CAPITULO 2

CINEMATICA DE LOS
MECANISMOS SIMPLES

ANALISIS CINEMATICO
VELOCIDADES
ACELERACIONES
El presente tema se ocupar del anlisis del movimiento (velocidad y
aceleracin) teniendo en cuenta las posiciones de los eslabones y el de
trayectorias de diversos puntos del mecanismo.

MECANISMO:
Conjunto de elementos que transmiten movimiento, desarrollan fuerzas de
muy baja intensidad y transmiten poca potencia. Ej. Cuenta Kilmetros,
Leonardo Da Vinci.

MQUINA:
Conjunto de mecanismos que transforman la energa en trabajo til.
Contienen mecanismos que aportan fuerzas importantes y transmiten
potencia. Ej. Prensa, Mquina de Coser.

Definicin de un mecanismo
Un mecanismo es un conjunto de
elementos, generalmente rgidos, cuyo
propsito es transmitir convertir el
movimiento.

CADENAS CINEMATICAS
Conjunto o subconjunto de miembros de un Mecanismo enlazados
entre si. Por ejemplo, la cadena de transmisin de un vehiculo, el
mecanismo pistn-biela-manivela, etc. Los miembros de una cadena
cinemtica se denominan eslabones.

INVERSION DE UNA CADENA CINEMATICA

Transformacin de un mecanismo en otro por medio de la eleccin de
diferentes eslabones de la cadena como elemento fijo a la referencia.
En todos los mecanismos obtenidos por inversin de una misma cadena
cinemtica los movimientos relativos son evidentemente los mismos,
hecho que facilita el estudio.

ELEMENTOS DE ENLACE : PARES CINEMATICOS

PAR GIRATORIO

PAR TRASLATORIO

TRASLACION Y ROTACION

EJEMPLO DE PARES

CINEMATICA DE LOS MECANISMOS SIMPLES

ELEMENTOS DE UN MECANISMO

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4 de 22

5 de 22

7 de 22

8 de 22

9 de 22

2.8 ANALISIS DE VELOCIDAD MEDIANTE VELOCIDADES

ORTOGONALES

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Ejercicio
Para el mecanismo mostrado determine la velocidad del punto C utilizando el mtodo de Polgono de
Velocidades. La velocidad angular de la barra 2 es de 60 rpm en sentido antihorario. El radio de curvatura
de la barra 2 es de 4 cm.
Solucin:
El primer paso consiste establecer un factor de tamao para asociar las dimensiones reales de
mecanismo con la dimensiones de papel (Ks)
Ks=

DREAL 4cm
=
= 2 cm
cm
DPAPEL 2cm

Para establecer el factor de velocidad Kv se requiere una magnitud real de velocidad y el mdulo del
vector con que representar en el papel. La velocidad real que se puede establecer inicialmente es la del
punto A; donde su magnitud es igual a:
JJG
VA = 2 AQ r = 2 AQ p Ks

2 = 60rpm

2rad 1min

= 6,28 rad
s
1rev
60s

VA = 6,28 rad 3,75cmp 2 cm

= 47,1cm
s
s
cm p

Para resolver el ejercicio el vector VA2 se representar con un mdulo de 2,0 cm. Para cumplir con esta
condicin el factor Kv debe ser de:
Kv =

cm
VREAL 47,1 s
=
= 23,55cm/s
cm
VPAPEL
2cm

Sistema de ecuaciones del polgono.

VA4

VA 2

VA 4 / A 2

b
a2
a4

VC

VB

VC/B

La direccin y sentido del vector de velocidad de C est indicado en el polgono; sin embargo, para
determinar la magnitud de la velocidad se debe multiplicar el mdulo del vector representado en el
polgono por el factor de velocidad Kv.
P
VC = VC = V
ocC Kv = 6,66 23,55 = 156,84cm s

VC = 94,1m

min

Nota: La numeracin encerrada en crculos denota la secuencia de desarrollo del ejercicio.

Ejercicio
Para el mecanismo mostrado determine las velocidades de los puntos C y F utilizando el mtodo de
Polgono de Velocidades. La velocidad angular de la barra 2 es de 60 rad/s en sentido antihorario. El
dibujo est hecho a una escala de reduccin a 3.
Solucin:
Primero se deber establecer los factores de tamao Ks y de velocidad Kv para el ejercicio.
Ks=

= 450 cm
VA = 2 QA P Ks = 60 rad 2,5cm 3 cm
s
cm
s

DR
= 3 cm
cm
DP

Kv=

Por inspeccin se puede observar que del punto B no se conoce ni el mdulo

ni la direccin de la velocidad. La solucin del problema se puede obtener
definiendo primero el punto E, para luego determinar la velocidad de B.

Sistema de ecuaciones del polgono

VE

VA

VE/A

V B/A

V E/A

VR 450cm/s
=
=150 cm/s
cm
VP
3cm

Sistema de ecuaciones del polgono

VB

VA

VB/A

VC

VB

VC/B

VF

VD

VF/D

b
o
c
d

VC = VC = oc
VCP Kv = 1,48 150 = 222 cm

VF = VF = VofFP Kv = 4,16 150 = 624 cm s

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13 de 15

15 de 15

14 de 15