PROYECTO FINAL CONTROL DIGITAL

AUTORES:
JAIR ALI RONCANCIO JIMENEZ Cd.: 1053.339.815
NIVER CALDERON OROZCO Cd.: 1053.807.518
GLEIDY JULIANA ALARCON LANCHEROS Cd.: 1 045 109 256
VICTOR MANUEL COVANS ACOSTA Cd.: 1047.368.738
EDGAR DUBAN HIGUERA Cd.:

CONTROL DIGITAL
Grupo 299006_17

Presentado a
DIEGO FERNANDO SENDOYA LOZADA

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera
Diciembre 2014

Control Digital

INTRODUCCIN

Con la realizacin de este proyecto final se pretende realizar dos actividades una
terica y otra prctica, para mediante estos ejercicios aplicar tanto de forma
terica y prctica los conocimientos adquiridos en el curso de control digital.
Adems se pretende implementar en MATLAB el desarrollo de los mismos y de
esta manera comprender, analizar mejor el comportamiento de los sistemas del
curso de control digital.
La electrnica y todos sus desarrollos han sido posibles gracias al estudio
insaciable de muchas generaciones que con sus investigaciones han transformado
el mundo y lo han convertido en un pilar del conocimiento. Cada acontecimiento
sirvi de base para nuevos y mejores desarrollos, los tubos de vaco trajeron
consigo la invencin de la computadora con el tiempo se encontr que estos
podran ser reemplazados por otros elementos ms pequeos y menos costoso,
entonces nace la era de los transistores, se crean muchas innovaciones y sobre
todo se avanza en la ciencia y la tecnologa, con el pasar del tiempo se crea los
microchips y se da inicio a una de las eras luces del momento, la microelectrnica
que empieza a viajar sobre ruedas, y se desarrollan mejores tecnologas que
buscan siempre facilitar y agilizar la vida del ser humano. Como podemos
observar y analizar se empieza una era digital en donde los sistemas de control se
pueden estudiar, analizar y disear utilizando para ello modelos matemticos
como la transformada Z, series de Fourier, Transformada de Laplace y funciones
de transferencia, todo esto tambin se puede analizar mediante herramientas
CAD, como Matlab, software de simulacin de gran importancia debido a que su
entorno de trabajo es grfico y no requiere de lenguajes de programacin, Bueno
es hora de entrar al mundo digital de ampliar ms los conocimientos sobre estos
temas y sobre todo de adquirir destreza y habilidades poniendo en prctica lo
aprendido durante el curso de control digital, para ello solucionaremos una serie
de problemas planteados por el tutor de la materia y all mostraremos nuestros
conocimientos adquiridos a lo largo del semestre. En este trabajo final se
implementara controladores PID, se hallara transformada Z y Z inversa de
funciones de transferencias de algunos sistemas, de igual manera se estudiara la
influencia de retenedores de orden cero en el anlisis de los sistemas dinmicos,
con esto iniciamos a trabajar, tomamos nuestra computadora y nuestros apuntes
al igual que papel y lpiz, para empezar a desarrollar la gua de actividades de la
evaluacin final de control digital.

Control Digital

ACTIVIDAD TEORICA

La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern ser
desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes del grupo
colaborativo. Para el desarrollo de la primera actividad se propone el siguiente
esquema de control:

Ejercicio 1:
Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

a. Calcule la constante de error de posicin , el error en estado estacionario

ante una entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la
funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo
cerrado.
SOLUCION:
Debemos primero hallar G(z)

Control Digital

Se descompone en fracciones parciales el Segundo trmino para hallar su

transformada Z:

Se debe recordar que Ts = 0.1 s

Tenemos la funcin de transferencia, pero sin tener en cuenta la realimentacin

por tanto debemos hallarla

Para el error en estado estacionario ante una entrada escaln

Para hallar el tiempo de establecimiento se toma la planta y se iguala con la

ecuacin general de segundo orden para hallar sus parmetros:

Control Digital

De lo anterior se puede deducir:

Por lo cual para el establecimiento del 5%

Para el establecimiento del 2%

b. Disee un controlador PI digital para que el sistema en lazo cerrado tenga

un sobreimpulso mximo de 20% y un tiempo de establecimiento menor de
2 segundos. Suponga que el tiempo de muestreo es = 0.1 segundos.
Solucin:
Para empezar se toma la funcin de transferencia pulso que ya se obtuvo:

Se puede utilizar el mtodo de cancelacin de polos y ceros, para lo cual el

controlador PI toma la forma:

Control Digital

Asumimos el error en estado estable de

por lo cual:

Tomando el lmite con T= 0.1 s:

Si se asume que el cero del controlador cancela el polo z= 1.6732 de la planta se

debe cumplir que:

Control Digital

Con los valores obtenidos se puede reemplazar en la formula inicial:

Ejercicio No. 2. Para el desarrollo de la segunda actividad se propone el siguiente

esquema de control:

Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

a. Calcule la constante de error de velocidad Kv, el error en estado estacionario

ante una entrada escaln unitario para la funcin de transferencia de la planta
discretizada sin controlador en lazo cerrado; y el margen de fase para la
funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo
abierto.

Control Digital

SOLUCION:

Para hallar el error en estado estacionario ante una entrada escaln debemos
hallar primero la funcin de transferencia en lazo cerrado y el error de posicin Kp

b. Disee un compensador en adelanto-atraso digital para que el sistema en

lazo cerrado tenga un margen de fase de 50 y la constante de error de

Control Digital

velocidad sea Kv = 2. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.2

segundos.
SOLUCION:
Debemos hallar la funcin de transferencia de la planta

Debemos pasar la funcin de trasferencia pulso a la funcin de transferencia G(w)

mediante la transformacin bilineal, por lo cual:

Teniendo en cuenta que

asumimos una funcin de transferencia para el

controlador digital

Por lo que quedara:

Control Digital

Ahora podemos verificar la respuesta en frecuencia en matlab reemplazando k:

num=[-0.000665306 -0.192664 1.99317]
den=[1 0.996805 0]
sys=tf(num,den)
margin(sys)
grid

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Control Digital

Debemos disear un controlador que adicione un ngulo de 500 sin afectar a k,

Por lo tanto 50 - 31.6 = 18.4, teniendo en cuenta que se aconseja un margen de
ms de entre 8 y 12 grados considerando el corrimiento de la ganancia en la
frecuencia de cruce, dejaremos en 280 el ngulo mximo de adelanto de fase.
Para calcular el factor de atenuacin:

Reemplazamos por el ngulo:

Encontramos el punto donde no est compensada su magnitud y se reemplaza w

= jv en la funcin de transferencia G(w):

La frecuencia ficticia es igual a 1.7

La frecuencia de cruce est dada por:

De donde
El compensador nos quedara de la siguiente manera:

Procedemos a tomar la funcin de transferencia completa y analizarla en el

diagrama de bode:

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Control Digital

Bode Diagram
Gm = 14.4 dB (at 5.41 rad/s) , Pm = 48.9 deg (at 1.71 rad/s)
40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40
-60
270

Phase (deg)

225
180
135
90
-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

La funcin de transferencia del compensador la pasaremos a trminos de z

mediante la transformada bilineal donde T=0.2, entonces

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Control Digital

ACTIVIDAD PRCTICA

Para el desarrollo de la segunda actividad se utilizar el mismo esquema de

control de la primera actividad.

Ejercicio 1: Con los valores del Ejercicio 1 de la

MATLAB para:
a. Dibujar la respuesta de la planta

Actividad Terica, utilice

en lazo cerrado sin

controlador ante una entrada escaln unitario los valores de

corresponden a los encontrados en el inciso (a)?

SOLUCION:
Para dibujar la planta en lazo cerrado se utiliza el siguiente cdigo en MATLAB

Los valores de
y
en lazo cerrado, verifican el correcto desarrollo del inciso
(a) del punto 1 en la parte terica.

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Control Digital

Lazo cerrado Planta

b. Dibujar la respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado ante un

escaln unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobre impulso
corresponden a los encontrados en el inciso (b)?
SOLUCION:
Para dibujar controlador y planta en lazo cerrado se utiliza el siguiente cdigo en
MATLAB

Los valores de tiempo de establecimiento y sobre impulso en lazo cerrado,

verifican el correcto desarrollo del inciso (b) del punto 1 en la parte terica.

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Control Digital

Lazo cerrado planta vs Controlador

Ejercicio 2: Con los valores del Ejercicio 2 de la

MATLAB para:

Actividad Terica, utilice

a. Dibujar el diagrama de Bode de la planta

El margen de fase
corresponde al encontrado en el inciso (a) del segundo punto?
SOLUCION:
Para dibujar el diagrama de bode de

se utiliz el siguiente cdigo:

De donde se obtuvo:

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Control Digital

Margen de fase en MATLAB

Con un
, que es muy similar pero no igual al margen de fase
encontrado en el inciso a) del segundo punto; no son iguales por algunos
pequeos errores de clculo.

b. Dibujar el diagrama de Bode del sistema compensado. El margen de fase

corresponde al encontrado en el inciso (b)?
SOLUCION:
Para dibujar el diagrama de bode de
siguiente cdigo:

, del sistema compensado se utilizo el

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Control Digital

Diagrama de Bode y margen de fase

Para este punto el margen de fase corresponde a 50.7, muy similar al margen de
fase del inciso (b) del segundo punto, se pudieron presentar errores de clculo.

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Control Digital

CONCLUSIONES

Logramos evaluar e implementar de manera satisfactoria la teora vista

durante el desarrollo del curso Control Digital donde se tuvo la oportunidad
de llevar a la prctica los temas y conceptos estudiados mediante la
herramienta informtica de ingeniera Matlab de gran importancia en el
anlisis, manipulacin y representacin grfica de los sistemas digitales.

Con el desarrollo del trabajo se dio respuesta a cada uno de los ejercicios
propuestos en la gua integradora de actividades con su respectivo
procedimiento y sustento matemtico.

Desarrollamos tcnicas bien establecidas para el diseo de controladores

digitales

Logramos concluir que por complejas que parezcan las seales, estas se
pueden reducir a modelos matemticos para su mayor comprensin y
manipulacin

Fortalecimos el manejo del software de ingeniera MATLAB mediante la

prctica de cada uno de los ejercicios planteados en este trabajo final. De
igual forma comprendimos la importancia sobre el manejo de esta
herramienta en nuestro campo de estudio

Comprendimos que no existe lmite en la complejidad de los algoritmos ya

que existe una facilidad de ajuste y cambio. Tambin se puede tener una
exactitud y estabilidad en el clculo.

Logramos desarrollar habilidades interpersonales para llevar a cabo una

buena comunicacin entre los integrantes del grupo colaborativo con el fin
de entregar un trabajo completo y bien desarrollado.

A travs de matlab y por medio del desarroll a travs de diagramas de

bode se desarroll un sistema compensado.

Se incentiv al estudiante a llevar un espritu de investigacin para dar

respuesta a los diferentes tems planteados.

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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Cespedes J.J. y Rodriguez O.D. Mdulo de Control Digital, Universidad

Nacional Abierta y a Distancia UNAD
Benjamn C. Kuo, (2002) Sistemas de Control Digital, Compaa Editorial
Continental S.A. de C.V., Mxico D.F.
Oscar Reinoso, Jos Ma. Sebastin y Ziga, Rafael Aracil Santoja,
Fernando Torres Medina, (2004) Control de Sistemas Discretos, McGrawHill Interamericana S.A., Madrid, Espaa.
Katsuhiko Ogata, (1996) Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Prentice
Hall Inc. Naucalpan, Mxico.
Curso de Matlab (2006). Consultado el 24 de Noviembre de 2014,
Universidad de Zaragoza, Departamento de matemtica aplicada:
http://www.unizar.es/fmi/pdfs/GUIA.pdf
Modulo de control digital de seales de la unad, Biblioteca virtual
www.unad.edu.co

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