Pid Diferentes Autores

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL. Mtodos de Diseo de Controladores PID.
MTODOS DE DISEO DE CONTROLADORES PID

Orlando Javier Campaa Sols
e-mail: orjacaso@hotmail.com
Jos Alexander Villarruel Garcs

e-mail: jose.villarruel@hotmail.com
que un P mejora la ganancia del sistema, PI reduce el

error en estado estable, PD mejora el transitorio y un
PID ser la suma de los anteriores.
RESUMEN: El siguiente Paper est destinado a

brindar soluciones para el diseo de un controlador PID,
teniendo en cuenta los diferentes modelos existentes; de
los cuales se ha seleccionado cinco mtodos que sern
el punto de partida en este artculo. Mediante la
explicacin de cada uno de ellos y posteriormente la
aplicacin de los mismos a una planta seleccionada, se
tendr la capacidad de comparar la respuesta de la
planta compensada con cada mtodo; esto es necesario
para verificar la utilidad, eficacia, eficiencia, fortaleza,
con lo cual se puede definir cul de ellos se ajusta mejor
a las caractersticas finales que se desea obtener del
proceso anteriormente realizado. Finalmente y al
conocer todos los aspectos de los mtodos utilizados se
procede a establecer recomendaciones del uso de ellos
y sus diferentes aplicaciones en los procesos
necesitados y de la misma manera instauraremos las
conclusiones respectivas de este estudio que brindara
una gua para un posterior uso en la vida profesional.
PALABRAS
CLAVE:
Sintonizacin, Planta.
Controladores
De acuerdo al siguiente diagrama de bloques

ubicado en la Fig. 1 se puede observar el modelo de
control realimentado que ser empleado para controlar
la planta o sistema original. Donde r(s) es el valor
deseado, z(s) es una perturbacin, y(s) es la salida
realimentada del sistema, Gc(s) es el controlador
realizado para la planta y Gp(s) es la planta original a
controlar.
PID,
La seal de salida es:
,
1 INTRODUCCIN
(Ecuacin
1)
asumiendo que z(s)=0.

Se debe sealar que para aplicar alguno de los tipos
de controladores, generalmente se necesita que los
sistemas sobre-amortiguados de orden superior a uno,
deban utilizarse como sistemas de primer orden.
Los sistemas tanto compensados como originales
estarn expuestos a una entrada pas porque esto
permitir un cambio significativo con el cual se puede
observar cmo se comporta la planta antes y despus
de introducir el controlador.
El diseo de un controlador se basa en dos criterios

bsicos:
1. Identificar el tipo de controlador apropiado ya
sea un proporcional (P), un proporcional
integrador o derivativo (PI o PD), o un PID
(proporcional integrador derivativo) de acuerdo
a las necesidades y requerimientos del sistema
o planta.
2. En basa a cada uno de los siguientes mtodos
de sintonizacin:
Ziegler-Nichols
Cohen y Coon
Lpez, Miller, Smith y Murril
Kaya y Sheib
Sung, O, Lee, Lee Y YI
Los requerimientos que usualmente se necesitan

mejorar con los controladores son:
Mejorar el tiempo se subida
Mejorar el tiempo de establecimiento (Cuanto
se demora el sistema en ponerse estable)
Mejorar el mximo sobre pico
Mejorar el margen de Fase y Ganancia
Se puede obtener los diferentes parmetros (Kp, Ki,

Kc, Ti, Td) de acuerdo al tipo de controlador
seleccionado. Antes de realizar cualquiera de los
mtodos de sintonizacin primero debe sujetarse a la
planta a una prueba en lazo cerrado para poder analizar
cmo se comporta el sistema y adems observar los
parmetros que hay que mejorar y as seleccionar el tipo
de controlador apropiado (P, PI, PD o PID); sabiendo
A continuacin en la Fig. 2 se muestra los

parmetros antes mencionados.
.
Segn las necesidades de nuestro sistema se
pueden aplicar diferentes mtodos de diseo para PIDs,
los mismos que se estudiara en breve.
2.1 METODO DE ZIEGLER-NICHOLS

El mtodo de Ziegler-Nichols nos plantea reglas
para determinar las ganancias que son de tipo
proporcional, integral y derivativo, y a partir de las
mismas se puede disear el respectivo PID el cual debe
ajustarse a las necesidades de la planta a compensar;
para utilizar este mtodo no es necesario el
conocimiento de la ecuacin de planta a tratar.
Se basa principalmente en un modelo de primer
orden, en un tiempo especfico que utiliza el mtodo de
la tangente para el anlisis, este mtodo resulto del
estudio del decaimiento del error el mismo que decae en
la cuarta parte de un periodo oscilacin.
Figura. 2 Parmetros a mejorar
2 CUERPO DEL DOCUMENTO
Para la utilizacin de las tablas finales que nos

permiten el diseo del PID se pueden utilizar dos
mtodos de los cuales se obtendrn los parmetros
necesarios, estos son:
Experimento del lazo abierto.
Experimento de lazo cerrado.
Los PIDs son utilizados en su mayora dentro de

industrias para controlar diferentes sistemas mecnicos
y estructuras, una de las razones es que los mismos
brindan una va directa y de fcil utilizacin, permitiendo
obtener estabilidad, respuestas rpidas dentro del
sistema que se encuentre compensando.
2.1.1 EXPERIMENTO DE LAZO ABIERTO
Un controlador PID se encuentra diseado en un

paquete que encierra tres controladores de forma
paralela (Fig. 3) y su frmula general es:
Este mtodo se lo utiliza cuando la planta presenta

un retardo desde que se estimula con la seal hasta que
responde a la misma.
Este experimento nos permite ingresar una seal
escaln a la planta y ver la respuesta de la misma, una
vez obtenida la respuesta es necesario el trazo de una
recta tangente hacia la curva. Se procede a identificar el
tiempo T1 y el tiempo T2 (Fig. 4), una vez obtenidos
estos parmetros obtenemos Ko el cual lo determinamos
con la relacin entre la amplitud de nuestra curva de
respuesta y la amplitud de la seal de entrada escaln.
En este instante es necesaria la utilizacin de las tablas
para determinar nuestro controlador PID. (Tabla 1)
Donde:
Kp es la ganancia proporcional.
Ki es la ganancia integral.
Kd es la ganancia derivativa.
Ti es el tiempo de reseteo.
Td es el tiempo derivativo.
Figura 4. Experimento en lazo abierto Z-N

Figura 3. Estructura de un PID
Tabla 1. Constantes para diseo de PID, l.a.
2.1.2 EXPERIMENTO DE LAZO CERRADO

En este experimento es necesario
disminuir
nuestra ganancia integral y derivativa al mnimo, a su
vez aumentar la ganancia proporcional prudentemente
hasta poner a nuestro sistema o planta en una oscilacin
permanente (Fig. 5) sin importar la perturbacin que le
afecte. Realizado este paso es necesario la medicin de
nuestra ganancia (Kc) y el periodo de oscilacin (Tc),
finalmente con estos dos parmetros podemos acudir a
la tabla (Tabla 2) con lo cual obtendremos los datos
necesarios para el diseo de nuestro PID.
Tabla 3. Ecuaciones de Cohen-Coon para obtener

Kc, Ti y Td
Donde la planta cumple con la siguiente forma que
se muestra en la Tabal 3:
Figura 5. Experimento en lazo cerrado Z-N
Figura 6. Sistema de Primer Orden

Tabla 1. Constantes para diseo de PID, l.c.
Dnde: K=ganancia=B/altura del escaln aplicado
=tiempo que demora en responder el sistema
=B/S=t2-
2.2 METODO DE COHEN Y COON
2.3 METODO DE LOPEZ et. al.
Este mtodo se efectu debido a que el de ZieglerNichols es muy sensible a las variaciones de (T2) y
(T1) que tiene el sistema, adems sirve para procesos
autorregulados que se basan en el modelo de POMTM
que es el mejor para lazos de control que funcionan
como reguladores con controladores PID.
El mtodo de Lpez y colaboradores se basa en la

minimizacin de la integral del error ya que los autores
han desarrollado varias correlaciones; el mismo que ha
sido diseado y trabaja de una manera mucho mejor
para cuando el cociente de / va en un rango de 0.11.0. Aqu las frmulas de sintonizacin fueron
desarrolladas para criterios de error de integracin
mnima en las que se asume que la funcin de
transferencia del proceso para perturbaciones de
entrada es idntica a la funcin de transferencia que se
presenta a la salida del controlador.
A continuacion se muestra las ecuaciones de
sintonizacin:
En el mtodo tratante los autores introdujeron un

ndice de regulacin u= /. Especficamente el mtodo
se basa en ajustar la curva que genera la planta inicial a
un sistema de primer orden y la forma de obtener y
es la misma como en Ziegler-Nichols indicada en la
Tabla 3.
Simplemente que aqu las ecuaciones para calcular
los parmetros Kp, Ti y Td de un P, PI, PD o PDI son las
mostradas en la Figura 6.
.
Entre menor sea el valor del error, mejor ser el
desempeo del sistema de control, por ello, un
desempeo ptimo se obtiene cuando alguno de los
errores sea es mnimo.
2.4 METODO DE KAYA Y SHEIB

Kaya y Sheib basan su diseo de PID en el de
Zigler-Nichols y as se determina los parmetros T1 y
T2, prosiguiendo se define si el PID tendr
funcionamiento
de
regulador,
controlador
o
servomecanismo. El mtodo es aplicable para PIDs en
serie, en paralelo o tipo industrial.
El diseo mediante el mtodo de Kaya y Sheib
optimiza los criterios de integrales al igual que el mtodo
de Lpez, las cuales son de tipo IAE, ISE e ITAE. Una
vez conocidas las variantes que utilizaremos para el
diseo de nuestros PIDs procedemos a hacer uso de las
ecuaciones dependiendo si funcionar como regulador
(Tabla 5) o como servomecanismo (Tabla 6); al
establecer estas ecuaciones procedemos a escoger las
constantes necesarias segn la Tabla 7 las cuales nos
permiten obtener los parmetros finales para el diseo
del PID.
En la tabla 4. Se puede observar los valores de las

constantes a, b, c, d, e y f que los autores han
determinado para obtener los parmetros Kc, Ti y Td,
que por ende el controlador PID, adems observando
cul de los criterios integrales es el mejor.
Tabla 4. Constantes para PID segn mtodo de

Lpez
Este mtodo optimiza los criterios integrales IAE,
ISE e ITAE que se describen a continuacin:
ISE=Integral del error al cuadrado
ISE=
Este criterio minimiza la integral en el momento que
se requiere eliminar grandes errores, ya que los mismos
son los que contribuyen en mayor porcentaje al valor de
la integral.
Tabla 5. Regulador
Tabla 6. Servomecanismo
IAE=Integral del valor absoluto del error.

IAE=
Con el siguiente criterio se ayuda a eliminar errores

pequeos, y especficamente se utiliza cuando los
errores son difciles de eliminar minimizando ISE ya que
en este al elevarlos cuadrado se hace an ms
pequeos con relacin a los errores grandes.
ITAE=Integral del valor absoluto del error

ponderado con el tiempo.
ITAE=
Este criterio es utilizado cuando se desea eliminar

los errores que son demasiado persistentes en el
tiempo, ya que se podr observar que la integral
amplifica los errores que continan por tiempos largos, y
adems cuando se tiene errores pequeos.
Tabla 7. Constantes Mtodo Kaya-Sheib
2.5 METODO DE SUNG et. al.
Comandos Digitados en MATLAB para obtener

los grficos de la planta original y compensada, para
determinar la utilidad del PID en cada uno de los
mtodos utilizados.
Sung et.al. Con el siguiente modelo se disponen a

obtener un modelo de segundo orden ms tiempo
muerto para el proceso, para lo cual se realiza una
prueba de retroalimentacin por rel y despus por una
prueba con control P.
s=tf('s');// Defino el parmetro s

g1=tf([1],[1 1],'inputdelay',0.1);// Ingreso el retardo
g2=1/((0.5*s + 1)*(0.25*s+1)); // Ingreso funcion
g=g1*g2;// Defino la funcin
legend('DETERMINACION DE LOS PARAMETROS T1
Y T2')// Pongo etiquetas
title('RESPUESTA DEL SISTEMA ORIGINAL EN LAZO
ABIERTO') // Titulo del documento
gc=3.97*(1+1/(1.16*s)+0.29*s);// Ingreso de los
compensadores
g3=pade(g);// define funcion para realimentacion
gt=g3*gc;// Compensacion de mi planta
gtr=feedback(gt,1);// Realimentacion de mi planta
figure
step(g)// Respuesta inicial de mi planta
hold on
step(gtr)// Respuesta de mi planta con compensador
Las reglas de este mtodo pueden ser aplicadas

en un rango que va desde 0.05 / 2.0. Adems
est realizado para un funcionamiento del controlador
como servomecanismo o regulador y es aplicable a
controladores PID-ideales. Optimiza de buena manera el
criterio integral ITAE siendo el nico mtodo que utiliza
un modelo de segundo orden.
Las ecuaciones utilizadas para determinar los
parmetros de diseo del PID son las siguientes:
2.6.1 PID MEDIANTE ZIEGLER-NICHOLS

Al obtener los parmetros T1 y T2 se procede al
uso de la Tabla 1 la cual nos permite obtener los datos
necesarios para el diseo del controlador; por lo tanto
tenemos que:
Kp = 3.97
Ti = 1.16.
Td = 0.29.
Teniendo los datos necesarios se procede a

remplazarlos en la frmula general del controlador PID
teniendo:
Tabla 8. Ecuaciones de Sung
2.6 ANLISIS GRFICO

Una vez conocido cada uno de los mtodos de
diseo para controladores PID, se proceder a probar
cada uno de ellos; para esto se utilizara un software
computacional llamado MATLAB el mismo que nos
permite trabajar sobre la siguiente planta.
Se puede observar que el PID diseado compensa

el tiempo de establecimiento para una respuesta ms
rpida, sin embargo nos origina un overshoot alto (Fig.
8), lo que nos da a conocer que es necesario realizar un
ajuste a nuestro compensador (Fig. 9).
2.6.2 PID MEDIANTE COHEN-COON

Conociendo los parametros =T2 y =T1 antes
calculado en el mtodo de Ziegler-Nichols procedemos a
determinar los parmetros Kc, Ti y Td; adems se
requiere utilizar la Tabla 3. para PID. Obteniendo los
siguientes resultados
Con la funcin de la planta se procede a obtener la

respuesta ante una seal de entra escaln, una vez
realizado esto se tiene los datos suficientes para
establecer los parmetros T1 y T2 (Fig. 7), los cuales
son necesarios para el diseo de los controladores.
Donde tenemos que:
T1=0.58.
T2=1.92.
Kc=4
Ti=1.4
Td=0.23
.
Despues de que se obtiene estos parmetros se
los reemplaza en la formula general que otorga el
siguiente resultado para el controlador:
anterior metodo se aumentar el Td=0.4 y Kc=3 con esto

mejoramos el transitorio.
2.6.4 PID MEDIANTE KAYA-SHEIB

Utilizando la herramienta de MATLAB y excitandola
con una entrada paso tanto a la planta compensada
como a la ajustada se obtiene las siguientes respuestas
que se encuentran en la Fig. 10:
Se debe decir que el sistema no satisface mucho por lo
que se realiza un ajuste en el controlador siendo el
siguiente:
Partiendo del mtodo de Ziegler-Nichols y de los

parmetros T1 y T2, procedemos a determinar un
compensador en serie con funcionamiento de (Tabla 7)
servomecanismo (Tabla 6) mediante el criterio IAE e
ITAE obteniendo los valores necesarios indicados en la
Tabla 9.
PARAMETROS
IAE
ITAE
Kc
2.27
2.95
Ti
1.89
1.91
Td
0.27
0.25
Tabla 9. Parmetros necesarios para el diseo
del controlador.
Se cambia Td=0.5 y Kc=3, ya que estos

parmetros permiten mejorar el transitorio y se puede
observar que el controlador aplicado mejora
excepcionalmente la planta inicial. Se pensar que lo
realizado es incorrecto pero en la practica real eso es lo
que se debera realizar si el compensador diseado no
cumple mucho satisfactoriamente o se quiere mejorar el
controlador.
Con los datos obtenidos procedemos al diseo de

nuestros controladores mediante el criterio IAE y
podemos ver los resultados de la planta compensada
(Fig. 12),
2.6.3 PID MEDIANTE LPEZ

requiere utilizar la Tabla 4. para PID. Obteniendo los
siguientes resultados
E igualmente mediante el criterio ITAE con lo cual

al compensar la planta podemos observar el resultado
obtenido (Fig. 13).
Kc=3.7
Ti=0.96
Td=0.29
2.6.5 PID MEDIANTE SUNG

requiere utilizar la Tabla 8. para PID, adems tomando
en cuenta que los valores de / =0.351=tm/ y que se
trata de una servomecanismo. Obteniendo los siguientes
resultados:


que se encuentran en la Fig. 11:
Se debe decir que el sistema no satisface mucho por lo
que se realiza un ajuste en el controlador siendo el
siguiente:
Kc=1.08
Ti=1.35
Td=0.17

Como se puede observar el Mp es alto por lo que

se cambia Ti=2, ya que este parmetro permite mejorar
el error en estado estable y se puede observar que el
controlador aplicado mejora excepcionalmente la planta
inicial. Si se deseado mejorar el transitorio como en el

que se encuentran en la Fig. 14.
.
Se puede observar que el controlador aplicado
mejora excepcionalmente la planta inicial y se podria
decir que es el mejor metodo para esta planta.
IAE, este nos permite la correccin del tiempo de

establecimiento a uno bastante aceptable para el trabajo
de nuestra planta; igualmente el sobrepico es muy bajo
lo que nos establece que este criterio de diseo es muy
til para plantas que presenten sobrepicos altos y
tiempos de establecimiento relativos, en cambio si se
tiene plantas con sobrepicos bajos y tiempos de
establecimiento alto es necesario utilizar el criterio ITAE.
*Se pueden observar las figuras (7, 8, 9, 10, 11, 12, 13,
14, 15, 16) en el anexo al final del documento.
3 RESULTADOS
Sung hace referencia al diseo de PIDs para

plantas de segundo orden ms sin embargo es fcil su
aplicacin a plantas que se asemejen a las de primer
orden, ya que posee criterios similares a los de Kaya y
Sheib, aplicando este mtodo tendremos una respuesta
excelente al compensar el sistema, podemos ver que el
sobrepico es mnimo y el tiempo de establecimiento es
muy aceptable situndose en el rango de 4 segundos,
se podra realizar un ajuste al PID y as obtener
parmetros que seran los ptimos para el desempeo
de nuestra planta.
Como se ha demostrado en el estudio anterior

podemos determinar que existen diferentes mtodo para
el diseo de compensadores PID, es de este modo que
podemos evaluar cada uno de aquellos y de esta
manera establecer el ms adecuado que ser utilizado
para aplicar a la planta mencionada en el estudio.
Una vez que se obtuvo la planta y las
caractersticas de la misma (Fig. 7), se observ que esta
tardaba un tiempo considerable en estabilizarse, con lo
cual fue necesaria la aplicacin de un compensador PID
para mejorar el problema suscitado. Despus de la
evaluacin de cada uno de los compensadores
diseados (Figs. 8, 10, 11, 14), y aplicando cada uno de
ellos al sistemas obtuvimos los siguientes resultados.
Despus de un breve anlisis de los mtodos aqu

empleados se llega a la conclusin de que cada uno de
ellos tiene su utilidad dependiendo de los parmetros a
los cuales deseemos llegar con nuestra planta; para
mtodos didcticos el diseo mediante Ziegler.Nichols
es suficiente, al ir avanzando en la estabilidad de
sistemas se puede asegurar que Sung brinda todas las
bondades para el control satisfactorio de la planta lo que
nos da a entender que el mismo sobresale sin mermar la
capacidad de los anteriores. Podemos ver los mtodos
de compensacin en relacin con la planta en la figura
15.
El mtodo de ZIegler y Nichols, nos presenta

muchas limitaciones, puesto que el mismo presenta una
solucin un tanto emprica siendo as que el PID
diseado con este mtodo nos reduce el tiempo de
establecimiento de una manera muy efectiva pero a
cambio nos presenta un sobrepico muy elevado, lo que
obliga necesariamente a realizar un ajuste (Fig. 9) en el
compensador que realizamos mediante la reduccin de
la ganancia y de esta manera amortiguar la respuesta de
nuestro sistema.
4 CONCLUSIONES
POR ORLANDO CAMPAA
El segundo mtodo que empleamos hace

referencia al estudio realizado por Cohen y Coon, el
diseo de este controlador es muy similar al del proceso
anterior y nos brinda caractersticas parecidas a las de
Ziegler y Nichols, que no son las ptimas para operar en
la compensacin que necesita el sistema planteado ya
que posee un sobrepico elevado y un tiempo de
establecimiento alto, por lo tanto este mtodo nos obliga
igualmente a realizar un ajuste (Fig. 10) del PID
diseado.
El diseo de controladores PID debe basarse en

las caractersticas finales que se desea obtener de la
planta lo cual nos permite escoger entre diferentes
mtodos para de esta manera acercarnos a las
caractersticas finales deseadas.
Se determin que a pesar de que unos mtodos
son mejores que otros en ciertos sistemas, cada uno de
ellos tiene una caracterstica determinada que nos ser
til en diferentes aplicaciones, por lo tanto no es correcto
decir que un sistema es malo con respecto a otro.
Se establece que el conocimiento de mtodos de
diseo para controladores PID, es un requisito
indispensable dentro de ingeniera ya que esto nos
permite mejorar sistemas lo que nos brindara una
eficacia y eficiencia mejor de los mismos, de igual
manera se alargara la vida til del mismo y as
aprovechamos de mejor manera los medios que
tenemos.
Se estipul que es necesario conocer los
requerimientos iniciales de la planta para decidir si la
misma necesita de un controlador proporciona, integral,
derivativo, o una mezcla de los tres que fue el mtodo de
estudio en este caso.
Se acepta que MatLab es un software
computacional de alta velocidad el cual nos permite el
Lpez et. al. Presenta un mtodo un poco ms

innovador ya que nos brinda el uso de constantes que
nos ayudan en el diseo del PID y al ser aplicado a la
planta podemos observar que el tiempo de
establecimiento es muy aceptable sin ser el mejor, e
igualmente el sobrepico sigue siendo alto como para que
el sistema trabaje de manera correcta, en este caso el
ajuste del sistema nos aumenta el tiempo de
establecimiento por lo que no es muy recomendable
realizarlo.
Kaya y Sheib son ms restrictos en el diseo de un
PID y nos muestran diferentes opciones para realizar el
mismo, es as que mediante criterios de diseo se opta
por realizar un PID en serie mediante un
comportamiento de servomecanismo y con el criterio
.
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Ingeniera Elctrica. Diciembre de 2005 Disponible en:
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[9] Eugenia Solera Saboro Sintonizacin de Controladores PI/PID
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Universidad de Costa Rica, Facultad de Ingeniera, Escuela de
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ac.cr/uploads/file/proybach/pb0541t.pdf
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[11] Antonio Creus,, INSTRUMENTOS INDUSTRIALES, SU
AJUSTE Y CALIBRACIN. Tercera Edicin. Barcelona, Marzo
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[12] Antonio Flores T., Diseo de Controladores Feedback
Convencionales. Universidad Iberoamericana. Mexico DF.
Marzo 17 de 2009. Disponible en: http://200.13.98.241/~
antonio/cursos/control/notas/siso/dcfconv.pdf
anlisis de sistemas de una manera muy precisa y

exacta, esto es til especialmente en el aspecto
didctico ya que nos da una idea del comportamiento de
ciertos sistemas y cmo podramos solucionar los
inconvenientes que presenten los mismos, de esta
manera en el mbito profesional estamos preparados
para las adversidades que se nos presenten.
POR JOS VILLARRUEL
Se puede observar que el modelo de PID utilizado
para la planta en estudio cumple muy satisfactoriamente
para cada uno de los mtodos utilizados, ya que ofrece
alta flexibilidad y por ende muchas aplicaciones.
Los mtodos estudiados son de gran ayuda para el
control de plantas y procesos haciendo que mejore los
tiempos de respuesta y mximo sobre pico, adems que
con los mismos se puede observar que al momento de
hacer cambios tanto aumentar como disminuir los
parmetros Kc, Ti y Td se mejoran ya sea el transitorio
con Td, el mximo sobre pico con Kc y con Ti se mejora
el error en estado estable; que es lo que se plante en la
teora.
Cada uno de los modelos se los puede realizar a
partir de la obtencin de y que son relativamente
fciles de conseguir llevando a la planta original a un
modelo semejante a primer orden y adems utilizando
tablas preestablecidas por los autores de los mtodos y
as obtener Kc, Ti y Td, para despus reemplazarlos en
el modelo del controlador.
Los distintos mtodos de controladores tienen
caractersticas especficas que ayudan a mejorar los
procesos en plantas industriales, que en la vida real
muchas de las veces se tendr que hacer mediante
prueba y error el controlador ya que en el caso analizado
ya se tena la funcin de transferencia de nuestra planta
original pero en la prctica no ser as.
Se puedo observar mediante el uso de la
herramienta de MATLAB que los sistemas como Kaya y
Sung no presentan sobre picos grandes apenas y
llegaron al 5% y adems corrigen el tiempo de
establecimiento, pero en mtodos como Zigler-Nichols,
Cohen-Coon y Lpez tienen sobre picos relativamente
grandes que muchas de las veces pueden daar los
sistemas o plantas por lo que se tiene que reajustar
teniendo en cuenta la teora de que se necesita para
ajustarlo. Pero se puede decir que todos son necesarios
para el momento de realizar un controlador, uno ms
robusto que otro eso si, adems que las ecuaciones
tambin.
Notas:
1. En general un controlador PID es utilizado para
la regulacin de sistemas y plantas
mecnicas que necesiten ajustarse y
trabajar en un rgimen permanente.
2. Observe que existen diferentes mtodos para
el diseo de compensadores PID y cada
uno tiene su ventaja.
3.
5 REFERENCIAS
[1] Prof. Zoran Vukic, PhD. Ognjen Kuljaca, LECTURES ON PID
CONTROLLERS, University of Zagreb, The University of Texas
at Arlington. April 2002.
[2] Dr. Yeffry Handoko Putra, S.T., M. T., Tuning Methods of PID
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[3] Mohammad Shahrokhi y Alireza Zomorrodi Comparison of PID
Controller Tuning. Department of Chemical & Petroleum
Engineering. Sharif University of Technology. Disponible en:
http://people.bu.edu/alizom/Publications_files/Zomorrodi_Shahro
khi_PID_Tunning_Comparison.pdf
Aunque un compensador PID nos beneficia

mucho para la estabilidad de un sistema es
permitido la calibracin y ajuste del mismo
cuando sea necesario para de esta manera
obtener los resultados esperados.
.
Anexo 1
RESPUESTA DEL SISTEMA ORIGINAL EN LAZO ABIERTO
COMPENSADOR PID MTODO ZIEGLER-NICHOLS
1.4
DETERMINACION DE LOS PARAMETROS T1 Y T2
azul Grafico de la planta original

verde Grafica de la planta compensada
System: verde Grafica de la planta compensada
Peak amplitude: 1.32
Overshoot (%): 32
At time (sec): 1.31
0.9
1.2
System: DETERMINACION DE LOS PARAMETROS T1 Y T2

Time (sec): 2.5
Amplitude: 0.775
0.8
System: verde Grafica de la planta compensada

Settling Time (sec): 3.19
System: azul Grafico de la planta original

0.7
0.8
Amplitude
Amplitude
0.6
0.5
0.6
0.4
0.4
0.3
0.2
0.2
System: DETERMINACION DE LOS PARAMETROS T1 Y T2
Time (sec): 0.579
Amplitude: 0.0675
0.1
-0.2
Time (sec)
Time (sec)
Figura 7. Respuesta de la Planta Inicial
Figura 8. Compensacin mediante Z-N
Step Response
Metodo de COHEN - COON
1.4
azul Planta reajsutada el PID
System: azul Planta reajsutada el PID
Overshoot (%): 17.1
At time (sec): 1.3
1.2
Planta Inicial
verde Planta principal

rojo Planta reajustada la ganancia
Planta con PID

Planta Reajustada
celeste Planta conpensada con PID
1.2
System: azul Planta reajsutada el PID
System: celeste Planta conpensada con PID

System: Planta Reajustada

Overshoot (%): 3.33
At time (sec): 1.19
System: verde Planta principal

System: Planta Reajustada

System: Planta con PID

0.8
Amplitude
Amplitude
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
-0.2
0
0
Tim e (sec)
Time (sec)
Figura 9. Ajuste del PID de Z-N
Figura 10. PID y Ajuste Cohen Y Coon
Controlador con LOPEZ et.al

1.4
MTODO KAYA-SHEIB IAE

1.2
Planta Inicial
System: azul Planta con PID mediante criterio IAE

Overshoot (%): 3.55
At time (sec): 1.86
Planta compensada con PID

Planta ajustado Kc y Td
1.2
Planta ajustada Ti
System: Planta ajustado Kc y Td
verde Planta original
System: Planta Inicial

azul Planta con PID mediante criterio IAE
System: azul Planta con PID mediante criterio IAE

System: verde Planta original

0.8
0.6
0.6
Amplitude
Amplitude
0.8
0.4
0.4
0.2
0.2
-0.2
Time (sec)
Figura 11. Compensacin y ajuste segn Lpez
Figura 12. Compensacin criterio IAE Kaya-Sheib

-0.2
4
Time (sec)
.
MTODO KAYA-SHEIB ITAE
1.2
CONTROLADOR con SUNG et.al

1.2
azul Planta con PID mediante criterio ITAE

verde Planta original
System: azul Planta con PID mediante criterio ITAE

Overshoot (%): 13.9
At time (sec): 1.54
Planta Original
Planta com pensada con PID
System: azul Planta con PID mediante criterio ITAE

System: Planta compensada con PID

System: verde Planta original

System: Planta Original

System: Planta compensada con PID

Overshoot (%): 2.23
At time (sec): 1.17
0.8
0.8
0.6
Amplitude
Amplitude
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
-0.2
-0.2
Figura 13. Compensacin criterio ITAE Kaya-Sheib

Time (sec)
Figura 14. Compensacin Sung
Tim e (sec)
METODOS DE CONTROLADORES PID

PLANTA ORIGINAL
ZIEGLER-NICHOLS
COHEN-COON
LOPEZ
KAYA-SHEIB
SUNG
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Tim e (sec)
Figura 15. Comparacin de los diferentes mtodos de Compensadores PID.
10

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ESCUELA POLITCNICA NACIONAL. Mtodos de Diseo de Controladores PID.

MTODOS DE DISEO DE CONTROLADORES PID

Jos Alexander Villarruel Garcs

que un P mejora la ganancia del sistema, PI reduce el

RESUMEN: El siguiente Paper est destinado a

De acuerdo al siguiente diagrama de bloques

La seal de salida es:

asumiendo que z(s)=0.

El diseo de un controlador se basa en dos criterios

Los requerimientos que usualmente se necesitan

Se puede obtener los diferentes parmetros (Kp, Ki,

A continuacin en la Fig. 2 se muestra los

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL. Mtodos de Diseo de Controladores PID.

2.1 METODO DE ZIEGLER-NICHOLS

Figura. 2 Parmetros a mejorar

2 CUERPO DEL DOCUMENTO

Para la utilizacin de las tablas finales que nos

Experimento del lazo abierto.

Experimento de lazo cerrado.

Los PIDs son utilizados en su mayora dentro de

2.1.1 EXPERIMENTO DE LAZO ABIERTO

Un controlador PID se encuentra diseado en un

Este mtodo se lo utiliza cuando la planta presenta

Figura 4. Experimento en lazo abierto Z-N

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL. Mtodos de Diseo de Controladores PID.

Tabla 1. Constantes para diseo de PID, l.a.

2.1.2 EXPERIMENTO DE LAZO CERRADO

Tabla 3. Ecuaciones de Cohen-Coon para obtener

Figura 5. Experimento en lazo cerrado Z-N

Figura 6. Sistema de Primer Orden

2.2 METODO DE COHEN Y COON

2.3 METODO DE LOPEZ et. al.

El mtodo de Lpez y colaboradores se basa en la

En el mtodo tratante los autores introdujeron un

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL. Mtodos de Diseo de Controladores PID.

2.4 METODO DE KAYA Y SHEIB

En la tabla 4. Se puede observar los valores de las

Tabla 4. Constantes para PID segn mtodo de

IAE=Integral del valor absoluto del error.

Con el siguiente criterio se ayuda a eliminar errores

ITAE=Integral del valor absoluto del error

Este criterio es utilizado cuando se desea eliminar

Tabla 7. Constantes Mtodo Kaya-Sheib

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL. Mtodos de Diseo de Controladores PID.

2.5 METODO DE SUNG et. al.

Comandos Digitados en MATLAB para obtener

Sung et.al. Con el siguiente modelo se disponen a

s=tf('s');// Defino el parmetro s

Las reglas de este mtodo pueden ser aplicadas

2.6.1 PID MEDIANTE ZIEGLER-NICHOLS

Teniendo los datos necesarios se procede a

Tabla 8. Ecuaciones de Sung

2.6 ANLISIS GRFICO

Se puede observar que el PID diseado compensa

2.6.2 PID MEDIANTE COHEN-COON

Con la funcin de la planta se procede a obtener la

Donde tenemos que:

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL. Mtodos de Diseo de Controladores PID.

anterior metodo se aumentar el Td=0.4 y Kc=3 con esto

2.6.4 PID MEDIANTE KAYA-SHEIB

Partiendo del mtodo de Ziegler-Nichols y de los

Se cambia Td=0.5 y Kc=3, ya que estos

Con los datos obtenidos procedemos al diseo de