ROBTICA

TRABAJO COLABORATIVO 1

TUTOR:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

ESTUDIANTES:
CARLOS CLIVE ANCHANTE GIRALDO
ALVEIRO MEJIA LARA C.C. 92513890
YENY PATRICIA MONTOYA
ANDRES FERNEY VARGAS
GRUPO: 299011_26

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
CEAD FLORENCIA
Marzo 12 de 2015

INTRODUCCION

El presente trabajo brinda la oportunidad para un acercamiento al fascinante

mundo de la robtica. Se empezar con la definicin o consulta de temas como la
Estructura Mecnica del robot, los transmisores, actuadores, sensores y
controladores. Con estas temticas se elaborar un mapa mental de estas partes.
En un segundo momento se realiza un resumen de la lectura Robots en la
Agricultura, donde se evidencia la salida del robots del entorno controlado de un
laboratorio, para ingresar con total xito en los ambientes laborales del ser
humano, como lo es la produccin de alimentos, con esta lectura se evidencia de
manera clara, cmo los robots pueden ayudar a mejorar la calidad y cantidad de
los cultivos.
Para la elaboracin de este trabajo, la gua es muy clara en el sentido que cada
estudiante debe presentar una parte individual con dos de las definiciones arriba
indicadas, luego se analizan los aportes y se selecciona los mejores, igualmente
se debe hacer el resumen y hacer el mapa mental.
Lamentablemente no todos los estudiantes siguen esta gua de manera precisa y
hacen aportes que no renen la calidad suficiente para ser considerados aportes y
algunos parecen que no leyeran los aportes ya presentados porque repiten lo que
otros ya han hecho.

DESARROLLO

1. Definicin y explicacin de las 5 temticas estudiadas.

1. Estructura Mecnica del robot

Estructura de un robot industrial

Componentes
Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los
siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores,
elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los
robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas
mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a
los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas
especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por
lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo,
mueca, etc

los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

manipulador
controlador
dispositivos de entrada y salida de datos
dispositivos especiales

Manipulador

Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de

elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulacionesque
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres
de: cuerpo, brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este
ltimo se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
Cada articulacin provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras
palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar
movimientosEl actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la
mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de

una tarea especfica. La razn por la que existen distintos tipos de elementos
terminales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos
podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas. Se
denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto
focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podra estar en la punta de
una antorcha de la soldadura.

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo

del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica.
La razn por la que existen distintos tipos de elementos terminales es,
precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos
dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas. Se denomina Punto
de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o
herramienta. Por ejemplo, el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la
soldadura.

Controlador

Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El
controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de
seales de entrada/salida) y almacena programas.
Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se
regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:

de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la

posicin del elemento terminal;
cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la
velocidad;
dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las
propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l;
adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa
de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la
posicin

Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle

abierto y control en bucle cerrado.
El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y
econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones
industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa
mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan
mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle
de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la
posicin real del elemento terminal del manipulador. La informacin recibida
desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del
error obtenido de forma tal que la posicin real del brazo coincida con la que se
haba establecido inicialmente.

Dispositivos de entrada y salida

Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).

En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que enva seales a los
motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach
pendant) la cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot.

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento

desde los actuadores hasta lasarticulaciones. Se incluirn junto con las
transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la

salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los

elementos del robot.
Transmisiones
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los
pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la
distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los
actuadores, por lo general pesados, estn lo mas cerca posible de la base del
robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo
del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir
movimiento circular en lineal o viceversa, cuando sea necesario.
Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo
entre accionamiento y articulacin. Se trata, sin embargo, de casos particulares
dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la
existencia de sistemas de transmisin junto con reductores para el acoplamiento
entre actuadores y articulaciones.
Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla con una serie de
caractersticas bsicas:

debe tener un tamao y peso reducido;

se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables;
se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.

Aunque no existe un sistema de transmisin especifico para los robots, s existen

algunos usados con mayor frecuencia, y que se mencionan en la tabla siguiente.
La clasificacin se ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en
la entrada y la salida: lineal o circular

Sistemas de transmisin para robots

Entrada-Salida
Circular-Circular

Denominacin
Engranaje
Correa dentada

Ventajas

Inconvenientes

Pares altos
Holguras
Distancia grande Ruido

Cadena
Paralelogramo
Cable

Distancia grande Giro limitado

Deformabilidad

Circular-Lineal

Tornillo sin fin

Cremallera

Poca holgura
Holgura media

Lineal-Circular

Paralelogramo articulado
Holgura media
Cremallera

Rozamiento
Rozamiento
Control difcil
Rozamiento

En esta tabla tambin quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes

propios de algunos sistemas de transmisin. Entre ellas cabe destacar la holgura o
juego. Es muy importante que el sistema de transmisin a utilizar no afecte al
movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su
funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda introducir. Tambin hay
que tener en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de soportar un
funcionamiento continuo a un par elevado y, a ser posible, entre grandes
distancias.
Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento
circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en stas se encuentran los
engranajes, las correas dentadas y las cadenas.

2. Transmisores
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/transmision
es.htm consultado el 15 de marzo de 2015.

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran

importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia
de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo
general pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot. Esta
circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento
hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot.
Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento
circular en lineal o viceversa, cuando sea necesario.

Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo

entre accionamiento y articulacin. Se trata, sin embargo, de casos particulares
dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la
existencia de sistemas de transmisin junto con reductores para el acoplamiento
entre actuadores y articulaciones.

Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla con una serie de

caractersticas bsicas:

debe tener un tamao y peso reducido;

Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables;
Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.
Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para los robots, s existen
algunos usados con mayor frecuencia, y que se mencionan en la tabla siguiente.
La clasificacin se ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la
entrada y la salida: lineal o circular.

3. Actuadores
http://solorobotica.blogspot.com/2011/08/actuadores-en-robotica.html
en 28/feb/2015

consultado

ACTUADORES EN ROBTICA
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica
o elctrica en energa mecnica. Los actuadores pueden verse como
transductores; por ejemplo, el motor convierte energa elctrica (se conecta a una
fuente de alimentacin) en energa mecnica rotacional (movimiento). Recurdese
que un transductor es cualquier elemento que convierte una forma de energa en
otra forma de energa.
Los elementos que conforman un actuador son los siguientes:
Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento
Sistema de transmisin: es el encargado de transmitir el movimiento del actuador
a otros elementos.
Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del actuador a los
valores requeridos.
Sistema de control: encargado de enviar las rdenes al actuador para que se
mueva de cierta manera.
Existen diferentes tipos de actuadores:
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos

Los actuadores neumticos transforman la energa acumulada en el aire

comprimido en trabajo mecnico de movimiento circular o movimiento rectilneo.
Los actuadores neumticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros
neumticos y motores neumticos.
Los actuadores hidrulicos obtienen su energa de un fluido a presin,
generalmente algn tipo de aceite mineral. Los actuadores hidrulicos se clasifican
en tres grandes grupos: cilindros hidrulicos, motores hidrulicos y vlvulas
hidrulicas. La principal ventaja de estos actuadores es su relacin potencia/peso.
Los actuadores elctricos transforman la energa elctrica en energa mecnica
rotacional. Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores elctricos:
motores de corriente continua, motores de corriente alterna y motores de paso a
paso.
La siguiente tabla presenta las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador:

En robtica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los

diferentes mecanismos o elementos que conforman el robot. Los actuadores
elctricos se utilizan principalmente en robots que no demanden de altas velocidad
ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad.
Los motores elctricos ms utilizados en robticas son los motores de corriente
continua y los motores de paso a paso. Los actuadores hidrulicos se utilizan en
robots de gran tamao que requieran mayor velocidad para la ejecucin de tareas
y una mayor resistencia mecnica para la manipulacin de cargas pesadas. Los
actuadores neumticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran solo
dos estados, por ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un manipulador.
Si quieres saber ms de actuadores en la robtica, ingresa a este link del portal
Mundo Robtica.

4. Sensores
Los robots necesitan tener conocimiento del entorno, deben poseer sensores que
les permitan saber dnde estn, cmo es el lugar en el que estn, a qu
condiciones fsicas se enfrentan, dnde estn los objetos con los que deben
interactuar, sus parmetros fsicos, etc.
Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores), con un rango de
complejidad y sofisticacin que vara desde algunos bastante simples a otros con
altos niveles de sofisticacin de hardware y ms an de complejidad de
programacin.

Detalles sobre los sensores para robots

Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin

externa de una magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea
posible introducir al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de
cuantificarla y reaccionar en consecuencia.
Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por
ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo,
humedad y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o por medio de
dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio
elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino
en una etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que
finalmente se la pueda utilizar para el control del robot.

Magnitudes fsicas que es necesario medir para que un robot tenga algn
conocimiento del entorno:

Luz (con su gama de espectro: visible, infrarroja, ultravioleta)

Sonido y ultrasonido
Gravedad (inclinacin, posicin)
Temperatura
Humedad
Presin y/o fuerza
Velocidad
Magnetismo
Ubicacin
Proximidad
Distancia

Diversos tipos de captadores o sensores:

Sensores de luz
o Elementos sensibles
LDRs o Fotorresistores (resistores
incidencia de la luz)
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
Fotodiodos
Fototransistores
CCD
Cmaras de vdeo
o Mdulos integrados
Reflectivo
De ranura

variables

por

la

Sensores de presin y fuerza

o Elementos sensibles
Microinterruptores
Sensores de presin
Sensores de fuerza
o Sensores
Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas)
Piel robtica

Sensores de sonido
o Elementos sensibles
Micrfonos
Captadores piezoelctricos
o Mdulos integrados
Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Sensores para medicin de distancia

o Mdulos integrados
Medidores de distancia ultrasnicos
Medidores de distancia por haz infrarrojo

Sensores de gravedad (posicin)

o Acelermetros, sensores de vibracin
o Sensores pendulares (Inclinmetros)
o Contactos de mercurio
o Girscopos

Sensores de temperatura
o Termistores
o RTDs (Termorresistencias)
o Termopares, Termocuplas
o Diodos
o Circuitos integrados
o Pirosensores (a distancia)

Sensores de humedad

o
o
o

Sensores capacitivos
Sensores resistivos
Mdulos integrados

Sensores de velocidad
o Tacmetros
o Codificadores (encoders)

Sensores de magnetismo
o Efecto Hall
o Brjulas electrnicas
o Interruptores magnticos

Sensores de ubicacin geogrfica

o GPS
o Receptores de radiobalizas

Sensores de proximidad
o Sensores capacitivos
o Sensores inductivos

Sensores reflectivos y por intercepcin (de

ranura)
Los sensores de objetos por reflexin estn
basados en el empleo de una fuente de seal
luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.)
y una clula receptora del reflejo de esta seal, que
puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR,
incluso chips especializados, como los receptores
de control remoto. Con elementos pticos similares, es decir emisor-receptor,
existen los sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como
"de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con
un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto.
Sensores - Reflectivos y por intercepcin

LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz)

Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica
dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama,
tambin, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia
elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (en
algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy alto
cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms).
Sensores - LDR
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se
llama generacin fotovoltaica. Algunos materiales presentan
una propiedad conocida como efecto fotoelctrico, que hace
que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se
captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una
corriente elctrica que puede ser utilizada como energa para
alimentar circuitos. Esta misma energa se puede utilizar, obviamente, para
producir la deteccin y medicin de la luz.
Sensores - Celdas Fotovoltaicas
Fotodiodos
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con
una unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan
en diversas aplicaciones, pero en este caso el
semiconductor est expuesto a la luz a travs de una
cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por su
diseo y construccin ser especialmente sensible a la
incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta
sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados
especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que esta
sensibilidad sea mxima.
Sensores - Fotodiodos
Fototransistores
Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor
normal, es decir, estn compuestos por el mismo material
semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres
conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto,
siendo un elemento sensible a la luz, la primera diferencia

evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es totalmente transparente,

para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y
produzca el efecto fotoelctrico.
Sensores - Fototransistores
CCD y cmaras de vdeo
La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled Device,
Dispositivo Acoplado por Carga. El CCD es un circuito
integrado. La caracterstica principal de este circuito es que
posee una matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas
en una disposicin fsico-elctrica que permite "empaquetar" en
una superficie pequea un enorme nmero de elementos sensibles y manejar esa
gran cantidad de informacin de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito)
de una manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de
conexiones y de circuitos de control.
Sensores - CCD y Cmaras de vdeo
Microinterruptores
No es necesario
extenderse
mucho
sobre
estos
componentes
(llamados
"microswitch" en
ingls),
muy
comunes en la
industria y muy utilizados en equipos electrnicos y en automatizacin.
Con seguridad con la recopilacin de imgenes que presentamos a la izquierda
ser suficiente.

Sensores mecnicos de choque (parachoques)

Sensores de presin

En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la

mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una
membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones
sobre fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms
probable que los medidores de presin disponibles resulten tiles
como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por
ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin. Se puede mencionar un
sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeo tamao y
precio accesible.
Sensores - Presin
Sensores de fuerza
Un sensor de fuerza ideal para el uso en robtica es el
sensor FlexiForce. Se trata de un elemento totalmente plano
integrado dentro de una membrana de circuito impreso flexible de
escaso espesor. Esta forma plana permite colocar al sensor con
facilidad entre dos piezas de la mecnica de nuestro sistema y medir
la fuerza que se aplica sin perturbar la dinmica de las pruebas. Los
sensores FlexiForce utilizan una tecnologa basada en la variacin de resistencia
elctrica del rea sensora. La aplicacin de una fuerza al rea activa de deteccin
del sensor se traduce en un cambio en la resistencia elctrica del elemento sensor
en funcin inversamente proporcional a la fuerza aplicada.
Sensores - Sensor de fuerza FlexiForce
Sensores de contacto (choque)
Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen
utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores
fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos
que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los
insectos. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes),
relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como
por ejemplo los perros y gatos. Tambin se usan bandas metlicas que
rodean al robot, o su frente y/o parte trasera, como paragolpes de autos.
Sensores - Contacto
Piel robtica
El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores
planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como
"robotic skin", o piel robtica. Uno de estos productos es el
creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de
un conjunto de sensores de presin montados sobre una
superficie flexible, diseados con la intencin de aportar a los

robots una de las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presin.

Sensores - Piel robtica
Micrfonos y sensores de sonido
El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos
aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medicin de
distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el
mismo robot luego de que stos rebotan en los obstculos que
tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un
micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn
sentido, como recibir rdenes a travs de palabras o tonos, y, un poco ms
avanzado, determinar la direccin de estos sonidos. Como es obvio, ahora que se
habla tanto de robots para espionaje, tambin se incluyen micrfonos para tomar
el sonido ambiente y transmitirlo a un sitio remoto.
Sensores - Sonido
Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos
Los medidores ultrasnicos de distancia que se utilizan en los
robots son, bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de
medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos y espera
el rebote, midiendo el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que
da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde
se produjo el rebote. Se pueden sealar dos estrategias en estos
medidores: los que tienen un emisor y un receptor separados y
los que alternan la funcin (por medio del circuito) sobre un
mismo emisor/receptor piezoelctrico. Este ltimo es el caso de
los medidores de distancia incluidos en las cmaras Polaroid con
autorango, que se obtienen de desarme y se usan en la robtica de
experimentacin
personal.
Hay dos sensores caractersticos que se utilizan en robots: 1. Los mdulos de
ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autorango, que se
pueden conseguir en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 2. Los
mdulos SRF de Devantech, que son capaces de detectar objetos a una distancia
de hasta 6 metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un
bus I2C.
Sensores - Medidores de distancia ultrasnicos
Medidores de distancia por haz infrarrojo

La empresa Sharp produce una lnea de medidores de distancia

basados en un haz infrarrojo, que forman la familia GP2DXXX.
Estos sensores de infrarrojos detectan objetos a distintos rangos
de distancia, y en algunos casos ofrecen informacin de la
distancia en algunos modelos, como los GP2D02 y GP2D12. El
mtodo de deteccin de estos sensores es por triangulacin. El haz es reflejado
por el objeto e incide en un pequeo array CCD, con lo cual se puede determinar
la distancia y/o presencia de objetos en el campo de visin. En los sensores que
entregan un nivel de salida analgico para indicar la distancia, el valor no es lineal
con respecto a la distancia medida, y se debe utilizar una tabla de conversin.
Sensores - Medidores de distancia por haz infrarrojo
Acelermetros, sensores de vibracin
Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el
movimiento y las vibraciones a las que est sometido un robot (o
una parte de l), en su modo de medicin dinmico, y la
inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico. De
los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y
dificultosos de construir, porque incluan imanes, resortes y
bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos
integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos.
Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan
normalmente en robtica experimental. Uno de los acelermetros integrados ms
conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible.
Sensores - Acelermetros, sensores de vibracin
Sensores pendulares (Inclinmetros)
Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con
facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del
sensor ADXL202 que descibimos aqu arriba. Las ventajas de
este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida
integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De
todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin
de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente.
El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas
en un peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado
sobre una rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una
esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un lquido viscoso y
conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes mviles en muchos
casos estn sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo
quede realizando movimientos oscilantes. Los sensores pueden estar basados en
efecto capacitivo, electroltico, de torsin (piezoelctrico), magntico (induccin
sobre bobinas) y variacin resistiva.

Contactos de mercurio
Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener
valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o
cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten
en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos
contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se
puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el
contacto.

Girscopos
El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno
fsico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda
girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo
que es lo mismo, la direccin del eje de rotacin). Esto se
debe a lo que en fsica se llama "principio de conservacin
del
momento
angular".
En robots experimentales no se suelen ver volantes
giratorios. Lo que es de uso comn son unos sensores de
pequeo tamao, como los que se utilizan en modelos de helicpteros y robots,
basados en integrados cuya "alma" son pequesmas lenguetas vibratorias,
construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las
piezas cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el
efecto Coriolis.
Sensores - Girscopos
Termistores
Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de
la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC
(Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Negativo), que es una resistencia variable
cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la
temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient,
Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de
resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la
temperatura.
La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior,
puede ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y
estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o excesos
mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento.

RTD (Termorresistencias)
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector),
basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan
para medir temperaturas por contacto o inmersin, y en
especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se
pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles.
Su funcionamiento est basados en el hecho de que en un
metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia
elctrica.

Termocuplas
El sensor de una termocupla est formado por la unin de
dos piezas de metales diferentes. La unin de los metales
genera un voltaje muy pequeo, que vara con la
temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, y
aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo de
sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a
1370 C.

Diodos para medir temperatura

Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de
temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo
que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de
producir resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario hacer
una buena calibracin y mantener una corriente de excitacin bien
estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo
tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la
variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una
corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente
constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje.

Circuitos integrados para medir temperatura

Existe una amplia variedad de circuitos integrados sensores de

temperatura (se puede encontrar una lista en el link de abajo
con lainformacin detallada). Estos sensores se agrupan en
cuatro categoras principales: salida de voltaje, salida de
corriente, salida de resistencia y salida digital. Con salida de
voltaje podemos encontrar los muy comunes LM35 (C)
y LM34 (K) de National Semiconductor. Con salida de corriente uno de los ms
conocidos es el AD590, de Analog Devices. Con salida digital son conocidos
el LM56 y LM75(tambin de National). Los de salida de resistencia son menos
comunes, fabricados por Phillips y Siemens.
Sensores - Integrados para medir temperatura
Pirosensores (sensores de llama a distancia)
Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy
angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un
fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el
fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron)
puede detectar a 5 metros de distancia un fsforo (cerilla)
encendido dentro de una habitacin soleada. En el mercado de
sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de
sensores de llama a distancia, algunos que detectan tambin ultravioleta y otros
que se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayora son de
tamao bastante grande. Otro sensor que se utiliza en robtica, en este caso
sensible a los infrarrojos, es el mdulo TPA81.
Sensores - Pirosensores a distancia
Sensores de humedad
La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste
debe desenvolverse en entornos que no se conocen de
antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y
tambin la mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener
en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles,
entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos
integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.
Para el uso en robtica, por suerte, se puede contar con mdulos pequeos,
verstiles y de costo accesible, como el SHT11 de Sensirion.
Sensores - Humedad
Sensores magnticos

En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno

pueden requerir del uso de elementos de deteccin
sensibles a los campos magnticos. En principio, si
nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un
laboratorio, una aplicacin importante es una brjula que
forme parte de un sistema de orientacin para nuestro
robot. Otra aplicacin es la medicin directa de campos magnticos presentes en
las inmediaciones, que podran volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro
robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicacin es la medicin de
sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magntico
que genera un conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn
encontrar sensores magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de
detectores de "cero movimiento" y tacmetros basados en sensores por efecto
Hall o pickups magnticos.
Sensores - Magnetismo
Sistema de posicionamiento global
Si bien nos puede parecer demasiado lujo para nuestros
experimentos, lo cierto es que un sistema de
posicionamiento global (GPS, Global Positioning System)
aporta una serie de datos que pueden ser muy tiles para
un robot avanzado. Un ejemplo de este servicio es el
mdulo DS-GPM, fabricado por Total Robots, que entrega
datos de latitud, longitud, altitud, velocidad, hora y fecha y
posicin satelital. Estos datos se comunican desde los registros del mdulo a
travs de interfaces I2C y RS232. Si bien no es barato, en realidad no es tan
inaccesible: un dispositivo de estas caractersticas se vende en el mercado de
EEUU a un valor cercano a los us$ 400.
Receptores de radiobalizas
Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia
codificados, ubicados en lugares conocidos por el sistema,
es posible establecer con precisin la posicin de un robot,
con slo hacer una triangulacin. Al efecto el robot debe
poseer una antena de recepcin direccional (con reflector
parablico, o similar) que pueda girar 360, y as determine
la posicin de las radiobalizas. En el robot es posible usar
receptores integrados muy pequeos y de bajo costo, como el RWS-433, o
el RXLC-434, y otros similares, que trabajan en frecuencias de entre 303 y 433
Mhz. La eleccin de los transmisores dependern de la distancia a que se ubiquen
las radiobalizas, pero si se trata de reas acotadas es posible utilizar los mdulos
transmisores hermanados con los anteriores, como el TWS-433 y el TXLC-434.
Sensores - Receptores (y transmisores) de RF

Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son
resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin
en los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el
detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de
desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos
estados indica una posicin particular). Hay dos tipos de
detectores de proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de
amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las
corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las
cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las
variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente
dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias
a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos y los materiales
plsticos.

5. Controladores
http://tienda.tdrobotica.co/categoria/56 consultado el 15 de marzo de 2015.
Los drivers o controladores son circuitos impresos son adecuados para el control
de motores DC, paso a paso o servomotores. En el caso de los motores DC
incorporan un Puente H que es un circuito electrnico que permite a un motor
elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso, mediante el control de
sus seales tambin se pueden apartar para el control motores paso a paso, con
estos controladores puedes llegar a manejar corrientes de hasta 3A por canal. Son
ampliamente usados en robtica ya que permiten controlar los movimientos y la
velocidad del automatismo. Otro tipo de controladores usan los Servomotores, en
esta categora encontraras unos pequeos de controladores que van por canales y
podemos controlar hasta 3000 movimientos de los servomotores desde el
computador.

2. Mapa mental sobre elementos de un robot.

3. Sntesis del artculo : Los Robots en el Sector Agrcola

Los Robots en el Sector Agrcola

J. A. Garca V, L. A. Vsquez A.
I. INTRODUCCIN
Un robot de servicio es un robot que opera de manera semi o totalmente
autnoma para realizar servicios tiles a los humanos y equipos, excluidas las
operaciones de manufactura, sus aplicaciones son: Robots de exteriores, Limpieza
profesional, Sistemas de inspeccin, Construccin y demolicin, Sistemas
logsticos, Medicina, Defensa, rescate y seguridad, Submarinos, Plataformas
mviles de uso general, Robots de laboratorio y Relaciones pblicas.
II. EL SECTOR AGRCOLA
La agricultura es el arte de cultivar la tierra y comprende todas las actividades
humanas de acondicionamiento del medio ambiente natural y del suelo hacindolo
ms apto para el cultivo. Los tipos de agricultura pueden dividirse segn diversos
criterios de clasificacin:

Segn su dependencia del agua:

De secano: es la agricultura producida sin aporte de agua por parte agricultor.
De regado: se produce con el aporte de agua por parte del agricultor.
Segn la magnitud de la produccin y su relacin con el mercado:
Agricultura de subsistencia: Consiste en la produccin de la cantidad mnima de
comida necesaria para cubrir las necesidades del agricultor y su familia. El nivel
tcnico es primitivo.
Agricultura industrial: Se producen grandes cantidades, utilizando costosos
medios de produccin, para obtener excedentes y comercializarlos. El nivel
tcnico es de orden tecnolgico. Tambin puede definirse como Agricultura de
mercado.
Segn se pretenda obtener el mximo rendimiento o la mnima utilizacin de otros
medios de produccin, lo que determinar una mayor o menor huella ecolgica:
Agricultura intensiva: busca una produccin grande en poco espacio.
Agricultura extensiva: depende de una mayor superficie, sus beneficios
comerciales suelen ser menores.
Segn el mtodo y objetivos:
Agricultura tradicional: utiliza los sistemas tpicos de un lugar.
Agricultura industrial: basada sobre todo en sistemas intensivos, dirigida a mover
grandes beneficios comerciales.
Agricultura ecolgica, biolgica u orgnica: respetan las caractersticas ecolgicas
de los lugares fomentando la fertilidad del suelo.
III. ROBOTIZACIN DE LA AGRICULTURA
Actualmente, al sector agroalimentario se le busca la incorporacin de tecnologas
avanzadas, dadas las exigencias cada vez mayores de produccin, diversidad y
calidad de los productos, todo ello con el problema creciente de la falta de mano
de obra. Los objetivos que se plantean son: Permitir la sustitucin de operarios en
tareas peligrosas para la salud. Abordar la realizacin de tareas repetitivas y
tediosas. Realizar tareas en horas nocturnas. Mejorar la precisin en algunas de
las tareas agrcolas. Optimizar la eficiencia y calidad de algunas de las tareas.
Lograr la disminucin de riesgos ambientales. Reducir costos. Elevar la calidad de
los productos.
IV. APLICACIONES
A. Preparacin del Cultivo
La preparacin de cultivo agrupa los procesos de: eliminacin de cultivo anterior,
labranza, nivelado, desinfeccin y pre-abonado del suelo, y realizacin de huecos

para trasplante. Por su parte, en cultivos intensivos la preparacin del cultivo se

realiza de forma manual o con maquinaria muy rudimentaria, no existiendo ningn
desarrollo robotizado al respecto.
A continuacin se describen algunos de las aplicaciones que se han desarrollado y
se estn desarrollando:
1) Tractor robotizado deteccin de plantas y malas hierbas y para la seleccin de
productos qumicos: es un sistema para reducir el uso de productos agroqumicos
por medio de la aplicacin selectiva de los productos qumicos a travs un tractor
robotizado que navega por un mapa que representa el cultivo del campo.
2) Robocrop: Este robot usa navegacin por guiado a travs de las lneas de
cultivo y al detectar una mala hierba por medio de visin artificial este la elimina a
travs de un corte realizado en forma mecnica.
3) Control mecnico de malezas guiado por visin: su objetivo para este proyecto
fue la reduccin del uso de productos qumicos para el control de la maleza. El
proyecto se divide en dos partes: Parte I: Control de maleza entre las filas del
cultivo de las plantas de remolacha azucareras. Parte II: Control mecnico de
malezas dentro de las filas del cultivo para eliminar totalmente la necesidad de
control qumico de malezas.
4) Robot autnomo para la eliminacin de malezas en el cultivo de rboles de
navidad: robot autnomo capaz de realizar el control de malezas de forma
mecnica y sin contaminar los suelos.
5) Control voluntario de patatas en una serie de cultivos de hortalizas: sistema
robtico basado en visin por computador, para la deteccin de malezas,
especificando la aplicacin de cantidades mnimas de herbicidas para el control
voluntario de las patatas en una amplia gama de cultivos de hortalizas,
especialmente de cebollas y zanahorias.
6) Control integrado mecnico para la eliminacin de maleza y la produccin
orgnica del repollo: robot con un sistema de visin por computador, el cual
procesa la informacin que va captando ubicando las plantas mientras los
cortadores se van moviendo.
7) Robot Inteligente para la reduccin de cultivos de verduras utilizando visin
artificial: El proceso de reduccin tiene como objetivo que las plantas salgan ms
saludables.
8) Robot para la preparacin del cultivo de vieros: Sus principales caractersticas
son: Cortes con precisin y calidad, Operacin de Da y noche, Opciones para ser
remolcado por un tractor, o vehculo mvil robotizado.
9) Vehculos Areos No Tripulados (UAV) usado en la preparacin de cultivos. Sus
principales ventajas son: Tomar imgenes que permite tomar decisiones. Las
imgenes se pueden adquirir y ver casi instantneamente.
Sobrevolar todo un campo y a la vez tomar fotografas de los cultivos en el rango
de frecuencias infrarrojas y luz visible. Las imgenes se combinan en un grfico a
color que muestra cmo los cultivos estn creciendo en todo mbito e identifica las
reas de deterioro.
B. Siembra

Dentro de esta fase se consideran las etapas de plantacin de semillas,

produccin de esquejes y realizacin de injertos, multiplicacin vegetativa de
plantas, fertirrigacin de las plntulas, control ambiental de las plntulas y
trasplante. En cultivos extensivos existen tractores robotizados y maquinaria
agrcola modificada para realizar esta labor. En el caso de los cultivos intensivos,
lo ms habitual en el proceso de plantacin es la siembra en semillero y posterior
trasplante.
1) Plantadora de arroz automtica: robot mvil capaz de trasplantar arroz adems
de fertilizar y aplicar productos qumicos con precisin.
2) Robot trasplantador de hortalizas, Kikump: robot trasplantador, pertenece a la
clase de robots manipuladores con aplicacin en la agricultura
3) Traje-Robot para ayuda a los agricultores, FarmBot:. Segn los inventores, el
traje lleva su propio peso y coloca una carga mnima sobre el operador".
4) Sistemas comerciales de trasplante: Existen varias aplicaciones industriales
donde se utilizan la automatizacin y robotizacin por ejemplo ` Enmacetadoras,
Alimentadoras de substratos, Mezcladoras de substratos Mquinas para Big-Bale,
Sistemas de robotizacin, Robots trasplantadores TEA Project, Transporte interno,
Cintas transportadoras, entre otros.
C. Produccin
Se conforma por las etapas de fertirrigacin, pulverizacin de productos
fitosanitarios, eliminacin de malas hierbas, podas de las plantas, limpieza de
cubiertas en invernaderos y sombreado de las mismas.
1) Robot Mvil para invernaderos, AURORA: se usa particularmente para tareas
de fumigacin.
2) Robot Mvil con un sistema de Visin por computador y otro de micropulverizacin: Su objetivo en esta aplicacin es la reduccin de la emisin de
herbicidas al pulverizar las plantas de un cultivo.
3) Robot para el cuidado de plantas, Hortibot: puede reconocer 25 tipos diferentes
de malezas que elimina usando sus herramientas lser, por micro rociada y por
dispositivos mecnicos.
4) Robots pequeos para sembrar, fumigar, recolectar y arar la tierra. Concebidos
para realizar tareas agrcolas y sustituir a las pesadas y costosas maquinarias que
se emplean actualmente para sembrar, fumigar, recolectar y arar la tierra.
D. Recoleccin
La recoleccin puede ser realizada de manera continua, por vibracin o por
unidades. Tambin se incluyen en esta fase la clasificacin de los frutos y el
envasado en campo.
El uso de la vibracin est indicado para frutos y semillas duras y para otros
productos que deben ser procesados posteriormente. Se emplean para ello brazos
mecnicos que se engarzan a los troncos y que son accionados desde vehculos
tractores.
La recoleccin por piezas en rboles o en plantas es un tema que est siendo
tratado con especial inters, existiendo prototipos para ctricos, manzanas y
racimos de uvas, e incluso para plantas al aire libre como sandias, melones o

coles. En el caso de cultivos bajo invernadero, tambin existen algunos desarrollos

de prototipos para diferentes variedades de tomates, pepinos, o fresas, as como
para la recoleccin de championes.
1) Recolector de naranjas y Recolector de manzanas: est compuesto por un
sistema de visin usado para escanear e identificar naranjas usando varias
cmaras estereoscpicas para crear una imagen virtual 3D de todo el rbol de
naranjas.
2) Recolector de championes: brazo robt que permite detectar el tamao
adecuado de los championes y adems cuales son ms saludables, para poder
recolectarlos.
3) Recolector de uvas: Este robot tiene un manipulador de coordenadas polares
con 5 GDL.
4) Robot recolector de fresas: Uno es desarrollado para un sistema de sembrado
hidropnico, usando soluciones minerales en vez de la tierra para los cultivos, y el
otro para sistemas de cultivo en tierra.
5) Robot recolector de pepinos: Su sensor visual es capaz de discriminar fruta
verde de hojas verdes y tallos.
6) Robot recolector de tomates y cerezas: Para cortar las frutas, estas primero son
succionadas neumticamente y luego si estn en una posicin adecuada se
procede a cortar el tallo, y si no, se mueve un poco el efector final para tomar una
posicin adecuada. La posicin de las frutas se detecta por visin estreo
binocular.
7) Recolector VT-2: Brazo robtico recolector de frutos secos, incorpora la pinza
de alta potencia con vibracin circular continua, con posibilidad de variarla.
8) Recolector AutoPick: recolector por vibracin llamado, es un brazo telescpico
vibrador para la recoleccin de todo tipo de frutos secos y aceitunas.
V. FUTURAS APLICACIONES
En invernaderos se esperara un sistema totalmente autnomo con robot macetas
y cultivos conectados a travs de redes de comunicacin inalmbricos. Las
plantas de los cultivos estarn equipadas con sensores en el suelo, y
transductores que comunicaran al sistema robtico la necesidad de agua y
nutrientes, al igual que cosechar los frutos e incluso polinizar las plantas.
En grandes extensiones habr una supervisin de los cultivos a travs de cmo se
est comenzando a realizar hoy de UAVs especficos, que entregaran informacin
precisa del estado de salud de los cultivos, apoyado de robot mviles que se
distribuirn a travs del campo, haciendo acciones como eliminacin de maleza y
control de plagas.
La granja del futuro a grande escala ser gestionada en su integridad por un
sistema informtico que regula la actividad de los robots que se ocupan del campo
con la ayuda de satlites, que al mismo tiempo conocer la situacin de los
mercados a los que van dirigidos los productos de cultivo y dirigir el ordeo de las
vacas.
En un futuro los robots deben ser capaces de no requerir nuevos programas sino
aprender y ajustar sus parmetros mediante la observacin y posteriormente
repetirla con precisin, ese es el objetivo a futuro.

Cabe destacar el potente desarrollo de proyectos de investigacin en muchas

universidades, en donde podemos destacar algunos de los concursos que se
realizan enfocados a la robotizacin de la agricultura. El reto es resolver pruebas y
problemas de inters actual en el sector mediante la construccin de un equipo
robotizado y su programacin informtica.
VI. CONCLUSIN
En cuanto al uso de robots en la preparacin de cultivos se han encontrado
investigaciones que apuntan al uso combinado, que en agricultura se denomina:
agricultura de precisin, ya que dan un soporte tecnolgico y preciso a las faenas
como la eliminacin de malezas, con sus tratamientos tanto de agroqumicos
como mecnicos, optimizando tanto insumos qumicos, como realizando una
produccin totalmente orgnica en el caso de desmalezado por medios robticos
mecnicos. Se ha observado tambin la gran ventaja que radica el uso de UAVs
en la agricultura ya que se pueden realizar muchos anlisis de las fotografas
areas para la preparacin de cultivos. Adems, el agricultor puede ver en tiempo
real el estado de su campo.
El uso de robots en la siembra deja de manifiesta el gran potencial de esta tecnologa y el
impacto que tendra en los campos, ya que hara una siembra ms precisa al igual que
dara solucin a la creciente baja en la mano de obra de esta actividad. Tambin el
manejo de trasplantes de cultivos que se realizan en un invernadero para llevarlos al
campo ya son soluciones comerciales robotizadas existentes. En el marco de sistemas
robticos de navegacin autnoma en procesos de siembra se puede realizar con gran
precisin, incrementando el rendimiento de los cultivos. La tendencia sin duda es hacer
robots cada vez ms cooperativos con el humano ya que comparten el mismo ambiente
activo y que al no estar controlado es necesario que el robot este en la capacidad de
detectar al humano, interpretar esta situaciones y actuar en consecuencia, sin duda
alguna la interaccin social humano robot ya es un hecho, solo hay que mejorarla.

CONCLUSION

Este trabajo introductorio del curso de robtica en su primera parte es

bsicamente una revisin de la literatura sobre algunos componentes bsicos de
un robots, por ello para su realizacin se acudi a internet en busca de
informacin relativa a cada uno de los tpicos indicados como lo fueron la
estructura Mecnica del robot, los transmisores, actuadores, sensores y
controladores. Las pginas usadas estn indicadas en cada uno de los temas.

La segunda parte del trabajo consisti en hacer un resumen de un documento y en

la elaboracin de un mapa mental que diera cuenta de la interrelacin de cada uno
de los componentes, para lo cual algunos estudiantes propusieron un mapa
mental.

REFERENCIA BIBLIOGRAFICAS

Actuadores, consultado en 28/feb/2015 en http://solorobotica.blogspot.com/2011/

08/actuadores-en-robotica.html

Estructura Mecnica de un Robot , consultado en 05/mar/2015 en Proton.

ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r66/r66.htm

Estructura de un robot industrial, consultado en 05/mar/2015 en platea.pntic.

mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl.../robotica/.../morfologia.htm

Sensores, consultado en 28/feb/2015 http://robots-argentina.com.ar/Sensores

general.htm
Transmisiones, consultado en 06/mar/2015 en platea.pntic.mec.es/vgonzale
/cyr_0204/cyr.../robotica/.../transmisiones.ht