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ENGENHARIA DE CONTROLE

E AUTOMAO

Sensores e Atuadores
Industriais Pesquisa: Encoders
(Prof Milton Valrio)

FABIANO FERREIRA DA SILVA

3715647599

7 Semestre

SOROCABA
MARO/2015

Encoders so equipamentos de extrema importncia na indstria para o controle e medio


de velocidade em motores, medio de distncia percorrida, posio e sentido de giro de
esteiras.
Com este tipo de medio, a industria consegue aplicar com preciso controle de matria
prima, padres precisos de empacotamento, corte, embalagem e processamento em linhas
de produo automatizadas.
Um tipo de sensor de grande importncia na automao tanto industrial como de qualquer
outro equipamento, o que d informaes sobre a velocidade ou posio de uma pea que
gira ou se desloca linearmente. O ngulo exato em que ela pra ou ainda a velocidade em
qualquer sentido de rotao ou movimento podem ser fundamentais para o tipo de controle
que se deseja. Para sensoriar posies e velocidade um tipo de sensor muito usado o
Encoder.
O controle de muitos equipamentos automatizados depende do conhecimento da posio de
peas mveis com preciso.
A variedade de uso e aplicao dos encoders vasta, vamos listar algumas reas de uso
algumas aplicaes prticas:
Portas automticas;
Maquinas de polimento de lentes;
Maquinas de converso (grficas);
Maquinas de etiquetagem e embalagem;
Maquinas de perfurao;
Maquinas de mistura de materiais (quimica, alimentcia, etc);
Equipamentos Mdicos;
Robtica;
Medio de distncia;
Engarrafadoras;
Telescpios de alta preciso e resoluo;
Esteiras;
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Linhas de processamento;
Tornos CNC;
Maquinas de solda automticas;
Leitores de cdigos de barras;
Calandras;
Elevadores;
Radares;
Maquinas de vento;
Processadores nucleares;
Turbinas Elicas;
Para essa finalidade so usados diversos tipos de transdutores, cuja finalidade fornecer, na
forma de sinais eltricos, informaes sobre a posio, velocidade de deslocamento e sentido
de deslocamento de peas giratrias ou que se movem em linha reta.
Um dos dispositivos mais usados para essa finalidade o encoder ptico ou simplesmente
encoder que se enquadra na categoria dos transdutores codificados.

Transdutores Codificados (CDT)


Chamamos de transdutores codificados ou CDTs os transdutores de posio ou sensores que
fornecem informaes para um circuito externa na forma de um cdigo. Os transdutores
codificados podem ser de diversos tipos:
a) Relativo
Os transdutores relativos, como os encoders, indicam a mudana de posio e no a posio
real.

b) Absoluto
Indicam a posio real do objeto.
Os sensores deste tipo podem ser usados para medir tanto deslocamentos lineares como
angulares, conforme mostra a figura 1.
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Na figura 2 temos um transdutor linear em que existe uma tira de material plstico onde esto
gravadas as posies do objeto, as quais so lidas por um transdutor quando ele se desloca.

nsdutor linear.
A idia dos dispositivos denominados encoders antiga. Os cilindros dos antigos pianos que
"tocavam sozinhos" ou ainda dos cilindros com pinos das caixinhas de msica o ponto de
partida.

Colocando os pinos de um cilindro em posies determinadas pelas notas musicais que devem
ser acionadas, ao girar esses pinos acionavam lminas de comprimentos diferentes que ento
produziam as notas correspondentes, conforme mostra a figura 3.

A idia evoluiu para os dispositivos capazes de controlar as funes de uma mquina em


funo de sua posio e hoje temos os CDT.
Um dos tipos mais populares de transdutor codificado ou CDT o encoder ptico que tem a
construo fsica mostrada na figura 4

Encoder ptico.
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Esse transdutor formado por um disco de plstico transparente opnde esto gravadas tiras
escuras que correspondem codificao digital de cada posio.
A leitura feita colocando-se um ou mais emissores infravermelho de um lado e um ou mais
sensores (fotodiodos ou fototransistores) do lado oposto. Os sinais obtidos so ento pulsos
quando partes claras ou escuras do disco plstico passam diante dos sensores, conforme
mostra a figura 5.

Na forma mais simples temos uma seqncia de claro e escuros que se movem diante de um
nico par de sensores, caso em que se produz um tem de pulsos que pode ser contado tanto
para se monitorar a posio do objeto como sua velocidade. Esse tipo de sensor denominado
incremental.
No sensor absoluto, temos diversas faixas que fornecem uma indicao digital, pois vrios
sensores so usados para a sua leitura.
Observe ento que as marcas claras e escuras so programadas para fornecer uma informao
digital da posio em que o disco pra.
Evidentemente, quanto mais cdigos forem gravados, no disco, ou seja, mais dgitos tiver o
cdigo maior quantidade de posies que pode ser sensoriada. Em suma, o nmero de bits
do cdigo d a preciso ou resoluo do encoder.
Por exemplo, um encoder de 4 bits ou 4 faixas de leitura permite ler apenas 32 posies, mas
um encoder de 8 faixas tem uma resoluo de 256 posies ou aproximadamente 1,4 .
Uma das desvantagens deste tipo de sensor que na verso incremental torna-se difcil
detectar o sentido do movimento. Os pulsos gerados quando ele se desloca num sentido so os
mesmos quando ele se desloca no sentido oposto.

Existem diversas tcnicas que podem ser usadas para que os transdutores incrementais
tambm detectem o sentido do movimento.
Uma dessas tcnicas mostrada na figura 6.

Tcnica para deteco do sentido de movimento.

Este sistema usado quando o deslocamento se faz em passos iguais de ngulos nos dois
sentidos.
Conforme podemos ver, na fita onde se desloca o sensor temos duas faixas com marcas.
Observe que as marcas de posio esto levemente deslocadas, de modo que o circuito possa
detectar isso, dando com preciso o sentido de rotao do sensor. Quando ele gira num
sentido, as marcas de uma faixa cortam o sensor um pouco antes do que as marcas do outro.
Com a inverso do sentido de rotao a outra faixa que passa detectar as marcas antes.
A codificao dos transdutores de deslocamento absolutos tem a aparncia mostrada na figura
7.

Observe que neste caso temos 6 trilhas e portanto 6 bits, o que permite ler 26 posies
diferentes ou uma definio de 64 posies.
Observe que neste tipo de sensor temos marcas de clock. Sua finalidade muito importante.
Sem as marcas de clock, na transio da leitura de posio para outra ocorrem estados
intermedirios dos nveis lgicos que podem causar erros. Por isso, importante que a marca
de clock diga ao circuito o momento exato em que deve ser feita a leitura.
Em muitos encoders desse tipo a codificao das posies feita em binrio, conforme mostra
a figura 8.

Codificao em binrio.

Trata-se de uma forma intuitiva de se fazer a marcao de posies, porm existem alguns
problemas a serem considerados na adoo desta forma de numerao das posies.
Para evitar estes problemas muitos transdutores de deslocamento absolutos adotam uma
codificao diferente que dada pelo denominado Cdigo de Gray.

O Cdigo de Gray
No cdigo de Gray, a passagem de um valor numrico para outro sempre se faz com a
mudana de valor de um nico bit. Isso facilita a leitura.
Por exemplo para passar do 11 decimal para 12 decimal temos duas possibilidades:

Binrio: 01011 para 01100


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Gray: 01110 para 01010

Observe que em binrio tivemos 3 bits mudando e no cdigo Gray apenas 1, conforme mostra
a figura 9.

Comparao entre binrio e Gray.

A idia de se usar esse tipo de codificao vem do tempo em que os circuitos digitais ainda
usavam vlvulas e contadores eletromagnticos. As vlvulas consumiam uma grande
quantidade de energia assim como a comutao de contadores.
Assim, picos de consumo eram gerados quando na passagem de 0111111 para 100000 quando
vrios rels eram fechados e abertos ao mesmo tempo. O pico de EFM (Fora ContraEletromotriz) gerado podia causar srias instabilidades ao circuito.
No cdigo binrio, os valores dos dgitos so expressos pela sua posio no nmero como
potncias de 2.
Assim, para a numerao de 0 a 7 em binrio temos:

0 - 000
1 - 001
2 - 010
3 - 011
10

4 - 100
5 - 101
6 - 110
7 - 111

Veja que, para a passagem de 011 (3) para 100 (4) todos os dgitos mudam! No cdigo Gray
temos uma forma difrente de representar os nmeros de 0 a 7:
1 - 000
2 - 001
3 - 010
4 - 110
5 - 111
6 - 101
7 - 100

Na figura 10 mostramos um disco sensor de encoder programado em Cdigo Gray.

Disco programado em cdigo Gray.

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Os transdutores de deslocamento codificados tambm apresentam suas vantagens e


desvantagens:

Vantagens:
* So lineares ou podem ser programados para qualquer outro tipo de resposta.
* So precisos
* Possuem desgaste muito baixo
* O circuito de condicionamento simples

Desvantagens:
preciso ter um acoplamento mecnico com o objeto.

Encoders na Prtica
Podemos encontrar no comrcio especializado encoders diversos tipos e formatos, com
circuitos internos que podem fazer a comunicao com dispositivos de controle externo de
diversas maneiras.
Essa comunicao pode ser uma simples seqncia de pulsos,como nos tipos incrementais
mais simples, como pode ser codificada para transmisso serial por linha Rs232 ou RS485.
Nesse ltimo caso, o encoder pode se comunicar diretamente com microprocessadores,
computadores, PLCs e outros dispositivos de controle.
Na figura 11 temos os aspectos de alguns encoders encontrados em aplicaes prticas.

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Aspecto fsico de um encoder.


Na figura 12 damos um circuito simples TTL que converte entradas em cdigo Gray para
Binrio, acionando um conjunto de LEDs. Trata-se de um conversor de 4 bits.

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Esse circuito deve ser alimentado com tenso de 5 V pois, trata-se de lgica TTL.

Assim aps esse estudo sobre encoder podemos concluir que um transdutor de
altssima aplicao na engenharia, pois como um sensor de movimento capaz de
converter movimentos lineares ou angulares em informaes eltricas, podemos
manipular, controlar e comandar variveis como distncia, velocidade e posio.

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