METODA WERYFIKACJI
SYSTEMU NAWIGACJI INERCJALNEJ
NA OKRCIE PODWODNYM
STRESZCZENIE
W artykule przedstawiono propozycj metody weryfikacji funkcjonowania systemu nawigacji inercjalnej na okrcie podwodnym na przykadzie systemu MINS-1. Prby przeprowadzono
w pooeniu nawodnym i podwodnym. Jako system odniesienia wykorzystano DGPS LF/MF, przy
czym korekty rnicowe odbierano z morskiej stacji referencyjnej znajdujcej si na Rozewiu.
Porwnano wartoci prdkoci i kursw okrelonych przez MINS-1 ze wskazaniami logu hydrodynamicznego oraz yrokompasw Anschtz i GKU-2.
Sowa kluczowe:
nawigacja inercjalna, yroskop laserowy, nawigacja podwodna.
WSTP
Okrty podwodne w zanurzeniu maj ograniczone moliwoci okrelania
pozycji obserwowanej. Co prawda moliwe jest wypuszczenie na pawce anteny
satelitarnego systemu nawigacyjnego (GNSS), jednak dziaanie takie moe zdradzi
pooenie okrtu. W zwizku z tym wspczesne okrty podwodne wyposaane s
w systemy nawigacji inercjalnej (INS), ktre okrelaj biec pozycj okrtu w stosunku do pozycji pocztkowej (zadanej) metod zliczenia, dla ktrego argumentami
s, mierzone w sposb cigy, przyspieszenia w trzech osiach ortokartezjaskiego
lokalnego ukadu wsprzdnych realizowanego za porednictwem yroskopw.
Zmierzone wartoci transformowane s do geograficznego ukadu wsprzdnych
i finalnie nawigator otrzymuje informacj o kursie i prdkoci okrtu, jego biecej
pozycji oraz dane dotyczce koysania i nurzania. Pozycja wyznaczona przez INS
7
jest pozycj zliczon, w zwizku z tym jej dokadno maleje wykadniczo z upywem czasu. Dzieje si tak midzy innymi dlatego, e na wartoci pomiarw przyspiesze wpywa nie tylko ruch jednostki, ale take ruch Ziemi oraz siy zwizane
z ruchem i oddziaywaniem Ziemi, Soca, Ksiyca i planet. Wyniki s rwnie
zalene od jakoci zastosowanych sensorw oraz algorytmw i aparatury przetwarzajcej te dane [1, 3]. Z tego wzgldu systemy nawigacji inercjalnej charakteryzuj si
ograniczonym czasem pracy w trybie nawigacji autonomicznej konieczne jest
okresowe korygowanie pozycji (ponowne wprowadzenie pozycji pocztkowej).
Zatem czas do osignicia maksymalnej dopuszczalnej wartoci bdu pozycji bd
maksymalna warto bdu pozycji po upywie okrelonego czasu staj si gwnymi kryteriami przydatnoci danego systemu nawigacji inercjalnej. Jest to przyczyn,
dla ktrej znajomo zmian dokadnoci systemu INS ma dla praktyki nawigacyjnej
kapitalne znaczenie. Zadanie jest szczeglnie istotne dla okrtu podwodnego w zanurzeniu, gdy INS staje si zasadniczym rdem informacji nawigacyjnej. Jednoczenie brak jest moliwoci weryfikacji jego wskaza w tych warunkach. Celem
referowanych bada byo okrelenie zmian wartoci bdu wyznaczanych przez INS
wsprzdnych pozycji, kursu i prdkoci w funkcji jego autonomicznej pracy.
NMEA
POZYCJA (GPS)
PRDKO (LOG)
MODU WYMIANY
DANYCH
SYGNA
DANE
MODU
PRZETWORNIKA
CYFROWOSYNCHRONICZNEG
TEST
MODU
INERCJALNY
PANEL
STEROWANIA
Rys. 1. Schemat blokowy systemu MINS-1 oraz sposb poczenia komputera rejestrujcego:
ICU Interface and Connection Unit, DSCU Digital Signal Converter Unit,
MINS Marine Inertial Navigation System
PRZEBIEG EKSPERYMENTU
Eksperyment zrealizowano na Zatoce Gdaskiej w korzystnych warunkach
meteorologicznych. Stan morza nie przekracza trzech stopni przy wiatrach zmiennych. Okrt wyposaony by w nastpujce urzdzenia nawigacyjne:
odbiornik DGPS;
yrokompas Anschtz Standard 20;
yrokompas GKU-2;
log hydrodynamiczny MG.
3 (178) 2009
Prdko [wzy]
6
5
4
3
2
1
0
09:36
14:24
19:12
00:00
Czas
300
250
200
150
100
50
0
09:36
14:24
19:12
00:00
Czas
WYNIKI EKSPERYMENTU
Wyniki przeprowadzonych prb analizowano pod ktem zgodnoci wskaza
kursu i prdkoci oraz wyznacze pozycji przez system MINS-1 pracujcy w trybie
autonomicznym z innymi przyrzdami. Na potrzeby niniejszej publikacji wyniki
eksperymentu przedstawiono w formie graficznej, przy czym za system wzorcowy
przyjto DGPS LF/MF. Rezultaty podzielono na nastpujce grupy:
rnice wyznacze wsprzdnych pozycji przez MINS-1 (szerokoci i dugoci
geograficznej oraz pozycji zliczonej);
rnice wyznacze kursu;
rnice wyznacze prdkoci.
Poszczeglne bdy porwnano z odpowiednimi bdami wskaza pozostaych urzdze nawigacyjnych (yrokompasw i logu).
Dokadno wyznaczenia pozycji okrtu
Na poniszych wykresach zaprezentowano rnice pomidzy dugoci
i szerokoci geograficzn oraz wsprzdnymi pozycji wyznaczonymi za pomoc
DGPS LF/MF oraz MINS-1.
Bd wyznaczenia szerokoci geograficznej
Bd Fi [m]
300,0
-200,010:00 11:00
12:00 13:00
14:00 15:00
19:00 20:00
-700,0
-1200,0
Czas
Rys. 3. Bdy wyznacze szerokoci geograficznej przez INS MINS-1 w funkcji czasu
Bd wyznaczenia dugoci geograficznej
Bd La [m]
300,0
-200,010:00 11:00
12:00 13:00
14:00 15:00
19:00 20:00
-700,0
-1200,0
Czas
Rys. 4. Bdy wyznacze szerokoci i dugoci geograficznej przez MINS-1 w funkcji czasu
3 (178) 2009
11
Bd pozycji [m]
1200,0
1000,0
800,0
600,0
400,0
200,0
0,0
10:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00
Czas
BD Fi [m]
0,0
-1500,0
-1000,0
-500,0
0,0
500,0
1000,0
-200,0
-400,0
-600,0
-800,0
-1000,0
-1200,0
-1400,0
BD La [m]
nawigacji autonomicznej, potwierdzajc tym poprawno montau i kalibracji urzdzenia przez dostawc systemu (przedstawiciel producenta gwarantowa, e w tym
czasie bd nie przekroczy 2 mil morskich). Na marginesie wspomnie naley, i
dokadnoci osigane przez system MINS-1 nie do koca satysfakcjonoway zaog
okrtu, ktra oczekiwaa, e MINS-1 bdzie zamiennikiem podwodnym systemu
GPS. Argumentowali, e z porwnywaln dokadnoci pozycj wyznacza nawigator metod zliczenia, wykorzystujc informacj o kursie i prdkoci z klasycznych
urzdze nawigacyjnych (yrokompasw i logu).
Dokadno wyznacze kursu i prdkoci okrtu
Na poniszych wykresach zaprezentowano bdy wyznacze kursu i prdkoci
okrtu. Za bd danej wartoci przyjto rnic wskaza pomidzy INS MINS-1
a wskazaniami odbiornika DGPS LF/MF. Zaoono, e nie wystpuje znos, co dao podstawy do porwnywania kursu z ktem drogi nad dnem okrelanym przez system DGPS
oraz prdkoci po wodzie z prdkoci wzgldem dna okrelan przez DGPS. Zaoenie
to wydaje si by prawdopodobne, bowiem nie zaobserwowano skadowej systematycznej w krzywych okrelajcych odpowiednie rnice porwnywanych wielkoci.
Bd prdkoci [wzy]
Bd kursu [stopnie]
3,5
2,5
1,5
0,5
-0,510:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00
-1,5
-2,5
Czas
13
Prdko [wzy]
6
5
4
MINS-1
DGPS
MG
1
0
10:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00
Czas
0,5
MINS-1
0
10:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00MG
-0,5
-1
Czas
Rys. 10. Rnice prdkoci wzgldem odbiornika DGPS LF/MF w funkcji czasu
Wskazania kursu okrtu
350
Kurs [stopnie]
300
250
MINS-1
200
DGPS
150
GKU-2
100
Anschutz
50
0
10:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00
Czas
Bd kursu [stopnie]
4
2
MINS-1
GKU-2
10:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00Anschutz
-2
-4
-6
Czas
WNIOSKI
Zasadniczym celem referowanych prb byo sprawdzenie, czy system MINS-1
zamontowany na badanym okrcie zosta poprawnie zainstalowany i skalibrowany
przez dostawc. W trakcie testw obejmujcych okres 12-godzinnej pracy w trybie
autonomicznej nawigacji bdy wyznacze pozycji mieciy si w przyjtych granicach, a maksymalny bd pozycji by o poow mniejszy od zaoonej wartoci. Poza
zadaniem usugowym testy byy okazj do zdobycia dowiadczenia w zakresie eksploatacji wspczesnych systemw inercjalnych opartych na yroskopach laserowych
RLG. Potwierdzono wiedz literaturow na temat inercjalnych systemw nawigacyjnych co do zasad oglnych, a ponadto stwierdzono, i dokadnoci wyznacze przez
MINS-1 kursw i prdkoci s porwnywalne z dokadnoci klasycznych urzdze
nawigacyjnych (yrokompasy i logi), co sprawia, e dokadnoci pozycji zliczonych
przez INS i nawigatora s na podobnym poziomie. Zatem mimo tego, e system nie
jest tak dokadny, jak yczyaby sobie tego zaoga okrtu, z powodzeniem moe uatwi i usprawni prowadzenie nawigacji w pooeniu podwodnym, odciajc nawigatora od mudnego zliczenia drogi, szczeglnie w trakcie manewrw.
3 (178) 2009
15
BIBLIOGRAFIA
[1]
Farrell J. A., Barth M., The Global Positioning System & Inertial Navigation,
McGraw-Hill, 1999.
[2]
[3]
Yilin Z., Vehicle Location and Navigation Systems, Artech House, Inc. Boston,
London 1997.
METHOD USED
TO VERIFY INERTIAL NAVIGATION SYSTEM
ABOARD SUBMARINE
ABSTRACT
The paper presents a method to be used to verify functioning of inertial navigation system aboard a submarine based on system MINS-1 as an example. Trials were carried out on
surface and under water. DGPS LF/MF was used as a referential system, where corrections were
received from a maritime referential station situated in Rozewie. The values of speed and course
recorded with MINS-1 were compared with readings on a hydrodynamic log and gyrocompasses
Anschtz and GKU-2.
Keywords:
inertial navigation, laser gyroscope, underwater navigation.
16