Dinmica

2015-0

Sesin 1

Tema:
Cinemtica de la Partcula en
Movimiento Absoluto

CLASIFICACION DE LA
DINAMICA

1.5

1.6

Un automvil se mueve en lnea recta sobre una carretera, donde

X = 0,4t3 + 8t + 10 (m), a partir de su estado inicia en t = 0, determine:
a.- El tiempo que le toma al vehculo alcanzar la velocidad de 88i (m/s)
b.- Cual es el recorrido durante este tiempo.
c.- Cual es la aceleracin cuando el vehculo alcanza la rapidez de 88 m/s.

En el movimiento rectilneo de un vehculo se sabe que a = -2x + 1, siendo sus

condiciones de frontera V0 = 4 m/s, x0 = 5 m, t0 = 0 s; determine:
a.- La rapidez cuando x = 0,5 m.
b.- El tiempo cuando x = 0,5 m
c.- La posicin X cuando t = 1 s

CINEMATICA DE LA
PARTICULA EN EL ESPACIO
En este capitulo explicaremos como se
puede localizar un punto en el espacio a
partir de un sistema de referencia.
Determinaremos la Posicion, velocidad y
aceleracion de una particula en el espacio,
em forma absoluta.
Una posicion esta determinada por un
conjunto de coordenadas, sean
rectangulares, cilindricas o esfericas.

 1. Indicando una posicion en una via

Una Posicion en el espacio

Puntos crticos

MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA

Cuando una partcula no se desplaza en lnea recta, se dice que la
partcula describe un movimiento curvilneo. Tanto en el plano como en
el espacio, existen tres procedimientos de descripcin del movimiento
de una partcula:
Procedimiento vectorial
Procedimiento natural
Procedimiento vectorial

Procedimiento de coordenadas
Vector posicin:

r r (t )

(en el plano)

R R(t )

(en el espacio)

Velocidad Media:

r2 r1 r
vm

t2 t1 t

(para t pequeos)

v Limt 0
Rapidez instantnea (v)

r dr

r
t
dt

dS
v
S
dt
v
am
t

dv d 2 r
a
2 v r
dt
dt
Magnitud de la aceleracin tangencial instantnea (at )

dv d 2 S
a
2 vS
dt
dt

(Donde S es el arco recorrido)

MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL

Se utiliza en el plano y en el espacio, pero es de mas utilidad practica en problemas
de movimiento plano.
Velocidad de la partcula:

v vet

Queremos demostrar que:

a at an vet

a vet v

v2

det ds
.
dt ds

det
a vet v
ds
2

en

Donde es el radio de curvatura

Del grafico tenemos que:

et det

dS d
Tambin de:

et et 1

det
det
et et
0
dS
dS
det
det

2et
0 et
0
dS
dS

det
det
et

/ / en
dS
dS

Como:

det / / en

Entonces:

Tambin:

det et d d

det det en d .en

det
det
d

en
en
dS
dS
dS

en

dS

Lo que indica que:

Por L.A.:

En:

det
et

et det
et

d 1
dS d

dS

det
det
d
1

en
en en
dS
dS
dS

t
2 de
a vet v
ds

a vet

v2

en

De la figura tenemos algunas propiedades importantes:

a at2 an2 at

v a
v a
an
v
v

dy 2

1 ( dx )
v3

v a
d2y
dx 2

MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES

RADIAL Y TRANSVERSAL
Es til para aplicaciones en problemas de movimiento plano:
Vector posicin:

r rer

Vector Velocidad:

v rer r e

Donde:

vr r

v r

Vector Aceleracin:

a (r r 2 )er (r 2r )e
Donde:

ar (r r 2 )
a (r 2r )

ar

3/ 2

MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO

EN COORDENADAS CILINDRICAS

(r, , Z)

La posicin de la partcula P se define utilizando las

coordenadas cilndricas (a)
Descomponindose en trminos de sus vectores unitarios:

R rer zk

Siendo R el vector posicin:

dR
v
rer r e zk
dt
v

vr v vz
2

er , e , k

vr r

v r

dv d 2 R
a
2 (r r 2 )er (r 2r )e zk
dt
dt
a r 2r

ar r r 2
a

ar a az
2

aZ z

vz z

Primero determinaremos las

variaciones de respecto del
tiempo:
8rad / s

rad
4
0
Con h = 4 m = cte. lo
reemplazamos en Z y
determinamos las variaciones
de z respecto del tiempo:

z 2 2Cos2

Para = /4

z 2m

z 4Sen2 ( )

Para = /4

z 32m / s

z 8Cos2 ( )2 4Sen2 ( )

Para = /4

z 0

De la figura obtenemos:

R 8m cte.

r 64 z 2
r 64 z

2 1/2

1
2 1/2
r 64 z .(2 z.z )
2

64 z
r

r 7, 7459m

Para z = 2m:

z( z)

Para : z 2m z 32m / s

64 z 2

r 8, 2623m / s

[( z( z ) (z) ] [ z( z)]
2

{ z ( z )}
64 z 2

Con:

z 0

64 z 2

z ( z ) (z) 2
64 z

z 2 ( z)2

64 z

2 3/2

Obtenemos:

r 141, 011m / s 2

Ordenando la informacin:

r 7, 7459m
r 8, 2623m / s
r 141, 011m / s 2

rad

4
8rad / s

z 2m
z 32m / s
z0

La velocidad en coordenadas cilndricas es:

v rer r e zk
Luego determinamos cada componente de esta velocidad:

vr r 8, 2623m / s
v r (7, 7459)(8) 61,9672m / s

vz z 32m / s

De igual manera calcularemos las componentes de la aceleracin en coordenadas

cilndricas:

r 7, 7459m
r 8, 2623m / s

rad

4
8rad / s

r 141, 011m / s 2

a (r r )er (2r r )e zk
2

ar (r r 2 ) (141, 011 7, 7459(8) 2

ar 636, 7486m / s 2

a 2r r 2(8, 2623)(8) (7, 7459)(0)

a 132,1968m / s

az z 0
az 0

z 2m
z 32m / s
z0

MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO

EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posicin y velocidad son fciles; pero de la aceleracin es mas
complicada a causa de la geometra adicional necesaria. Obsrvese que el sentido
del vector eR es el que tendra el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes y . Asimismo, el sentido de e, es el que tendra B si
aumentara, pero mantenindose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendra el movimiento de B si aumentara pero mantenindose constantes R y
.

R ReR

EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION

DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R ReR
dR
v
vR eR v e v e ReR R Cos e R e
dt
Donde:

vR R
v

v R Cos v R

vR

v v
2

dv
d 2R
a

aR eR a e a e
2
dt
dt

Donde:

vR R
v R Cos

v R

aR R R R Cos
2

Cos d ( R 2 )
a

2 R Sen
R dt

a 2R Cos R Cos 2R Sen

2

1 d (R )
2
a
R SenCos
R dt

a 2R R R 2 SenCos
a

aR

a a
2

Transformacion de Coordenadas
Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en un sistema,en base a
otros conocidos.
Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales, utilizando el
algebra matricial, definiremos los 6 casos de transformacion:
Caso I.- De coordenadas rectangulares a coordenadas cilindricas:

cos

T Sen
0

sen
cos
0

0
1

[v( r , , z ) ] [T ][v( x, y , z ) ]
[a( r , , z ) ] [T ][a( x, y , z ) ]

Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:

T
1

Cos

Sen
0

Sen
Cos
0

0
1

[v( x , y , z ) ] [T ][v( r , , z ) ]
1

[a( x, y , z ) ] [T ][a( r , , z ) ]

Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

Cos
T 0
Sen

Sen

1
0
0 Cos
0

[v( R, , ) ] [T ][v( r , , z ) ]
[a( R, , ) ] [T ][a( r , , z ) ]

Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:

T
1

Cos

0
Sen

0
1
0

Sen

0
Cos

[v( r , , z ) ] [T ][v( R , , ) ]
1

[a( r , , z ) ] [T ][a( R , , ) ]

Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:

cos cos

T T Sen
SenCos

CosSen
Cos
SenSen

Sen

0
Cos

[v( R, , ) ] [T ][T ][v( x, y , z ) ]

[a( R, , ) ] [T ][T ][a( x, y , z ) ]

Transformacion de Coordenadas
Caso VI.- De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares:

T T
1

CosCos

SenCos
Sen

Sen
Cos
0

CosSen

SenSen

Cos

[v( x, y , z ) ] [T ][T ][v( R, , ) ]

[a( x, y , z ) ] [T ][T ][a( R, , ) ]

PROBLEMA DE APLICACIN
2

Un nio se desliza por un tobogn acutico AB. La descripcin del movimiento en

coordenadas cilndricas es R = 4m, = at2 y z = h(1 - t2); cuando el nio se encuentra
en B, calcule:
a.- La magnitud de la velocidad vR.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleracin aR.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleracin a.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin a.(m/s2)

1.- Observamos que la trayectoria de la

partcula se hace a travs de un cilindro:

r 4m cte
r0
r 0

2.- De la expresin:

z 3 3t 2
Para z = 0 determinamos el tiempo t

0 3 3t 2 t 1s
Luego z derivando y reemplazando:

z0
z 3(2)t 6m / s
z 6m / s 2

3.- De la expresin:

at 2

En B: = rad

a(1)2 a

2 t 2 rad / s
2 2 rad / s 2

at 2

t 2

rad

2 rad / s
2 rad / s 2

Determinando las expresiones de la velocidad y

aceleracin en coordenadas cilndricas:

r 4m rad
z0
r 0 2 rad / s z 6m / s
r 0 2 rad / s 2 z 6m / s 2

vr r 0
v r 4(2)(3,1416) 25,1328m / s
vz z 6m / s

ar r r 2 4(2 )2 157,9144m / s 2
a r 2r 4(2 ) 25,1328m / s 2

aZ z 6m / s 2

Ahora en velocidades realizaremos la transformacin de

coordenadas cilndricas a esfricas donde en B: = 0

vR Cos

v 0
v Sen

Sen vr
1
0 v
0 Cos vz
0

vR Cos 0 0 Sen0
0

25,1328
v

0
1
0

v Sen0 0 Cos 0 6

vR 1 0 0
0

25,1328
v

0
1
0

v 0 0 1 6

vR 0

v 25,1328m / s

v 6m / s

Ahora en aceleraciones realizaremos la transformacin de

coordenadas cilndricas a esfricas donde en B: = 0

aR Cos

a 0
a Sen

Sen ar
1
0 a
0 Cos az
0

aR Cos 0 0 Sen0 157,9144

25,1328
a

0
1
0

a Sen0 0 Cos 0

6

aR 1 0 0 157,9144

25,1328
a

0
1
0

a 0 0 1

aR 157,9144m / s

a 25,1328m / s 2

a 6m / s 2

Las barquillas del Tiovivo del Parque de Atracciones se mueven con una
frecuencia angular N = 11,2 RPM constante para = (/6)t, para t = 1 s
Calcule en coordenadas esfricas:
1.- La velocidad radial.(m/s)
2.- La velocidad transversal en .(m/s)
3.- La velocidad transversal en .(m/s)
4.- La aceleracin radial.(m/s2)
5.- La aceleracin transversal en .(m/s2)
6.- La aceleracin transversal en .(m/s2)

El problema se puede resolver por dos mtodos:

1.- Coordenadas cilndricas
2.- Coordenadas esfricas

1 Forma de Solucin: Coordenadas esfricas:

N 1,1728rad / s
0
4,6m

De la figura utilizando la Ley de Cosenos:

R2 (4, 6)2 (9, 2)2 2(4, 6)(9, 2)Cos(90o )

R2 105,8 84, 64Sen (1)

Para t = 1 s

Derivando (1) respecto de t:

2 RR

84, 64Cos

R 1,5768m / s

rad R = 12,17 m

2 RR

84, 64Cos

9, 2Cos

t
Z
6
tg
r 4, 6 9, 2 Sen t
6

(2):

Nuevamente derivando (2):

Para t = 1 s:

2( R 2 R.R) ( ) 2 (84, 64) Sen t

6
6

40,8932

Para t = 1 s:

Derivando la tg:

R 0, 6809m / s 2
Ahora determinaremos
el ngulo y
4,6m

Sec 2

(4, 6 (9, 2 Sen

t ))(9, 2( ) Sen t ) ( 9, 2Cos t )(9, 2( )Cos t )

6
6
6
6
6
6
(4, 6 (9, 2 Sen

9,2Sen(/6)t

t )) 2

0,37588ra / s

9,2Cos(/6)t

vR R 1,5768m / s

v R Cos 12,17(1,1728)Cos(40,8932)
v 10, 7893m / s
r

v R 12,17(0,37588)

v 4,5744m / s

Reemplazando datos para el calculo de las aceleraciones tenemos:

aR R R 2 R 2Cos 2
aR (0, 6809) (12,17)(0,37588)2 (12,17)(1,1728)2 Cos 2 (40,8932)
aR 11,9657m / s 2

a 2R Cos R Cos 2R Sen

a 2(1,5768)(1,1728)Cos(40,8932) 12,17(0)Cos(40,8932) 2(12,17)(1,1728)(0,37588)Sen(40,8932)

a 15,8917m / s 2

a 2R R R 2 SenCos
a 2R R R 2 SenCos

COMPLICADO CALCULAR:

z 9, 2Cos

2 Forma de Solucin: Coordenadas Cilndricas:

4,6m

9,2Sen(/6)t

9,2Cos(/6)t

r 4, 6 9, 2Sen

r ( )9, 2Cos t
6
6

Para t = 1 s

r 9, 2m
r 4,17171m / s

r 1, 2611m / s 2

z 2, 4085m / s
z 2,1843m / s 2

r ( ) 9, 2Sen t
6
6
2

z ( ) 9, 2Cos t
6
6
z 7,9674m

Para t = 1 s

R rer zk

z ( )9, 2Sen t
6
6

Tambin:

rad

2
N 1,1728rad / s cte
vr 4,1717m / s

v 10,7897m / s vZ 2, 4085m / s

ar 1, 2611 (9, 2)(1,1728)2 13,9153m / s 2

a (9, 2)(0) 2(4,1717)(1,1728) 9,7851m / s 2

aZ 2,1843m / s 2

Anlisis de velocidades:

vR Cos

v 0
v Sen

Sen vr
1
0 v
0 Cos vZ
0

vR 0,7559 0

1
v 0
v 0,6546 0

0,6546 4,1717

0
10
,
7897

0,7559 2,4085

vR 0,7559(4,17171) (0,6546)(2, 4085) 1,5767m / s

v 10,7897m / s

v 0,6546(4,17171) (0,7559)(2, 4085) 4,5513m / s

Anlisis de aceleraciones:

aR Cos

a 0
a Sen

Sen ar
1
0 a
0 Cos aZ
0

aR 0,7559 0

1
a 0
a 0,6546 0

0,6546 13,9153

0
9
,
7851

0,7559 2,1843

aR 0,7559(13,9153) (0,6546)(2,1843) 11,9484m / s 2

a 9,7851m / s 2

a 0,6546(13,9153) (0,7559)(2,1843) 7, 4578m / s

Un vehculo se desplaza con rapidez constante de 1,5m/s.

La distancia entre crestas consecutivas es de 12m.

Z
1.- Determinar la rapidez VR.
2.- Determinar la magnitud de la aceleracin aR.
3.- Determinar la magnitud de la aceleracin ax.
4:- Determinar la magnitud de la aceleracin ay.
5.- Determinar la magnitud de la aceleracin az
10 m

12 m

V = 1,5 m/s (rapidez constante)

r = 10m (distancia del origen al vehculo)
p = 12m (paso)

PROYECCIN LATERAL

5
tg
3

Por las condiciones del problema

LUEGO DE UNA TRANSFORMACIN

0,2814;0,14734;1,0336
v
R

0
,
2814
R

AHORA CALCULAMOS LA ACELERACIN

2
r r r 2 r z k^

a rz
r

0
,
21709
.

0
k

r z
r

RESPUESTAS

Cantidad
Escalar

Valor
Numrico

Unidades

1.-

VR

0,2814

m/s

2.-

aR

0,21709

m/s2

3.-

ax

m/ s2

4.-

ay

0,21709

m/ s2

5.-

az

m/ s2

PROBLEMA DE APLICACIN
2

En el instante mostrado el
rociador de agua est

girando con =2 rad/s = 3 rad/s2 . Si la tobera se

halla en el plano vertical y el agua fluye por ella a razn
constante de 3 m/s y la tobera gira con respecto al eje

Z con
= 5 rad/s y =8 rad/s2

Calcular:
1.- La magnitud de la velocidad del agua en la salida.
(m/s)
2.- La magnitud de la aceleracin del agua en la salida ,en
el eje X. (m/s2)
3.- La magnitud de la aceleracin del agua en la salida ,en
el eje Y. (m/s2)
4.- La magnitud de la aceleracin del agua en la salida ,en
el eje Z. (m/s2)

De la figura :

Recopilando datos a utilizar

R 0.2m

2 rad

4 rad

R 3 m

Rad

5
s
Rad

8 2
s

rad

2
s
rad
3 2
s

R 0 m

s
s

CALCULO DE LA VELOCIDAD
En coordenadas esfricas, la velocidad
est dada por:

V vr er v e v e

V r R 3 m
s
V Rxx cos
V 0.2 x(5) xCos (45 ) 0.7071 m
s
V R 0.2 x(2) 0.4 m
s

 Calculando el modulo :

V vr v v 3.1080 m
2

V 3 0.7071 0.4 3.1080 m

2

V 3.1080 m / s

CALCULO DE
ACELERACIONES
En coordenadas esfricas la aceleracin est
dada por:

a ar er a e a e

2
2

ar R R R Cos

ar 0 0.2 x2 0.2 x5 xCos 45

2

ar 3.3 m / s
a 2R Cos RCos 2RSen
2

a 2 x3x5 xCos 45 0.2 x8 xCos 45

2 x0.2 x5 x2 xSen 45
a 19.5161 m / s

a 2R R R SenCos

a 2 x3x2 0.2 x3 0.2 x5 xSen 45 Cos 45

2

a 15.1 m / s

Aplicamos transformacin de
coordenadas esfricas a
coordenadas cartesianas segn la
ecuacin: 1
1

[a( x, y , z ) ] [T ][T ][a( r , , ) ]

(1)

en donde:

T T
1

cos cos sen

sen cos cos

sen
0

cos sen

sensen
cos

reemplazando datos en (1):

1
0 3.3
ax 0
a 0.7071 0 0.7071 19.5161
y

a z 0.7071 0
0.7071 15.1
resolviendo:

a x 19.5161
a 13.0106
y

a z 8.3438

Finalmente
N

Variable

01.

VA =

3.1080

m/s

02.

aAx =

19.5161

m/s

03.

aAy =

13.0106

m/s

04.

aAz =

8.3438

m/s

Cantidad

Unidades

THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!
Profesor: M.Sc Tito Vilchez