Universidad de Tarapac-Arica

Instrumentacin y Automatizacin Industrial

Universidad de Tarapac
Escuela Universitaria de Ingeniera
Elctrica - Electrnica

MAGISTER EN INGENIERA ELCTRICA

CURSO
INSTRUMENTACIN Y AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL

Profesor:
Ricardo Ovalle Cubillos
Arica Chile
2007 DE ENERGA ELCTRICA
GRUPO DE REDES Y SISTEMAS

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Instrumentacin y Automatizacin Industrial

PROGRAMA DE ASIGNATURA
Curso:
Programa:
Profesor:

Instrumentacin y Automatizacin Industrial

Magster en Ingeniera Elctrica
Ricardo Ovalle Cubillos

Objetivos Generales
Entregar el conocimiento adecuado a los asistentes para comprender las principales
tcnicas y mtodos de medicin y actuacin en procesos industriales y a la vez
poder elaborar y entender diagramas de canalizacin e instrumentacin.
Programa Asignatura
- Introduccin,
- Sensores clsicos: flujo, longitud, fuerza, nivel y volumen, presin y
temperatura, humedad.
- Control de servomecanismos: Sensores de posicin, lazos de control,
actuadores.
- Sensores pticos: Tcnicas lser, Infrarrojo.
- Tcnicas nucleares.
- Sistemas neumticos, sistemas hidrulicos, confiabilidad y disponibilidad de
sistemas de automatizacin.
- Caractersticas de un sistema de automatizacin.
- Diagrama PID.
- Aplicaciones industriales.
Evaluacin
Dos tareas con ponderacin de 30% cada una y un trabajo final de 40%
Bibliografa
- PROCESS instruments and control handbook, ed. by D.M.Cosidine. 2nd. ed.
New York, McGraw Hill, 1987.
- LIPTAK, B. Process measurement and analysis. Oxford, ButterworthHeinemann, 1995.

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1.- INTRODUCCIN
Los instrumentos de control estn universalmente aceptados. Hoy en da es
inimaginable la existencia de una industria moderna sin instrumentos. Y, aunque
existiera, las necesidades que crea el mercado de obtener productos terminados
con las garantas de calidad exigidas y en la cantidad suficiente para que el precio
obtenido sea competitivo, forzaran a modificar esta hipottica industria, incluyendo
en la transformacin subsiguiente la automatizacin del proceso mediante los
instrumentos de medicin y control.
Los procesos industriales exigen el control de la fabricacin de los diversos
productos obtenidos. Los procesos son muy variados y abarcan muchos tipos de
productos: La fabricacin del los productos derivados del petrleo, de los productos
alimenticios, la industria cermica, las centrales generadoras de energa, la
siderurgia, los tratamientos trmicos, la industria minera, la industria papelera, la
industria textil, etc.

Figura 1: Visa de una ingenio siderurgico. El control del proceso evita catstrofes
ambientales

En todos estos procesos es absolutamente necesario controlar y mantener

constantes algunas magnitudes, tales como la presin, el caudal, el nivel, la
temperatura, el pH, la conductividad, la velocidad, la humedad, el punto de roco,
etc.

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Figura 2: Planta lechera. El control del proceso evita descomposicin del producto
alimenticio.
Los procesos industriales a controlar pueden dividirse ampliamente en dos
categoras: procesos continuos y procesos discontinuos. En ambos tipos, deben
mantenerse en general las variables, bien en un valor deseado fijo, bien en un valor
variable con el tiempo de acuerdo con una relacin predeterminada, o bien
guardando una relacin determinada con otra variable.
El sistema de control que permite este mantenimiento de las variables puede
definirse como aquel que compara el valor de la variable o condicin a controlar con
un valor deseado y toma una accin de correccin de acuerdo con la desviacin
existente sin que el operario intervenga en absoluto.
El sistema de control exige pues, para que esta comparacin y subsiguiente
correccin sean posibles, que se incluya una unidad de medida, una unidad de
control, un elemento final de control y el propio proceso. Este conjunto de unidades
forman un lazo que recibe el nombre de lazo de control. El lazo puede ser abierto o
bien cerrado.
Un ejemplo de lazo abierto es el calentamiento de agua en un tanque mediante una
resistencia elctrica sumergida.
Un lazo cerrado representativo lo constituye la regulacin de temperatura en un
intercambiador de calor.
En ambos casos se observa que existen elementos definidos como el elemento de
medida, el transmisor, el controlador, el indicador, el registrador y el elemento final.

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1.2.- Evolucin de la Instrumentacin

1774
James Watt y su Maquina de Vapor (Ctl.Retroalim.)

1930,40
Instrumentacin Neumtica

1950s
Instrumentacin Electrnica (valvulas Vac.)

1960s
Transistor (Eln. Edo. Slido)

1970s
Circuito Integrado

1980s
Microprocesador

1990s
Microcontroladores Optoelectronica
1.3.- Objetivos de los sistemas de instrumentacin
El objetivo bsico de un sistema de instrumentacin es la adquisicin de
informacin del mundo fsico a la mxima velocidad posible, con la mayor exactitud
que se pueda obtener y con el menor coste. Si esto se usa para adquirir
conocimiento hablaremos de sistema de instrumentacin o sistema de medida. Si
esta adquisicin de informacin se usa para determinar la respuesta a los ensayos
a los que se somete un circuito integrado, un sistema electrnico o mecnico, etc.
Hablaremos de sistemas automticos de prueba (automatic test equipment:ATE).
Histricamente el trmino ingls ATE se ha reservado a aquellos sistemas
destinados a realizar ensayos en circuitos integrados, componentes electrnicos
discretos, placas de circuito impreso o sistemas electrnicos completos, pero puede
generalizarse a otros tipos de ensayo como trmicos o mecnicos. La diferencia
estructural entre los sistemas de medida y los de prueba radicara en la existencia
en estos ltimos de un subsistema destinado a aplicar excitaciones al elemento que
se somete a ensayo. Este subsistema puede sustituirse, a nivel formal, por la
existencia de una hiptesis sobre el comportamiento del sistema fsico en el que se
mide. Salvado este extremo ambos tipos de sistema admiten igual tratamiento, por
lo que usaremos ambos trminos de forma indistinta. Podemos definir los objetivos
de los sistemas de instrumentacin segn el tipo de comprobacin que realizan en
el sistema bajo prueba (SBP):
1.4.- Terminologa asociada a los elementos de control
Las definiciones de los trminos empleados en instrumentacin son sugeridas por la
SAMA (Scientific Apparatus Makers Association) en su norma PMC 20 y son las
siguientes:
1.4.1.- Campo de medida (range, rango)
Espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn comprendidos
dentro de los lmites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisin
del instrumento; viene expresado estableciendo los dos valores extremos. Por
ejemplo: el campo de medida del instrumento de temperatura de la figura es de 100300C.
1.4.2.- Alcance (span)
Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida
del instrumento. En el instrumento de temperatura de la figura, su alcance es 200C.

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1.4.3.- Error
Es la diferencia algebraica entre el valor ledo o transmitido por el instrumento y el
valor real de la variable medida. Si el proceso est en condiciones de rgimen
permanente existe el llamado error esttico. En condiciones dinmicas el error vara
considerablemente debido a que los instrumentos tienen caractersticas comunes a
los sistemas fsicos: absorben energa del proceso y esta transferencia requiere
cierto tiempo para ser transmitida, lo cual da lugar a retardos en la lectura del
aparato. Siempre que las condiciones sean dinmicas, existir en mayor o menor
grado el llamado error dinmico (diferencia entre el valor instantneo de la variable
y el indicado por el instrumento): su valor depende del tipo de fluido del proceso, de
su velocidad, del elemento primario (termo par, bulbo y capilar), de los medios de
proteccin (vaina), etc. El error medio del instrumento en la media aritmtica de los
errores en cada punto de la medida determinados para todos los valores crecientes
y decrecientes de la variable medida.

Figura 1: Terminologa en instrumentacin

1.4.4.- Precisin (accuracy)
La precisin es la tolerancia de medida o de transmisin del instrumento y define los
lmites de los errores cometidos cuando el instrumento se emplea en condiciones
normales de servicio. Hay varias formas para expresar la precisin:
a) Tanto por ciento del alcance. Ejemplo: en el instrumento de la figura, para
una lectura de 150C y una precisin de 0,5%, el valor real de la
temperatura estar comprendido entre 150 0,5 200/100 = 150 1, es
decir, entre 149 y 151C;
b) Directamente, en unidades de la variable medida. Ejemplo: Precisin de
1C;

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c) Tanto por ciento de la lectura efectuada. Ejemplo: Precisin de 1% de

150C, es decir 1,5C;
d) Tanto por ciento del valor mximo del campo de medida. Ejemplo: Precisin
de 0,5% de 300C = 1,5C;
e) Tanto por ciento de la longitud de la escala. Ejemplo: Si la longitud de la
escala del instrumento de la figura es de 150 mm, la precisin de 0,5%
representar = 0,75 mm en la escala.
1.4.5.- Zona muerta (dead zone o dead band)
Es el campo de valores de la variable que no hace variar la indicacin o la seal de
salida del instrumento, es decir, que no produce su respuesta. Viene dada en tanto
por ciento del alcance de la medida. Por ejemplo: en el instrumento de la figura es
de 0,1%, es decir de 0,1 200/100 = 0,2C.
1.4.6.- Sensibilidad (sensitivity)
Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable que lo
ocasiona, despus de haberse alcanzado el estado de reposo. Viene dada en tanto
por ciento del alcance de la medida. Si la sensibilidad del instrumento de
temperatura de la figura es de 0,05% su valor ser de 0,05 200/100 = 0,1C.
1.4.7.- Repetibilidad (repeatibility)
La repetibilidad es la capacidad de reproduccin de las posiciones de la pluma o del
ndice del instrumento al medir repetidamente valores idnticos de la variable en las
mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido de variacin, recorriendo
todo el campo. Se considera en general su valor mximo (repetibilidad mxima) y se
expresa en tanto por ciento del alcance; un valor representativo es de 0,1%.
1.4.8.- Histresis (hysteresis)
La histresis es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el
ndice o la pluma del instrumento para el mismo valor cualquiera del campo de
medida, cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y
descendente.
Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. Por ejemplo, si en el
instrumento de la figura es de 0,3% su valor ser de 0,3 200C = 0,6C. El
trmino zona muerta (o fenmeno de zona muerta) est incluido dentro de la
histresis.
1.4.9.- Campo de medida con elevacin de cero
Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o seal medida es
mayor que el valor inferior del campo.
1.4.10.- Campo de medida con supresin de cero
Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o seal medida es
menor que el valor inferior del campo.
1.4.11.- Elevacin de cero
Es la cantidad con que el valor cero de la variable supera el valor inferior del campo.
Puede expresarse en unidades de la variable medida o en % del alcance.

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1.4.12.- Supresin de cero

Es la cantidad con que el valor inferior del campo supera el valor cero de la variable.
Puede expresarse en unidades de la variable medida o en % del alcance.
1.4.13.- Deriva
Es una variacin en la seal de salida que se presenta en un perodo de tiempo
determinado mientras se mantiene constante la variable medida y todas las
condiciones ambientales. Se suelen considera las derivas de cero (variacin en la
seal de salida para el valor cero de la medida atribuible a cualquier causa interna)
y la deriva trmica de cero (variacin de la seal de salida a medida cero), debida a
los efectos nicos de la temperatura). La deriva est expresada usualmente en
porcentaje de la seal de salida de la escala total a la temperatura ambiente, por
unidad, o por intervalo de variacin de la temperatura. Por ejemplo la deriva trmica
de cero de un instrumento en condiciones de temperatura ambiente durante un mes
fue de 0,2% del alcance.
1.4.14.- Fiabilidad
Medida de la probabilidad de que un instrumento contine comportndose dentro de
lmites especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo
condiciones especificadas.
1.4.15.- Resolucin
Magnitud de los cambios en escaln de la seal de salida (expresados en tanto por
ciento de la salida de toda la escala) al ir variando continuamente la medida en todo
el campo. Es tambin el grado con que el instrumento puede discriminar valores
equivalentes de una cantidad.
1.4.16.- Resolucin infinita
Capacidad de proporcionar una seal da salida progresiva y continua en todo el
campo de trabajo del instrumento.
1.4.17.- Ruido
Cualquier perturbacin elctrica o seal accidental no deseadas que modifica la
transmisin, indicacin o registro de los datos deseados.
1.4.18.- Linealidad
La aproximacin de una curva de calibracin a una lnea recta especificada.
1.4.19.- Linealidad basada en puntos
Falta de linealidad expresada en forma de desviacin mxima con relacin a una
lnea recta que pasa a travs de los puntos dados correspondientes al cero y al
100% de la variable medida.
1.4.20.- Estabilidad
Capacidad de un instrumento para mantener su comportamiento durante su vida til
y de almacenamiento especificadas.

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1.4.21.- Temperatura de servicio

Campo de temperaturas en el cual se espera que trabaje el instrumento dentro de
lmites de error especificados.
1.4.22.- Vida til de servicio
Tiempo mnimo especificado durante el cual se aplican las caractersticas de
servicio continuo e intermitente del instrumento sin que se presenten cambios en su
comportamiento ms all de tolerancias especificadas.
1.4.23.- Reproductibilidad
Capacidad de reproduccin de un instrumento de las medidas repetitivas de la
lectura o seal de salida para el mismo valor de la variable medida alcanzado en
ambos sentidos, en las mismas condiciones de servicio y a lo largo de un periodo
de tiempo determinado. Por ejemplo, un valor representativo sera 0,2% del
alcance de la lectura o seal de salida a lo largo de un periodo de 30 das.
1.4.24.- Respuesta frecuencial
Variacin con la frecuencia de la relacin de amplitudes seal de salida/variable
medida (y de la diferencia de fase entre la salida y la variable medida) para una
medida de variacin senoidal aplicada a un instrumento dentro de un campo
establecido de frecuencias de la variable medida. Se especifica usualmente como
dentro de = .% (cierto porcentaje), de a Hz (rango de frecuencia).

2.- SENSORES
Un sensor es cualquier dispositivo que detecta una determinada accin externa. Los
sensores existen desde siempre, y nunca mejor dicho, porque desde que existe los
seres vivos los tiene incluidos en su cuerpo y de diferentes tipos.

SONIDO OREJA - AUDIO

AROMA NARIZ - OLFATO

SABOR LENGUA - ACIDEZ
CONTACTO PIEL - TACTO

LUZ OJO - VISIN

Figura 3 : Los rganos sensoriales presentes en el ser humano

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Mediante la utilizacin de las modernas tecnologas es posible obtener receptores

artificiales que se denominan sensores o detectores y que, montados en vehculos,
aparatos electrodomsticos y en otros equipos tcnicos, permiten que estas
mquinas reaccionen de modo controlado y por s mismas a determinados estados.
Los sensores imitan la capacidad de percepcin de los seres humanos. Por ello,
pueden clasificarse de acuerdo con los correspondientes sentidos del hombre:
Sentido de la vista
Sentido del ojo
Sentidos del gusto y del olfato
Sentido del tacto






Sensores ticos
Sensores acsticos
Sensores qumicos
Sensores tctiles

Adems existen numerosas magnitudes qumicas, fsicas e, incluso, biolgicas, que

el ser humano no es capaz de percibir. Sin embargo, los sensores s son capaces
de ello. La tcnica de los sensores ha experimentado una evolucin vertiginosa en
los ltimos tiempos. Aunque en muchos casos no se aprecian a simple vista,
especialmente si se trata de chips, estn presentes por doquier.
En un futuro cercano es muy posiblemente todas las mquinas y los objetos de uso
diario dispondrn de sensores, que los convertirn en algo cotidiano. Esta es una
evolucin inevitable en la que los microsistemas adquirirn una importancia cada
vez mayor. Muchas funciones que hasta hace poco parecan utpicas, son ya una
realidad gracias al uso de sensores de nfimo tamao. Mquinas que ejecutan
movimientos y que antes podrn equiparse, en el mejor de los casos, con
detectores para cilindros, dispondrn de muchas otras funciones sensoriales. El
sensor y la operacin de procesamiento de las seales estarn unidos en un slo
bloque.
Pensndolo bien, a los especialistas en automatizacin industrial les espera un
futuro fascinante. Ello significa que los usuarios (ingenieros y tcnicos) debers
dedicarse intensamente al estudio de esta materia.
La subsistencia de las sociedades industriales modernas depende de la
automatizacin. El ser humano primero se libr del esfuerzo fsico en las fbricas
utilizando mquinas y actuadores de diversa ndole. Este proceso dur varios siglos
y puede calificarse como la era de la mecanizacin. A esta era le sigui la era de la
paulatina automatizacin que, a su vez, supone la existencia de tcnicas de control
de alto nivel. Ya en el ao 1923, por ejemplo, la empresa inglesa Morris Motors
instal en su planta una lnea de fabricacin paso a paso para la produccin de
bloques de cilindros, consiguiendo fabricar 15 unidades por hora. Sin embargo, el
mtodo no se impuso porque el sistema de control mecnico disponible en la poca
no cumpla los requisitos necesarios. La ingente cantidad de componentes
utilizados actualmente con ese fin ha creado una situacin casi paradisaca en ese
sentido. Los sistemas de procesamiento de seales han experimentado una
evolucin an ms rpida, gracias a los microprocesadores, la lgica difusa (fuzzylogic), los algoritmos genricos y a los primeros intentos de crear una forma de
inteligencia artificial.
Sin embargo, todas las informaciones, los datos y valores de medicin que se
procesan, tienen que captarse primero. Esta operacin puede asumirla el ser

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humano utilizando aparatos de medicin, o bien puede realizarse mediante

sensores sin que intervenga el hombre. Sin sensores, los sistemas automticos no
pueden reaccionar. Las mquinas sin sensores son ciegas, sordas y carecen de
relacin con su entorno. Si un motor elctrico no dispone de un circuito de
proteccin para evitar su calentamiento, una persona tendr que estar observando
constantemente el instrumento de indicacin de la temperatura para poder
desconectar la mquina en caso de emergencia. La automatizacin moderna
permite la fabricacin de series cada vez ms pequeos, con lo que las mquinas
tienen que ser suficientemente verstiles para adaptarse a las condiciones que
cambian con frecuencia. Esta necesidad explica el auge que la tcnica de los
sensores experiment en el transcurso de los ltimos 20 aos y el xito que seguir
teniendo en el futuro.
Pronosticando la evolucin futura, es posible que las prximas generaciones de
sensores se rijan por las siguientes tendencias:

Mayor integracin; es decir, mayor grado de inteligencia del sensor y menor
consumo de energa.

Miniaturizacin mediante microelectrnica y microsistemas (microestructuras)

Disminucin de los costos gracias a la fabricacin en grandes series (capas
delgadas y gruesas, ASIC)

Desarrollo de estndares de transmisin de datos para sistemas de sensores
(sistemas de bus, comunicacin entre el nivel de campo y de control,
diagnstico, localizacin de fallos)

Reduccin considerable del trabajo de instalacin y cableado; inclusin
sencilla de sensores y actuadores en la red de bus

Combinacin ms sencilla de aparatos de diversas marcas

Sistemas de medicin ms fiables, para instalarlos y olvidarse de ellos.

2.1.- Sensores, los rganos sensoriales tcnicos

Los sensores se utilizan para medir magnitudes fsicas o electroqumicas y
transformarlas en seales elctricas inconfundibles. El concepto sensor proviene
del latn sensus que significa sentir o percibir. Este concepto empez a utilizarse
en las publicaciones especializadas en el transcurso de la dcada de los aos
setenta. Antes se utilizaban conceptos como receptor, emisor, impulsor, medidor,
transductor o transmisor.
En la figura se muestra un esquema que explica el funcionamiento general de un
sensor. Se puede apreciar que, por regla general, es necesario procesar de alguna
manera las seales (procesamiento previo) antes de que la informacin llegue a un
sistema ejecutor constituido por actuadores. La funcin del sensor se aprovecha
para la primera conversin de seales recurriendo a diversos principios fsicos.

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Figura 4: Principio de funcionamiento de un sensor. xe: Magnitud medida, xa: Seal

de salida.
Si el procesamiento de las seales es ms complejo, el sensor se conecta a un
microprocesador.
2.2.- Elemento de deteccin o sensor elemental
Esta es la denominacin del elemento de conversin propiamente dicho, que se
encarga de convertir la magnitud no elctrica, obtenida por un efecto fsico, en una
magnitud elctrica. En determinados casos es necesario interponer una magnitud
adicional para realizar la conversin.
2.3.- Sistema de sensores
Denominacin aplicada a un sistema que consta de varios componentes de
medicin y evaluacin y en el que la medicin se lleva a cabo en el mismo momento
de producirse la transmisin que causa un efecto. En los sistemas de sensores
estn incluidos el objeto que se mide, el sensor como tal y el entorno.
Estos sistemas incluyen las funciones esenciales de la transmisin de los datos.
Denominacin aplicada a un sistema compuesto por varios sensores individuales
que se encargan de medir simultneamente varias magnitudes. Suelen ser
sensores con semiconductores, por lo que sus dimensiones son muy pequeas.
Los sistemas de sensores mltiples pueden ser de tres tipos:
1. Combinacin de sensores con diversos principios de medicin (por ejemplo,
medicin tctil, ptica, acstica). En este caso se trata de una combinacin
heterognea
2. Combinacin de sensores con el mismo principio de medicin, montados en
diversos lugares del sistema. En este caso se trata de una combinacin
homognea
3. Sensor individual para la deteccin de diversas operaciones relacionadas
entre s (por ejemplo, objetos en movimiento)

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Los sensores tambin pueden clasificarse en binarios, digitales y analgicos. Los

sensores binarios (denominados comnmente detectores) son conmutadores
bivalentes que slo funcionan con las seales elctricas ON y OFF, tal como
sucede, por ejemplo, en el caso de detectores de proximidad, presostatos o
termostatos.
Los sensores analgicos, por lo contrario, emiten constantemente un valor de
medicin fsico, por lo general en forma de tensin o corriente elctrica. Este tipo de
sensores incluye aquellos utilizados para medir distancias, ngulos, fuerzas o
caudales. Calibrndolos, es posible utilizarlos como comparadores de valores
medidos. Por calibracin se entiende la definicin entre la magnitud medida (valor
real) y el valor indicado (valor de medicin) segn la norma DIN 1319.
Ejemplo:

Valor medido = 10,00; valor indicado = 10,86;

Calibracin: corregir la indicacin a 10,00

Cualquier deteccin de las propiedades de un objeto mediante sensores se rige por

el principio siguiente: el objeto modifica o modula de alguna manera la energa y el
sensor analiza la informacin correspondiente. En ese sentido puede diferenciarse
entre sensores activos (que incluyen la energa para el emisor y el receptor) y
sensores pasivos (que utilizan una fuente energtica externa). Ello significa que los
tipos de sensores pueden clasificarse en funcin de la forma de energa, tal como
se muestra en la fig. 1-2. Las caractersticas esenciales y las posibles aplicaciones
de los sensores dependen de las leyes fsicas vlidas en cada caso.
Tabla 1: Clasificacin de los sensores en funcin de la energa
Energa

Tipo de sensor

mecnica

Tctil, acstico, fludico

electromagntica

Elctrico, magntico, inductivo, capacitivo,

dielctrico, de arco voltico

trmica

Trmico, de imagen de radiacin trmica

ptica
radiactiva

Geomtrico-ptico, de generacin de
imgenes
De adsorcin de radiacin, de difusin de
radiacin

Los sensores tienen que entenderse y configurarse como partes que se integran en
un conjunto compuesto por otros componentes y grupos de componentes. Por ello
es necesario que sean lo ms fiables posible. Adems, tienen que ser insensibles a
posibles interferencias (sensibilidades colaterales) y tienen que ser capaces de
regularse a s mismos.

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En el transcurso de la industrializacin, los procesos de fabricacin fueron

racionalizndose paulatinamente. De esta manera tambin surgi la necesidad de
dotar a las mquinas de las facultades sensoriales del ser humano. Por ejemplo,
durante la dcada de los aos treinta se utilizaron por primera vez clulas
fotoelctricas para clasificar granos de arroz o cigarros segn su color.
Posteriormente, dichas clulas se utilizaron para etiquetar latas de conservas; en
una seccin de control de rboles de levas de una fbrica estadounidense incluso
fue posible sustituir 14 operarios utilizando clulas fotoelctricas. En la actualidad
existe una ingente variedad de sensores y las posibles aplicaciones aumentan
constantemente. Casi no hay mquina moderna que no funcione con la ayuda de
sensores.
En la actualidad se aprovechan unos 150 fenmenos fsicos y qumicos para
obtener las informaciones que necesitan los sistemas automticos para sustituir y
proteger al ser humano, para aprovechar las mquinas de modo ptimo y para
fabricar productos de alta calidad.
Existen aproximadamente 5.000 fenmenos fsicos que puede aprovecharse para el
funcionamiento de sensores. Los efectos ms usuales se explican en este manual,
aunque tambin se incluyen explicaciones de sensores que funcionan de acuerdo
con principios no aprovechados hasta la actualidad.
2.4.- Formas de detectar la magnitud que se desea medir

Mediante un contacto mecnico directo o utilizando un sistema mecnico
acoplado (sensor tctil)

Mediante un sensor que reacciona sin establecer contacto (sensor de
aproximacin)

Mediante un sistema que genera imgenes, en el que la evaluacin de la
magnitud no depende directamente de la distancia del objeto medido
(cmara con sistema de procesamiento de imgenes)
2.5.- Deteccin de magnitudes mecnicas

Induccin

Efecto piezoelctrico y efecto piezoelctrico recproco

Resistencia elctrica y su dependencia de las dimensiones geomtricas

Modificacin de la resistencia especfica aplicando tensin mecnica

Acoplamiento de dos bobinas a un ncleo ferromagntico

Dependencia de la inductancia de una bobina de la resistencia magntica

Dependencia de la capacidad de un condensador de las dimensiones
geomtricas
2.6.- Funciones y efectos aprovechables

Modificacin del coeficiente de permeabilidad relativa aplicando tensin
mecnica

Dependencia de la frecuencia propia de una cuerda o una vara de tensiones
mecnicas

Mtodo de medicin de la presin efectiva

Obtencin de un impulso (medidor de caudal segn Coriolis)

Turbulencias obtenidas detrs de un cuerpo interpuesto

Medicin del caudal mediante la transmisin de temperatura

Dependencia de la velocidad del sonido de la velocidad del medio

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2.7.- Deteccin de magnitudes trmicas

Efecto termoelctrico

Efecto piroelctrico

Dependencia de la resistencia elctrica de la temperatura

Dependencia de la conductividad de la temperatura

Ferroelectricidad

Dependencia de la frecuencia de resonancia del cuarzo de la temperatura
2.8.- Deteccin de radiaciones

Efecto fotoelctrico exterior

Efecto fotoelctrico interior, efecto de barrera fotoelctrica

Efecto fotoelctrico, efecto de Compton y generacin de cargas elctricas
mediante fotones

Excitacin luminiscente, radiacin radiactiva
2.9.- Deteccin de magnitudes qumicas

Formacin de potenciales electroqumicos en capas delimitantes

Modificacin de la intercambiabilidad en lmites de fases

Dependencia del paramagnetismo del oxgeno de la temperatura

Anlisis de gases mediante determinacin de la conductividad o coloracin
por calor

Conduccin de iones de hidrgeno en electrolitos de cuerpos sidos

Principio del sensor de iones por combustin

Propiedades higroscpicas de LiCl

Dependencia de la capacidad del dielctrico
Los sensores se utilizan en las ms diversas ramas industriales. Ello significa que
los sensores utilizados, por ejemplo, en la tcnica mdica tienen que cumplir otros
requisitos que los que se emplean en las mquinas de las fbricas.
2.10.- Comprobacin de la presencia de objetos

Presencia de objetos individuales, por ejemplo arandelas

Control de la cantidad completa de piezas, por ejemplo en una seccin de
montaje

Deteccin de lquidos u cantidades que fluyen

Recuento de piezas
2.11.- Captacin de la identidad de los objetos

Deteccin de piezas no admitidas (falsas, defectuosas, inservibles) en un
proceso

Clasificacin de objetos admitidos, por ejemplo segn tolerancias o tipos

Control y deteccin de signos pticos (por ejemplo, escritura corriente, cdigo
de barras, cdigos matriciales)
2.12.- Deteccin de la posicin y/o orientacin de objetos

Deteccin de objetos individuales en funcin de su entorno (por ejemplo,
piezas que se recogern de una cinta transportadora)

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Deteccin de objetos en funcin de la utilizacin de herramientas (por

ejemplo, punto de unin en relacin con el soplete)

Deteccin de la orientacin de objetos en relacin con la superficie limitada
sobre la que se encuentran (por ejemplo, en operaciones de optimizacin de
cortes (nesting)

Medicin de la longitud y de los ngulos de objetos (por ejemplo, para
controlar tolerancias, desviaciones, deformaciones, holguras, inclinaciones,
saltos, excentricidades, grosores)
2.13.- Deteccin de las formas de objetos

Control de perfiles (por ejemplo, para comprobar la calidad de las roscas)

Control de zonas de objetos (por ejemplo, para comprobar la presencia de
cantos)

Control de la cantidad completa de determinadas formas (por ejemplo, para
comprobar la forma completa de una pieza de plstico inyectado)

Medicin de deformaciones (para determinar fuerzas y momentos)
2.14.- Deteccin de caractersticas de la superficie de objetos

Control de la microgeometra de objetos (por ejemplo, grado de rugosidad)

Control de tonalidades (por ejemplo, para clasificar astillas de vidrios)

Control de la homogeneidad de objetos (por ejemplo, textura, daos o
tonalidades indebidas)
2.15.- Comprobacin de las cualidades del material de objetos

Medicin de la transparencia o del brillo de objetos

Diferenciacin entre diversos materiales (por ejemplo, al clasificar objetos de
plstico reciclado para controlar la homogeneidad del material)
Si para automatizar un proceso se necesitan sensores, primero deber saberse qu
funciones debern ejecutar los sensores y elaborarse un pliego de condiciones para
cada sensor. Al analizar la situacin, deber responderse a las siguientes
preguntas:

Qu regularidades pueden surgir en el proceso?

Qu irregularidades son inaceptables, por lo cual ser necesario utilizar un
sensor capaz de ejecutar la funcin en cuestin de modo fiable?

Qu condiciones generales (polvo, humedad, temperatura, etc.) deber
tenerse en cuenta?

Qu magnitudes son importantes y cules son los valores conocidos?

De qu modo deber transmitirse las informaciones?

Qu principio fsico promete conseguir el mejor resultado?

De qu energa auxiliar deber disponerse?
Para saber si un sensor es apropiado, estos criterios tienen que ponderarse segn
prioridades, ya que no existe un sensor capaz ofrecer de modo completo todas las
cualidades exigidas.

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2.16.- Indicaciones para proceder al seleccionar los sensores ms apropiados

1. Elegir el principio fsico ms apropiado
2. Determinar el margen de medicin necesario
3. Comprobar el posible cambio de las magnitudes medidas
4. Definir el grado de resolucin de la seal medida
5. Determinar el valor mnimo que deber medirse
6. Definir el margen de error admisible, causado por el comportamiento esttico
y dinmico
7. Determinar
las
medidas
de
apantallamiento
(compatibilidad
electromagntica)
8. Determinar los medios necesarios para la amplificacin y evaluacin de la
seal de medicin
9. Evaluar la seguridad del funcionamiento, la fiabilidad, la duracin y el costo
de mantenimiento
10. Considerar el coste del sensor
Tabla 2: Consideraciones de buena eleccin de sensores

Aspectos a tener en cuenta al decidir si los sensores son apropiados para una aplicacin
determinada:
Tiempos de respuesta, tiempos de
Distancia de deteccin
reaccin, velocidad de conmutacin
Variacin del punto de deteccin,
Sistema de conexiones (sistema de 2,3
histresis del punto de deteccin
4 hilos, conexin serie o paralela, etc.) Clase de proteccin
Seguridad del funcionamiento,
Alimentacin de tensin (tensin de
frecuencia de fallos, fiabilidad
funcionamiento, fluctuacin de la tensin,
Posibilidad de ajustar los puntos de
picos de tensin
deteccin, la sensibilidad y el umbral de
Supresin de interferencias (
respuesta
insensibilidad frente a interferencias
Resolucin, precisin de la medicin
externas, tales como vibraciones, golpes,
luz externa, etc.)
Resistencia a la corrosin
Disponibilidad
Duracin, vida til
Resistencia a temperaturas
Lmites del rendimiento, margen de
rendimiento
Proteccin ante sobrecargas
(anticorticitcuitaje, polos inconfundibles,
Propiedades del objeto (material, grado
resistencia a sobrecargas)
de remisin, estructura de la superficie,
Economa (relacin entre costos y
etc.)
rendimiento, incluyendo los costos de
Montaje (dimensiones, masa,
montaje y puesta en funcionamiento)
condiciones para el montaje, adaptacin
al lugar de la detencin)
Homologacin
para
aplicaciones
especiales (sala limpia, resistencia a
Redundancia de la unidad de evaluacin
explosiones, proteccin de operarios,
de datos
etc.)
Ausencia de reacciones secundarias
Precisin de repeticin del punto de
deteccin

Existen numerosas recomendaciones especficas que debern tenerse en cuenta al

seleccionar los sensores que se utilizarn en una aplicacin determinada. Por
ejemplo, si puede elegirse, es recomendable utilizar barreras de luz sin reflexin en
caso de ser necesario utilizar un sistema de deteccin ptica. La siguiente
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alternativa es una barrera de luz de reflexin. sta tiene un alcance de

aproximadamente la mitad de una barrera sin reflexin, y es capaz de detectar de
modo fiable la mayora de los materiales. Sin embargo, si las piezas tienen
superficies brillantes, es posible que las barreras de luz no funcionen
correctamente.
En ese caso deber optarse por aparatos capaces de polarizar la luz. Considerando
que en el caso de las barreras de luz el receptor recibe luz en ausencia de piezas y,
en su presencia, se interrumpe la seal, puede afirmarse que se trata de un sistema
de deteccin que se controla a s mismo, ya que la seal desaparece tambin si el
emisor ya no enva el haz de luz. Las barreras de luz de reflexin se utilizan si los
objetos nicamente pueden detectarse desde un lado. Estos sensores tambin son
capaces de comprobar la presencia de objetos transparentes, mientras que no son
apropiados si las piezas tienen superficies de color negro mate. Si los objetos son
muy pequeos, pueden utilizarse sistemas optoelectrnicos con fibra ptica. Si es
necesario detectar los cantos de una pieza y si las distancias son mayores, es
preferible utilizar barreras de reflexin de rayos lser.
En el caso de sensores o detectores capacitivos no es necesario que la zona activa
contenga metales y materiales que tengan una constante dielctrica relativamente
alta. Al utilizar varios sensores que puedan influirse recprocamente, debern
respetarse unas distancias mnimas determinadas. Los depsitos de polvo pueden
provocar fallos. En esos casos es preferible utilizar sensores capacitivos con
electrodo de compensacin adicional.
Los rayos X intensos y los campos magnticos fuertes pueden afectar el
funcionamiento de sensores o detectores inductivos y capacitivos. En zonas de
soldadura por resistencia, por ejemplo, existen tales campos magnticos. En
consecuencia, debern elegirse detectores insensibles a las elevadas intensidades
de la soldadura. Al montar detectores inductivos es recomendable tener en cuenta
las condiciones imperantes en cada caso. Si el detector tiene que montarse a ras
con una superficie de la mquina, es posible que sea necesario prever un
entallamiento de los cantos de la mquina. Dicho sea de paso, siempre es
aconsejable utilizar detectores con indicacin mediante LED con el fin de poder
controlar su estado de funcionamiento.
Aunque los contactos Reed utilizados como emisores de seales en cilindros
neumticos resisten golpes equivalentes a varias veces la aceleracin terrestre, an
as es recomendable protegerlos contra golpes. Adems, tambin estos detectores
pueden fallar si estn expuestos a un campo magntico intenso. Asimismo, es
necesario respetar una distancia mnima con relacin al siguiente cilindro
neumtico. En vez de contactos Reed tambin pueden utilizarse detectores de
proximidad magntico-inductivos sin contacto. Si bien es cierto que estos detectores
tienen un costo de adquisicin algo ms elevado, son ms insensibles a las
interferencias y funcionan de modo ms preciso.
Cabe tambin destacar que muchos detectores no son apropiados para el control
directo de las bobinas de electrovvulas. Tratndose de un control no electrnico,
deber recurrirse a rels auxiliares o preverse un circuito de proteccin adecuado.
Los detectores de presin binarios (todo-nada) estn provistos de un muelle (que

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ocasiona una resistencia de rozamiento), por lo que tienen una histresis en el

punto de deteccin. Al aumentar la presin y alcanzarse el punto ajustado
previamente, emiten una seal elctrica. Al descender la presin, el interruptor no
conmuta exactamente en el mismo punto. Ello significa que el punto de conexin no
es igual al punto de desconexin. Esta caracterstica (histresis) deber tenerse en
cuenta al efectuar el ajuste del presostato si ste ha de conmutar al aumentar la
presin.
Si dos detectores de ultrasonidos estn montados cerca uno del otro, el detector B
puede detectar un eco ocasionado por el detector A. En ese caso se producir un
error de medicin. Sincronizando todos los detectores es posible excluir esa
interferencia recproca, ya que todos emiten la seal a la vez. En esas
circunstancias no surgen problemas si la distancia que tiene que recorrer el sonido
del detector A hacia el detector B es mayor que la distancia de deteccin.
La transmisin multiplex ser una alternativa viable. En ese caso, los detectores se
activan consecutivamente, con lo que tampoco se producen interferencias entre
ellos.
2.17.- Los sensores que se utilizan con mayor frecuencia
Analizando el mercado mundial, el ranking de los tipos de sensores es el siguiente
(datos de Intechno Consulting, actualizados en el ao 1998):

Sensores termosensibles
Sensores de presin
Sensores de caudal
Sensores binarios de posicin (o detectores)
Sensores de posicin
Sensores de magnitudes qumicas en lquidos
Sensores de nivel
Sensores de velocidad
Sensores de magnitudes qumicas en gases

Se estima que en el ao 2000, el mercado mundial de sensores para fines civiles

ascendi a ms de 30 mil millones euros. Cabe suponer que esta cantidad se
duplicar en el plazo de los prximos diez aos.

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Tabla 3: Funcin de diferentes tipos de sensores

Funcin

Tipo de sensor

Control de presencia

Sensores de proximidad, de radiacin, de presin dinmica, de vaco, barreras

de luz de reflexin, sensores de haz anular, de ultrasonidos, de efecto de campo

Medicin de distancias

Cmara de lneas, sensor de microondas, elementos PSD, sensores tctiles,

sensores de haz anular, detectores inductivos y capacitivos, escneres de rayos
lser, sensores por triangulacin, sensores de efecto de campo

Control de avance y de
la combadura de cintas
de transporte

Cortinas fotoelctricas, cmaras de lneas, barreras de luz,

inductivos, detectores de ultrasonidos, detectores de chorro de aire.

detectores

Control de trayectoria,
seguimiento de cantos

Sensores de fuerzas y momentos, sensores tctiles, cmaras de lnea, cmaras

matriciales, detectores inductivos, detectores de chorro de aire

Medicin de
revoluciones

Sensores Hall, sensores tipo Wlegand, sensores de clulas fotorresistiva

controlada por campo magntico, cabezales de medicin de alta frecuencia,
contactos Reed, barreras de luz, transmisores incrementales

Medicin de presin

Sensores piezoelctricos, detectores capacitivos, sensores con banda de

medicin expansible, sensores magnetoelsticos

Medicin de caudal

Medidor de labes, sensores de presin efectiva, detectores magnticosinductivos, caudalmetros tipo coriolis, detectores de ultrasonidos, anemmetros
de hilo caliente, sensores de pelcula fina, manmetros de pelcula caliente

Medicin de niveles

Detectores capacitivos, sensores de microondas, detectores de ultrasonidos,

detectores pticos con fibra ptica, detectores de vibraciones.

Inspeccin,
identificacin, control de
cantidades completas

Sensores CCD, conjunto de detectores de ultrasonidos, escneres de rayos

lser, retransmisores

Proteccin contra
colisiones

Detectores de ultrasonidos, radares de microondas, sensores de luz infrarroja,

escneres de rayos lser

Medicin de fuerzas y
momentos

Cintas extensomtricas, medidores de dosis de fuerza, detectores inductivos,

detectores neumticos, detectores de fibra ptica, sensores piezoelctricos

Control de superficies

Sensores de imgenes, escneres de rayos lser, sensores de brillo

Deteccin de posiciones

Contactos Reed, detectores de reflexin de luz, barrera de luz, microdetectores,

sensores de clula fotorresistiva controlada por campo magntico, sensores
AMR, sensores GMR, detectores de ultrasonidos, elementos PSD

Control de procesos

Detectores termosensibles, caudalmetros, sensores de presin, detectores de

proximidad, sensores de efecto parcial

Clasificacin

Sensores de imgenes, conjuntos de detectores de ultrasonidos, sensores de

coloracin

Deteccin de piezas,
deteccin de la posicin
de piezas

Edmetros, girstatos, sensores CCD, escneres de rayos lser, matrices

palpadoras, detectores de corte de haz de luz, giroscopio

Medicin de objetos

Cortinas fotoelctricas, cmaras de lneas, escneres de rayos lser

Medicin de distancias y
ngulos

Transmisores incrementales, resolutotes, indoctosyn, reglas de cdigos,

potencimetros, sensores magnetoestrictivos, sensores tipo Hall, sensores AMR,
sensores GMR

Recuento de objetos

Cortina fotoelctrica, barrera de luz bifurcada, detector de ultrasonidos, sensores

de clula fotorresistiva controlada por campo magntico, detector de barrera de
aire, detector de fibra ptica, sensor de lminas de PVDF

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3.- TRANSMISORES
Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la
transmiten a distancia a un instrumento receptor indicador, registrador,
controlador o una combinacin de estos.
Existen varios tipos de seales de transmisin: neumticas, electrnicas, hidrulicas y telemtricas. Las ms empleadas en la industria son las dos
primeras, las seales hidrulicas se utilizan ocasionalmente cuando se necesita
una eran potencia y las seales telemtricas se emplean cuando hay una
distancia de varios kilmetros entre el transmisor y el receptor.
Los transmisores neumticos generan una seal neumtica variable linealmente de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) para el campo de medida de
0-100% de la variable. Esta seal est normalizada por la SAMA-Asociacin de
fabricantes de instrumentos (Scienrific Apparatus Makers Association) y ha sido
adoptada en general por los fabricantes de transmisores y controladores
neumticos en Estados Unidos.
En los pases que utilizan el sistema mtrico decimal se emplea adems la
seal 0.2-1 kg/cm 2, que equivale aproximadamente a 3-15 psi (3 psi = 0,21
kg/cm 2, 15 psi = 1.05 kg/cm2). El alcance de esta seal mtrica es un 5% ms
corto que la seal de 3-15 psi, por lo cual la adopcin en una planta industrial
de una u otra norma obliga a calibrar con la misma seal adoptada el conjunto
completo transmisor, controlador, vlvula de control y todos los instrumentos
accesorios que se utilicen (extractores de raz cuadrada. computadores
neumticos, posicionadores, etc.).
Ntese que en las vlvulas de control pueden emplearse seales neumticas
de 0,6-1.4. de 0.4, de 0.3-2.4 kg/cm 2, gracias a la funcin de conversin de la
seal de entrada 2-15 psi (0.2-1 kg/cm2) que puede realizar el posicionador
acoplado a la vlvula o bien mediante resortes especiales dispuestos en el
servomotor de la vlvula.
Los transmisores elctricos generan varios tipos de seales: 4-20 mA c.c, 1-5
mA c.c.. 10-50 mA c.c., 0-5 mA c.c., 1-5 mA c.c.. 0-20 mA c.c. 1-5 V c.c. Entre
estas seales, las ms empleadas son 4-20 mA c.c_ 10-50 mA c.c. y 0-20
miliamperios c.c. v en panel 1 a 5 V c.c. Sealemos que esta discrepancia
entre los distintos fabricantes hace que algunos tipos de instrumentos estn
preparados para un fcil cambio del valor de la corriente de salida.
La seal electrnica de 4 a 20 mA c.c. tiene un nivel suficiente y de compromiso entre la distancia de transmisin y la robustez del equipo. Al ser continua y no alterna, elimina la posibilidad de captar perturbaciones, est libre de
corrientes parsitas, emplea slo dos hilos que no precisan blindaje y permite
actuar directamente sobre miliampermetros, potencimetros, calculadores
analgicos. etc. sin necesidad de utilizar rectificadores ni modificar la seal.
La relacin de 4 a 20 mA c.c. es de 1 a 5 la misma que la razn de 3 a 15 psi
en la seal neumtica y el nivel mnimo seleccionado de 4 mA elimina el pro-

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blema de la corriente residual que ase presenta al desconectar los circuitos a

transistores. La alimentacin de los transmisores puede realizarse con una
unidad montada en el panel de control y utilizando el mismo par de hilos del
transmisor.
El cero vivo con que empieza la seal (4 mA c.c.) ofrece las ventajas de
poder detectar una avera por corte de un hilo (la seal se anula) y de permitir
el diferenciar todava ms el ruido de la transmisin cuando la variable est
en su nivel ms bajo.
Ntese que el nivel mnimo de la seal neumtica de salida no es cero. sino
que vale 3 psi (0.2 kg/cm2 ). De este modo se consigue calibrar correctamente
el instrumento, comprobar su correcta calibracin y detectar fugas de aire en
los tubos de enlace con los dems instrumentos neumticos.
Y as se comprueba rpidamente que un transmisor neumtico de temperatura
de intervalo de medida 0 - l50C con el bulbo a 0 C y con seal de salida 1 psi
est descalibrado; si el nivel estndar mnimo de salida fuera de 0 psi no sera
posible esta comprobacin rpida y para efectuarla habra que aumentar la
temperaras hasta detectar presin en la salida. Asimismo, cuando el conducto
neumtico que llega hasta el receptor se perora por accidente, la seal neumtica puede llegar a anularse, facilitando la deteccin de la avera la lectura
del instrumento receptor (en el ejemplo anterior, si el receptor fuera un manmetro de margen 3-15 psi con graduacin 0 - 150 C el ndice sealara un
valor inferior al cero del instrumento).

Figura 5: Adquisicin de variables fsicas y su posterior acondicionamiento elctrico

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