Análisis y Síntesis de Un Mecanismo

Examen No.
Instrucciones. Modele y simule utilizando el mtodo grfico, lgebra compleja, mtodo analtico y mtodo
matricial apoyndose en el software Mathematica 8.0, lo siguiente:
a) Grados de libertad.
b) Anlisis de posicin: q = 0 a 360.
c) Anlisis de velocidad: n = 10 rad/s.
Se entregar impreso el desarrollo de la solucin, incluyendo:
Redaccin del problema incluyendo el dibujo del mecanismo (dimensiones, etc. ).
El impreso deber contener el desarrollo detallado (Tipo tutorial) de la solucin como:
frmulas, grficas, resultados numricos, programas, etc. (Memoria Tcnica). Basarse
formato de reporte.
Se entregar en un CD el desarrollo de la solucin adems del cdigo en
Mathematica 8.0. y Matlab 2011 (archivo: *.docx. el archivo *.nb y el archivo *.mdl y
*.m).
I.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
A continuacin, se presenta el desarrollo y la memoria tcnica del anlisis de posicin y de velocidad del
mecanismo mostrado en la figura 1, se presenta a detalle el desarrollo del anlisis de posicin y velocidad
utilizando los mtodos: grfico, analtico, matricial y de lgebra compleja para la parte cinemtica (posicin y
velocidad). Se comparan y se interpretan los resultados obtenidos de los cuatro mtodos entre s, con el fin
de validar los resultados. Nos apoyamos en el software de clculo simblico formal de Mathematica 8 y de
Matlab 2010a y Working Model 2D 2004.
Datos:
Pgina 1
AB
[mm]
200
II.
BC
[mm]
500
AD
[mm]
460
DE
[mm]
160
EF
[mm]
500
CD
[mm]
280
La
[mm]
50
q
[deg]
60
n
[rpm]
150
GRADOS DE LIBERTAD
La movilidad de un mecanismo se puede definir como el nmero de entradas independientes que tiene un
sistema para conocer la posicin de todos los puntos de todos sus eslabones, referidos a un sistema inercial
de coordenadas. En este caso X-Y.
El nmero de grados de libertad se puede determinar mediante el criterio de Kutzbach-Grbler:
= 3( 1) 21 2
donde:
Pgina 2
(1.1)
2 : Es el nmero de pares cinemticos superiores. En este caso particular.

2 = 0
1 :Denota el nmero de pares cinemticos inferiores, marcados con nmeros romanos (I,II,..,VII)
1 = 7
: Es el nmero de eslabones que tiene el mecanismo, marcados con numeros arabigos (1,2,..,6)
=6
Sustituyendo en la ecuacin (1.1)
= 3(6 1) 2(7) 0 =
Estos significa que basta una sola entrada a la manivela para conocer la posicin de cualquier punto de
cualquier eslabn del mecanismo con respecto al sistema de coordenas XY.
Es necesario haber obtenido el modelo cinemtico del mecanismo que relaciona las coordenadas de posicin
de los eslabones con la variable de entrada, en este caso q.
III.
ANALISIS DE POSICION
Introduccin. -Se presenta el anlisis de posicin de un mecanismo plano de cuatro barras, un mecanismo
de biela manivela corredera Este mtodo constituye el fundamento del anlisis de posicin de mecanismos
planos por los mtodos conocidos como mtodo grfico, mtodo analtico, mtodo matricial y mtodo de
lgebra compleja.
III.1 Mtodo Grfico
Pgina 3
Introduccin.- El mtodo grfico se basa en la medicin directa de magnitudes y ngulos del mecanismo
dada la posicin en el instante, con ayuda de herramientas geomtricas.
Se pueden determinar algunas incgnitas basndonos en la configuracin geomtrica del mecanismo en el
instante presentado.
Este mtodo tiene un cierto margen de error, debido a sus argumentos geomtricos, por lo cual en nuestro
caso se realiz con la ayuda de Geogebra.
En el anlisis grfico se mide manualmente la componente x del vector rF desde el origen del sistema de
coordenadas. De la misma manera se miden los ngulos 1, 2, y 3. Midiendo de la figura, se obtiene:
2 = 8.31
3 = 61.23
4 = 10.4
= 874.78
III.2 Mtodo Analtico

Introduccin.- Para este mtodo es importante recordar el concepto de vector, debido a que
representaremos a los eslabones fsicos a travs de vectores de posicin. Usaremos la representacin de
Euler 1843, en los sistemas de coordenadas polares y coordenadas cartesianas:
= = ( + )
Donde: r denota la magnitud y ei su direccin.
Nota: En la figura el eje: y=iy.
Pgina 4
Para facilitar la obtencin de las longitudes y ngulos incgnita del mecanismo utilizando el mtodo analtico,
se utiliza el desacoplo cinemtica, que consiste en separar en dos lazos el mecanismo a analizar, para
plantear las ecuaciones vectoriales de lazo, respectivamente.
Primero se analizar el lazo I, el cual se muestra en la figura.
rp1 = rB + rCB
rp1 = rD rDC
(3.1)
(3.2)
Dnde, en trminos de nmeros complejos:

rB = AB eiq
rD = AD ei0
rCB = BC ei2
rDC = CD ei3
En este caso el nico ngulo conocido es q = 60, por lo que es necesario encontrar el valor del ngulo 2 ,
3 y el vector de posicin rp1 . Sustituyendo la ecuacin 3.1 en 3.2 tenemos:
rB + rCB = rD rDC
AB eiq + BC ei2 AD ei0 + CD ei3 = {0,0}
Pgina 5
(3.3)
Utilizando la representacin de Euler, se obtienen los siguientes trminos:

eiq = cos q + i sen q
(3.4 )
ei2 = cos 2 + i sen 2
(3.5)
(3.6)
Sustituyendo las ecuaciones (3.4), (3.5) y (3.6) en (3.3), se obtiene la ecuacin de lazo, en coordenadas
cartesianas, esto es; para el lazo I.
AB cos(q) + iAB sen(q) + BC cos(2 ) + iBC sen(2 ) AD cos(0) iAD sen(0) + CD cos(3 ) + iCD sen(3 ) = 0
Separando en componentes reales e imaginarias:
0 = AB cos(q) + BC cos(2 ) AD + CD cos(3 )
0 = AB sen(q) + BC sen(2 ) + CD sen(3 )
Ahora analizaremos el lazo II, el cual se muestra en la figura.
rp2 = rD + rED
rp2 = rF rEF
Pgina 6
(3.7)
(3.8)

rD = AD ei0
rED = DE ei3
rEF = EF ei4
En necesario encontrar la componente asociada al eje x del vector rF este vector lo expresaremos de la
siguiente forma:
rF = {rFx , rFy } = {, }
Es necesario encontrar el valor del ngulo 4 y el vector de posicin rp2 . Sustituyendo la ecuacin 3.7 en 3.8
tenemos:
rD + rED = rF rEF
AD ei0 + DE ei3 {rFx , rFy } + EF ei4 = {0,0}
(3.10)
(3.11)
(3.12)
Pgina 7
(3.9)
cartesianas, esto es; para el lazo II.
AD cos(0) + iAD sen(0) + DE cos(3 ) + iDE sen(3 ) {x, La} +CD cos(4 ) + iCD sen(4 ) = 0
x = AD + DE cos(3 ) + CD cos(4 )
0 = DE sen(3 ) + La + CD sen(3 )
Se form un sistema de ecuaciones no lineales en trminos de sus incgnitas: 2 , 3 , 4 y rFx para encontrar
la solucin se hace uso del programa Wolfram Mathematica1 8.0, y se plantean los valores iniciales:
{ 2 ,0.1}, { 3 ,0.1}, { 4 ,0.1} y {rFx ,0.9}; para iniciar el algoritmo de Newton-Raphson, de ser necesario se
puede consultar tutorial de Mathematica 8.0.
Obtuvimos los siguientes resultados:
2 = 8.30668
3 = 61.2319
4 = 10.3991
= 874.785
III.3 Mtodo Matricial

Introduccin.- En este mtodo se definen las ecuaciones de lazo de cada uno de los vectores de posicin,
ya tenindolas definidas, estas mismas se asocian a una matriz para resolver el sistema.
Se tiene la ecuacin de lazo I y II.
rB + rCB rD + rDC = {0,0}
rD + rED rF + rEF = {0,0}
Desarrollaremos en los vectores en trminos de sus componentes:
rB = AB (cos q, sen q)
rD = AD (1,0)
rCB = BC (cos 2 , sen 2 )

rED = DE (cos 3 , sen 3 )
rD = AD (1,0)
rF = {x, La}
rDC = CD (cos 3 , sen 3 )

rFE = EF (cos 4 , sen 4 )
Separamos los vectores en sus componentes de x y y para construir nuestra ecuaciones a evaluar.
Marca Registrada versin Trial.
Pgina 8
Para lazo I.
: f1 = AB cos(q) + BC cos(2 ) AD + CD cos(3 )
: f2 = AB sen(q) + BC sen(2 ) + CD sen(3 )
Para lazo II
: f3 = AD + DE cos(3 ) {x} + EF cos(4 )
: f4 = DE sen(3 ) {La} + EF cos(4 )
Asociamos las ecuaciones a una matriz.
0
() (2 ) cos(3 )
0
0
() (2 ) (3 )
(
) = {}
(
)
(
)
0
0
3
4
{}
(3 ) (4 )
0
0
Mathematica 8.0 nos muestra los siguientes resultados al sistema de ecuaciones de 4X4 por medio del
siguiente cdigo.
Figura 5. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver un sistema de ecuaciones

no lineal, utilizando el comando FindRoot.(PARA LAZO 1 Y LAZO 2
SIMULTANEAMENTE)
Pgina 9
2 = 8.30668
3 = 61.2319
4 = 10.3991
= 874.785
III.4 Mtodo Algebra compleja

Introduccin.- Este mtodo es muy interesante debido a que utiliza una transformacin lineal, ortogonal de
determinante positivo. En otras palabras esta transformacin representa una rotacin. Es decir, cualquier
vector que sea transformado sufre una rotacin conservndose la norma del vector (magnitud). La notacin
de la transformacin es la siguiente: (p,): V V, donde el punto significa todo el espacio vectorial V, y la
letra p = (p1, p2) V es un parmetro de rotacin que contiene la informacin de la cantidad de rotacin y el
eje de giro con el que va a rotar el vector. El significado fsico de los componentes del parmetro p son los
siguientes: p1 = cos y p2 = sen.
1
La transformacin est definida como: (p,) = p2 : {p r}, p V,, est fijo y donde r es el vector a rotar y
tiene componentes r = (r1 , r2 ) V, por otro lado la norma p2 = 1 se vuelve unitaria para obtener los
parmetros de Euler. La operacin binaria : 2 x 2 2 , se define como:
(x1 , x2 ) (y1 , y2 ) = (x1 y1 x2 y2 , x2 y1 + x1 y2 )
Siendo (x1 , x2 ), (y1 , y2 ) V,
Para utilizar este mtodo se plantea la siguiente metodologa, en base a la siguiente ecuacin cinemtica de
posicin de un mecanismo dado:
rp = l1 e1 l2 e1
rp = l1 (p, e1 ) l2 (q, e1 )
1) Definir el problema:
Cinemtica Directa: Dados como datos l1 , l2 , p y q se debe hallar rp , que satisface a la ecuacin anterior,
se obtendr un sistema de ecuaciones lineal a resolver.
Cinemtica Inversa: Dados como datos l1 , l2 , rp . Se debe hallar los parmetros p y q, se obtendr un
sistema no lineal simultneo de ecuaciones a resolver.
Sntesis: dados como datos: p y q y rp encontrar: l1 , l2 , se obtendr un sistema de ecuaciones lineal.
2) Definir las bases para cada eslabn, encontrar la representacin de cada base respecto a la base
inercial y construir los vectores de posicin.
3) Plantear la relacin de la posicin para resolver el problema: ecuacin de lazo.
Pgina
10
Una ventaja al utilizar este mtodo es que el sistema de ecuaciones que se obtiene est en trminos de
parmetros y no de funciones trigonomtricas que son sensibles a las perturbaciones numricas. Otra ventaja
consiste en que los valores iniciales que se utilizan en el mtodo de Newton-Raphson para resolver el sistema
de ecuaciones (comando: FindRoot[]), estn dentro del rango: -1 a 1. Lo anterior, permite controlar el conjunto
de soluciones a obtener, debido a que existen dos conjuntos de soluciones posibles.
Se trabajar con la cinemtica inversa, es decir, el vector de posicin y las longitudes de los eslabones y
encontrar lo parmetros p y q.
En este punto, se define la base global (inercial) alineada paralelamente al sistema de coordenadas xy, luego
se define una base local para cada eslabn del mecanismo. Es importante hacer coincidir paralelamente el
vector e1i , i = 1 n(primas) de cada base con cada eslabn del mecanismo.
Nmero de bases locales: n=4.
Base Inercial:
e = {e1 , e2 }
e1 = {1,0}
e2 = {0,1}
Bases mviles:
P = {P1, P2}
Q = {Q1, Q2}
R = {R1, R2}
S = {S1, S2}
e1 = (P, e1 ) = (P1, P2)
e1 = (Q, e1 ) = (Q1, Q2)
e1 = (R, e1 ) = (R1, R2)
e1 = (S, e1 ) = (S1, S2)
Pgina
11
Datos:
AB
[mm]
200
BC
[mm]
500
AD
[mm]
460
DE
[mm]
160
EF
[mm]
500
CD
[mm]
280
La
[mm]
50
q
[deg]
60
Entonces:
r
B = AB e1 = AB P1 , AB P2
rDC = e1 = CD R1 , CD R 2
rF = {x, La}
r
CB = BC e1 = BC Q1 , BC Q 2
rED = DE e1 = DE R1 , DE R 2
r
D = AD e1 = AD P1 , AB P2
rFE = EF e1 = EF S1 , EF S2
Se define la ecuacin de lazo I y se representa en un sistema de ecuaciones.

1 = +
1 =

+
= {0,0}
+
Se define la ecuacin de lazo II y se representa en un sistema de ecuaciones.
2 =
+
2 =

+ = {0.0}
Separando en componentes la ecuacin para definir las ecuaciones a resolver para lazo I.
f1 = AB P1 + BC Q1 AD + CD R1
(3.13)
f2 = AB P2 + BC Q 2 + CD R 2
(3.14)
Las ecuaciones auxiliares que faltan son:

f3 = Q1 2 + Q 2 2 = 1
(3.15)
f4 = R1 2 + R 2 2 = 1
(3.16)
Donde P1 y P2 son conocidas, ya que q = 60:

P1 = cos q = 0.5
P2 = sen q = 0.8660
Por lo tanto, las variables a determinar son: Q1 , Q 2 , R1 , R 2 y x.
Pgina
12
Para lazo II.

f5 = AD + DE R1 EF S1 + {x}
f6 = DE R 2 EF S2 + {La}
(3.17)
(3.18)
Las ecuaciones auxiliares que faltan son:

f7 = S1 2 + S2 2 = 1
(3.19)
Por lo tanto, las variables a determinar son: S1 y S2 .

Entonces el sistema de ecuaciones no lineal del tipo polinomial con 7 ecuaciones y 7 incgnitas, es el
siguiente:
f1 = AB P1 + BC Q1 AD + CD R1 == 0
f2 = AB P2 + BC Q 2 + CD R 2 == 0
f3 = Q1 2 + Q 2 2 = 1
f4 = R1 2 + R 2 2 = 1
f5 = AD + DE R1 EF S1 + {x} == 0
f6 = DE R 2 EF S2 + {La} == 0
f7 = S1 2 + S2 2 = 1
Los valores iniciales que se proponen para iniciar el algoritmo de solucin de Newthon-Raphson son: {Q1,
0.1}, {Q2, 0.6}, {R1, 0.2}, {R2, 0.4}, {S1, 0.3}, {S2, 0.4}, {x,0.7}, que en este caso se utilizan minsculas para
representarlos en el programa, (ver figura 9).
Pgina
13
Figura 8. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver un sistema de ecuaciones

polinomial 3X3 utilizando el mtodo de Newton-Raphson implementado en el
comando FindRoot[]. Para ambos lazos.
Resultados obtenidos:
2 = 8.30668
IV.
3 = 61.2319
4 = 10.3991
= 874.785
ANALISIS DE VELOCIDAD
Introduccin.- Hasta ahora se ha realizado el estudio del movimiento de los mecanismos, esto es, el clculo
de las diferentes posiciones que ocupan los eslabones en el espacio, en funcin del valor de una variable
(que se ha denominado variable de entrada primaria), as como de la trayectoria que describen los puntos
del mecanismo puntos asociados a sus eslabones.
Pgina
14
Este tema se centrar en la forma en que se recorren estas trayectorias en funcin del tiempo; es decir, se
realizar el estudio de una de las caractersticas del movimiento de los puntos de los eslabones: en definitiva,
se analizarn las velocidades de estos puntos. Para ello, ser necesario conocer como vara con el tiempo la
variable primaria de mecanismo: se deber conocer la velocidad de entrada del eslabn motor del
mecanismo.
IV.1 Mtodo Grfico

Introduccin.- Los mtodos grficos de clculo de velocidades estn basados en las relaciones geomtricas
existentes entre las magnitudes mecnicas.
Ecuaciones de Velocidad
Se tiene que
AB = 10 rads
Y
VB = AB AB = 2
Nota: Las magnitudes de las velocidades estn a una escala de 1:10

Pgina
15
Clculos:
2 p = vCB
10
BC
3 p = vC
10
CD
4 p = vFE
10
EF
vFx = vF 10
Nota: Se multiplicaron las magnitudes por el escalar 10 debido al ajuste de la escala.

Resultados:
2 p = .1078 rads
3 p = 7.025 rads
4 p = 1.1 rads
vFx = 886 mms
IV.2 Mtodo Analtico

Introduccin.- Para este mtodo es importante recordar el concepto de vector, debido a que representaremos a los
eslabones fsicos a travs de vectores de posicin. Usaremos la representacin de Euler 1843, en los sistemas de
coordenadas polares y coordenadas cartesianas:
= = ( + )
Donde: r denota la magnitud, ei su direccin y velocidad angular.
Para facilitar la obtencin de las longitudes y ngulos incgnita del mecanismo utilizando el mtodo analtico,
se utiliza el desacoplo cinemtica, que consiste en separar en dos lazos el mecanismo a analizar, para
plantear las ecuaciones vectoriales de lazo, respectivamente.
vp1 = vB + vCB
(4.1)
vp1 = vD vDC
(4.2)
Pgina
16

vB = iqp AB eiq
vCB = i2 p BC ei2
vDC = i3 p CD ei3
vD = 0
En este caso vD es igual a cero debido a que solo se est derivando una constate, la nica velocidad angular
conocida es qp = 10
rad
,
s
por lo que es necesario encontrar el valor de la velocidad angular 2 p, 3p y el
vector de velocidad vp1 . Sustituyendo la ecuacin 4.1 en 4.2 tenemos:

vB + vCB = vD vDC
iqp AB eiq + i2 p BC ei2 + i3 p CD ei3 = {0.0}
(4.3)

(4.4 )
(4.5)
(4.6)
qp AB sen(q) + iqp AB cos(q) 2 p BC sen(2 ) + i2 p BC cos(2 ) 3 p CD sen(3 ) + i3 p CD cos(3 ) = (0,0)
Pgina
17

0 = qp AB sen(q) 2 p BC sen(2 ) 3 p CD sen(3 )
0 = qp AB cos(q) + 2 p BC cos(2 )+3 p CD cos(3 )
vp2 = vD + vED
(4.7)
vp2 = vF vFE
(4.8)
Pgina
18

vFE = i4 p EF ei4
vF = {vFx , 0}
vED = i3 p DE ei3
vD = 0
En este caso vF en y es igual a cero debido a que no vara su posicin en y solo en x, es necesario encontrar
el valor de la velocidad angular 3 p, 4p y el vector de velocidad vp2 . Sustituyendo la ecuacin 4.7 en 4.8
tenemos:
vD + vED = vF vFE
i3 p DE ei3 {vFx , 0} + i4 p EF ei4 = {0,0}
(4.9)

(4.10)
(4.11)
Sustituyendo las ecuaciones (4.10) y (4.11) en (4.9), se obtiene la ecuacin de lazo, en coordenadas
3 p DE sen(3 ) + i3 p DE cos(3 ) vFx 4 p EF sen(4 ) + i4 p EF cos(4 ) = (0,0)
0 = 3 p DE sen(3 ) vFx 4 p EF sen(4 )
0 = i3 p DE cos(3 ) + i4 p EF cos(4 )
Se form un sistema de ecuaciones no lineales en trminos de sus incgnitas: 2 q, 3 q, 4 q y vFx para
encontrar la solucin se hace uso del programa Wolfram Mathematica2 8.0, y se plantean los valores
iniciales: { 2 q,200}, { 3 q,100}, { 4 q,200} y {vFx ,0.9}; para iniciar el algoritmo de Newton-Raphson, de ser
necesario se puede consultar tutorial de Mathematica 8.0.
2 p = .107784 rads
3 p = 7.02517 rads

Pgina
19
4 p = 1.09998 rads
vFx = 886.019 mms
IV.3 Mtodo Matricial

Introduccion.- Derivando las ecuaciones de la posicin en ambos lazos con respecto al tiempo se tienen las
siguientes ecuaciones.
Definimos las ecuaciones a derivar con respecto a un vector de incognitas.
A continuacin hacemos la derivada con respecto al vector de variables 2, 3, 4 y rFx y esas derivadas se
asocian al Jacobiano y obtenemos su inversa.
Pgina
20
Asociamos el Jacobiano al coeficiente de velocidad llamado ks

A continuacin obtenemos los valores de los angulos en el anlisis de posicin y estos mismos los
sustituimos dentro de nuestros coeficientes de velocidad para obtener nuestra velocidades angulares asi
como la velocidad de vFx
Resultados:
2 p = .107784 rads
3 p = 7.02517 rads
4 p = 1.09998 rads
vFx = 886.019 mms
IV.4 Mtodo Algebra Complejo

1
Pgina
21
(x1 , x2 ) (y1 , y2 ) = (x1 y1 x2 y2 , x2 y1 + x1 y2 )

Siendo (x1 , x2 ), (y1 , y2 ) V,
rp = l1 e1 l2 e1
rp = l1 (p, e1 ) l2 (q, e1 )
Base Inercial:
e = {e1 , e2 }
e1 = {1,0}
e2 = {0,1}
Bases mviles:
P = {P1 , P2 }
Q = {Q1 , Q 2 }
R = {R1 , R 2 }
S = {S1 , S2 }
e1 = (P, e1 ) = (P1, P2)
e1 = (Q, e1 ) = (Q1, Q2)
e1 = (R, e1 ) = (R1, R2)
e1 = (S, e1 ) = (S1, S2)
Pgina
22
Datos:
AB
[mm]
200
BC
[mm]
500
AD
[mm]
460
DE
[mm]
160
EF
[mm]
500
CD
[mm]
280
La
[mm]
50
q
[deg]
60
Entonces:
r
rF = {x, La}
r
rD = AD e1 = AD P1 , AB P2
r
FE = EF e1 = EF S1 , EF S2
Las velocidades angulares estn representadas vectorialmente por los nmeros duales:
1 = {0, }
2 = {0, 2 }
3 = {0, 3 }
4 = {0, 4 }

1 =
1 =
+
= {0,0}
2 =
2 =
+
= {0,0}
Definimos las velocidades
= (1 , ) = {0, } { AB P1 , AB P2 }
= (2 , )
= {0, 2 } { BC Q1 , BC Q 2 }
= (3 , )
= {0, 3 } { CD R1 , CD R 2 }
={ 0, vFx }
= (4 , ) = {0, 4 } { EF S1 , EF S2 }
Formamos las ecuaciones a evaluar e introducimos el cdigo a Mathematica , introduciendo como valores
iniciales: { 2 q,200}, { 3 q,200}, { 4 q,300} y {vFx ,100}; para iniciar el algoritmo de Newton-Raphson, de ser
Pgina
23
Resultados:
2 p = .107784 rads
V.
3 p = 7.02517 rads
4 p = 1.09998 rads
vFx = 886.019 mms
COMPARACION DE RESULTADOS
V.1 Posicin
Tabla 1. Despliegue de resultados numricos y comparacin de los
mtodos aplicados.
Incgnita
Mtodo Grfico
Mtodo
Analtico
Mtodo
Matricial
Mtodo de
Algebra
8.31
8.30668
8.30668
8.30668
61.23
10.4
874.78 mm
61.2319
10.3991
874.785 mm
61.2319
10.3991
874.785 mm
61.2319
10.3991
874.785 mm
V.2 Velocidad
mtodos aplicados.
Incgnita
Mtodo Grfico
Mtodo
Analtico
.1078 rads
7.025 rads
1.1 rads
886 mms
.107784 rads
7.02517 rads
1.09998 rads
886.019 mms
Pgina
24
Mtodo
Matricial
Mtodo de
Algebra
.107784 rads .107784 rads

7.02517 rads
7.02517 rads
1.09998 rads
1.09998 rads
886.019 mms
886.019 mms
VI.
CONCLUSION
Los mtodos de anlisis ms confiables resultan ser el matricial, el analtico y el de algebra compleja ya que al observar
la tabla de resultados de posicin y velocidad son mucho ms similares los resultados de estos mtodos a comparacin
del mtodo grafico, sin embargo cabe recalcar que el mtodo grafico es muy importante, ya que nos da un panorama
general para empezar a atacar el problema en la parte de posicin y para la parte de velocidad es el mtodo que nos
deja visualizar los polgonos de velocidad para as obtener las ecuaciones de lazo y descomponerlas por componentes
para algunos mtodos, es interesante tambin el mtodo de algebra compleja ya que matemticamente se resuelve
mucho ms sencillo a comparacin de otros mtodos y la metodologa en la resolucin tambin es interesante pues est
basado en parmetros de Euler, los cuales nos dan mayor precisin en los resultados.
Pgina
25
VII.
ANALISIS DE ACELERACION
Introduccin. -Se presenta el anlisis de aceleracin de un mecanismo plano de cuatro barras, un

mecanismo de biela manivela corredera Este mtodo constituye el fundamento del anlisis de aceleracin de
mecanismos planos por los mtodos conocidos como mtodo grfico, mtodo analtico, mtodo matricial y
mtodo de lgebra compleja.
En el anlisis de aceleracin el objetivo es encontrar las aceleraciones normales y tangenciales de los
eslabones de nuestro mecanismo.
La aceleracin es un cambio de velocidad con respecto al tiempo.
Cuando un cuerpo rgido no vara su longitud (norma) con respecto al tiempo, presenta un aceleracin con
dos componentes:
Normal: Mide el cambio de la direccin del vector velocidad.
Tangencial: Mide el cambio de magnitud del vector velocidad.
A = An + At
Todo eslabn en movimiento cuenta con una aceleracin normal, sin embargo no todos presentan una
aceleracin tangencial.
VII.1 Mtodo Grfico

Introduccin.- Los mtodos grficos de clculo de aceleraciones estn basados en las relaciones
geomtricas existentes entre las magnitudes mecnicas.
La ecuacin del polgono 1 de aceleracin queda de la siguiente manera:
ACB + AB + ADC = 0
Conocemos:
AB = AtB + AnB
Debido a que el eslabn rB posee una velocidad angular qp constante, la aceleracin angular qpp es 0.
AB = AnB = 20000 mm/s2
AnCB = 6.05 mm/s2
AnDC = 13837.852 mm/s2
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26
Midiendo los resultados dados por Geogebra obtendremos:
AtCB = 7746 mm/s2
2 pp = 15.492 rad 2
s
AtDC = 5104 mm/s2
3 pp = 18.23 rad 2
s
Nota: Se muestran las aceleraciones en [m/s2].

La ecuacin del polgono 2 de aceleracin queda de la siguiente manera:
AED + AFE AF = 0
Conocemos:
AED = AtED + AnED
AnED = 7907.344 mm/s2
AtED = 2916.8 mm/s2
AnFE = 605 mm/s2
Midiendo los resultados dados por Geogebra obtendremos:
AtFE = 5499 mm/s2
AF = 6755 mm/s2
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27
4 pp = 11 rad 2
s
Nota: Se muestran las aceleraciones en [m/s2].
VII.2 Mtodo Analtico

Introduccin.- Para este mtodo es importante recordar el concepto de vector, debido a que
representaremos a los eslabones fsicos a travs de vectores de posicin. Usaremos la representacin de
Euler 1843, en los sistemas de coordenadas polares y coordenadas cartesianas:
= 2 + = 2 ( + ) + ( + )
Donde: r denota la magnitud, ei su direccin, velocidad angular y aceleracin angular.
Para facilitar la obtencin de las aceleraciones angulares incgnita del mecanismo utilizando el mtodo
analtico, se utiliza el desacoplo cinemtica, que consiste en separar en dos lazos el mecanismo a analizar,
para plantear las ecuaciones vectoriales de lazo, respectivamente.
Ap1 = AB + ACB
Ap1 = AD ADC
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28

AB = qp2 AB eiq
ACB = 2 p2 BC ei2 + i2 pp BC ei2
ADC = 3 p2 CD ei3 + i3 pp CD ei3
En este caso AD es igual a cero debido a que solo se est derivando una constate, la nicas aceleraciones
conocidas son AnB, AnCB y AnDC, por lo que es necesario encontrar AtCB y AtDC y sus respectivas
aceleraciones angulares.
Sustituyendo en:
AB + ACB = ADC
qp2 AB eiq 2 p2 BC ei2 + i2 pp BC ei2 3 p2 CD ei3 + i3 pp CD ei3 = {0.0}
Sustituyendo las ecuaciones:
qp2 AB(cos q + i sen q) 2 p2 BC (cos 2 + i sen 2 ) + i2 pp BC (cos 2 + i sen 2 ) 3 p2 CD (cos 3 + i sen 3 )
+ i3 pp CD (cos 3 + i sen 3 ) = {0.0}
Pgina
29

qp2 AB(cos q) 2 p2 BC (cos 2 ) 2 pp BC (sen 2 ) 3 p2 CD (cos 3 ) 3 pp CD (sen 3 ) = 0
qp2 AB(sen q) 2 p2 BC (sen 2 ) + 2 pp BC (cos 2 ) 3 p2 CD (sen 3 ) + 3 pp CD (cos 3 ) = 0
Ap2 = AD + AED
Ap2 = AF AFE
Pgina
30

AED = 3 p2 DE ei3 + i3 pp DE ei3
AFE = 4 p2 EF ei4 + i2 pp EF ei4
AF = {Ax, 0}
En este caso AD es igual a cero debido a que solo se est derivando una constate, la nicas aceleraciones
conocidas son AnED, AtED y AnFE, por lo que es necesario encontrar AtFE y AFx y sus respectivas aceleraciones
angulares.
Sustituyendo en:
AED + AFE = AF
3 p2 DE ei3 + i3 pp DE ei3 4 p2 EF ei4 + i2 pp EF ei4 AFx = {0.0}
Sustituyendo las ecuaciones:
3 p2 DE (cos 3 + i sen 3 ) + i3 pp DE (cos 3 + i sen 3 ) 4 p2 EF (cos 4 + i sen 4 ) + i2 pp EF (cos 4
+ i sen 4 ) AFx = {0.0}
3 p2 DE (cos 3 ) 3 pp DE (sen 3 ) 4 p2 EF (cos 4 ) 2 pp EF (sen 4 ) AFx = 0
3 p2 DE (sen 3 ) + 3 pp DE (cos 3 ) 4 p2 EF (sen 4 )i2 pp EF (cos 4 ) = 0
Se form un sistema de ecuaciones no lineales en trminos de sus incgnitas: 2 pp, 3 pp, 4 pp y AFx para
encontrar la solucin se hace uso del programa Wolfram Mathematica3 8.0, y se plantean los valores
iniciales: { 2 pp,200}, { 3 pp,100}, { 4 pp,200} y {AFx ,0.9}; para iniciar el algoritmo de Newton-Raphson, de
ser necesario se puede consultar tutorial de Mathematica 8.0.

Pgina
31
2 pp = 15.4917 rad 2
s
3 pp = 18.2295 rad 2
s
4 pp = 10.9986 rad 2
s
AFx = 6754.63 mm 2
s
VII.3 Mtodo Matricial
VII.3.1 Caso I
Para este mtodo se derivan las ecuaciones de velocidad antes obtenidas para el lazo I y lazo II
Ecuaciones de velocidad:
Lazo I
f1p = ABqpSin[] BC2pSin[2] CD3pSin[3]
f2p = ABqpCos[] + BC2pCos[2] CD3pCos[3]
Lazo 2
f3p = Vx DE3pSin[3] FE4pSin[4]
f4p = DE3pCos[3] + FE4pCos[4]
Se derivan nuevamente respecto al tiempo para obtener las ecuaciones de aceleracin:
Lazo I
f1pp = AB(qp2 Cos[] + qppSin[]) BC(2p2 Cos[2] + 2ppSin[2]) CD(3p2 Cos[3] + 3ppSin[3])
f2pp = ABqppCos[] + BC2ppCos[2] CD3ppCos[3] ABqp2 Sin[] BC2p2 Sin[2] + CD3p2 Sin[3]
Lazo 2
f3pp = DE(3p2 Cos[3] + 3ppSin[3]) FE(4p2 Cos[4] + 4ppSin[4])
f4pp = DE3ppCos[3] + FE4ppCos[4] + DE3p2 Sin[3] FE4p2 Sin[4]
Una vez obtenidas las ecuaciones de aceleracin se representan en forma matricial:
(
f1pp
) = (2
f2pp
[]
[2]
) + (2p2 BC2pp) (
) + (3p2
) (
[]
[2]
[]
[2]
+ (2 ) (
) + (2p2 BC2pp) (
)
[]
[2]
[3]
0
+ (3p2 2pp) (
)=( )
[3]
0
Pgina
32
[3]
)
2pp) (
[3]
3
(
) = (3p2
4
[3]
[4]
) + (4p2 4pp) (
)
3pp) (
[3]
[4]
[3]
[4]
0
+ (3p2 3pp) (
) + (4p2 4pp) (
)=( )
[3]
[4]
0
Teniendo como incgnitas:

AFx, 2pp, 3pp y 4pp.
Resolvimos el sistema de ecuaciones en Mathematica.
2 pp = 15.4917 rad 2
s
3 pp = 18.2295 rad 2
s
4 pp = 10.9986 rad 2
s
AFx = 6754.63 mm 2
s
VII.3.2 Caso II
Lazo 1:
Este caso utiliza el modelo matemtico siguiente:
[ ] = [] + 2
[]
Es decir:
[ ] = [ ] + 2 [ ]
2
2
Primero se obtiene el jacobiano de las ecuaciones de posicin derivndolas con respecto a las variables a
encontrar:
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33
BCSin[2] CDSin[3]
=(
)
BCCos[2] CDCos[3]
Sustituyendo en la ecuacin de velocidad: [] = [] = []1 []

CDCos[3]
CDSin[3]
BCCDCos[3]Sin[2] + BCCDCos[2]Sin[3] BCCDCos[3]Sin[2] + BCCDCos[2]Sin[3]
=
BCCos[2]
BCSin[2]
BCCDCos[3]Sin[2] + BCCDCos[2]Sin[3])
( BCCDCos[3]Sin[2] + BCCDCos[2]Sin[3]
Ahora obtendremos los coeficientes de velocidad:

K2 =
ABCsc[2 + 3]Sin[ + 3]
BC
K3 =
ABCsc[2 + 3]Sin[ 2]
CD
Para el anlisis de aceleracin se derivan los coeficientes de velocidad:

3
ABCsc[2 + 3]((1 + K3)Cos[ + 3] + (K2 + K3)Cot[2 + 3]Sin[ + 3])
= L2 =
BC
3
ABCsc[2 + 3]((1 + K2)Cos[ 2] + (K2 + K3)Cot[2 + 3]Sin[ 2])
= L3 =
CD
Para el lazo 2
Con el mismo modelo matemtico:
[ ] = 3 [
3
2
] + 3 [ 3 ]
Primero se obtiene el jacobiano de las ecuaciones de posicin derivndolas con respecto a las variables a
encontrar:
FESin[4] 1
=(
)
FECos[4]
0
Sustituyendo en la ecuacin de velocidad: [] = [] = []1 []

Sec[4]
1 = ( 0
)
FE
1 Tan[4]
Ahora obtendremos los coeficientes de velocidad:
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34
K4 =
DECos[3]Sec[4]
FE
Kx = DESec[4]Sin[3 + 4]
Para el anlisis de aceleracin se derivan los coeficientes de velocidad:
4
DESec[4](Sin[3] + K4Cos[3]Tan[4])
= L4 =
FE
1
= Lx = DE(Cos[3] + 2K4Cos[3] + Cos[3 + 24])Sec[4]2
2
A continuacin se muestra el cdigo desarrollado en Mathematica 8.0 para resolver las ecuaciones del
mtodo matricial.
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35
Pgina
36
VII.4 Mtodo Algebra Compleja

1
(x1 , x2 ) (y1 , y2 ) = (x1 y1 x2 y2 , x2 y1 + x1 y2 )
Siendo (x1 , x2 ), (y1 , y2 ) V,

rp = l1 e1 l2 e1
rp = l1 (p, e1 ) l2 (q, e1 )
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37
Base Inercial:
e = {e1 , e2 }
e1 = {1,0}
e2 = {0,1}
Bases mviles:
P = {P1 , P2 }
Q = {Q1 , Q 2 }
R = {R1 , R 2 }
S = {S1 , S2 }
e1 = (P, e1 ) = (P1, P2)
e1 = (Q, e1 ) = (Q1, Q2)
e1 = (R, e1 ) = (R1, R2)
e1 = (S, e1 ) = (S1, S2)
Datos:
AB
[mm]
200
BC
[mm]
500
AD
[mm]
460
DE
[mm]
160
EF
[mm]
500
CD
[mm]
280
La
[mm]
50
q
[deg]
60
Entonces:
r
rF = {x, La}
r
rD = AD e1 = AD P1 , AB P2
v
r
FE = EF e1 = EF S1 , EF S2
Las aceleraciones estn representadas vectorialmente por los nmeros duales:

1 = {2 , }
2 = {2 2 , 2 }
3 = {3 2 , 3 }
1 =
+
1 =
+
+
= {0,0}
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38
4 = {4 2 , 4 }
2 =
2 =
+
+ = {0,0}
Definimos las aceleraciones
= (1 , ) = {2 , } { AB P1 , AB P2 }
= (2 , )
= {2 , 2 } { BC Q1 , BC Q 2 }
= {3 2 , 3 } { CD R1 , CD R 2 }
= (3 , )
= (4 ,
) = {4 , 4 } { EF S1 , EF S2 }
={AFx , 0}
= (3 , )
= {3 2 , 3 } { DE R1 , DE R 2}
Formamos las ecuaciones a evaluar e introducimos el cdigo a Mathematica , introduciendo como valores
iniciales: { 2 pp,20}, { 3 p,15}, { 4 p,-5} y {AFx ,6000}; para iniciar el algoritmo de Newton-Raphson, de ser
Pgina
39
2 pp = 15.4917 rad 2
s
3 pp = 18.2295 rad 2
s
4 pp = 10.9986 rad 2
s
Pgina
40
AFx = 6754.63 mm 2
s
VIII. COMPARACION DE RESULTADOS
VIII.1 Aceleracin
mtodos aplicados.
Incgnita
Mtodo Grfico
Mtodo
15.492 rad 2
s
18.23 rad 2
s
11 rad 2
s
6755 mm 2
s
15.4917 rad 2
s
18.2295 rad 2
s
10.9986 rad 2
s
6754.63 mm 2
s
Analtico
Mtodo
Matricial
Mtodo de Algebra
15.4917 rad 2
s
18.2295 rad 2
s
10.9986 rad 2
s
6754.63 mm 2
s
15.4917 rad 2
s
18.2295 rad 2
s
10.9986 rad 2
s
6754.63 mm 2
s
En la tabla se observan los resultados obtenidos con cada mtodo, al hacer el anlisis para aceleracin se
puede notar como el mtodo de lgebra compleja y matricial se vuelven ms complicados, por lo cual se
requiere ms tiempo para su anlisis, por otro lado, el mtodo grfico conserva una estructura fcil y rpida
de entender pero con la desventaja de no ser un mtodo de precisin y exactitud.
IX.
TRABAJO VIRTUAL
Para este anlisis se utilizar el modelo matemtico del trabajo virtual, el cual es:
= +
O tambin de la siguiente forma:

= +
Donde:
: Se llama trabajo virtual.
: es el vector que apunta al punto de aplicacin de la fuerza.
: es el nmero de eslabones.
: es una fuerza fsica.
: Desplazamiento angular virtual
: es un momento aplicado al eje de giro, medida por .
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41
Utilizando los coeficientes de velocidad:

2 2
=
Por lo tanto:
2 =
2
= 2

De igual forma:
3 3
=
Por lo tanto:
3 =
3
= 3

Para el anlisis sin gravedad, es necesario definir los coeficientes de velocidad de cada uno de los angulos:
2 =
2 =
2 =
ABCsc[2 3]Sin[ 3]
BC
ABCsc[2 3]Sin[ 2]
CD
DErABCos[3]Csc[2 3]Sec[4]Sin[ 2]
ADCD
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42
Al final sustituimos en la formula y despejamos F:

=
ADrABCsc[2 3]Sin[ 2]Sin[3] DEEFrABCos[3]Csc[2 3]Sin[ 2]Tan[4]

ABSin[] + ABCsc[2 3]Sin[2]Sin[ 3]
+
CD
ADCD
Con ayuda del software mathematica introducimos los valores y obtendremos la fuerza necesaria para el
equilibrio estatico:
Y observamos su comportamiento gracias al programa de simulacin Working Model.
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43
Para el anlisis con gravedad se utilizan los desplazamientos de los centros de gravedad de cada uno de los
eslabones y de los bloques, por lo tanto tambin se deben de establecer las coordenadas de estos centros de
masa
Obtenemos sus coeficientes de velocidad:
Eslabn AB:
1
Kx2 = ABSin[]
2
1
Ky2 = ABCos[]
2
Eslabn BC:
1
Kx3 = ABSin[] BCK2Sin[2]
2
1
Ky3 = ABCos[] + BCK2Cos[2]
2
Eslabn CE:
1
Kx4 = ABSin[] BCK2Sin[2] (CD + DE)K3Sin[3]
2
1
Ky4 = ABCos[] + BCK2Cos[2] (CD + DE)K3Cos[3]
2
Eslabn EF:
1
Kx5 = ABSin[] BCK2Sin[2] (CD + DE)K3Sin[3] FEK4Sin[4]
2
1
Ky5 = ABCos[] + BCK2Cos[2] (CD + DE)K3Cos[3] + FEK4Cos[4]
2
Corredera:
Kxc = ABSin[] BCK2Sin[2] (CD + DE)K3Sin[3] FEK4Sin[4]
AB(CD + DE)Cos[3]Csc[2 + 3]Sin[ 2] ABDEqpCos[3]Csc[2 + 3]Sin[ 2]
CD
CDW3
ABCos[2]Csc[2 + 3]Sin[ + 3]
Kyc = ABCos[] +
Despejando Fs de la ecuacin de Trabajo virtual:

Fs =
( + m2Ky2 + m5Ky4 + m4Ky3 + mbKyc)

Kx
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44
Sustituyendo estos coeficientes en la ecuacin del trabajo virtual:

=
1
AB(CD + DE)Cos[3]Csc[2 + 3]Sin[ 2]
Cos[4]Csc[3 + 4]( + m4(ABCos[] +
DE
2CD
1
ABCos[2]Csc[2 + 3]Sin[ + 3]) + m5(ABCos[] DECos[3]
2
+
ABCos[2]Csc[2 + 3]Sin[ + 3])
CD
+ mb(ABCos[] +
CD
ABDEqpCos[3]Csc[2 + 3]Sin[ 2]
ABCos[2]Csc[2 + 3]Sin[ + 3])

CDW3
1
+ m2(ABCos[] ABCos[2]Csc[2 + 3]Sin[ + 3]))
2
Por ltimo se sustituyen las masas, las longitudes de cada barra, el momento y los coeficientes de velocidad
que se obtuvieron del mtodo matricial.
Fs = 5.310348318568284
Validamos con Working Model.
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45
X.
MODELO DINAMICO
Los datos del mecanismo son los siguientes:

Anlisis de Posicin
2=
3=
4=
Coeficientes cinemticos de Velocidad

2 =
ABCsc[2 + 3]Sin[ + 3]
BC
3 =
ABCsc[2 + 3]Sin[ 2]
CD
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46
4 =
DECos[3]Sec[4]
FE
= DESec[4]Sin[3 + 4]
Coeficientes cinemticos de Aceleracin
L2 =
ABCsc[2 + 3]((1 + K3)Cos[ + 3] + (K2 + K3)Cot[2 + 3]Sin[ + 3])

BC
L3 =
ABCsc[2 + 3]((1 + K2)Cos[ 2] + (K2 + K3)Cot[2 + 3]Sin[ 2])

CD
L4 =
DESec[4](Sin[3] + K4Cos[3]Tan[4])
FE
Lx = Cos[3](DE + DEK4Sec[4]2 ) + DESin[3]Tan[4]

Coeficientes de Velocidad y Aceleracin de los centros de masa de cada eslabn
1
Kx2 = ABSin[]
2
1
Ky2 = ABCos[]
2
1
Kx3 = ABSin[] BCK2Sin[2]
2
1
Ky3 = ABCos[] + BCK2Cos[2]
2
1
Kx4 = ABSin[] BCK2Sin[2] (CD + DE)K3Sin[3]
2
1
Ky4 = ABCos[] + BCK2Cos[2] (CD + DE)K3Cos[3]
2
1
Kx5 = ABSin[] BCK2Sin[2] (CD + DE)K3Sin[3] FEK4Sin[4]
2
1
Ky5 = ABCos[] + BCK2Cos[2] (CD + DE)K3Cos[3] + FEK4Cos[4]
2
Kxc = ABSin[] BCK2Sin[2] (CD + DE)K3Sin[3] FEK4Sin[4]
Kyc = ABCos[] + BCK2Cos[2] (CD + DE)K3Cos[3]
1
+ ( ABFEK4Cos[4]Csc[(2 + 3)]Sin[( 2)]) (qpW3)
CD
1
Lx2 = ABCos[]
2
Pgina
47
1
Ly2 = ABSin[]
2
1
Lx3 = AB (2Cos[]
2
+ Csc[2 + 3]((1 + k3)Cos[ + 3]Sin[2]
+ (k2Cos[2] (k2 + k3)Cot[2 + 3]Sin[2])Sin[ + 3]))
1
Ly3 = AB (2Sin[]
2
+ Csc[2 + 3]((1 + k3)Cos[2]Cos[ + 3]
+ ((k2 + k3)Cos[2]Cot[2 + 3] + k2Sin[2])Sin[ + 3]))
Lx4 =
1
AB(CD DE)((1 + 2k2 + 2k3)Cos[] (1 + 2k3)Cos[ 22] + (1 2k2)Cos[ + 23]
8CD
+ Cos[ 2(2 + 3)])Csc[2 + 3]2
Ly4 =
Lx5 =
1
AB(CD DE)Csc[2 + 3]2 ((1 + 2k2 + 2k3)Sin[] + (1 + 2k3)Sin[ 22]
8CD
+ (1 + 2k2)Sin[ + 23] + Sin[ 2(2 + 3)])
1
ABDECsc[2 + 3]2 Sec[4]2 (2((1 + 2k2 + 2k3 + k4)Cos[] (1 + 2k3 + k4)Cos[ 22]
16CD
+ (1 2k2 + k4)Cos[ + 23] (1 + k4)Cos[ 2(2 + 3)])
+ 2((1 + 2k2 + 2k3)Cos[] (1 + 2k3)Cos[ 22] + (1 2k2)Cos[ + 23]
+ Cos[ 2(2 + 3)])Cos[24]
+ ((1 + 2k2 + 2k3)Sin[] + (1 + 2k3)Sin[ 22] + (1 + 2k2)Sin[ + 23]
+ Sin[ 2(2 + 3)])Sin[24])
Ly5 =
1
DE (2CD3ppCos[3]
4CDqp2
+ qp (2CDk3W3Sin[3]
ABqpCsc[2 + 3]2 ((1 + 2k2 + 2k3)Sin[] + (1 + 2k3)Sin[ 22]
+ (1 + 2k2)Sin[ + 23] + Sin[ 2(2 + 3)])))
Lxc =
1
DE(ABqp2 ((1 2k2 2k3)Cos[] + (1 + 2k3)Cos[ 22] + (1 + 2k2)Cos[ + 23]
4CDqp2
Cos[ 2(2 + 3)])Csc[2 + 3]2 + 4CDk4qpW3Cos[3]Sec[4]2
+ 4CD(3ppCos[3] k3qpW3Sin[3])Tan[4])
Pgina
48
Lyc =
1
DE (4CD3ppCos[3]
4CDqp2
+ qp (4CDk3W3Sin[3]
ABqpCsc[2 + 3]2 ((1 + 2k2 + 2k3)Sin[] + (1 + 2k3)Sin[ 22]
+ (1 + 2k2)Sin[ + 23] + Sin[ 2(2 + 3)])))
Por lo tanto la Inercia generalizada se puede expresar como:

Ig = IcgAB + IcgBCKtheta22 + IcgCEKtheta32 + IcgEFKtheta42 + (KxAB2 + KyAB 2 )mAB + (KxBC 2 + KyBC 2 )mBC
+ (KxCE 2 + KyCE 2 )(mCD + mDE) + (KxEF 2 + KyEF 2 )mEF + KxF 2 mF
Y se define:
= KyABmAB + KyBCmBC + KyCE(mCD + mDE) + KyEFmEF
dIg = IcgBCKtheta2Ltheta2 + IcgCEKtheta3Ltheta3 + IcgEFKtheta4Ltheta4 + (KxBCLxBC + KyBCLyBC)mBC
+ (KxCELxCE + KyCELyCE)(mCD + mDE) + (KxEFLxEF + KyEFLyEF)mEF + KxFLxFmF
Q = FsKx1F +
Sustituyendo las expresiones en la ecuacin fundamental de la dinmica :
= 1 { 2
X.1 Comparacin Working Model vs. Simulink
Pgina
49
XI.
MODELO DINAMICO (RESORTE-AMORTIGUADOR)
Los datos referidos al sistema de resorte amortiguador son los siguientes:

Ecuacion de la corredera:
= + (3) + (4)
Coeficiente de rigidez:
= 15
Amortiguador:
= 8 /
Longitud natural del resorte:
= .8
Distancia de la tierra:
= 1.674
Energa potencial del resorte:
= ( )
Los introduciremos en el modelo dinmico:
= KyABmAB + KyBCmBC + KyCE(mCD + mDE) + KyEFmEF +
Q = FsKxF b KxF 2 qp + M
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50
XI.1 Comparacin Working Model vs. Simulink
XII. CONTROL
Calculo del error:
Es importante conocer la forma en que el error se presenta dentro de una mecanismo, pues as se
puede plantear una frmula que nos ayude a implementar el control y solucionar la desviacin
existente entre el punto de medida y el valor del set point.
En nuestro mecanismo, el clculo del error viene dado por:
e = xd x
e: Error
xd: Posicin deseada
x: Posicin actual
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51
XII.1 Control PID

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal del error y la constante proporcional, con el fin de
lograr que el error tienda a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern los ptimos para
cada porcin del rango.
Existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema
alcanza valores superiores de los deseados.
La formula de la parte proporcional est dada por:
P=KP*e
Donde:
Kp es la ganancia proporcional
e el error.
Lo que deseamos buscar es un torque que ejerza de manera suave( es decir una funciona continua sin
cambios abruptos) en la cual, cuando el tiempo tiende al infinito, el valor de error se acerque a 0.
As pues, la parte proporcional afecta al torque aplicado al mecanismo.
Es decir:
M=P=Kp*e
La accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad
que se produce; de esta manera se evita que el error se incremente, se deriva con respecto al tiempo y se
multiplica por una constante Kd.
La formula de la parte derivativa es:
D=Kd*
Donde:
Kd es la ganancia derivativa.
es la derivada del error con respecto del tiempo.
Y se sabe que:
= -
As, sumando la parte derivativa y la parte proporcional, se tiene que el torque M viene dado por:
M=P+D=Kp*e+Kd *
Si se sustituyeron los valores de los errores se tiene que:
M=P+D=Kp*(xd - x)-Kd *()
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52
Como se menciono anteriormente, el modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el
error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional.
Como observamos en la parte de la ganancia derivativa, existe un rea que se genera entre el valor deseado
y el valor obtenido, el objetivo de la parte integradora consiste en calcular esa rea mediante la integral y
sumarla o restarla, segn sea el caso. Prcticamente se podra decir que se elimina el offset.
La formula de la parte integrativa est dada por:
I=Ki*
Donde:
Ki es la ganancia integrativa.
el error.
Sumando la parte integrativa, a la parte proporcional y derivativa, el torque queda:
M=P+D+I=Kp*e+Kd * +Ki*
Si se sustituyen los valores de e y queda:
M=P+D=Kp*(xd - x)-Kd *() +Ki *
XII.1.1 Posicin Articular

Espacio articular: son coordenadas que definen la posicin de cada articulacin, y se expresan como ngulos
para el caso de articulaciones de rotacin y como distancias o desplazamientos para el caso de articulaciones
prismticas.
Se trata de controlar posicin en cada articulacin de forma que el efector final realice el movimiento deseado
en el espacio de trabajo, esto implica obtener las coordenadas articulares en funcin de las coordenadas en
el espacio de trabajo, haciendo un estudio cinemtico inverso del manipulador. De esta forma, se realiza un
movimiento en el espacio de trabajo, pero las acciones de control se aplican en el espacio articular.
Para nuestro mecanismo definiremos una q deseada (qd) igual a 90.
Definiendo los siguientes coeficientes de proporcionalidad (kp), parte derivativa (kd) y parte integrativa (ki).
= 200
= 90
= 1
Se realizara la evaluacin de estos coeficientes en Working Model, Simulink de Matlab y Simechanics de
Matlab, se har su respectiva comparacin.
Pgina
53
Para realizar esta implementacin se realizara el control en el motor, controlando el torque ejercido en el
mecanismo, quedando expresado de la siguiente forma:
= + +
Comparaciones:
Zoom:
Pgina
54
XII.1.2 Velocidad Articular

prismticas.
Se trata de controlar velocidad en cada articulacin de forma que el efector final realice el movimiento
deseado en el espacio de trabajo, esto implica obtener las coordenadas articulares en funcin de las
coordenadas en el espacio de trabajo, haciendo un estudio cinemtico inverso del manipulador. De esta
forma, se realiza un movimiento en el espacio de trabajo, pero las acciones de control se aplican en el
espacio articular.
Para nuestro mecanismo definiremos una qp deseada (qd) igual a 5 rad/s.
= 2500
= 130
= 1
Se realizara la evaluacin de estos coeficientes en Working Model, Simulink de Matlab y Simechan ics de
= + +
Comparaciones:
Pgina
55
Zoom:
XII.1.3 Posicin Cartesiano

Espacio de trabajo o espacio cartesiano: se trata de posiciones expresadas en coordenadas cartesianas, tipo
(x,y,z), con respecto a un origen de referencia situado en (0,0,0) que suele ser la base del manipulador.
en el espacio de trabajo, esto implica obtener las coordenadas cartesianas en funcin de las coordenadas en
movimiento en el espacio de trabajo, pero las acciones de control se aplican en el espacio cartesiano. Para
este caso llegaremos a un posicin deseada para la corredera.
Para nuestro mecanismo definiremos una X deseada (qd) igual a 1.
= 350
= 25
= 1
= + +
Pgina
56
Comparaciones:
Zoom:
XII.2 Control SMC

En la teora de control, control en modo deslizante, o SMC, es un mtodo de control no lineal que altera
la dinmica de un sistema no lineal mediante la aplicacin de una seal de control discontinuo que
obliga al sistema a "deslizamiento" a lo largo de una seccin transversal de comportamiento normal del
Pgina
57
sistema. La ley de control de realimentacin del estado no es una funcin continua del tiempo. En su
lugar, se puede cambiar de una estructura continua a otro basndose en la posicin actual en el espacio
de estado. Por lo tanto, control en modo deslizante es un mtodo de control de estructura variable. Las
estructuras mltiples de control estn diseadas de manera que las trayector ias siempre se mueven
hacia una regin adyacente con una estructura de control diferente, y as la trayectoria final no existe
completamente dentro de la estructura de control. En su lugar, se deslizar a lo largo de los lmites de
las estructuras de control. El movimiento del sistema de medida que se desliza a lo largo de estos
lmites se denomina un modo deslizante y el lugar geomtrico que consiste en los lmites que se llama el
deslizamiento (hiper) superficie. En el contexto de la teora de control moderna, cualquier sistema de
estructura variable, como un sistema en el SMC, puede considerarse como un caso especial de un
sistema hbrido dinmico como el sistema de dos flujos a travs de un espacio de estado continuo, pero
tambin se mueve a travs de diferentes modos de control discretos.
XII.2.1 Posicin Articular

prismticas.
en el espacio de trabajo, esto implica obtener las coordenadas articulares en funcin de las coordenadas en
movimiento en el espacio de trabajo, pero las acciones de control se aplican en el espacio articular.
Para nuestro mecanismo definiremos una q deseada (qd) igual a 90.
En este caso utilizaremos la ecuacin de control SMC:
= 1 ( )
Donde:
= +
e: error
de: derivada del error
Para nuestro control utilizaremos los siguientes datos:
= 63
=1
= 15
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58
Comparaciones:
Zoom:
Pgina
59
XII.2.2 Velocidad Articular

prismticas.
Se trata de controlar velocidad en cada articulacin de forma que el efector final realice el movimiento
deseado en el espacio de trabajo, esto implica obtener las coordenadas articulares en funcin de las
coordenadas en el espacio de trabajo, haciendo un estudio cinemtico inverso del manipulador. De esta
forma, se realiza un movimiento en el espacio de trabajo, pero las acciones de control se aplican en el
espacio articular.
Para nuestro mecanismo definiremos una qp deseada (qd) igual a 5 rad/s.
= 1 ( )
Donde:
= +
e: error
= 310
=1
= 15
Comparaciones:
Zoom:
XII.2.3.1 Posicin Cartesiano

Espacio de trabajo o espacio cartesiano: se trata de posiciones expresadas en coordenadas cartesianas, tipo
(x,y,z), con respecto a un origen de referencia situado en (0,0,0) que suele ser la base del manipulador.
en el espacio de trabajo, esto implica obtener las coordenadas cartesianas en funcin de las coordenadas en
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60
movimiento en el espacio de trabajo, pero las acciones de control se aplican en el espacio cartesiano. Para
este caso llegaremos a un posicin deseada para la corredera.
Para nuestro mecanismo definiremos una X deseada (qd) igual a 1.
= 1 ( )
Donde:
= +
e: error
= 150
=1
= 12
Comparaciones:
Pgina
61
Zoom:
XII.2.3.2 Posicin Cartesiano Seguimiento de Trayectoria

La capacidad para desplazarse de forma autnoma le permite a un robot mvil desarrollar de manera
eficiente a un robot mvil desarrollar de manera eficiente diferentes tareas. Debido a esta autonoma es
deseable utilizar una red de comunicacin entre el sistema de control y los sensores de un mecanismo.
= 1 ( )
Donde:
= +
e: error
= 50
= 15
=2
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62
Comparaciones:
Zoom:
Pgina
63
XIII. REACCIONES
Ecuaciones de cada uno de los eslabones del mecanismo.
XIII.1 Eslabn 2
(2) = 12 + 32 = 2 2
(2) = 12 + 32 + 2 = 2 2
(2) = 12 12 12 12 + 32 32 32 32 + 12 = 2
XIII.2 Eslabn 3
(3) = 23 + 43 = 3 3
(3) = 23 + 43 + 3 = 3 3
(3) = 23 23 23 23 + 43 43 43 43 = 3 2
2 = 2 + 2 2
XIII.3 Eslabn 4
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64
(4) = 34 + 54 + 14 = 4 4
(4) = 34 + 54 + 14 + 4 = 4 4
(4) = 34 34 34 34 + 54 54 54 54 + 14 14 14 14 = 4 3
3 = 3 + 2 3
XIII.4 Eslabn 5
(5) = 45 + 65 = 5 5
(5) = 45 + 65 + 5 = 5 5
(5) = 45 45 45 45 + 65 65 65 65 = 5 4
4 = 4 + 2 4
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65
XIII.5 Eslabn 6
(6) = 56 + = 6 6
(6) = 56 + 6 = 6 6
(6) = 56 56 56 56 = 6 4
XIII.6 Comparaciones
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66
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67

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Examen No.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

2 : Es el nmero de pares cinemticos superiores. En este caso particular.

III.1 Mtodo Grfico

III.2 Mtodo Analtico

Nota: En la figura el eje: y=iy.

Dnde, en trminos de nmeros complejos:

Utilizando la representacin de Euler, se obtienen los siguientes trminos:

ei2 = cos 2 + i sen 2

ei3 = cos 3 + i sen 3

Dnde, en trminos de nmeros complejos:

ei3 = cos 3 + i sen 3

ei4 = cos 4 + i sen 4

III.3 Mtodo Matricial

rCB = BC (cos 2 , sen 2 )

rDC = CD (cos 3 , sen 3 )

Marca Registrada versin Trial.

Figura 5. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver un sistema de ecuaciones

III.4 Mtodo Algebra compleja

e1 = (P, e1 ) = (P1, P2)

e1 = (Q, e1 ) = (Q1, Q2)

e1 = (R, e1 ) = (R1, R2)

e1 = (S, e1 ) = (S1, S2)

Se define la ecuacin de lazo I y se representa en un sistema de ecuaciones.

Las ecuaciones auxiliares que faltan son:

Donde P1 y P2 son conocidas, ya que q = 60:

Para lazo II.

Las ecuaciones auxiliares que faltan son:

Por lo tanto, las variables a determinar son: S1 y S2 .

Figura 8. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver un sistema de ecuaciones

IV.1 Mtodo Grfico

Nota: Las magnitudes de las velocidades estn a una escala de 1:10

Nota: Se multiplicaron las magnitudes por el escalar 10 debido al ajuste de la escala.

vFx = 886 mms

IV.2 Mtodo Analtico

Nota: En la figura el eje: y=iy.

Dnde, en trminos de nmeros complejos:

por lo que es necesario encontrar el valor de la velocidad angular 2 p, 3p y el

vector de velocidad vp1 . Sustituyendo la ecuacin 4.1 en 4.2 tenemos:

Utilizando la representacin de Euler, se obtienen los siguientes trminos:

ei2 = cos 2 + i sen 2

ei3 = cos 3 + i sen 3

Separando en componentes reales e imaginarias:

Dnde, en trminos de nmeros complejos:

Utilizando la representacin de Euler, se obtienen los siguientes trminos:

ei4 = cos 4 + i sen 4

Marca Registrada versin Trial.

vFx = 886.019 mms

IV.3 Mtodo Matricial

Asociamos el Jacobiano al coeficiente de velocidad llamado ks

vFx = 886.019 mms

IV.4 Mtodo Algebra Complejo

(x1 , x2 ) (y1 , y2 ) = (x1 y1 x2 y2 , x2 y1 + x1 y2 )

e1 = (P, e1 ) = (P1, P2)

e1 = (Q, e1 ) = (Q1, Q2)

e1 = (R, e1 ) = (R1, R2)

e1 = (S, e1 ) = (S1, S2)

Se define la ecuacin de lazo I y se representa en un sistema de ecuaciones.

vFx = 886.019 mms

.107784 rads .107784 rads

Introduccin. -Se presenta el anlisis de aceleracin de un mecanismo plano de cuatro barras, un

VII.1 Mtodo Grfico

AtDC = 5104 mm/s2