ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MARYNARKI WOJENNEJ

ROK XLX NR 3 (178) 2009

Andrzej Felski
Aleksander Nowak
Akademia Marynarki Wojennej

METODA WERYFIKACJI
SYSTEMU NAWIGACJI INERCJALNEJ
NA OKRCIE PODWODNYM
STRESZCZENIE
W artykule przedstawiono propozycj metody weryfikacji funkcjonowania systemu nawigacji inercjalnej na okrcie podwodnym na przykadzie systemu MINS-1. Prby przeprowadzono
w pooeniu nawodnym i podwodnym. Jako system odniesienia wykorzystano DGPS LF/MF, przy
czym korekty rnicowe odbierano z morskiej stacji referencyjnej znajdujcej si na Rozewiu.
Porwnano wartoci prdkoci i kursw okrelonych przez MINS-1 ze wskazaniami logu hydrodynamicznego oraz yrokompasw Anschtz i GKU-2.
Sowa kluczowe:
nawigacja inercjalna, yroskop laserowy, nawigacja podwodna.

WSTP
Okrty podwodne w zanurzeniu maj ograniczone moliwoci okrelania
pozycji obserwowanej. Co prawda moliwe jest wypuszczenie na pawce anteny
satelitarnego systemu nawigacyjnego (GNSS), jednak dziaanie takie moe zdradzi
pooenie okrtu. W zwizku z tym wspczesne okrty podwodne wyposaane s
w systemy nawigacji inercjalnej (INS), ktre okrelaj biec pozycj okrtu w stosunku do pozycji pocztkowej (zadanej) metod zliczenia, dla ktrego argumentami
s, mierzone w sposb cigy, przyspieszenia w trzech osiach ortokartezjaskiego
lokalnego ukadu wsprzdnych realizowanego za porednictwem yroskopw.
Zmierzone wartoci transformowane s do geograficznego ukadu wsprzdnych
i finalnie nawigator otrzymuje informacj o kursie i prdkoci okrtu, jego biecej
pozycji oraz dane dotyczce koysania i nurzania. Pozycja wyznaczona przez INS
7

Andrzej Felski, Aleksander Nowak

jest pozycj zliczon, w zwizku z tym jej dokadno maleje wykadniczo z upywem czasu. Dzieje si tak midzy innymi dlatego, e na wartoci pomiarw przyspiesze wpywa nie tylko ruch jednostki, ale take ruch Ziemi oraz siy zwizane
z ruchem i oddziaywaniem Ziemi, Soca, Ksiyca i planet. Wyniki s rwnie
zalene od jakoci zastosowanych sensorw oraz algorytmw i aparatury przetwarzajcej te dane [1, 3]. Z tego wzgldu systemy nawigacji inercjalnej charakteryzuj si
ograniczonym czasem pracy w trybie nawigacji autonomicznej konieczne jest
okresowe korygowanie pozycji (ponowne wprowadzenie pozycji pocztkowej).
Zatem czas do osignicia maksymalnej dopuszczalnej wartoci bdu pozycji bd
maksymalna warto bdu pozycji po upywie okrelonego czasu staj si gwnymi kryteriami przydatnoci danego systemu nawigacji inercjalnej. Jest to przyczyn,
dla ktrej znajomo zmian dokadnoci systemu INS ma dla praktyki nawigacyjnej
kapitalne znaczenie. Zadanie jest szczeglnie istotne dla okrtu podwodnego w zanurzeniu, gdy INS staje si zasadniczym rdem informacji nawigacyjnej. Jednoczenie brak jest moliwoci weryfikacji jego wskaza w tych warunkach. Celem
referowanych bada byo okrelenie zmian wartoci bdu wyznaczanych przez INS
wsprzdnych pozycji, kursu i prdkoci w funkcji jego autonomicznej pracy.

SYSTEM NAWIGACJI INERCJALNEJ MINS-1

Producentem systemu MINS-1 (ktrego moduy przedstawiono na rysunku 1.)
jest firma Raytheon Anschtz. Podstawowym moduem systemu jest modu inercjalny (DRU Dynamic Reference Unit), ktrego zasadniczym elementem, poza
ukadami elektronicznymi, jest zesp sensorw:
trzy precyzyjne akcelerometry;
trzy yroskopy laserowe typu RLG.
System MINS-1 moe pracowa w czterech trybach:

nawigacja z systemem GPS i logiem;

nawigacja z systemem GPS;
nawigacja z logiem;

nawigacja autonomiczna (tylko nawigacja inercjalna bez GPS i logu).

Zalenie od przyjtego trybu uzyskuje si rne dokadnoci. W przypadku

wsppracy z logiem i odbiornikiem GPS producent zapewnia nastpujce dokadnoci:
Kurs:
Przechyy (wzdune i poprzeczne)
Pozycja
8

3.0 * sec (RMS)

1.14 (RMS)
<0,1Mm/h (CEP)
Zeszyty Naukowe AMW

Metoda weryfikacji systemu nawigacji inercjalnej na okrcie podwodnym

NMEA

POZYCJA (GPS)

PRDKO (LOG)

Dokadnoci te gwarantowane s w przedziale szerokoci geograficznych

poniej 85 przy zaoeniu, i bd logu nie przekracza 0,5w. Dla pozostaych konfiguracji zmienia si dokadno pozycji i wartoci te s kadorazowo negocjowane
w kontrakcie. W tym przypadku oczekiwano, e w trybie autonomicznym, po upywie 12 godzin, bd pozycji nie przekroczy 2Mm. Celem eksperymentu byo sprawdzenie tej wartoci.

MODU WYMIANY
DANYCH
SYGNA

DANE

MODU
PRZETWORNIKA
CYFROWOSYNCHRONICZNEG

TEST

MODU
INERCJALNY

PANEL
STEROWANIA

Rys. 1. Schemat blokowy systemu MINS-1 oraz sposb poczenia komputera rejestrujcego:
ICU Interface and Connection Unit, DSCU Digital Signal Converter Unit,
MINS Marine Inertial Navigation System

PRZEBIEG EKSPERYMENTU
Eksperyment zrealizowano na Zatoce Gdaskiej w korzystnych warunkach
meteorologicznych. Stan morza nie przekracza trzech stopni przy wiatrach zmiennych. Okrt wyposaony by w nastpujce urzdzenia nawigacyjne:

odbiornik DGPS;
yrokompas Anschtz Standard 20;
yrokompas GKU-2;
log hydrodynamiczny MG.

3 (178) 2009

Andrzej Felski, Aleksander Nowak

Jako system odniesienia zastosowano DGPS LF/MF, z korektami rnicowymi

otrzymywanymi ze stacji referencyjnej ROZEWIE, zapewniajcy okrelenie pozycji
z bdem rednim 3 m [2]. W trakcie prb morskich porwnywano wsprzdne pozycji,
wartoci kursw i prdkoci okrelonych za pomoc DGPS, MINS-1 oraz pozostae
urzdzenia nawigacyjne (log i yrokompasy). Dane z odbiornika DGPS i MINS-1
rejestrowano w sposb automatyczny przy uyciu komputera podczonego do obu
urzdze dedykowanym kablem dostarczonym przez przedstawiciela producenta. Do
zapisywania danych z yrokompasw i logu wyznaczono czonkw zaogi. Wszystkie
dane rejestrowano w interwale 10 minut. Dowiadczenie rozpoczto 26 marca 2008 roku
o godzinie 10.00. Do godziny 13.00 okrt szed w pooeniu nawodnym. O 13.00 zanurzono go na gboko peryskopow. Od godziny 19.00 do 22.00 prby przeprowadzono
ponownie w pooeniu nawodnym. Gboko zanurzenia uwarunkowana bya moliwociami wysunicia ponad lustro wody anteny odbiornika DGPS. Prdko jednostki
w trakcie prb wahaa si w granicach 45 wzw (poza momentami zanurzania i wynurzania), a kursy byy zmienne. Tras prby zarejestrowan za pomoc odbiornika DGPS
LF/MF oraz wartoci kursw i prdkoci przedstawiono na poniszych rysunkach.
Prdko okrtu (DGPS LF/MF)

Prdko [wzy]

6
5
4
3
2
1
0
09:36

14:24

19:12

00:00

Czas

Kurs okrtu (DGPS LF/MF)

350
Kurs [stopnie]

300
250
200
150
100
50
0
09:36

14:24

19:12

00:00

Czas

Rys. 2. Trasa prby, kursy i prdkoci okrtu

10

Zeszyty Naukowe AMW

Metoda weryfikacji systemu nawigacji inercjalnej na okrcie podwodnym

WYNIKI EKSPERYMENTU
Wyniki przeprowadzonych prb analizowano pod ktem zgodnoci wskaza
kursu i prdkoci oraz wyznacze pozycji przez system MINS-1 pracujcy w trybie
autonomicznym z innymi przyrzdami. Na potrzeby niniejszej publikacji wyniki
eksperymentu przedstawiono w formie graficznej, przy czym za system wzorcowy
przyjto DGPS LF/MF. Rezultaty podzielono na nastpujce grupy:
rnice wyznacze wsprzdnych pozycji przez MINS-1 (szerokoci i dugoci
geograficznej oraz pozycji zliczonej);
rnice wyznacze kursu;
rnice wyznacze prdkoci.
Poszczeglne bdy porwnano z odpowiednimi bdami wskaza pozostaych urzdze nawigacyjnych (yrokompasw i logu).
Dokadno wyznaczenia pozycji okrtu
Na poniszych wykresach zaprezentowano rnice pomidzy dugoci
i szerokoci geograficzn oraz wsprzdnymi pozycji wyznaczonymi za pomoc
DGPS LF/MF oraz MINS-1.
Bd wyznaczenia szerokoci geograficznej

Bd Fi [m]

300,0
-200,010:00 11:00

12:00 13:00

14:00 15:00

16:00 17:00 18:00

19:00 20:00

21:00 22:00 23:00

-700,0
-1200,0
Czas

Rys. 3. Bdy wyznacze szerokoci geograficznej przez INS MINS-1 w funkcji czasu
Bd wyznaczenia dugoci geograficznej

Bd La [m]

300,0
-200,010:00 11:00

12:00 13:00

14:00 15:00

16:00 17:00 18:00

19:00 20:00

21:00 22:00 23:00

-700,0
-1200,0
Czas

Rys. 4. Bdy wyznacze szerokoci i dugoci geograficznej przez MINS-1 w funkcji czasu
3 (178) 2009

11

Andrzej Felski, Aleksander Nowak

Bd wyznaczenia wsprzdnych pozycji
1400,0

Bd pozycji [m]

1200,0
1000,0
800,0
600,0
400,0
200,0
0,0
10:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00
Czas

Rys. 5. Bdy wyznacze wsprzdnych pozycji przez MINS-1 w funkcji czasu

Rysunek 6. przedstawia rozkad bdw wyznacze wsprzdnych pozycji

przez MINS-1 w trakcie przeprowadzonych prb morskich.
ROZKAD BDU POZYCJI systemu MINS-1
800,0
600,0
400,0
200,0

BD Fi [m]

0,0
-1500,0

-1000,0

-500,0

0,0

500,0

1000,0

-200,0
-400,0
-600,0
-800,0
-1000,0
-1200,0
-1400,0
BD La [m]

Rys. 6. Rozkad bdw wyznacze pozycji przez MINS-1

Przeprowadzony eksperyment potwierdzi, i rzeczywiste bdy wyznacze

wsprzdnych pozycji przez systemy nawigacji inercjalnej zachowuj si zgodnie
z zaoeniami teoretycznymi [1], tzn. bd zliczenia oscyluje z okresem Schulera
(ok. 84 min.) i ronie w czasie. Ponadto wyniki prb wykazay, e bd w wyznaczeniu
pozycji przez MINS-1 nie przekroczy 1 mili morskiej po 12 godzinach pracy w trybie
12

Zeszyty Naukowe AMW

Metoda weryfikacji systemu nawigacji inercjalnej na okrcie podwodnym

nawigacji autonomicznej, potwierdzajc tym poprawno montau i kalibracji urzdzenia przez dostawc systemu (przedstawiciel producenta gwarantowa, e w tym
czasie bd nie przekroczy 2 mil morskich). Na marginesie wspomnie naley, i
dokadnoci osigane przez system MINS-1 nie do koca satysfakcjonoway zaog
okrtu, ktra oczekiwaa, e MINS-1 bdzie zamiennikiem podwodnym systemu
GPS. Argumentowali, e z porwnywaln dokadnoci pozycj wyznacza nawigator metod zliczenia, wykorzystujc informacj o kursie i prdkoci z klasycznych
urzdze nawigacyjnych (yrokompasw i logu).
Dokadno wyznacze kursu i prdkoci okrtu
Na poniszych wykresach zaprezentowano bdy wyznacze kursu i prdkoci
okrtu. Za bd danej wartoci przyjto rnic wskaza pomidzy INS MINS-1
a wskazaniami odbiornika DGPS LF/MF. Zaoono, e nie wystpuje znos, co dao podstawy do porwnywania kursu z ktem drogi nad dnem okrelanym przez system DGPS
oraz prdkoci po wodzie z prdkoci wzgldem dna okrelan przez DGPS. Zaoenie
to wydaje si by prawdopodobne, bowiem nie zaobserwowano skadowej systematycznej w krzywych okrelajcych odpowiednie rnice porwnywanych wielkoci.

Bd prdkoci [wzy]

Bd wyznaczenia prdkoci okrtu (MINS-1 - DGPS)

1,1
0,9
0,7
0,5
0,3
0,1
-0,1
10:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00
-0,3
-0,5
-0,7
Czas

Rys. 7. Bdy wyznacze prdkoci przez MINS-1 w funkcji czasu

Bd wyznaczenia kursu okrtu (MINS-1 - DGPS)

Bd kursu [stopnie]

3,5
2,5
1,5
0,5
-0,510:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00
-1,5
-2,5
Czas

Rys. 8. Bdy wyznacze kursw przez MINS-1 w funkcji czasu

3 (178) 2009

13

Andrzej Felski, Aleksander Nowak

Z przedstawionych wykresw wynika, e rnica wskaza prdkoci okrtu

pomidzy odbiornikiem DGPS LF/MF a MINS-1 nie przekraczaa 1 wza, natomiast kursu 3,5 stopnia. W celach porwnawczych na poniszych wykresach przedstawiono wskazania prdkoci wyznaczone przez MINS-1, odbiornik DGPS LF/MF
i log hydrodynamiczny MG. Na rysunkach 11. i 12. zaprezentowano natomiast
wskazania kursu przez odbiornik DGPS LF/MF, yrokompasy Anschtz i GKU-2
oraz INS MINS-1, a take ich bdy wzgldem odbiornika DGPS LF/MF.
Wskazania prdkoci okrtu

Prdko [wzy]

6
5
4

MINS-1

DGPS

MG

1
0
10:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00
Czas

Rys. 9. Wskazania prdkoci przez poszczeglne urzdzenia nawigacyjne

Bdy wskaza prdkoci okrtu

Bdy prdko [wzy]

0,5
MINS-1
0
10:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00MG
-0,5
-1
Czas

Rys. 10. Rnice prdkoci wzgldem odbiornika DGPS LF/MF w funkcji czasu
Wskazania kursu okrtu
350
Kurs [stopnie]

300
250

MINS-1

200

DGPS

150

GKU-2

100

Anschutz

50
0
10:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00
Czas

Rys. 11. Wskazania kursw przez poszczeglne urzdzenia nawigacyjne

14

Zeszyty Naukowe AMW

Metoda weryfikacji systemu nawigacji inercjalnej na okrcie podwodnym

Bdy wskaza kursu okrtu

Bd kursu [stopnie]

4
2

MINS-1
GKU-2

10:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00 23:00Anschutz
-2
-4
-6
Czas

Rys. 12. Rnice wskaza kursu wzgldem odbiornika DGPS LF/MF

Z przedstawionych wykresw wynika, e kursy i prdkoci wyznaczane

przez MINS-1 w trybie nawigacji autonomicznej maj podobny poziom dokadnoci
co wartoci wskazywane przez odpowiednie urzdzenia nawigacyjne. Potwierdza to
rwnie porwnanie bdw pozycji zliczonych okrelonych przez MINS-1 i nawigatora okrtowego. W jednym i drugim przypadku nie przekroczyy one 1 mili morskiej w takcie 12-godzinnego testu. Przy okazji eksperymentu zwrcono uwag, e
wskazania obu yrokompasw zamontowanych na okrcie wykazuj sta rnic
wzgldem wzorca (DGPS), a take MINS (co najmniej 1), co moe oznacza potrzeb skorygowania ustawienia obu i powinno by uwzgldniane w procesie prowadzenia nawigacji jako poprawka yrokompasu.

WNIOSKI
Zasadniczym celem referowanych prb byo sprawdzenie, czy system MINS-1
zamontowany na badanym okrcie zosta poprawnie zainstalowany i skalibrowany
przez dostawc. W trakcie testw obejmujcych okres 12-godzinnej pracy w trybie
autonomicznej nawigacji bdy wyznacze pozycji mieciy si w przyjtych granicach, a maksymalny bd pozycji by o poow mniejszy od zaoonej wartoci. Poza
zadaniem usugowym testy byy okazj do zdobycia dowiadczenia w zakresie eksploatacji wspczesnych systemw inercjalnych opartych na yroskopach laserowych
RLG. Potwierdzono wiedz literaturow na temat inercjalnych systemw nawigacyjnych co do zasad oglnych, a ponadto stwierdzono, i dokadnoci wyznacze przez
MINS-1 kursw i prdkoci s porwnywalne z dokadnoci klasycznych urzdze
nawigacyjnych (yrokompasy i logi), co sprawia, e dokadnoci pozycji zliczonych
przez INS i nawigatora s na podobnym poziomie. Zatem mimo tego, e system nie
jest tak dokadny, jak yczyaby sobie tego zaoga okrtu, z powodzeniem moe uatwi i usprawni prowadzenie nawigacji w pooeniu podwodnym, odciajc nawigatora od mudnego zliczenia drogi, szczeglnie w trakcie manewrw.
3 (178) 2009

15

Andrzej Felski, Aleksander Nowak

BIBLIOGRAFIA
[1]

Farrell J. A., Barth M., The Global Positioning System & Inertial Navigation,
McGraw-Hill, 1999.

[2]

Specht C., System Satelitarny GPS, Bernardinum, Gdask 2007.

[3]

Yilin Z., Vehicle Location and Navigation Systems, Artech House, Inc. Boston,
London 1997.

METHOD USED
TO VERIFY INERTIAL NAVIGATION SYSTEM
ABOARD SUBMARINE
ABSTRACT
The paper presents a method to be used to verify functioning of inertial navigation system aboard a submarine based on system MINS-1 as an example. Trials were carried out on
surface and under water. DGPS LF/MF was used as a referential system, where corrections were
received from a maritime referential station situated in Rozewie. The values of speed and course
recorded with MINS-1 were compared with readings on a hydrodynamic log and gyrocompasses
Anschtz and GKU-2.
Keywords:
inertial navigation, laser gyroscope, underwater navigation.

Recenzent kmdr dr hab. in. Cezary Specht, prof. AMW

16

Zeszyty Naukowe AMW