotao, de inclinao esquerda ou direita, e de inclinao para cima e para baixo.
claro que os limites de movimento de cada uma dessas trs juntas limitaro as
orientaes possveis do efetuador.
Na Figura (2.4) so representadas essas trs juntas.

Figura 2.4 Representao das trs juntas do punho do manipulador.

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No extremo do punho fixado o efetuador, ou dispositivo destinado a trabalhar sobre o

objeto a ser manipulado. Em geral, os punhos nos braos mecnicos, e em outros tipos
de manipuladores, permitem a remoo e troca do dispositivo efetuador com facilidade,
adequando o rob para diferentes tarefas que exigem diferentes tipos de efetuadores.
A Figura (2.5) mostra um bloco no espao com uma dada posio e orientao. O
sistema cartesiano X-Y-Z apresentado, serve como referencia para este bloco. Como
pode ser visto, o bloco pode mover em relao ao eixo X, em relao ao eixo Y e em
relao ao eixo Z, ou seja em 6 diferentes direes. Uma outra forma de dizer isto
dizer que o bloco tem 6 graus de liberdade (6 DOF). Neste caso os eixos X, Y e Z so os
trs eixos de rotao do bloco. claro que o bloco pode mover ao longo ou rodar em
relao a outro eixo, mas isto no considerado como grau de liberdade, pois o mesmo
movimento pode ser descrito pela combinao de movimentos ao longo de outros eixos.
Portanto, um objeto que livre para mover (ou rodar) em qualquer direo, tem 6 graus
de liberdade.

Figura 2.5 Demonstrao de seis graus de liberdade.

Se um manipulador requerido para mover um objeto, como o bloco da Fig. (2.6), em

qualquer direo, ele dever ter, pelo menos, 6 graus de liberdade. Entretanto, muitas
das aplicaes industriais requerem menos que 6 DOF. A Figura (2.6) apresenta uma
tarefa muito comum de robs a tarefa de pegar e colocar (pick and place task). Nesta
tarefa o rob deve pegar o bloco no ponto 1, levant-lo at o ponto 2, mov-lo at o
ponto 3 e finalmente coloca-lo no ponto 4. Pela figura percebe-se que so necessrios 3
DOF lineares e 1 rotacional para executar a tarefa. Ou seja, um rob de 4 DOF executa
este tipo de tarefa facilmente.

Figura 2.6 Tarefa de pegar e colocar (pick and place task).

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A Figura (2.7) apresenta outra tarefa que muito parecida com a operao de pintar.
Nesta tarefa, 3 DOF lineares so necessrios para posicionar a pistola de pintura no
espao de trabalho do rob e 2 DOF rotacionais so necessrios para posicionar a
pistola em qualquer direo. Percebe-se que no h necessidade de um terceiro DOF
rotacional, o qual ficaria na linha de pintura. Assim, um rob com apenas 5 graus de
liberdade executa este tipo de tarefa, que algumas vezes chamada de tarefa pontual.
Outros exemplos de tarefas como estas so: a furao, colagem e alguns tipos de
soldagem (solda ponto, por exemplo).

Figura 2.7 Tarefa pontual.

A Figura (2.8) apresenta a tarefa chamada de insero. Nesta tarefa, um objeto deve ser
inserido em um furo o qual pode estar com qualquer orientao em relao orientao
original da pea. Este tipo de tarefa requer 6 DOF, entretanto, se o objeto cilndrico,
ao invs de ter seo quadrada, apenas 5 DOF so necessrios, pois a orientao do
objeto pode ser qualquer uma, e a tarefa passa a ser tarefa pontual.

Figura 2.8 Tarefa de insero.

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2.2.2. Movimento Linear e Rotacional

Quando uma fora aplicada em um objeto, este objeto tende a mover em linha reta na
mesma direo e sentido da fora (movimento linear). A terceira Lei de Newton na
realidade diz que o objeto de massa m ir mover com uma acelerao a, a qual est
relacionada com a fora aplicada F. Estas trs grandezas esto relacionadas pela
expresso:
F = ma

(2.1)

Considere agora um objeto que est montado em um sistema que o obriga a girar em
torno de um eixo fixo (movimento de rotao). Para mover este objeto, um torque deve
ser aplicado em torno deste eixo. A relao equivalente a relao da terceira lei de
Newton onde o torque T equivalente a fora F, o momento de inrcia I equivalente a
massa e a acelerao agora angular. A relao a seguinte:
T = I

(2.2)

2.2.3. Espao (Volume) de Trabalho

O espao de trabalho do manipulador o termo que se refere ao espao dentro do qual
este pode movimentar o efetuador; definido como o volume total conformado pelo
percurso do extremo do ltimo elo, o punho, quando o manipulador efetua todas as
trajetrias possveis.
Em geral, no considerada a presena do efetuador para definir este volume de
trabalho, pois se fosse assim este volume ficaria determinado pelo seu tamanho, o qual
depende do dispositivo terminal utilizado. Por exemplo, este volume variaria
dependendo se o efetuador uma garra ou uma ponta de solda comprida.
Observe que este volume depender da anatomia do rob, do tamanho dos elos, assim
tambm como dos limites dos movimentos das juntas (nas juntas de revoluo, por
exemplo, existir um ngulo mximo de giro, determinado por limites mecnicos).
A posio do punho do manipulador pode ser representada no espao de trabalho ou no
espao das juntas. A posio no espao de trabalho determinada pela posio do
punho segundo um sistema de trs eixos cartesianos ortogonais, cuja origem em geral
solidria com a base do rob. Portanto, a posio do punho representada no espao de
trabalho como um vetor de trs componentes [x y z ] . A posio no espao das
juntas representada pelo vetor de coordenadas generalizadas, ou vetor cujas
componentes representam a posio de cada junta (ngulo se for de revoluo ou
distncia se for prismtica), relativas a uma posio inicial arbitrria. Como foi
especificado anteriormente, o conhecimento dos valores das coordenadas generalizadas
suficiente para determinar a posio do punho dentro do espao de trabalho.

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A influncia da configurao fsica sobre o volume de trabalho ilustrada na Fig. (2.9).

Observe que, dependendo da configurao, este volume pode ser uma semi-esfera
parcial, um cilindro, ou um prisma.

Figura 2.9 Diferentes espaos de trabalho em manipuladores de diferentes anatomias.

Nos robs reais, os limites mecnicos no movimento das juntas produzem um espao de
trabalho com contornos complexos, como ilustrado na Fig. (2.10).

Figura 2.10 Geometria do espao de trabalho de um rob Motoman LW3.

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2.3. Estrutura de um Manipulador

Conceito Rob Manipulador: Conjunto de corpos rgidos, (chamados elos), interligados em uma
cadeia cinemtica aberta atravs de juntas, as quais so acionadas por atuadores de
modo a posicionar a extremidade livre da cadeia (rgo terminal, efetuador, garra ou
ferramenta) em relao outra extremidade, que fixa (base do manipulador).

Figura 2.11 - Estrutura de um brao manipulador robtico.

2.3.1. Hastes (Elos) e Juntas

Todos os braos mecnicos so compostos de hastes (elos) e juntas. Toda junta tem
duas hastes adjacentes e permite a rotao relativa entre elas, conforme mostrado na Fig.
(2.12).

Figura 2.12 Hastes (elos) e juntas.

Conceito Junta: Interligao entre duas hastes que permitem o movimento relativo entre os
mesmos numa nica dimenso ou grau de liberdade.
Existem dois tipos bsicos de juntas em robs:

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Junta de Rotao (Rotacional)

Quando o movimento de duas hastes adjacentes for de rotao, como mostrado na Fig.
(2.13). Permite a mudana de orientao relativa entre duas hastes.

Figura 2.13 Estrutura da junta de rotao.

Junta de Prismtica
Quando o movimento de duas hastes adjacentes for linear, como mostrado na Fig.
(2.14). No permite a mudana de orientao relativa entre duas hastes.

Figura 2.14 Estrutura da junta prismtica.

importante observar que ambas as juntas so de 1 grau de liberdade. Combinao de

vrias juntas amplia o nmero de graus de liberdade.

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Algumas juntas permitem o movimento em mais de uma direo ou em torno de mais

de um eixo. Um exemplo a junta esfrica, tipo rtula, ilustrada na Fig. (2.15). Este tipo
de junta permite a rotao em torno de trs eixos e pode ainda ser descrita como a
combinao de trs juntas de rotao.

Figura 2.15 Junta esfrica (rtula).

Em outras palavras, juntas esfricas tm 3 graus de liberdade. Parece uma vantagem

sobre juntas com 1 grau de liberdade, entretanto, quase impossvel ter trs atuadores
independentes atuando neste tipo de junta. Por isto, a soluo combinar trs juntas
com 1 DOF cada, para formar uma junta de 3 DOF. A Figura (2.16) mostra como trs
juntas de rotao podem ser combinadas para formar uma junta esfrica. Esta
combinao conhecida com punho esfrico desde que ela muito utilizada como as
trs ltimas juntas de um rob, antes da ferramenta.

Figura 2.16 Punho esfrico (3 juntas de rotao).

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2.3.2. Arranjo Cinemtico

O arranjo das hastes e juntas em um brao manipulador tem um importante efeito nos
graus de liberdade da ferramenta. A Figura (2.17) mostra trs arranjos para um rob
com trs juntas de rotao.

Figura 2.17 Vrios arranjos cinemticos com juntas de rotao.

Na Figura (2.17 A), as trs juntas esto no mesmo plano vertical, tal que a ferramenta
no pode mover fora do plano. A ferramenta tem dois graus de liberdade lineares, desde
que ela pode mover em qualquer linha no plano, e um de rotao, desde que ela pode
rodar em relao a um ponto no plano.
Na Figura (2.17 B), uma das juntas perpendicular as outras duas. A ferramenta tem
agora 3 graus de liberdade linear, desde que ela pode mover para qualquer ponto no
espao dentro do volume de trabalho.
Normalmente o nmero de graus de liberdade igual ao nmero total de juntas no brao
mecnico. O maior nmero de DOF para realizao de qualquer tarefa 6, desde que a
ferramenta com 6 DOF pode ser posicionada em qualquer localizao no volume de
trabalho e com qualquer orientao. Este o motivo pelo qual um rob de seis graus de
liberdade sempre referido como um manipulador para qualquer aplicao. Muitos
robs atualmente tm de 4 a 6 DOF.
A estrutura mostrada na Fig. (2.17 C) foi apresentada para mostrar como um projeto
pode onerar a estrutura e ter o mesmo efeito de outra mais simples. Neste caso, a
estrutura mostrada nesta figura tem a mesma eficcia da apresentada na Fig. (2.17 A).
Pelo motivo das 4 juntas estarem no mesmo plano, a ferramenta no pode mover fora
dele e no plano tem apenas trs graus de liberdade (dois lineares e um de rotao).
Portanto, apesar de ter 4 juntas, a estrutura da Fig. (2.17 C), tem a mesma capacidade da
mostrada na Fig. (2.17 A).

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2.3.3. Brao Humano

O corpo humano tem muitas juntas com mais de 1 DOF. A Figura (2.18) mostra que a
junta do ombro de fato uma junta esfrica, com 3 DOF de rotao. A junta do cotovelo
uma junta de rotao com 1 DOF e a do punho esfrica com 3 DOF. Considerando
apenas estas trs juntas, o brao humano tem 7 graus de liberdade. Isto surpreendente,
pois apenas 6 DOF so suficientes para mover a mo para qualquer ponto no espao.
No se deve entretanto ficar surpreso com isto. Na verdade, o stimo grau de liberdade
para o cotovelo se mover independente da mo. O posicionamento do cotovelo, na
prtica, muito importante e deve ser independente da posio da mo e do ombro.

Figura 2.18 Movimento das juntas de um brao humano.

2.4. Classificao dos Robs

Existem diferentes configuraes fsicas, ou diferentes anatomias nos robs
manipuladores. Cada uma destas encontrar utilidade em alguma aplicao especfica.
Essas configuraes esto determinadas pelos movimentos relativos das trs primeiras
juntas, as destinadas ao posicionamento do efetuador. Estas juntas podem ser
prismticas, de revoluo, ou combinao de ambas. Para cada combinao possvel
existir uma configurao fsica ou anatomia diferente. Observe que a configurao
fsica independe do tamanho dos elos, pois estes determinaro em todo caso o tamanho
do espao de trabalho, mas no sua forma.
As configuraes fsicas, ento, esto caracterizadas pelas coordenadas de movimento
das trs primeiras juntas, ou pelas trs primeiras coordenadas generalizadas, que so as
variveis que representam o movimento destas juntas.
A estrutura cinemtica de um rob muito importante para as suas caractersticas,
dentre elas, a preciso, a complexidade de controle e o espao de trabalho. Um espao
de trabalho de um rob a regio do espao onde o rob pode posicionar a ferramenta.
Baseado no que foi dito anteriormente, 3 DOF so necessrios para posicionar os
objetos e 3 DOF so necessrios para orient-lo. Assim, as juntas de um rob podem ser
divididas em dois grupos:
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As trs primeiras, perto da base, que so as chamadas juntas principais porque elas
permitem posicionar a ferramenta em qualquer posio no espao;
As trs finais, perto da ferramenta, que so chamadas juntas do punho, permitem
orientar a ferramenta.
Na classificao de robs, somente as trs juntas principais so consideradas. Isto
porque elas determinam o tamanho do espao de trabalho e das propriedades mecnicas
do brao. Os robs pertencem a uma das 5 categorias a seguir:

2.4.1. Rob Cartesiano

Conceito Cartesiano: Quando os trs graus de liberdade so todos lineares (prismticos).
Utilizando P para prismtico e R para rotao, um rob deste tipo chamando PPP. A
Figura (2.19) apresenta exemplos de robs PPP.

Figura 2.19 Robs cartesianos tipo PPP.

Nos robs de coordenadas cartesianas, as trs primeiras juntas so prismticas, isto ,

cada um dos elos tem um movimento de deslocamento linear com respeito ao anterior,
ou a base no caso do primeiro elo. A forma dos elos pode mudar muito entre um rob e
outro, o que interessa que cada um se deslocar linearmente com respeito ao anterior,
permitindo ao efetuador se deslocar ao longo de trs eixos perpendiculares ente si.
Se for suposto, no centro da base, a origem de trs eixos cartesianos ortogonais,
chamados de x, y e z, fica claro que cada junta permite ao efetuador se movimentar ao
longo de cada um desses trs eixos, perpendiculares entre si. Assim, a posio do
efetuador com respeito a esse sistema de coordenadas estar determinada pelas trs
primeiras coordenadas generalizadas, as que podem ser chamadas, justamente, de
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[x

y z ] , representando essas variveis a distncia de cada elo com respeito origem

de coordenadas. A posio do efetuador no espao das juntas, portanto, coincide com a
posio no espao de trabalho.

O ambiente de trabalho tem a forma de um prisma retangular.

Os robs de coordenadas cartesianas so muito utilizados quando necessrio atingir
uma grande rea, mas em geral livre de obstculos, no sendo necessrios movimentos
muito complicados, como por exemplo, na montagem de carros e na indstria
metalrgica em geral. Uma vantagem a facilidade de programao, pois comum que
o programador especifique uma trajetria do efetuador dentro do espao de trabalho,
trajetria que neste caso coincidir com a especificada no espao das juntas.
Na Figura (2.20) pode ser observada a estrutura de um rob de coordenadas cartesianas
destinado a operar sobre um carro numa linha de produo.

Figura 2.20 Rob de coordenadas cartesianas.

2.4.2. Rob Cilndrico

Conceito Cilndrico: Quando o rob tem uma junta de rotao e duas prismticas (RPP). A
Figura (2.21) apresenta exemplos de robs RPP.
Nos robs de coordenadas cilndricas, a primeira junta de revoluo, sendo as outras
duas prismticas. Assim, a primeira coordenada generalizada ser o ngulo de giro do
primeiro elo com respeito base do rob, a que chamada de . A segunda estar dada
pela altura com que se eleva o segundo elo com respeito base, a que se denomina z. E
a terceira a distncia que se desloca o terceiro elo com respeito ao segundo, chamada
de R. O vetor com as trs coordenadas generalizadas que representam o movimento do
manipulador , ento, [ z R].
Observe-se que o espao de trabalho ser um cilindro, ou volume encerrado por dois
cilindros de diferentes raios cujos eixos coincidem com o eixo de rotao do primeiro
elo. possvel que o rob no consiga atingir todos os pontos dentro desse espao
encerrado pelos dois cilindros devido a limitaes mecnicas na junta de revoluo.

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Figura 2.21 Robs cilndricos tipo RPP.

Essas trs coordenadas representadas num sistema de trs eixos cartesianos ortogonais,
cuja origem coincide com a base do rob, podem ser ilustradas segundo o desenho da
Fig. (2.22).

Figura 2.22 Representao das coordenadas cilndricas.

Os valores dessas trs variveis determinam a posio do efetuador, como tinha sido
mencionado anteriormente.
Mas, em muitos casos, o programa de controle no considera estas coordenadas, e sim a
posio do efetuador com respeito a um sistema de coordenadas ortogonais (x, y, z ) , ou
posio no espao de trabalho. Evidentemente, existe uma transformao das
coordenadas generalizadas s coordenadas cartesianas ortogonais, ou transformao da
posio no espao das juntas para o espao de trabalho. fcil ver, aplicando as regras
bsicas da trigonometria, que essa transformao estar dada pelas seguintes equaes:
x = cos

y = sen
z = z

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(2.3)

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Na Figura (2.23) observa-se um esquema de um manipulador de coordenadas

cilndricas.

Figura 2.23 Rob de coordenadas cilndricas.

2.4.3. Rob Esfrico

Conceito Esfrico: Quando o rob tem duas juntas de rotao e uma prismtica (RRP). A Figura
(2.24) apresenta exemplos de robs esfricos RRP.

Figura 2.24 Robs esfricos tipo RRP.

Num manipulador de coordenadas esfricas, as duas primeiras juntas so de revoluo e

a terceira prismtica. A primeira, que faz girar o primeiro elo com respeito base,
chamada de . A segunda, que faz inclinar o segundo elo, ou ombro, com respeito ao
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primeiro (ou tambm pode ser prpria base), chamada de . A terceira coordenada
prismtica, que faz afastar ou aproximar o terceiro o terceiro elo do segundo, e essa
distncia chamada de . As coordenadas generalizadas que representam os trs
primeiros graus de liberdade, necessrios para o posicionamento do efetuador, estaro
definidos ento pelo vetor [ ].

Figura 2.25 Representao das coordenadas esfricas.

Observe que o espao de trabalho neste tipo de manipulador ser uma esfera, ou um
espao definido pelo volume encerrado por duas esferas de diferente raio com centro
comum no ombro do rob. O manipulador poderia no atingir todos os pontos
encerrados dentro dessas duas esferas devido a limitaes nos ngulos de giro das duas
primeiras juntas.
A representao das trs primeiras coordenadas generalizadas num sistema de trs eixos
cartesianos ortogonais, chamados [x y z ] , cuja origem coincide com a base do rob,
pode ser visualizada na Fig. (2.25). Tambm aqui, os valores dessas trs coordenadas
generalizadas, alm do comprimento dos elos, determinam a posio do efetuador.
Em muitos casos, os programas de controle no consideram essas trs coordenadas
generalizadas para determinar o posicionamento do efetuador, mas a posio segundo as
coordenadas cartesianas ortogonais [x y z ] . Evidentemente, tambm aqui existe uma
srie de transformaes de um sistema de coordenadas para o outro. So estas:
x = cos cos

y = cos sen
z = sen

(2.4)

Observe que foram supostas as trs juntas aplicadas no mesmo ponto, o que equivale a
supor os dois primeiros elos sem comprimento nenhum, apenas o terceiro se estendendo
e contraindo segundo o valor da terceira coordenada . Isto efetivamente pode acontecer
na prtica, a rotao dos dois primeiros ngulos aplicados no mesmo elo. Mas se estes
tiverem algum comprimento, devem ser considerados para o clculo da posio do
efetuador, modificando-se levemente as equaes anteriores. A Figura (2.26) representa
um desenho do rob manipulador Unimate de coordenadas esfricas.

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Figura 2.26 Desenho de um rob Unimate de coordenadas esfricas.

2.4.4. Rob Articulado Horizontalmente

Conceito Articulado horizontalmente (SCARA Selectively Compliant Assembly Robot
Arm): Quando o rob tem duas juntas de rotao, mas articuladas horizontalmente e
paralelamente, e uma junta prismtica. So designados tambm por RRP, entretanto so
normalmente referidos como robs SCARA. A Figura (2.27) apresenta exemplos de
robs do tipo SCARA.

Figura 2.27 Robs articulados horizontalmente.

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2.4.5. Rob Articulado Verticalmente

Conceito Articulado verticalmente (antropomrfico): quando as trs juntas so de rotao. A
Figura (2.28) apresenta exemplos de robs articulados verticalmente.

Figura 2.28 Robs articulados verticalmente.

Figura 2.29 (a)

Figura 2.29 (d)

Figura 2.29 (b)

Figura 2.29 (c)

Figura 2.29 (e)

As Figuras (2.29 a, b, c, d, e) representam os mecanismos de brao com respectivos

volumes de trabalho dos robs: cartesiano, cilndrico, esfrico, articulado verticalmente
e articulado horizontalmente respectivamente.

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2.5. Caractersticas Estruturais de Robs

Na sesso anterior os robs foram classificados em 5 grupos. Cada grupo tem
caracterstica prpria, a qual permite selecionar uma estrutura especifica para uma
determinada tarefa. As principais caractersticas so: rigidez mecnica, controle e
envelope de trabalho.

2.5.1. Rigidez Mecnica

A rigidez mecnica de uma estrutura a medida de como uma estrutura distorce pela
ao de cargas atuando sobre ela. Quanto mais rgida for uma estrutura, menos ela ira
ser distorcida pela ao de cargas. Naturalmente, uma alta rigidez mecnica e desejvel
em robs, pois a posio do brao ira ser menos sensvel as cargas impostas sobre ele.
De um modo geral, juntas prismticas so mais rgidas do que juntas de revoluo,
consequentemente, os robs cartesianos so mais rgidos que os outros robs. Por este
motivo, muitas mquinas ferramenta so designadas com esta configurao. Usinagem
envolve a aplicao de foras muito altas sem distorcer a ferramenta. Similarmente,
robs cartesianos so utilizados quando alta preciso necessria ou requerida, de tal
forma que a estrutura deve resistir a foras muito altas.
Algumas tarefas requerem grande rigidez em uma direo. A tarefa de inserir peas em
um furo, como mostrado na Fig. (2.30), requer que o rob seja rgido na direo Z, mas
no necessariamente nas direes X e Y. Por exemplo, se por acaso a pea no casar
precisamente com o furo, uma certa flexibilidade nas direes X e Y pode ajudar a
conseguir colocar a pea no furo corrigindo o erro.

Figura 2.30 Tarefa de colocar a pea no furo

O rob do tipo SCARA, mostrado anteriormente, um tipo de rob que combina rigidez
e flexibilidade. Neste rob as duas primeiras juntas so de revoluo e determinam a
posio da ferramenta no plano XY. A terceira junta prismtica e determina a altura
(coordenada Z) da ferramenta. As duas juntas de revoluo so por natureza flexveis e
permitem pequenas correes na ferramenta ao longo dos eixos X e Y. Por outro lado, a
junta prismtica muito rgida e pode resistir a qualquer deflexo.

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2.5.2. Efeitos da Natureza no Controle

O efeito da estrutura do rob no controle evidente em duas reas:
1) O nmero de clculos necessrios para mover o brao para uma dada posio;
2) As foras e torques que os motores devem exercer. Estas foras e torques
complicam bastante o controle, desde que eles no so iguais em todos os pontos
no envelope de trabalho.
Os clculos necessrios para mover a ferramenta para um certo ponto dependem da
cintica do rob. Genericamente falando, um ponto alvo (o ponto para o qual se
pretende mover a ferramenta) definido em coordenadas cartesianas. Em robs
cartesianos, a distncia a ser percorrida por cada eixo calculada diretamente da
coordenada cartesiana do ponto. Entretanto, com robs no cartesianos (robs
cilndricos, por exemplo), a quantidade de movimento de cada junta deve ser calculada a
partir da coordenada de cada uma desde que a ferramenta no ser puramente em
coordenadas cartesianas. Este caso, o clculo se torna mais e mais complexo com o
aumento do nmero de graus de liberdade de rotao e o aumento do nmero total de
graus de liberdade. Consequentemente, robs cartesianos requerem clculos mais
simples enquanto robs com articulaes verticais requerem clculos mais complexos.
O segundo fator que afeta o controle que torques e momentos de inrcia nem sempre
se mantm constantes dentro do envelope de trabalho para robs que no so
cartesianos. Por exemplo, considere-se que se deseja calcular o toque necessrio para
levantar uma dada carga a uma velocidade constante utilizando o rob esfrico
mostrado na Fig. (2.31).

Figura 2.31 Rob esfrico com o brao estendido e retrado.

Da mesma forma, o momento de inrcia do rob mostrado na Fig. (2.31) no ser o

mesmo nas duas situaes apresentadas. O momento de inrcia para a situao descrita
dado por:
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1
I = mA L2 + mL L2
3

(2.5)

Onde:
I = momento de inrcia em relao ao eixo horizontal;
mA = massa do brao (10 Kg);
mL = massa da carga (2 Kg);
L = distncia entre a pina e o eixo de rotao.
Considerando os dados acima, tem-se que para o brao estendido (L = 1 metro) o
momento de inrcia ser de 5,33 kg.m2 enquanto que para o brao retrado (0,7 metros)
o momento de inrcia ser de 2,61 kg.m2. Ou seja, o momento de inrcia menos que a
metade do outro na situao do brao retrado.
O momento de inrcia e a acelerao angular esto relacionados pela formula:
T = I a

(2.6)

Onde:
T = torque exercido pela junta
I = momento de inrcia
a = acelerao angular
Por esta relao percebe-se que para um dado torque do motor, a acelerao angular ir
variar inversamente com o qualquer variao do momento de inrcia. Comparando os
exemplos mostrados acima se conclui que em diferentes regies do envelope de trabalho
do rob, os torques so significativamente diferentes para uma dada velocidade ou para
alcanar certa acelerao.
Pode-se concluir tambm que a reao do brao do rob aos torques exercidos pelos
motores no so uniformes dentro do envelope de trabalho e isto complica bastante o
controle. Reaes uniformes somente so possveis com robs cartesianos. Alm disto,
a medida que o nmero de graus de liberdade lineares diminui e o de graus de rotao
aumenta, o controle se torna mais complexo.

2.5.3. Efeito da Estrutura no Envelope e no Volume de Trabalho

O envelope de trabalho forma geomtrica que envolve o volume de trabalho. Este
por sua vez o volume que inclui todos os pontos que podem ser alcanados pela
ferramenta. Qualquer objeto ou operao a ser alcanado ou realizada pelo rob deve
estar localizado dentro do envelope de trabalho do rob, caso contrrio o rob no ir
ser capaz de alcanar este objeto ou realizar esta operao. Desde que muitos robs
industriais no so mveis, mas fixos no cho, o volume de trabalho deve ser o maior
possvel.
Para se ter uma base de comparao, deve-se fazer trs consideraes:
1) Todas as hastes dos robs devem ter o mesmo comprimento L;
2) As extenses do movimento linear de todas as juntas prismticas devem ser
iguais a A;
3) Todas as juntas de revoluo podem girar 360o.
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Volume de Trabalho do Rob Cartesiano

O rob cartesiano executa trs movimentos lineares nos seus trs eixos perpendiculares.
Portanto, se a ferramenta est fixada na extremidade da terceira haste ela ir mover
dentro de uma caixa (paraleleppedo) cujos vrtices so iguais em comprimento
extenso do movimento ao longo de cada um dos trs eixos. A Figura (2.32) apresenta o
volume de trabalho de um rob cartesiano. Dadas as extenses ao longo dos eixos, A1,
A2 e A3 o volume da caixa que delimita o volume de trabalho dado por:
V = A1 A2 A3

(2.7)

Figura 2.32 Volume de trabalho de um rob cartesiano.

Volume de Trabalho do Rob Cilndrico

O rob cilndrico executa um movimento de rotao e dois movimentos lineares. A
Figura (2.33) o volume de trabalho do rob cilndrico. O volume de trabalho deste tipo
de rob um cilindro cujo volume dado por:
V = A1

{( L + A ) L }
2

(2.8)

Onde:
V = Volume do cilindro de trabalho do rob;
A1 = Deslocamento linear da junta 1 (altura do cilindro);
A2 = Deslocamento linear da junta 2;
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L = Raio do volume interno no acessvel pela ferramenta.

Deve ser ressaltado que (L + A2) o raio externo do volume de trabalho.

Figura 2.33 Volume de trabalho rob cilndrico.

Volume de Trabalho do Rob Esfrico

O rob esfrico move-se com dois movimentos de rotao e um linear, que se
combinam e formam um volume de trabalho esfrico. A Figura (2.34) ilustra o volume
de trabalho de um rob esfrico. Se L o comprimento do brao do rob quando a
terceira haste est dentro da segunda haste e A a extenso do movimento da junta
prismtica, ento o volume de trabalho do rob esfrico uma esfera. A frmula do
volume de trabalho para um rob esfrico dada por:

4
V=
3

{( L + A) L }
3

(2.9)

Onde:
V = Volume de trabalho do rob esfrico;
L = Raio da esfera externa no acessvel pela ferramenta;
A = deslocamento linear da junta linear.

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Figura 2.34 Volume de trabalho do rob esfrico.

Volume de Trabalho do Rob Articulado Horizontalmente (SCARA)

O rob articulado horizontalmente move-se com dois movimentos de rotao e um
linear. A Figura (2.35) mostra o volume de trabalho do rob articulado verticalmente.
Considerando A como a extenso do movimento da junta prismtica e L1 e L2 como o
comprimento das hastes, pode-se desenvolver duas equaes para os limites do volume
de trabalho deste rob, isto porque L1 e L2 podem ser diferentes. Assim, considerando
que as juntas de revoluo so capazes de girar 360o, o volume ser um cilindro vazado
para L2 menor que L1 e um cilindro cheio para L2 igual ou maior que L1. As equaes
que descrevem o volume destas superfcies so respectivamente:
2
2
V = A ( L1 + L2 ) ( L1 L2 ) para L1 > L2

(2.10)

V = A ( L1 + L2 ) para L1 L2

(2.11)

Onde V o volume de trabalho do rob articulado horizontal.

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Figura 2.35 - volume de trabalho do rob articulado horizontal.

Volume de Trabalho do Rob Articulado Verticalmente

O rob articulado vertical capaz de realizar trs movimentos de rotao. A Figura
(2.36) ilustra o envelope de trabalho de um rob articulado vertical. Da mesma forma
que para o rob articulado horizontalmente, considerando L1 e L2 como o comprimento
das hastes, pode-se desenvolver duas equaes para os limites do volume de trabalho
deste rob, isto porque L1 e L2 podem ser diferentes. Assim, considerando que as juntas
de revoluo so capazes de girar 360o, o volume ser uma esfera vazada para L2 menor
que L1 e uma esfera cheia para L2 igual ou maior que L1. As equaes que descrevem o
volume destas superfcies so respectivamente:
4
3
3
V = ( L1 + L2 ) ( L1 L2 ) para L1 > L2

(2.12)

4
3
V = ( L1 + L2 ) para L1 L2
3

(2.13)

Onde V o volume de trabalho do rob articulado verticalmente.

Um interessante ponto relativo ao volume de trabalho destes dois ltimos robs que
quando as hastes mais afastadas da base so mais curtas que as hastes mais prximas, o
volume prximo ao rob inacessvel a ele e, portanto no includa no volume de
trabalho. Fica claro pelas figuras que a situao ideal quando as hastes so de mesmo
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comprimento. Isto vlido tambm para o corpo humano, quando o brao dobrado
para encostar os dedos no ombro. As duas hastes do brao humano tm o mesmo
comprimento.

Figura 2.36 - Volume de trabalho do rob articulado verticalmente.

Comparao ente os volumes de trabalho dos robs

Tendo definido as formulas de volume de trabalho para os diferentes robs, fica
possvel compara-los. Postulando que os comprimentos das hastes (L) so iguais e
considerando que as juntas de revoluo so capazes de girar 360 tem-se que para cada
rob:
Cartesiano - V = L3
Cilndrico - V = 3L3
28
Esfrico - V = L3
3
Horizontal - V = 4 L3
32
Vertical - V = L3
3
Onde se percebe que quanto mais juntas de revoluo tiver o rob, maior ser seu
volume de trabalho. O rob com maior volume de trabalho , como esperado, o rob
articulado verticalmente.

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Volume de trabalho em teoria e na prtica

Os volumes de trabalho apresentados anteriormente so na realidade maiores do que os
volumes de trabalho reais dos robs. Esta diferena devido a vrios fatores, dentre
eles:
As juntas reais tm vrias limitaes mecnicas. Por exemplo, quase todas as juntas
de revoluo so incapazes de girar 360.
A habilidade de mover a ferramenta a um ponto do envelope de trabalho nem
sempre suficiente para executar uma tarefa. Para executar uma determinada tarefa
ela precisa ter orientao e direo, o que no garantido pelo fato de somente
alcanar o ponto. A mudana de posio da ferramenta conseguida pelas trs
juntas iniciais, sendo que para conseguir mudana de orientao necessrio que se
tenha mais juntas. Os extremos do envelope de trabalho so somente acessveis para
a ferramenta com uma certa orientao, o que reduz significativamente o tamanho
deste envelope de trabalho.
Comparando os envelopes de trabalhos de alguns robs com alguns volumes de trabalho
dados pelos fabricantes, possvel notar algumas diferenas. Em adio deve ser
lembrado que mesmo dentro do volume de trabalho real, alguns pontos no so
alcanados com uma orientao desejvel e os extremos so alcanados somente com
um ngulo.

2.6. Estruturas Cinemticas Abertas e Fechadas

At agora foram mostradas apenas estruturas onde as hastes so conectadas uma s
outras atravs de juntas, como que formando uma corrente. Estas estruturas so
chamadas de estruturas cinemticas abertas. As estruturas cinemticas fechadas so
aquelas que caracterizam por ter hastes conectadas de forma fechada (loop). As Figuras
(2.37) e (2.38) mostram exemplos destes dois tipos de estrutura. De um modo geral os
dois tipos de estrutura executam o mesmo tipo de tarefa, entretanto a estrutura fechada
apresenta maior rigidez e muito mais fcil de controle. Uma desvantagem da estrutura
fechada seu envelope de trabalho, que , para um mesmo nmero de graus de
liberdade, menor que uma estrutura aberta.

Figura 2.37 Estrutura cinemtica aberta.

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Figura 2.38 Estrutura cinemtica fechada.

2.7. Mecanismos de Transmisso

Um aspecto importante, intimamente relacionado ao projeto do manipulador, diz
respeito transferncia de movimento dos motores para as juntas. O componente que
realiza esta funo conhecido como transmisso mecnica e requerido para atuar de
uma das seguintes formas:
Aumentar o torque atravs da reduo da velocidade;
Reduzir o torque atravs do aumento da velocidade;
Mudar o eixo de rotao;
Converter movimento linear em movimento de rotao;
Converter movimento de rotao em movimento linear.
O projetista mecnico de um brao manipulador sempre tenta reduzir peso e inrcia de
cada haste, particularmente daqueles mais prximos da ferramenta, fazendo o rob ficar
mais rpido e barato. Eles sempre preferem atuadores pequenos que possam caber
dentro da prpria haste ao invs de grandes que ocupem espao disponvel para
trabalho. Uma soluo para isto, tendo em vista que nem sempre atuadores pequenos
esto disponveis, utilizar transmisso mecnica. Utilizando transmisses adequadas
pode reduzir significativamente o tamanho e o peso dos atuadores, permitindo a
colocao destes atuadores prximos da base onde eles ficam fora da rea de trabalho.
Uma boa distribuio de peso dos componentes de um rob pode reduzir
significativamente a inrcia e os efeitos da gravidade.
Os tipos de transmisso mais encontrados em robs so:

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Correias e polias;
Engrenagens;
Sem fim coroa;
Pinho cremalheira.
Alguns robs no utilizam qualquer tipo de transmisso. Nestes robs os motores so
montados diretamente nas juntas.

2.7.1. Correias e Polias

A Figura (2.39) mostra um exemplo de transmisso com correia dentada e polias
conectadas em um motor. A polia conectada ao motor chamada de correia de entrada e
a montada na junta de correia de sada. Para maiores cargas e torques a correia pode ser
substituda por correntes. Normalmente as correias so de dimetros diferentes, para
aproveitar ao mximo a relao de transmisso entre elas e o encaixe da correia feito
em dentes para evitar deslizamento. A aplicao deste tipo de transmisso somente
para controle de velocidade.

Figura 2.39 Transmisso por correia e polia.

A relao de transmisso entre as polias pode ser computada atravs da velocidade (V)
de rotao de cada polia, atravs do torque (T) transferido atravs da correia ou atravs
do raio (R) das polias. A relao dada por:
Relao de transmisso =

Sin Tout Rout

=
=
Sout Tin
Rin

(2.14)

Esta relao mostra que se a diferena de dimetros entre a polia de sada e a de entrada
for igual a 2 (dois), a primeira ir girar com o dobro da velocidade da outra, com o
dobro do torque. Portanto, relao de transmisso maior que 1 ir reduzir a velocidade e
aumentar o torque. Em braos mecnicos, transmisses com estes valores, permitem
utilizar motores fracos (baixa potncia) para mover hastes mais pesadas.
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2.7.2. Engrenagens
A Figura (2.40) apresenta dois tipos de transmisso por engrenagens utilizadas em
robs. No caso das engrenagens retas, a relao de transmisso exatamente igual a das
polias com correias, sendo que este tipo de transmisso s empregado para controle de
velocidade. As engrenagens cnicas ou em angulo alm de servirem para controle de
velocidade servem tambm para mudar a direo da transmisso, neste caso, mudar o
eixo de rotao de 90.

Figura 2.40 Tipos de transmisso por engrenagem. Engrenagens retas e cnicas.

A Figura (2.41) mostra uma combinao de trs engrenagens cnicas formando um

arranjo diferencial de engrenagens. Esta montagem muito utilizada em juntas de
punho de robs desde que dois motores atuando independentemente podem combinar
para produzir duas rotaes diferenciais da ferramenta. A Figura (2.42) mostra o projeto
de um punho de 2 DOF utilizando uma transmisso diferencial de engrenagens.

Figura 2.41 Arranjo diferencial de engrenagens.

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Figura 2.42 Punho de 2 GDL utilizando um arranjo diferencial de engrenagens.

Um tipo de transmisso por engrenagens tambm muito utilizada a transmisso

harmnica. Com este tipo de transmisso consegue-se uma relao de transmisso
relativamente alta, ocupando um espao relativamente pequeno.
A Figura (2.43) mostra os trs componentes deste tipo de transmisso: O anel slido,
com dentes internos, que normalmente fixado na haste do rob; o disco rgido elptico
fica conectado no motor e tem um rolamento de esferas no dimetro externo e o cilindro
flexvel de parede fina com dentes externos fica conectado a outra haste. O dimetro da
parte dentada do disco flexvel quase do tamanho do dimetro interno da parte dentada
do anel slido, tal que, quando o disco rgido elptico gira, dois dentes se acoplam.
Quando o motor gira, o disco rgido gira e os dentes acoplados tambm. Para cada giro
completo do motor, o disco flexvel move dois dentes em sentido contrrio.

Figura 2.43 Transmisso harmnica.

A Figura (2.44) mostra quatro estgios da rotao deste sistema.

Como mostrado anteriormente, a relao de transmisso da transmisso harmnica
dada pela razo da velocidade de entrada e a velocidade de sada. Se o nmero de dentes
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do disco flexvel Nf, ento para cada volta do motor, a haste seguinte gira 2 N f de

uma volta (isto 2 dentes dos Nf dentes).

Relao de transmisso:

N
1
= f
(2 N f ) 2

(2.15)

Assim, se o disco flexvel tiver 300 dentes, a transmisso harmnica ter uma relao de
transmisso de 150, o que alta para um componente leve e compacto.

Figura 2.44 Operao da transmisso harmnica.

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