MO DULO DE ROBO

TICA
Por
Freddy F. Valderrama Guti
errez
Primera version creada por ING.
LUIS ENRIQUE CAMARGO en la
ESCUELA DE CIENCIAS BA SICAS TECNOLOGIA E INGENIER
IA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
CEAD DUITAMA
Julio, 2008

Aprobado por:

Pedro Torres Silva

C.C
Gustavo Velasquez,
C.C

Fecha

Fecha

TABLA DE CONTENIDO

Pagina

LISTA DE TABLAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LISTA DE FIGURAS

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

vi

PROTOCOLO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1
Introducci . . . . . . . . .
on Justificaci
1.2
. . . . . . . . .
on
1.3
Intencionalidades
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .formativas
. . . . . . . . . .1.3.1
. . . Propositos
. . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Objetivos . . . . . . .
1.3.3 Metas . . . . . . . . .
1.3.4 Competencias . . . .
1.4
Unidades didacticas . . . .
.Mapa Conceptual . . . . . .
1.5
2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
4
5
5
5
5
6
7
9

Unidad I Conceptos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.1
.

2.2

2.3
31
2.4
2.5

. . . . . . . . . . . .
Antecedentes historicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Breve Historia de la robotica . . . . . . . . . . . . . . . .
.2.1.2 Automatizacion y robotica . . . .
. . . . . . . . . . . . .
.
2.1.3
Clasificacion de los robots . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Industria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Transferencia de material . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Carga y descarga de maquinas . . . . . . . . . . . . . . .
.
2.2.4
Operaciones de procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Otras operaciones de procesamiento . . . . . . . . . . . . .
2.2.6 Procesos de laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.7 Manipuladores cinematicos . . . . . . . . . . . . . . . . .
.2.2.8 Agricultura . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
2.2.9 Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.10 Vehiculos submarinos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.11 Educacion . . . . . . . . . . . . .
.
. mercado de la robotica y las perspectivas futuras . . . . . . . .
El
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Subsistemas del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robot Industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Definicion . .
.
.2.5.2 Clasificacion de robots industriales . . . . . . . . . . . . . .
37
ii

10
14
16
20
22
23
23
24
25
26
26
27
28
29
30
31
33
35
35

2.6

Morfologa del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Grados de Libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador . . . . . .
2.6.3 Capacidad de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 Problemas a enfrentar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.5 Exactitud y Repetibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.6 Resolucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.7 .Precision en la
. . . . . . . . . . . . . . . . .
repetibilidad
2.6.8 La
resolucion del mando . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.9 .Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.10 Coordenadas de los movimientos . . . . . . . . . . . . . . .
del robot . . . . . . . . .
.
. . . . . . . . . .2.6.11
. . . Brazos
.
. . . . . . . . .
.
. . . . . . . . . .2.6.12
. . . Programabilidad
.
2.6.13 Estructura mecanica de un
. . . . . . . . . . . . . . .
2.6.14 robot
Transmisiones y reductores . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.15 Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.16 Neumaticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.17 .Hidraulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
2.6.18 Electricos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
2.6.19 Sensores internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.20 Sensores externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
71

40
41
41
42
42
43
43
45
45
45
46
47
48
48
52
55
56
58
59
64
66

UNIDAD II. Cinematica y dinamica del robot . . . . . . . . . . . . . . .

3.1

3.2
3.3

3.4
3.5

Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Posicion y orientacion en el
. . . . . . . . . . . . . .
plano
3.1.2 Posicion
y orientacion en el
. . . . . . . . . . . . .
espacio
3.1.3 Transformaciones compuestas . . . . . . . . . . . . . . . . .
Los parametros de Denavit-Hartenberg (D-H) . . . . . . . . . . .
El problema cinematico directo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.3.3.1 Ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El problema cinematico inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidades y jacobiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72
72
79
83
87
89
90
92
93
95
99

4
UNIDAD III. ACTUALIDAD EN ROBO TICA . . . . . . . . . . . . . .
100
4.1

Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
100
4.1.1 Sistema de medicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.1.2 La exploracion de imagenes. . . . . . . . . . . . . . . . . .
102
4.1.3 La Retroalimentacion visual para el funcionamiento del
Telerobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.1.4 La retroalimentacion visual y de fuerza para ayudar al
neurocirujano durante una teleciruga . . . . . . . . . . . . 105
4.1.5 La. ciruga de tele-presencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
.

4.2
4.3

Procesamiento de imagenes . . . . . . . . . . . . . . .
.
4.2.1
Estructura y jerarqua
iii en el proceso de im
agenes
4.2.2 El video Estereoscopico y la Realidad Virtual .
.
Aplicaciones
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Clasificacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
4.3.2
Aplicaciones industriales . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Nuevos Sectores de Aplicacion . . . . . . . . .
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

106
109
110
114
114
116
128

APENDICES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

iv

Tabla

LISTA DE TABLAS
agina

Figura

LISTA DE FIGURAS

agina

11 Protocolo del curso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12 Unidad 1 y Unidad 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13 Unidad 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14 Mapa conceptual del curso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21 Robot disenado por Ralph Mosher. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

22 Muneca dibujante disenada por Henri Maillardert. . . . . . . . . . . .
15
23 Cyril Walter Kenward y George C. Devol.

. . . . . . . . . . . . . . . 19

24 Robot tranasportador de material. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

25 Robot usado en laboratorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
26 Robot usado para explorar tuberias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
27 Robot usado para esquilar ovejas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
28 Robot usado para exploraciones espaciales. . . . . . . . . . . . . . . . 30
29 Robot manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
210 Diagrama de bloque de un robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
211 Esquema de un robot industrial con 6 grados de libertad. . . . . . . . 41
212 Malla de movimiento posible para un robot de dos grados de libertad.

43

213 Esquema para visualizar

definir la resolucion
de un robot. industrial.
. . . . . . . . 44
44
214
el error de posicion.
.
.
215 Configuraciones basicas y coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . 46
.
216 Tipos de junturas usadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
217 Analogia entre un brazo humano y uno robotico. . . . . . . . . . . . 49
.
218 Punto de centro de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
219 Espacio de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
. . . . . . . . . .
vi

220 Tipos de transmisiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

. . . . .221
. . .Engranajes
. . . . . . Circular-Circular.
. . . . .
. .
222 Caracteristicas de los reductores.

. 53
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

223 Cilindro neumatico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

224 Motor neumatico de paleta.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

225 Motor DC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

226 Motor DC vista de rotor y estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
227 Motores paso a paso

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

228 Paralelo entre actuadores usados en robotica . . . . . . . . . . . . . . 63

229 Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
31 Robot PUMA, indicando sus articulaciones y movimientos posibles. . 72
32 Vector de coordenadas en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
33 Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
34 localizacion de un objeto en posicion y orientacion . . . . . . . . . . .
74
35 Traslacion del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
36 Rotacion del sistema de coordenadas

. . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

37 Deteccion de un obstaculo desde un robot movil . . . . . . . . . . . .

77
38 Cambio de sistema de referencia en navegacion de robots moviles . . .
77
39 Cambio de sistema de referencia en un manipulador plano

. . . . . . 78

310 Posicion en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

311 Posicion en el espacio con coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . .
80
312 Posicion en el espacio con coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . .
80
313 Posicion y orientacion en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
314 Cambio de sistemas de referencia en el espacio . . . . . . . . . . . . . 82
315 Transformaciones compuestas

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
. . . . . . . .

316 Manipulador plano con dos articulaciones de rotacion

. 84

317 Representacion de ecuaciones de transforamcion . . . . . . . . . . . 86

.
vii

. . . . . 87
318 Asignacion de ejes de referencia a articulaciones
consecutivas
319 Manipulador plano con tres articulaciones de rotacion . . . . . . . . 90
.
320 Esquema del robot del ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
321 Espacio de trabajo de un manipulador plano con dos
tad de rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
322 Solucion por metodos geometricos . . . . . . . .
. .
41 Robot telecontrolado de la universidad de australia

grados de liber. . . . . . . . . . 95
. . . . . . . . . . 98
. . . . . . . . . . 104

42 A ngulo elegido para la camara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

.
43 Telecirujia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
44 Ciruga de tele-presencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
45 Configuraciones de camara de estereoscopica. . . . . . . . . . . . . . 114
.
46 Robots soldadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
47 Robot alimentador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
48 Robot de corte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
49 Robot tipo SCARA.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

410 El vagabundo de Marte.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

411 El Rocky 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

viii

PARTE 1
PROTOCOLO
Identificacion del curso academico, vease 11.

Figure 11: Protocolo del curso.

1.1

Introducci
on

Este curso es de 3 creditos academicos, se ofrece como asignatura del plan acad
emico de Ingeniera Electronica y como curso electivo de Ingeniera de
sistemas, Tiene 3 unidades, las cuales se trabajan por captulos. En la primera
unidad se inicia ha- ciendo una introduccion a la robotica, en la doble vertiente de
su significacion social y de su importancia tecnologica.

La robotica es un

componente esencial de la au- tomatizacion de la fabricacion, que afectara a la

mano de obra humana en todos los niveles, desde los trabajadores no especializados
hasta los tecnicos profesionales y directores de produccion. Esta obra tiene el
objetivo ambicioso de proporcionar la documentacion tecnica en este fascinante
campo.
El segundo capitulo de la unidad

I presenta la robotica como tecnologa

interdisci- plinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo hist

orico y estado actual. El tercer capitulo esta dedicado al estudio de los elementos
que componen un robot:

estructura mecanica, transmisiones y reductores,

actuadores, elementos terminales y sensores. No se pretende en el mismo hacer un

estudio exhaustivo de estos componentes, pues no es este objetivo propio de la rob
otica, sino destacar las caractersticas que los hacen adecuados para su empleo en
robots.
Para que un robot pueda moverse y manipular objetos, es necesario una adecuada
localizacion de las configuraciones espaciales por las que se pretende que el
robot pase.

Tanto para el usuario del robot como para su disenador es

necesario mane- jar adecuadamente una serie de herramientas matematicas que

permitan situar en posicion y orientacion un objeto (en particular el extremo del
robot) existentes para tal fin. En concordancia con lo anterior el estudio de la
cinematica del robot hace parte de la Unidad II, lo anterior permite relacionar la
posicion de sus actuadores con la posicion y orientacion del extremo. Esta
relacion no trivial, es fundamental para desarrollar el control del robot. Enseguida

se aborda el modelado dinamico de un robot. Como sistema dinamico, el robot

es uno de los sistemas mas fascinantes

para el control, por incorporar muchas de aquellas dificultades que clasicamente

se obvian en el estudio de control de sistemas.
La unidad III presenta el tema del sistema de vision artificial de maquinas,
sus beneficios para trabajos que requieren reconocimiento y precision de objetos,
config- uracion, etc. Al final de esta unidad se muestra la utilizacion del robot en
diferentes tipos de aplicaciones, tanto las mas habituales, como soldadura de
carroceras, y las mas novedosas en los sectores de construccion, espacio, cirug
a, etc.

Es evi- dente que la robotica esta siendo aplicada a un gran numero

de sectores dispares, siendo imposible pretender que el estudiante conozca todas las
caractersticas de los mismos.

1.2

Justificaci
on

Por que la Robotica?

Beneficio inmediato para el estudiante:
Se involucra activamente en su propio proceso de aprendizaje.
Desarrolla la intuicion cientfica y de ingeniera.
Desarrolla sus intereses en matematicas y tecnologa cientfica.
Potencia sus habilidades de investigacion y resolucion de problemas, as como
lec- tura, escritura, habilidades de presentacion y creatividad.
Beneficios a largo plazo:
Construye auto-pensadores que ademas son capaces de apreciar el valor de la
auto- motivacion y de sentirse con recursos.
Permite que conseguir sus metas se transforme en un habito.
Convertirse en un autodidacta activo.
Fomenta la habilidad para resolver los problemas mediante estrategias centr
andose en el razonamiento logico, analtico, y pensamiento crtico.

Esta

habilidad es la base de muchos campos cientficos as como de otras areas

profesionales.

1.3
1.3.1

Intencionalidades formativas

Propositos

Fundamentar la concepcion de la robotica dentro de la ingeniera y en especial

de los procesos de automatizacion.
Capacitar a los estudiantes para la comprension y aprehension de los conceptos
propios de la robotica.
Fomentar en el estudiante las caractersticas que deben identificarlo en su
de- sempeno y actuacion a la hora de trabajar con robots.
Desarrollar habilidades para determinar el analisis, diseno, programacion y
manip- ulacion de robots.

1.3.2

Objetivos

Fundamentar teoricamente la concepcion de la robotica.

Generar espacios de reflexion permanente sobre su capacidad para entender
la estructura y el funcionamiento de un robot atendiendo a los modelos matem
aticos para su fundamento y / o explicacion.
Aplicar la estrategia adecuada a la hora de disenar e implementar un robot
Potenciar habilidades, destrezas que permita que el estudiante sea competente
a la hora de manipular robots o sea proponente de una solucion de automatizaci
on.

1.3.3

Metas

Al terminar el curso el estudiante:

Identificara la estructura y la forma de funcionamiento de un robot..
Reconocera la fundamentacion teorica y conceptual de la robotica. Distinguir
a y determinara los modelos matematicos que la soportan y explican

 Al conocer el contexto actual de la robotica, podra proponer, argumentar e

inter- pretar soluciones a problemas de la vida real que requieran de procesos de
autom- atizacion

1.3.4

Competencias

Este curso pretende ofrecer las siguientes competencias a nuestros estudiantes:

Cognitiva: El estudiante podra identificar, analizar y proponer soluciones que
requieran de Robots industriales que permitan automatizar procesos. Haciendo
uso de modelos y tecnologas vigentes.
Comunicativa: El uso intensivo de las TICs permitira al estudiante comunicarse
efectivamente usando las medios electronicos tales como: foros, correo, blogs, entre
otros.
Contextual: El estudiante se apropia de problemas de su entorno desde el punto
de vista social, economico y poltico, para plantear soluciones ingenieriles en beneficio de su comunidad.
Valorativa: El estudiante asume una actitud positiva ante la adquisicion
de conocimientos ingenieriles, teniendo presentes los valores eticos y morales
como son: el respeto, la conciencia, el trabajo en equipo, el temperamento, la
autodisci- plina y el sentido de pertinencia.

1.4

Unidades didacticas

Las figuras 12 y 13 muestran los contenidos del presente curso.

Figure 12: Unidad 1 y Unidad 2.

Figure 13: Unidad 3.

1.5

Mapa Conceptual

Los conceptos tratados en el presente modulo se pueden organizar como se

observa en la Figura 14.

Figure 14: Mapa conceptual del curso.

PARTE 2
UNIDAD I CONCEPTOS GENERALES
2.1

Antecedentes hist
oricos

La palabra robot fue usada por primera vez en el ano 1921, cuando el escritor
checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra
Rossums Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que
se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Con el objetivo de disenar una
maquina flex- ible, adaptable al entorno y de facil manejo, George Devol, pionero de
la Robotica Industrial, patento en 1948, un manipulador

programable

que

industrial. En 1948
R.C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele manipulador.
Este consista en un dispositivo mecanico maestro-esclavo.

El manipulador

maestro, reproduca fielmente los movimientos de este. El operador ademas de

poder observar a traves de un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a
traves del dispos- itivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca. Anos mas
tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electronica y del servocontrol
sustituyendo la transmision mecanica por electrica y desarrollando

as el

primer tele manipulador con servo- control bilateral. Otro de los pioneros de la
tele manipulacion fue Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric que en 1958
desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos brazos mec
anicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado

exoesqueleto,

posteriormente diseno el GE vease Figura 21. Junto a la industria nuclear, a lo

largo de los anos sesenta la industria submarina comenzo a interesarse por el uso
de los tele manipu ladores. A este interes se sumo

10

11
la industria espacial en los anos setenta. La evolucion de los tele manipuladores a
lo largo de los ultimos anos no ha sido tan espectacular como la de los robots.
Reclui- dos en un mercado selecto y limitado(industria nuclear, militar, espacial,
etc.) son en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los
investigadores
y usuarios de robots.

Figure 21: Robot disenado por Ralph Mosher.

Por su propia concepcion, un tele manipulador precisa el mando continuo de
un operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control
su- pervisado y la mejora de la tele presencia promovida hoy da por la realidad
virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orgenes. La
sustitucion del operador por un programa de ordenador que controlase los
movimientos del manipulador robot. La primera patente de un dispositivo robotico
fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor britanico C.W. Kenward. Dicha
patente fue emitida en

12
el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, ingeniero norteamericano,
inventor y autor de varias patentes, el establecio las bases del robot industrial
mod- erno. En 1954 Devol concibio la idea de un dispositivo de tr ansferencia de
artculos programada que se patento dio en paso al Estados concepto Unidos
en de 1961. En 1956 Joseph F. Engelberger, director de ingeniera de la divisi
on aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut.
Juntos Devol y Engelberger comenzaron a trabajar en la utilizacion industrial de
sus maquinas, fun- dando la Consolidated Controls Corporation, que mas tarde se
convierte en Unima- tion(Universal Automation), e instalando su primera maquina
Unimate (1960), en la fabrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una
aplicacion de fundicion por inyeccion. Otras grandes empresas como AMF,
emprendieron la construccion de maquinas similares (Versatran- 1963. En 1968
J.F. Engelberger visito Japon y poco mas tarde se firmaron acuerdos con
Kawasaki para la construccion de robots tipo Unimate. El crecimiento de la rob
otica en Japon aventaja en breve a los Estados U nidos gracias a Nissan, que
formo la primera asociacion robotica del mundo, la Asociacion de Robotica
industrial de Japon (JIRA) en 1972. Dos anos mas tarde se formo el Instituto de
Robotica de America (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociaci
on de Industrias Roboticas, manteniendo las mismas siglas (RIA. Por su parte
Europa tuvo un despertar mas tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construyo
el primer robot con accionamiento totalmente electrico, en 1980 se fundo la
Federacion Internacional de Robotica con sede en Estocolmo Suecia. La configuracion de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones esf
erica y antropomorfica, de uso especialmente valido para la manipulacion. En
1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japon, desarrolla el
concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca
un robot con un numero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y
una config- uracion orientada al ensamblado de piezas La definicion del robot
industrial, como

13
13

una maquina

que puede efectuar un numero diverso de trabajos, autom

aticamente, mediante la programacion previa, no es valida, por que existen

bastantes maquinas de control numerico que cumplen esos requisitos.
peculiaridad

Una

de los robots es su estructura de brazo mecanico y otra su

adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas.

Otra caracterstica

especifica del robot, es la posibilidad de llevar a cabo trabajos completamente

diferentes, e incluso tomar decisiones segun la infor- macion procedente del
mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su sistema inform
atico.
Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robotica
Industrial:
1. El laboratorio ARGONNE disena, en 1950, manipuladores

amo-esclavo para

mane- jar material radioactivo

2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por Whestinghouse,
realiza los primeros proyectos de robots a principios de la decada de los
sesentas de nuestro siglo, instalando el primero en 1961 y posteriormente, en
1967, un conjunto de ellos en una factora de general motors. Tres anos despu
es, se inicia la implantacion de los robots en Europa, especialmente en el area
de fabricacion de automovi les. Japon comienza a implementar esta tecnolog
a hasta 1968.
3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970,
la tarea de controlar un robot mediante computador
4. En el ano de 1975, la aplicacion del microprocesador, transforma la imagen y las
caractersticas del robot, hasta entonces grande y costoso
5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacion, por parte de las empresas
fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos departamentos de Universidades
de todo el mundo, sobre la informatica aplicada y la experimentacion de los
sen- sores, cada vez mas perfeccionados, potencian la configuracion del robot
inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real,
adecuarlas para cada situacion.

14
14

La evolucion de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En

poco mas de 30 anos las investigaciones y desarrollos sobre robotica industrial han
permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las areas productivas y
tipos de industria. En pequenas o grandes fabricas, los robots pueden sustituir al
hombre en aquellas areas repetitivas y hostiles, adaptandose inmediatamente a
los cambios de produccion solicitados por la demand a variable.

2.1.1
otica

Breve Historia de la rob

Por siglos el ser humano ha construido maquinas que imitan las partes del
cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecanicos a las estatuas de
sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el
movimiento de estos era inspiracion de sus dioses. Los griegos construyeron
estatuas que operaban con sistemas hidraulicos, las cuales se utilizaban para
fascinar a los adoradores de los templos. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa
fueron construidos munecos mecanicos muy ingeniosos que tenan algunas
caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos construyo varios musicos de
tamano humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots
mecanicos disenados para un proposito especfico: la diversion.
En 1805, Henri Maillardert construyo una muneca mecanica que era capaz de
hacer
dibujos, vease Figura 22. Una serie de levas se utilizaban como el programa

E stas creaciones mec

para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar.
anicas
de forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio
de hombres que se anticiparon a su epoca.
Hubo otras invenciones mecanicas durante la revolucion industrial,

creadas

por mente s de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccion textil.

Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de Hargreaves

(1770), la hiladora
Cartwright (1785),

mecanica de Crompton (1779), el telar mecanico

15
15
de

Figure 22: Muneca dibujante disenada por Henri Maillardert.

eltelar de Jacquard (1801), y otros.
incluyen las poderosas

El desarrollo en la tecnologa, donde se

computadoras electronicas, los actuadores de control

retroalimenta- dos, transmision de potencia a traves de engranes, y la tecnolog

a en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos automatas para
desempenar tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen
para que se desarrollaran
investigacion

en

los primeros robots en la decada de los 50s.

inteligencia

artificial desarrollo maneras

de emular

La
el

procesamiento de informacion humana con computa- doras electronicas e invento

una variedad de mecanismos para probar sus teoras. No obstante las limitaciones
de las maquinas roboticas actuales, el concepto popular de un robot es que tiene
una apariencia humana y que actua como tal. Este concepto humanoide ha sido
inspirado y estimulado

por varias narraciones

de ciencia ficcion. Una obra

checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossums Universal

Robots, dio lugar al termino robot.

La palabra

checa Robota significa

servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirtio en

el

termino robot.

Dicha narracion se refiere a un brillante cientfico llamado

Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia qumica que es similar al

protoplasma. Utilizan esta sustancia para fabricar robots, y sus planes consisten en
que los robots sirvan a la clase humana de forma obediente para realizar todos los
trabajos fsicos. Rossum sigue realizando mejoras en el diseno de los robots,
elimina organos y otros elementos in necesarios, y finalmente desarrolla un ser
perfecto. El argumento ex- perimenta un giro desagradable cuando los robots
perfectos comienzan a no cumplir con su papel de servidores y se rebelan contra sus
duenos, destruyendo toda la vida humana. Entre los escritores de ciencia ficcion,
Isaac Asimov contribuyo con varias narraciones relativas a robots, comenzo en
1939, a el se atribuye el acunamiento del termino Robotica. La imagen de
robot que aparece en su obra es el de una maquina bien disenada y con una
seguridad garantizada que actua de acuerdo con tres principios. Estos principios
fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robotica, y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccion, que
un ser humano sufra danos
2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que
esten en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que este en conflicto con
las dos primeras leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano,
de esta forma su actitud contraviene a la de Kapek.
En el siguiente link, se puede profundizar en este tema:

2.1.2
otica

Automatizacion y rob

La historia de la automatizacion industrial esta caracterizada por perodos de

con- stantes innovaciones tecnologicas.
automatizacion

Esto se debe a que las tecnicas de

17
17

estan muy ligadas a los sucesos economicos mundiales. El uso de robots

industriales junto con los sistemas de diseno asistidos por computadora (CAD), y
los sistemas
de fabricacion asistidos por computadora (CAM), son la ultima tendencia de
auE stas tecnologas conducen a la
tomatizacion de los procesos de fabricaci
auon.
tomatizacion industrial a otra transicion, de alcances aun desconocidos. Aunque
el crecimiento del mercado de la industria Robotica ha sido lento en comparacion
con los primeros

anos de la decada de los 80s, de acuerdo

a algunas

predicciones, la industria de la robotica esta en su infancia. Ya sea que estas

predicciones se realicen completamente, o no, es claro que la industria robotica,
en una forma o en otra, permanecera.
En la actualidad

el uso de los robots

industriales

esta

concentrado

en

operaciones muy simples, como tareas repetitivas que no requieren tanta precisi
on. Los analisis de mercado en cuanto a fabricacion predicen que en esta d
ecada y en las poste- riores los robots industriales incrementaran su campo de
aplicacion, esto debido a los avances tecnologicos en sensorica, los cuales
permitiran tareas mas

sofisti- cadas

como el ensamble

de materiales.

la

automatizacion y la robotica son dos tecnologas estrechamente relacionadas.

En un contexto industrial se puede definir la automatizacion como una tecnolog
a que esta relacionada

con el empleo de sis- temas mecanicos-electricos

basados en computadoras para la operacion y control de la produccion.

En

consecuencia la robotica es una forma de automatizacion indus- trial.

Hay tres clases muy amplias de automatizacion industrial: automatizacion fija, automatizacion programable, y automatizacion flexible. La automatizacion fija
se utiliza cuando el volumen de produccion es muy alto, y por tanto se puede
justificar economicamente el alto costo del diseno de equipo especializado para

procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de produccion

Ademas de esto,

18
18
elevadas.

18
18

otro inconveniente de la automatizacion fija es su ciclo de vida que va de acuerdo

a la vigencia del producto en el mercado.

La automatizacion programable se

emplea cuando el volumen de produccion es relativamente bajo y hay una

diversidad de pro- duccion a obtener. En este caso el equipo de produccion es
disenado para adaptarse a la variaciones de configuracion del producto; esta
adaptacion se realiza por medio de un programa (Software).

Por su parte la

automatizacion flexible es mas adecuada para un rango de produccion medio.

Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la automatizacion fija y de la
automatizacion programada. Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por
una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre s, y por sistemas de
almacenamiento y manipulacion de materiales, controlados en su conjunto por una
computadora. De los tres tipos de automatizacion, la robotica coincide mas
estrechamente con la automatizacion programable.

En tiempos mas recientes, el control numerico y la telequerica son dos tecnolog

as importantes en el desarrollo de la robotica. El control numerico (NC) se
desar- rollo para maquinas herramienta a finales de los anos 40 y principios de
los 50s. Como su nombre lo indica, el control numerico implica el control de
acciones de un maquina-herramienta por medio de numeros. Esta basado en el
trabajo original de Jhon Parsons, que concibio el empleo de tarjetas perforadas, que
contienen datos de posiciones, para controlar los ejes de una maquina-herramienta.
El campo de la telequerica abarca la utilizacion de un manipulador remoto controlado por un ser humano.
A veces denominado teleoperador, el operador remoto es un dispositivo mec
anico que traduce los movimientos del operador humano en movimientos
correspondientes en una posicion remota. A Goertz se le acredita el desarrollo de
la telequerica. En
1948 construyo un mecanismo manipulador
Argonne

bilateral maestro-esclavo en el

Figure 23: Cyril Walter Kenward y George C. Devol.

National Laboratory. El empleo mas frecuente de los teleoperadores se encuentra
en la manipulacion de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser humano.
La combinacion del control numerico y la telequerica es la base que constituye
al robot modelo. Hay dos individuos (vease Figura 23) que merecen el
reconocimiento de la confluencia de estas dos tecnologas y el personal que pod
a ofrecer en las aplicaciones industriales. El primero fue un inventor britanico
llamado Cyril Walter Kenward,

que solicito una patente britanica para

un

dispositivo robotico en marzo de 1954. La segunda persona citada es George C.

Devol, inventor americano, al que debe atribuirse dos invenciones que llevaron al
desarrollo de los robots hasta nuestros das. La primera invencion consista en un
dispositivo para grabar magneticamente senales electricas y reproducirlas para
controlar un maquina. La segunda invencion se denominaba Transferencia de
Artculos Programada.
En el contexto de la automatizacion un robot industrial se puede definir
como
una maquina programable de uso general que tiene algunas caractersticas antropom
orficas

20
20

o humanoides. La mas relevante es la de sus brazos moviles, los que se desplazar

an por medio de secuencias de movimientos que son programados para la ejecuci
on de tareas de utilidad. La definicion oficial de un robot industrial se pro
porciona por la

Robotics Industries

Robotics Institute of America.

Association (RIA),

Un robot industrial

multifuncional reprogramable disenado para

desplazar

herramientas o dispositivos especiales, mediante

anteriormente el
es un manipulador
materiales , piezas,

movimientos

variables

programados para la ejecucion de una diversidad de tareas . Se espera en un

futuro no muy lejano que la tecnologa en robotica se desplace en una direccion
que sea capaz de proporcionar a estas maquinas capaci- dades mas similares a las
humanas.

2.1.3
robots

Clasificacion

de

los

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad

del robot dentro de las limitantes del diseno mecanico y la capacidad de los
sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacion, a su nivel de
inteligencia,
a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programaci
on.

E stas clasificaciones

reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccion de los sensores. La generacion de un robot se determina por el orden hist
orico de desarrollos en la robotica.
asignadas a los robots industriales.

Cinco generaciones son normalmente

La tercera generacion es utilizada en la

industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacion, y la quinta

generacion es un gran sueno.
1. Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas,
como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos
robots comunmente tienen un control de lazo abierto.

2. Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado

21
21
de movimien-

tos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores

21
21

3. Robots controlados por vision, donde los robots pueden manipular un objeto
al utilizar informacion desde un sistema de vision.
4. Robots controlados que pueden automaticamente reprogramar

sus acciones

sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.

5. Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tecnicas de
inteligen- cia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

La Asociacion de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de

seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:
1. Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2. Robots de secuencia arreglada
3. Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia
facilmente.
4. Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a traves de
la tarea.
5. Robots de control numerico, donde el operador alimenta la programacion
del movimiento, hasta que se ensene manualmente la tarea
6. Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en
el medio ambiente.

Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel
de control que realizan:
1. Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptara un comando como
lev- antar el producto y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de
bajo nivel basados en un modelo estrategico de las tareas.

22
22

2. Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo
que se incluye la interaccion dinamica entre los diferentes mecanismos,
trayectorias planeadas, y los puntos de asignacion seleccionados.
3. Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parametros de los
mecanismos con el uso de una retroalimentacion interna de los datos obtenidos
por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen
de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccion
son implementados en este nivel.

En la clasificacion final se considerara el nivel del lenguaje de programacion. La

clave para una aplicacion efectiva de los robots para una amplia variedad de
tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de
programacion de robots, aunque la mayora del software mas avanzado se
encuentra en los laboratorios de investigacion. Los sistemas de programacion de
robots caen dentro de tres clases:
1. Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a traves de los
movimientos a ser realizados
2. Sistemas de programacion de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento.
3. Sistemas de programacion de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la
op- eracion por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula
2.2

Aplicaciones

Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas
en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos
teleoperados en el transbordador espacial. Cada robot lleva consigo su problem
atica propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera que la
autom- atizacion de procesos a traves de robots esta en sus inicios, es un hecho
innegable que

23
23

la introduccion de la tecnologa robotica en la industria, ya ha causado un gran

im- pacto.

En este sentido la industria

Automotriz desempena un papel

preponderante. Es necesario hacer mencion de los problemas de tipo social, econ

omicos e incluso poltico,

que puede

generar

una

mala

orientacion

de

robotizacion de la industria. Se hace indispensable que la planificacion de los

recursos humanos, tecnologicos y financieros se realice de una manera inteligente.
La Robotica contribuira en gran medida al incremento del empleo. Pero, como
se puede hacer esto? al automatizar los procesos en maquinas mas flexibles,
reduce el costo de maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad
de realizar cambios importantes en la forma de fabricacion de los mismos. Esto
puede originar una gran cantidad de empresas familiares (Micro y pequenas
empresas ) lo que provocara la descentralizacion de la industria.

2.2.1

Industria

Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son:
la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportacion de
materiales, molienda

de materiales, moldeado

en la industria

plastica, m

aquinas- herramientas, y otras mas. A continuacion se hara una breve explicaci

on de algunas de ellas.

2.2.2

Transferencia de material

Las aplicaciones de transferencia de material (vease Figura 24) se definen como

operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posicion
a otra. Se suelen considerar entre las operaciones mas sencillas o directas de
realizar por los robots. Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco
sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son tpicamente
simples

Figure 24: Robot tranasportador de material.

2.2.3
aquinas

Carga y descarga de

Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para
servir a una

maquina de produccion transfiriendo piezas a/o desde las m

aquinas. Existen tres casos que caen dentro de esta categora de aplicacion:
Carga/Descarga de Maquinas. El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el
proceso y descarga una pieza acabada.

Una operacion de mecanizado es un

ejemplo de este caso. Carga de maquinas. El robot debe de cargar la pieza de

trabajo en bruto a los materiales en las maquinas, pero la pieza se extrae mediante
algun otro medio. En una operacion de prensado, el robot se puede programar
para cargar laminas de metal en la prensa, pero las piezas acabadas se permite que
caigan fuera de la prensa por gravedad.

Descarga de maquinas. La maquina

produce piezas acabadas a partir de materiales en bruto que se cargan directamente

en la maquina sin la ayuda de robots.

El robot descarga la pieza de la m

aquina. Ejemplos de
esta categora incluyen aplicaciones de fundicion de troquel y moldeado plastico.
La aplicacion se tipifica mejor mediante una celula de trabajo con el robot en el
centro que consta de la maquina de produccion, el robot y alguna forma de
entrega de piezas.

2.2.4

Operaciones de procesamiento

Ademas de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de

aplicaciones en las cuales el robot realmente efectua trabajos sobre piezas. Este
trabajo casi siempre necesita que el efector final del robot sea una herramienta en
lugar de una pinza. Por tanto la utilizacion de una herramienta para efectuar el
trabajo es una caracterstica distinta de este grupo de aplicaciones. El tipo de
herramienta depende de la operacion de procesamiento que se realiza.
Soldadura por puntos: Como el termino lo sugiere, la soldadura por puntos es un
proceso en el que dos piezas de metal se soldan en puntos localizados, al hacer pasar
una gran corriente electrica a traves de las piezas donde se efectua la
soldadura.
Soldadura por arco continua: La soldadura por arco es un proceso de soldadura
continua en oposicion a la soldadura

por punto que podra llamarse

un

proceso discontinuo. Se utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones

soldadas en las cuales, a menudo, se necesita un cierre hermetico entre las dos
piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en forma de
barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente electrica de 100 a 300
amperes
Recubrimiento con spray:

La mayora de los productos fabricados

de

materiales metalicos requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de

la entrega al cliente. La tecnologa para aplicar estos acabados varia en la
complejidad desde metodos manuales simples a tecnicas automaticas altamente
sofisticadas. Se divi- den los metodos de recubrimiento industrial en dos categor
as:
Metodos de recubrimiento de flujo e inmersion.
Metodos de recubrimiento al spray.
Los metodos de recubrimiento mediante flujo de inmersion se suelen considerar
que son metodos de aplicar pintura al producto de baja tecnologa. La inmersi

on sim- plemente requiere sumergir la pieza o producto en un tanque de pintura

liquida.

26
26

2.2.5

Otras operaciones de procesamiento

Ademas de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el recubrimiento

al spray existe una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de
herramienta especializada como efector final. Operaciones que estan en esta
cate- gora incluyen: Taladro,

acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.

Rectificado, pulido, desbarbado,

cepillado y operaciones similares.

Remachado,

Corte por chorro de agua. Taladro y corte por laser.

2.2.6

Procesos de laboratorio

Los robots estan encontrando un gran

numero de aplicaciones en los

laboratorios (vease Figura 25). Llevan a cabo con efectividad tareas repetitivas
como la colo- cacion de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medici
on.

En esta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para realizar

procedimientos manuales au- tomatizados. Un tpico sistema de preparacion de

muestras consiste de un robot y una estacion de laboratorio, la cual contiene
balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Las muestras
son movidas desde la estacion de lab- oratorios por el robot bajo el control de
procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operacion
manual: incrementan la productividad, mejoran la calidad y reducen la exposici
on del ser humano a sustancias qumicas nocivas.
Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicion del pH, viscosidad, y el porcentaje

de solidos

en polmeros,

preparacion

de plasma

humano

muestras , calor, flujo, peso y disolucion de muestras para espectrometras.

para

Figure 25: Robot usado en laboratorios.

2.2.7
aticos

Manipuladores cinem

La tecnologa robotica encontro su primer aplicacion en la industria nuclear con

el desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Los robots mas
re- cientes han sido utilizados para soldar a control remoto y la inspeccion de tuber
as (vease Figura 26) en areas de alta radiacion. El accidente en la planta
nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979 estimulo el desarrollo y
aplicacion de los robots en la industria nuclear.

El reactor numero 2 (TMI-2)

perdio su enfri- amiento, y provoco la destruccion de la mayora del reactor,

y dejo grandes areas del reactor contaminadas, inaccesible para el ser humano.
Debido a los altos niveles de radiacion las tareas de limpieza solo eran posibles por
medios remotos.
Varios robots y vehculos controlados remotamente han sido utilizados para tal
fin en los lugares donde ha ocurrido una catastrofe de este tipo.

E sta clase de robots son equipados en su mayora con sofisticados equipos para
detec- tar niveles de radiacion, camaras, e incluso llegan a traer a bordo un
minilaboratorio para hacer pruebas.

Figure 26: Robot usado para explorar tuberias.

2.2.8
Para

Agricultura
muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcion, pero la

realidad es muy diferente; o al menos as parece ser para

el Instituto de

Investigacion Aus- traliano, el cual ha invertido una gran cantidad de dinero y

tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una
maquina que esquila ovejas (vease Figura 27.) La trayectoria del cortador sobre
el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geometrico de la oveja.
Para compensar el tamano entre la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de
sensores que registran la informacion de la respiracion del animal como de su
mismo tamano, esta es mandada

a una computadora que realiza las

compensaciones nece- sarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.

Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se desarrolla otro proyecto,
que consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo requiere
un alto nivel de coordinacion entre una camara de vdeo y el efector final que
realiza en menos de 30 segundos ocho cortes al cuerpo del cerdo.
Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los

29
29

robots en la siembra, y poda de los vinedos, como en la pizca de la manzana.

Figure 27: Robot usado para esquilar ovejas.

2.2.9

Espaciales

La exploracion espacial posee problemas especiales para el uso de robots (v

ease Figura 28).

El medio ambiente es hostil para el ser humano,

quien

requiere un equipo de proteccion muy costoso tanto en la Tierra como en el

Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de
Robots para contin- uar con los avances en la exploracion espacial; pero como
todava no se llega a un grado de automatizacion tan precisa para esta aplicaci
on, el ser humano aun no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte,
son los teleoperadores los que han encontrado aplicacion en los transbordadores
espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo
de robots, aunque el ser humano participa en la realizacion del control de lazo
cer- rado. Algunas investigaciones estan encaminadas al diseno, construccion y
control de vehculos autonomos, los cuales llevaran a bordo complejos
laboratorios y camaras muy sofisticadas para la exploracion de otros planetas.
En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual

30
30

posea camaras de television, sensores y un pequeno laboratorio, era controlado

re- motamente desde la tierra. En Julio de 1976, los Norteamericanos aterrizaron en
Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo robotizado, el cual recoga muestras de
piedra, tierra y otros elementos las cuales eran analizados en el laboratorio que fue
acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambien contaba con un
equipo
muy sofisticado de camaras de v
deo.

Figure 28: Robot usado para exploraciones espaciales.

2.2.10

Vehiculos submarinos

Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el interes

de los vehculos submarinos.

En el primero - Un avion de la Air Indian se

estrello en el Oceano Atlantico cerca de las costas de Irlanda u n vehculo

submarino guiado remotamente, normalmente utilizado para el tendido de cable,
fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avion. El segundo fue el
descubrimiento del Titanic en el fondo de un canon, donde haba permanecido
despues del choque con un iceberg en 1912, cuatro kilometros abajo de la
superficie. Un vehculo submarino fue utilizado para encontrar, explorar y filmar
el hallazgo.
En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos se utilizan en la inspecci
on y mantenimiento de tuberas que conducen petroleo, gas o aceite en las
plataformas oceanicas;

en

el tendido

inspeccion

del

cableado

para

comunicaciones, para inves- tigaciones geologicas y geofsicas en el suelo marino.

31
La tendencia hacia el estudio e investigacion de este tipo de robots se incrementar
a a medida que la industria se interese aun mas en la utilizacion de los robots,
sobra mencionar los beneficios que se obtendran si se consigue una tecnologa
segura para la exploracion del suelo marino y la explotacion del mismo.

2.2.11
on

Educaci

Los robots estan apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas.
Primero, los programas educacionales utilizan la simulacion de control de robots
como un medio de ensenanza. Un ejemplo palpable es la utilizacion del lenguaje
de programacion del robot Karel, el cual es un subconjunto de Pascal; este es
utilizado por la introduccion a la ensenanza de la programacion.
El segundo y de uso mas comun es el uso del robot tortuga en conjuncion con el
lenguaje LOGO para ensenar ciencias computacionales. LOGO fue creado con
la intencion de proporcionar al estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matematicas.
En tercer lugar esta el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de
manip- uladores de bajo costo, robots moviles, y sistemas completos han sido
desarrollados para su utilizacion en los laboratorios educacionales. Debido a su
bajo costo mu- chos de estos sistemas no poseen una fiabilidad en su sistema mec
anico, tienen poca exactitud, no tienen sensores y en su mayora carecen de
software.

2.3

El mercado de la robotica y las perspectivas

futuras

Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos
a razon

del 25% de acuerdo

a estadsticas

del ano

1981 a 1992.

El

incremento de
esta tasa se debe a factores muy diversos. En primer lugar, hay mas personas
en la industria que tienen conocimiento de la tecnologa y de su potencial para

sus aplicaciones de utilidad.

mejorara en

31
En segundo lugar, la tecnologa de la robotica

32
los proximos anos de manera que hara a los robots mas amistosos con el
usuario, mas faciles de interconectar con otro hardware

y mas sencillos de

instalar.
En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de escala en la
produccion de robots para proporcionar una reduccion en el precio unitario, lo que
hara los proyectos de aplicaciones de robots mas faciles de justificar.

En

cuarto lugar se espera que el mercado de la robotica sufra una expansion mas all
a de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para esta tecnolog
a, y llegue a las empresas de tamano mediano, pequeno y por que no?;
las microempresas. Estas circunstancias daran un notable incremento en las bases
de clientes para los robots.
La robotica es una tecnologa con futuro y tambien para el futuro. Si continuan
las tendencias actuales, y si algunos de los estudios

de investigacion en el

laboratorio actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnologa

factible, los robots del futuro seran unidades moviles con uno o mas brazos,
capacidades de sensores multiples y con la misma potencia de procesamiento de
datos y de calculo que las grandes computadoras actuales.

Seran capaces de

responder a ordenes dadas con voz humana. As mismo seran capaces de recibir
instrucciones generales y traducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un
conjunto especfico de acciones requeri- das para llevarlas a cabo. Podran ver,
or, palpar, aplicar una fuerza media con precision a un objeto y desplazarse por
sus propios medios. En resumen, los futuros robots tendran muchos de los
atributos de los seres humanos.

Es difcil pensar que los robots llegaran a

sustituir a los seres humanos en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots

Universales de Rossum. Por el contrario, la robotica es una tecnologa que solo
puede destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnolog
as, hay peligros potenciales implicados y deben establecerse salvaguardas para
no permitir su uso pernicioso.

33
33

El paso del presente al futuro exigira mucho trabajo de ingeniera mecanica, ingeniera electronica, informatica, ingeniera industrial, tecnologa de materiales,
inge- nieras de sistemas de fabricacion y ciencias sociales.

2.4

Subsistemas del robot

Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticacion, depende de la

per- spectiva con que se mire.

Un tecnico en mantenimiento puede ver un

robot como una coleccion de componentes mecanicos y electronicos; por su

parte un ingeniero en sistemas puede pensar que un robot es una coleccion de
subsistemas interrela- cionados; un programador en cambio, simplemente lo ve
como una maquina para ser programada; por otro lado para un ingeniero de
manufactura es una maquina capaz de realizar un tarea especfica. En contraste,
un cientfico puede pensar que un robot es un mecanismo que el construye para
probar una hipotesis.
subsistemas

Un robot puede ser descompuesto

en un conjunto de

funcionales: procesos, planeacion, control, sensores, sistemas el

ectricos, y sistemas mecanicos.

El subsistema de

Software es una parte implcita de los subsistemas

de

sensores, planeacion, y control; que integra todos los subsistemas como un todo.
En la actu- alidad, muchas de las funciones llevadas a cabo por los subsistemas son
realizadas manualmente, o de una forma off-line, pero en un futuro las
investigaciones en estos campos permitiran la automatizacion de dichas tareas.
El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio
ambiente en el cual es colocado, y la interaccion entre este y el robot. Este es el
dominio de la ingeniera aplicada.

Antes de que un robot pueda realizar una

tarea,
esta debe ser buscada dentro de una secuencia de pasos que el robot pueda
ejecutar. La tarea de busqueda es llevada acabo por el Subsistema de Planeaci
on, el cual incluye los modelos de procesos inteligente s, percepcion y planeaci

on. En el modelo de procesos, los datos que se obtienen de una variedad

sensores son fusionados

34
34
de

34
34

(Integracion Sensorial) con modelos matematicos de las tareas para formar un

mod- elo del mundo. Al usar este modelo de mundo, el proceso de percepcion
selecciona la estrategia para ejecutar la tarea. Estas estrategias son convertidas
dentro de los programas de control de el robot durante el proceso de planeacion.
Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los comandos de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores
fsicos, los valores retroalimentados son comparados contra estas referencias, y los
algoritmos de control estabilizan el movimiento de los elementos fsicos.
Al realizar esta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la
ganancia de lazo cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados
para actualizar los procesos y los modelos de los mecanismos.
Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al
Subsistema Electrico el cual incluye todos los controles electricos de los actuadores. Los actuadores hidraulicos y neumaticos son usualmente manejados por
electrovalvulas controladas. Tambien, este subsistema contiene computadoras,
in- terfaces, y fuentes de alimentacion. Los actuadores manejan los mecanismos en
el Subsistema Mecanico para operar en el medio ambiente, esto es, realizar
una tarea determinada.

Los parametros dentro del robot y del medio

ambiente son monitoreados por el Subsistema de Sensores; esta informacion

se utiliza como retroalimentacion en las ganancias de lazo cerrado para detectar
potencialmente las situaciones peligrosas, para verificar que las tareas se realizan
correctamente, y para construir un modelo del mundo.

2.5
2.5.1
on

Robot Industrial

Definici

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicion formal de lo

que es un robot industrial.

La primera de ellas surge de la diferencia conceptual

en- tre el mercado japones y el euro americano de lo que es un robot y lo que

es un manipulador.

As, mientras que para los japoneses un robot industrial es

cualquier dispositivo mecanico dotado de articulaciones moviles destinado a la

manipulacion, el mercado occidental es mas restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control.
En segundo lugar, y centrandose ya en el concepto occidental, aunque existe
una idea comun acerca de lo que es un robot industrial, no es facil ponerse de
acuerdo a la hora de establecer una definicion formal. Adem as, la evolucion de
la robotica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicion. La
definicion mas comunmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacion de
Industrias Roboticas (RIA), segun la cual: Un robot industrial es un manipulador
multifuncional repro- gramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales, segun trayectorias variables, programadas para realizar
diversas.

Esta definicion, ligeramente modificada, ha sido ad optada por la

Organizacion Internacional de Estandares (ISO) que define al robot industrial

como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segun
trayectorias tareas variables progra- madas para realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definicion la necesidad de que e l robot tenga varios grados de

lib- ertad. Una definicion mas completa es la establecida por la Asociacion
Francesa de Normalizacion (AFNOR) que define primero el manipulador y, basa
ndose en dicha definicion el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y
puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo
logico.
Robot: manipulador automatico servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, utiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayec- toria variables reprogramables,

para

la ejecucion de tareas variadas.

Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muneca.

Su unidad

de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de

percepcion del en- torno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera
cclica, pudiendose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material

Por ultimo, la Federacion Internacional de Robotica (IFR)

distingue entre

robot industrial de manipulacion y otros robots:

Por robot industrial de manipulacion se entiende a una maquina de manipulaci
on automatica, reprogramable y multifuncional con tres o mas ejes que pueden
posi- cionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
para la ejecucion de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccion
industrial, ya sea en una posicion fija o en movimiento.
En esta definicion se debe entender que la reprogramabilidad y multifuncion
se consigue sin modificaciones fsicas del robot. Comun en todas las definiciones
ante- riores es la aceptacion del robot industrial como un brazo mecanico con
capacidad de manipulacion y que incorpora un control mas o menos complejo.
Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto mas amplio. Engloba todos
aquellos dispos- itivos que realizan tareas de forma automatica en sustitucion de
un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto u
ltimo lo mas frecuente.

Figure 29: Robot manipulador.

2.5.2
Clasificacion
industriales

de

robots

La maquinaria para la automatizacion rgida dio paso al robot con el desarrollo

de controladores rapidos, basados en el microprocesador, as como un empleo
de ser- vos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicion
real de los elementos del robot y establecer el error con la posicion deseada. Esta
evolucion ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuaci
on:

Manipuladores: Son sistemas mecanicos multifuncionales (vease Figura

29), con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento
de sus elementos, de los siguientes modos:
Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.
De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo
preparado previamente.
De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los
ciclos de trabajo.
Existen muchas operaciones basicas que pueden ser realizadas optimamente
medi- ante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de
estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.
Robots de aprendiza je: Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso

de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de ensenanza, se vale de una pistola de programacion con
diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a
veces, desplaza directamente la mano del robot.Los robots de aprendizaje son los
mas conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacion
que incorporan, recibe el nombre de gestual.

Robots

computador:

Son

manipuladores

sistemas

mecanicos

multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un

microordenador. En este tipo de robots, el programador

no necesita mover

realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo.

El control por computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto por
varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un
programa de aplicacion utilizando solo el terminal del computador, no el brazo.
A esta programacion se le denomina textual y se crea sin la intervencion con
control por del manipulador.

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de

robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rapidamente, lo que

exige la preparacion urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar
programas similares a los de tipo informatico.
Robots inteligentes: Son similares a los del grupo anterior, pero, ademas,
son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a traves de sensores y
tomar decisiones en tiempo real (auto programable). De momento, son muy poco
conoci- dos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se
esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles mas efectivos, al
mismo tiempo que mas asequibles. La vision artificial, el sonido de maquina y
la inteligencia ar- tificial, son las ciencias que mas estan estudiando para su
aplicacion en los robots inteligentes.

39
39

Micro-robots: Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacion, existen numerosos robots de formacion o micro-robots a un precio muy asequible
y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacion industrial.
Por otra parte la AFRI, sostiene que hay cuatro tipos de robots:
1. Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.
2. Tipo B:

Manipulador

automatico con ciclos preajustados;

regulacion

mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumatico,

electrico o hidraulico.
3. Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de
conocimiento sobre su entorno.
4. Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en
funcion de estos.
Otra forma de clasificar los robots es propuesta por la IFR:
1. Robot secuencial
2. Robot de trayectoria controlable
3. Robot Adaptativo
4. Robot Manipulado
Por ultimo y con el fin de dar una vision del posible futuro, se presentaron en
forma clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se puedan
encontrar hoy en da. Todos los robots representados existen en la actualidad,
aunque los casos mas futuristas estan en estado de desarrollo en los centros de
investigacion de robotica.

Robots de servicio y teleoperados

En cuanto a los robots de servicio, se pueden definir como:
Dispositivos o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mec
anicos independientes, controlados por un programa ordenador y que realizan
tareas no industriales de servicio.

40
40

En esta definicion entraran entre otros los robots dedicados a cuidados m

edicos, educacion, domesticos, uso en oficinas, intervencion en ambientes
peligrosos, aplica- ciones aplicaciones submarinas y agricultura. Sin embargo, esta
definicion de robots de servicio excluye los tele espaciales, manipuladores, pues
estos no se mueven medi- ante el control de un programa ordenador, sino que estan
controlados directamente por el operador humano.

Los robots teleoperados son dispositivos roboticos con brazos manipuladores y sensores con cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a traves de un ordenador. Definidos por la NASA como
Telerobots. El diseno de Telerobots y los Grupos de Aplicaciones desarrollan y
apli- can las tecnologas para el funcionamiento dirigido de telerobots en el espacio
y las aplicaciones terrestres. Las areas actuales de investigacion y desarrollo
incluyen:
El manipulador
ovil

y el mando del robot m

Las arquitecturas del telerobot remotas

Procesado,
sensorial.

integracion, y fusion, del sistema

Tareas interactivas que planea y ejecuta

La visualizacion
sobrepuestas

Multisensor
equilibrado.

grafica
el

de

las

imagenes

mando

Micromecanismos - control para el despliegue de los instrumentos

2.6

Morfologa del
Robot

En general, un robot interactua con su entorno tal y como se muestra en la Figura

210, A continuacion se describen

las

caractersticas mofologicas mas

relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas,

para deter- minados modelos y aplicaciones.

Figure 210: Diagrama de bloque de un robot.

2.6.1

Grados de Libertad

El numero de grados de libertad que tiene un brazo robot es el numero de magnitudes

que pueden variarse independientemente -por lo general coincide con el numero de
articulaciones moviles- Se necesitan tres grados de libertad para posicionar el efector
terminal dentro de un entorno de trabajo tridimensional.
tres para dirigir el efector terminal hacia cualquier direccion.

Se necesitan otros
En la figura 2

11, se muestra un robot con 6 grados de libertad q1, q2, q3, q4, q5 y q6, este
numero es el que generalmente posee un robot industrial.

Figure 211: Esquema de un robot industrial con 6 grados de libertad.

2.6.2

Zonas de traba jo y dimensiones del manipulador

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad,
definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccion e implantacion del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide
en

areas diferenciadas

entre s, por

la accesibilidad

especifica del elemento

terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo

verticalmente o con el determinado angulo de inclinacion.

Tambien queda

restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen
en las articulaciones.

2.6.3

Capacidad de carga

El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el

nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes,
incluyendo el peso de la propia garra.

En modelos de robots industriales, la

capaci- dad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La

capacidad de carga es una de las caractersticas que mas se tienen en cuenta
en la seleccion de un robot, segun la tarea a la que se destine. En soldadura y
mecanizado es comun precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

2.6.4

Problemas a enfrentar

Algunos aspectos a tener en cuenta en el diseno y programacion de robots

son:
Resolucion el uso de sistemas digitales, y otros factores que solo son un nu
mero limitado de posiciones que estan disponibles. As el usuario ajusta a
menudo las coordenadas a la posicion discreta mas cercana.
La cinematica el error modelado el modelo de la cinematica del robot no
em- pareja al robot exactamente. Como resultado los calculos de angulos de la
juntura requeridos contienen un error pequeno.
Los errores de la calibracion La posicion determinada durante la calibraci
on puede estar apagada ligeramente, mientras se esta produciendo un error
en la posicion calculada.
Los errores del azar - los problemas se incrementan conforme el robot opera.
Por ejemplo, friccion, torcimiento estructural, la expansion termica, la repercusi
on

43
43

negativa / la falla en las transmisione s, etc. pueden causar las variaciones en la

posicion.
2.6.5

Exactitud y Repetibilidad

Exactitud de un punto Mide la distancia entre la posicion especificada, y

la posicion real del efector de extremo de robot.
Como el robot consigue llegar al punto deseado?
Cobra mayor importancia cuando se realiza off-line (programando), porque
se usan las coordenadas absolutas.
Repetibilidad Es una medida del error o variabilidad al alcanzar repetidamente
para una sola posicion.
Como el movimiento del robot permite llegar a la misma posicion, con
el mismo movimiento hecho en ocasiones anteriores?
La repetibilidad de punto es a menudo mas pequena que la exactitud.
En la Figura 212 si quisieramos mover el efector final a cierto punto donde se
encuentra la pieza de trabajo, entonces el robot solamente podra acercarse al
objeto posicionandose en el punto direccionable mas proximo. En otras palabras,
no podra colocarse exactamente en la posicion requerida.

Figure 212: Malla de movimiento posible para un robot de dos grados de libertad.
2.6.6
on

Resoluci

La Resolucion de punto esta basada en un numero limitado de puntos que el

robot puede alcanzar, por ejemplo en la Figura 213 se muestran como los puntos
negros.

44
44

Estos puntos estan tpicamente separados

por un milmetro o menos,

dependiendo del tipo de robot. Por ejemplo si un usuario solicitara una posicion
como 456.4mm, y el sistema solo puede mover al milmetro mas cercano,
456mm, el error resultante de exactitud es de 0.4mm.

Figure 213: Esquema para definir la resolucion de un robot

industrial.
La Cinematica de punto y errores de la calibracion son basicamente el
cambio en los puntos en el espacio de trabajo que producen un error e (vease
Figura 214). Tpicamente las caractersticas tecnicas del vendedor asumen esa
calibracion y los errores modelados son cero.

Figure 214: Esquema para visualizar el error de posici

on.
Los puntos al azar son errores que impediran al robot volver a la misma situacion
exacta cada tiempo, y esto puede modelarse con una distribucion de probabilidad
normal sobre cada punto.

45
45

2.6.7
repetibilidad

Precision

en

la

Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticion de los movimientos

de un manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que
se deba realizar, la precision en la repetibilidad de los movimientos es mayor o
menor. As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica
ha de ser menor a +-0.1mm. En soldadura, pintura y manipulacion de piezas, la
precision en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones
de mecanizado, la precision ha de ser menor de 1mm.
2.6.8
mando

La

resolucion del

La resolucion espacial es el incremento mas pequeno de movimiento en que el

robot puede dividir su volumen de trabajo. La resolucion espacial depende de dos
factores: los sistemas que controlan la resolucion y las inexactitudes mecanicas de
los robots. Control de la resolucion es determinado por el sistema de mando de
posicion del robot y su sistema de medida de regeneracion. Es la habilidad de los
controladores de dividir el rango total de movimiento en incrementos individuales
que pueden dirigirse en el controlador. Los incrementos a veces son llamados el
direccionamiento parte esto depende de la capacidad de almacenamiento en la
memoria de mando.

El numero de incrementos separados, identificables para un

eje particular se muestra en (2.2):

#incrementos = 2n

(2.1)

Por ejemplo - Para un robot con 8 bits, la resolucion de mando de extremo

puede
dividir un rango del movimiento en 256 posiciones discretas.
2.6.9

Velocidad

En muchas ocasiones, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot,

por lo que esta magnitud se valora considerablemente en una velocidad la de

eleccion trabajo elevada, del mismo. En tareas de soldadura y

de piezas es

46
46
manipulacion

46
46

muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y

ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja
2.6.10

Coordenadas de los movimientos

La estructura del manipulador y la relacion entre sus elementos proporcionan una

configuracion mecanica, que da origen al establecimiento de los parametros que
hay que conocer para definir la posicion y orientacion del elemento terminal.
Fundamen- talmente, existen cuatro estructuras clasicas en los manipuladores, que
se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas (vease Figura 2
15), en el espacio y que se citan a continuacion:
Cartesianas
Cilindricas
Polares
Angulares

Figure 215: Configuraciones basicas y coordenadas.

47
47

2.6.11

Brazos del robot

Tipos de junturas
los tipos de junturas basicos se muestran en la Figura 2
16

Figure 216: Tipos de junturas usadas.

Tipos de actuadores
Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser,
segun la energa que consuman, de tipo hidraulico, neumatico o electrico. Los
ac- tuadores de tipo hidraulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia
y grandes capacidades

de carga.

Dado el tipo de energa que emplean, se

construyen con mecanica de precision y su coste es elevado. Los robots hidr

aulicos, se disenan formando un conjunto compacto conformado por la central
hidraulica, la cabina electronica de control y el brazo del manipulador.
La energa neumatica dota a sus actuadores de una

gran

velocidad de

respuesta, junto a un bajo coste, pero su empleo esta siendo sustituido por
elementos electricos. Los motores electricos, que cubren la gama de media y baja
potencia, acaparan el campo de la Robotica, por su gran precision en el control
de su movimiento y las

48
48

ventajas inherentes
consumen.

2.6.12

la

energa electrica

que

Programabilidad

La inclusion del controlador de tipo microelectronico en los robots industriales,

per- mite la programacion del robot de muy diversas formas. En general, los
moder- nos sistemas de robots admiten la programacion manual, mediante un
modulo de programacion. La programacion gestual y textual, controlan diversos
aspectos del funcionamiento del manipulador:
Control de la velocidad y la aceleraci
on
Saltos de programa condicionales
Temporizaciones y pausas
Edicion, modificacion, depuracion y ampliacion de
programas
Funciones de seguridad
Funciones
maquinas.

de

sincronizacion

con

otras

Uso de lenguajes especficos de Rob

otica
2.6.13
robot

Estructura mecanica

de

un

Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mecanica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos
terminales. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de
estos (maquinas

herramientas y otras muchas maquinas

emplean tecnologas

seme- jantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que
en ellos se empleen elementos con caractersticas especificas. Mecanicamente, un
robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones (jun- turas) que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitucion fsica de la mayor parte de los robots

industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano,

que en ocasiones, para hacer

49
por 49lo

49
49

referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan terminos como
cuerpo, brazo, codo y muneca (vease Figura 217).

Figure 217: Analogia entre un brazo humano y uno robotico.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a
diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el
diseno y construccion del robot como en su aplicacion. Las combinaciones mas
frecuentes son con tres articulaciones y que son las mas importantes a la hora de
posicionar su extremo en un punto en el espacio.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio
son necesarios seis parametros, tres para definir la posicion y tres para la orientaci
on, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con el la
pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisara
al menos seis grados de libertad. En la practica, a pesar de ser necesarios los
seis grados de libertad comentados para tener total libertad en el posicionado y
orientacion del extremo del robot, muchos robots industriales cuentan con solo
cuatro o cinco grados de libertad, por ser estos suficientes para llevar a cabo las
tareas que se encomiendan.
Existen tambien casos opuestos, en los que se precisan mas de seis grados de
libertad para que el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno.
As, si se trabaja en un entorno con obstaculos, el dotar al robot de grados
de libertad

50
50

adicionales le permitira acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a

las que, como consecuencia de los obstaculos, no hubieran llegado con seis grados
de libertad. Otra situacion frecuente es dotar al robot de un grado de libertad
adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el
volumen de su espacio de trabajo.
Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para
realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
Los eslabones y Junturas - los Eslabones son los miembros estructurales solidos
de un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.
TCP
El Punto de Centro de herramienta (TCP) como en la Figura 218, localiza en
el robot la herramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la posicion de
los robots, as como el punto focal de la herramienta.

(Por ejemplo el TCP

podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura)

El TCP

puede

especificarse en el cartesiano, cilndrico, esferico, etc., coordenadas que dependen

del robot.

Figure 218: Punto de centro de la herramienta.

El espacio de traba jo
El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El espacio de trabajo es
el lmite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar.

Para un robot

cartesiano como una grua mostrada en la Figura 219 los espacios de trabajo
podran ser un

51
cuadrado,

para los robots mas sofisticados los espacios podran ser de una

forma esferica.

Figure 219: Espacio de trabajo.

La velocidad
se refiere a la velocidad maxima que es lograble por el TCP, o por las junturas individuales. Este numero no es exacto en la mayora de los robots, y variara encima
del espacio de trabajo como la geometra del robot cambia (y de los efectos din
amicos).

La carga util
La carga util indica la masa maxima que el robot puede alcanzar antes de
cualquier fracaso de los robots, o perdida dramatica de exactitud. Es posible
exceder la carga
util maxima, y todava tiene el robot, que operar, pero esto no se aconseja.
Cuando
el robot esta acelerando rapidamente, la
util debe estar menos de la
carga
masa
maxima. Esto es afectado por la habilidad de agarrar la parte firmemente, as
como la estructura del robot, y el actuador. El extremo de brazo al laborar con
her- ramienta debe ser considerado parte de la carga util.

Tiempo de establecimiento

51
Durante un movimiento, el robot se mueve rapidamente, pero como los
acercamien- tos del robot la posicion final se reduce la velocidad, y los
acercamientos. El tiempo

52
de establecimiento es el tiempo requerido para el robot, para estar dentro de una
distancia dada de la ultima posicion.

2.6.14

Transmisiones y reductores

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde

los actuadores hasta las articulaciones. Se incluiran junto con las transmisiones
a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

Transmisiones
Las transmisiones (vease Figura 220 y 221)son los elementos encargados de
trans- mitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluir
an junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la
velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los
elementos del robot. Transmisiones.

Dado que un robot mueve su extremo con

aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al maximo su momento de

inercia.

Del mismo modo, los pares estaticos que deben vencer los actuadores

dependendirecta- mente de la distancia

de las masas al actuador.

Por estos

motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, esten lo mas
cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de
transmision que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a
las situadas en el extremo del robot.
As mismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento
circu- lar en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario. Existen
actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre
accionamiento y ar- ticulacion. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro
de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de
sistemas de transmision

53
junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y articulaciones Es de
esperar que un buen sistema de transmision cumpla con una serie de caractersticas
basicas: debe tener un tamano y peso reducido, se ha de evitar que presente
juegos u holguras considerables y se deben buscar transmisiones con gran
rendimiento.

Figure 220: Tipos de transmisiones.

Figure 221: Engranajes Circular-Circular.

Las transmisiones mas habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular
tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en estas se encuentran los engranajes
(vease Figura 221), las correas dentadas y las cadenas.
Reductores
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s existen
determi- nados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto
se debe

54
a que a los reductores utilizados en robotica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas.

La exigencia de estas caractersticas viene

motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precision
y velocidad de posicionamiento. La Figura 222 muestra valores tpicos de los
reductores para
robotica
empleados.

actualmente

Figure 222: Caracteristicas de los reductores.

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamano, bajo rozamiento y que
al mismo tiempo sean capaces de realizar una reduccion elevada de velocidad en
un
unico paso. Se tiende tambien a minimizar su momento de inercia, de negativa
influ- encia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de
motores de baja inercia.

Los reductores, por motivos de diseno, tienen una

velocidad maxima admisible, que como regla general aumenta a medida que
disminuye el tamano del motor. Tambien existe una limitacion en cuanto al par
de entrada nominal permisi- ble (T2 ) que depende del par de entrada (T1 ) y de la
relacion de transmision a traves
de la
on:

relaci

T2 = T1

54
(2.2)
Donde el rendimiento, , puede llegar a ser cerca del 100%, y la relacion de reducci
on de velocidades (1 = velocidad de entrada; 2 = velocidad de salida) vara
entre 50

55
y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y
paradas, es de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares elevaE ste
dos puntuales. Tambien se busca que el juego angular sea lo menor
se
posible.
define como el angulo que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido de
giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por ultimo, es importante que los
reductores para robotica posean una rigidez torsional, definida como el par que hay
que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada,
aquel gire un
angulo
unidad.

2.6.15

Actuadores

Los actuadores tienen como mision generar el movimiento de los elementos del
robot segun las ordenes dadas por la unidad de control.

Se clasifican en tres

grandes grupos, segun la energa que utilizan:

Hidraulicos
Neumaticos

El
ectricos
Los actuadores neumaticos utilizan el aire comprimido como fuente de energa
y son muy indicados en el control de movimientos rapidos, pero de precision
limitada. Los motores hidraulicos son recomendables en los manipuladores que
tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacion de velocidad.
Los motores electricos son los mas utilizados, por su facil y preciso control, as
como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como
consecuencia del em- pleo de la energa electrica.

56
56

Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador mas conveniente. Las caracter
sticas a considerar son, entre otras:
Potencia
Controlabilidad
Peso
Volumen

Precisi
on
Velocidad

Mantenimiento
Costo
2.6.16
aticos

Neum

En ellos la fuente de energa es aire a presion entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos
de actuadores neumaticos:
Cilindros El movimiento se consigue con el desplazamiento de un embolo
encerrado en un cilindro como consecuencia de la diferencia de presion a ambos
lados de aquel. Los cilindros neumaticos pueden ser de simple o de doble efecto.
En los primeros, el embolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje
ejercido por el aire a presion, mientras que en el otro sentido se desplaza como
consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al embolo a su posicion en
reposo) vease Figura 223. En los cilindros de doble efecto el aire a presion es el
encargado de empujar al embolo en las dos direcciones, al poder ser introducido
de forma arbitraria en cualquiera de las dos camaras.

Normalmente, con los

cilindros neumaticos solo se persigue un posicionamiento en los extremos del

mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ultimo se puede conseguir con una
valvula de distribucion (generalmente de accionamiento directo) que canaliza
el aire a presion hacia una de las dos caras del embolo alternativamente.
Existen, no obstante, sistemas de posicionamiento

57
57

continuo de accionamiento neumatico, aunque debido a su coste y calidad todav

a no resultan competitivos.
Motores (vease Figura

224).

El movimiento de rotacion de un eje se

consigue mediante aire a presion. Los dos tipos mas utilizados son los motores
de aletas rotativas y los motores de pistones axiales. Los motores de pistones
axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar
ente

las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano

inclinado. Otro metodo comun mas sencillo de obtener movimientos de rotaci

on a partir de actuadores neumaticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo
embolo se encuentra acoplado a un sistema de pinon-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumaticos no
con- siguen una buena precision de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y
robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un
posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada).

Por ejemplo, son

utilizados en manipu- ladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en

determinadas articulaciones de algun robot. Siempre debe tenerse en cuenta que
el empleo de un robot con algun tipo de accionamiento neumatico debera
disponer de una instalacion de aire com- primido, incluyendo: compresor, sistema
de distribucion (tuberas, electro valvulas), filtros, secadores, etc. No obstante,
estas instalaciones neumaticas son frecuentes y existen en muchas de las fabricas
donde se da cierto grado de automatizacion.

Figure 223: Cilindro neumatico.

Figure 224: Motor neumatico de paleta.

2.6.17
aulicos

Hidr

Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumaticos. En ellos, en

vez de aire se utilizan aceites minerales a una presion comprendida normalmente
entre los 50 y 100 bar, llegandose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen,
como en el caso de los neumaticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores
de aletas y pistones.
Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidraulicos
marcan ciertas diferencias con los neumaticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que
la precision obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es mas facil
en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un
intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precision. Adem
as, las ele- vadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores
neumaticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas est
aticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una
presion ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el
embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de aceite). Tambien es destacable
su eleva capacidad de carga y relacion potencia-peso, as como sus caractersticas
de auto lubricacion y robustez.

Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo
de la instalacion.
necesaria para

Asimismo, esta

instalacion es mas complicada

los actuadores neumaticos y mucho mas que para

que la
los el

ectricos, necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacion de aire,

sistemas de refrigeracion y unidades de control de distribucion.
Los accionamientos hidraulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben
manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).
2.6.18
ectricos

El

Las caractersticas de control, sencillez y precision de los accionamientos el

ectricos han hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores electricos pueden distinguirse
diferentes:

Motores
Servomotores
Motores
paso

de
paso

corriente

continua

tres tipos

(DC).

Motores de corriente alterna

(AC)
Motores de corriente continua
Son los mas usados en la actualidad debido a su facilidad de control.

En

este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicion (Encoder) para

poder realizar su control.

Los motores de DC (vease Figura 225) estan

constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan

con corriente continua: El inductor, tambien denominado devanado de excitaci
on, esta situado en el estator y crea un campo magnetico de direccion fija,
denominado excitacion. El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo
debido a la fuerza de Lorentz que aparece como combinacion de la corriente
circulante por el y del campo magnetico de excitacion. Recibe la corriente del

exterior a traves del colector de delgas , en el que se apoyan unas escobillas de

grafito.

60
60

Figure 225: Motor DC.

Para que se pueda dar la conversion de energa electrica en energa mecanica de
forma continua es necesario que los campos magneticos del estator y del rotor (v
ease Figura
226) permanezcan estaticos entre s. Esta transformacion es maxima cuando
ambos
campos se encuentran en cuadratura.

Figure 226: Motor DC vista de rotor y estator.

Al aumentar la tension del inducido aumenta la velocidad de la maquina. Si el
motor esta alimentado a tension constante, se puede aumentar la velocidad
disminuyendo el flujo de excitacion. Pero cuanto mas debil sea el flujo, menor
sera el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido
constante, mientras que la tension del inducido se utiliza para controlar la
velocidad de giro.

En los controlados por excitacion se actua al contrario.

Ademas, en

61
61
los

motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad

de giro

originado por la realimentacion intrnseca que posee a traves de la fuerza

contraelec- tromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el
controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacion se
genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo.
Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto.

Ademas,

para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el inducido, se

construye
este mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano, este tipo de
rotor no posee apenas masa termica, lo que aumenta los problemas de
calentamiento por sobrecarga.
Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de veE stas normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentaci
locidad.
on
de velocidad analogica que se cierra mediante una electronica especfica
(accionador del motor). Se denominan entonces servomotores.
Motores paso a paso.
A diferencia de los Motores-CC que giran a todo lo que dan cuando son conectados a
la fuente de alimentacion, los Motores-PaP solamente giran un angulo
determinado, los primeros solo disponen de dos terminales de conexion, mientras
los otros pueden tener 4, 5 o 6, segun el tipo de motor que se trate, por otro lado
los motores de corriente continua no pueden quedar enclavados en una sola posici
on, mientras los motores paso a paso s.
Los motores paso a paso son comunmente utilizados en situaciones en que se
requiere un cierto grado de precision, El angulo de giro de estos motores es
muy variado pasando desde los 90o hasta los 1.8o e incluso 0.72o , cada angulo de
giro, (tambien llamado paso) se efectua enviando un pulso en uno de sus
terminales, es decir que por ejemplo en motores que tienen 90o de giro por paso,
se requiere 4 pulsos para

62
62

dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8o se necesitan 200 pulsos, y en
los otros son necesarios 500.
Los Motores-PaP suelen ser clasificados en dos tipos, segun su diseno y fabricaci
on pueden ser Bipolares o Unipolares como se puede apreciar en la Figura 227

Figure 227: Motores paso a paso

Mientras los unipolares disponen de dos bobinas independientes los Bipolares parecieran
tener 4 debido al terminal central que es el comun de cada par de bobinas. Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para
asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar ademas de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s,
obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo
de motores muy ligeros, fiables, y faciles de controlar pues al ser cada estado
de excitacion del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la
necesidad de sensores de realimentacion. Entre los inconvenientes se puede citar
que su fun- cionamiento a bajas velocidades no es suave, y que existe el peligro de
perdida

de una posicion

por trabajar en bucle abierto.

Tienden

sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un limite en el

tamano que pueden alcanzar. Se emplean para el posicionado de ejes que no
precisan grandes potencias (giro de pinza) o para robots pequenos (educacionales );
Tambien son muy utilizados en dis- positivos perifericos del robot, como mesas de
coordenadas.

Motores de corriente alterna

Este tipo de motores no ha tenido aplicacion en la robotica hasta hace unos
anos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las
mejoras que se han introducido en las maquinas sncronas hacen que se presenten
como un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe
principalmente a tres factores:
1. La construccion de los motores sincronos sin escobillas
2. En los motores sincronos la velocidad de giro depende unicamente de la
frecuencia de la tension que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisi
on, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia.
3. El motor sincrono autopilotado excitado con un iman permanente, tambien
llamado motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que
no posee escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacion de calor, ya que los
devanados estan en contacto directo con la carcasa.
En

el caso de los motores asncronos, no se ha

conseguido

resolver

satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que

hasta el momento no tengan aplicacion en robotica.

Por ultimo, en la Figura 228 se presenta un paralelo entre los actuadores estudiados.

Figure 228: Paralelo entre actuadores usados en rob

otica

2.6.19

Sensores internos

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precision, velocidad
e inteligencia, sera preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como
el estado de su entorno. La informacion relacionada con su estado
(fundamentalmente la posicion de sus articulaciones ) la consigue con los
denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su
entorno, se adquiere con los sensores externos. A continuacion se describiran
algunos tipos de sensores de posicion: Encoders incrementales. Para el control
de posicion angular se emplean fundamentalmente los denominados encoders y resolvers. Los potenciometros dan
bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots
edu- cacionales, ejes de poca importancia).

Los encoders incrementales en su

forma mas simple, estan compuestos por un disco transparente con una serie de
marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s; un sistema de
iluminacion en el que la luz es colimada de forma correcta, y un elemento
fotorreceptor.

El eje cuya posicion se quiere medir va acoplado al disco

transparente. Con esta dis- posicion a medida que el eje gire se ira generando
pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una
cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicion del eje. Existe, sin embargo,
el problema de no saber si en un momento dado se esta realizando un giro en un
sentido o en otro, con el peligro que supone no estar contando adecuadamente.
Una solucion a este problema consiste en disponer de otra franja de marcas,
desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere
este desplazado 90 electricos con respecto al generado por la primera franja. Es
necesario ademas disponer de una marca de referencia sobre el disco que indique
que se ha dado una vuelta completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta
de nuevo.

Esta marca sirve tambien para poder comenzar a contar tras

recuperarse de una cada de tension. La resolucion de este tipo de sensores

depende directamente del numero de marcas que se pueden poner

fsicamente en el disco. Un metodo relativamente sencillo para aumentar esta

res- olucion es, contabilizar los flancos de subida de los trenes de pulsos, y tambi
en los de bajada, incrementando as la resolucion del captador, pudiendose
llegar, con ayuda de circuitos adicionales, hasta 100,000 pulsos por vuelta.
Encoders abolutos El funcionamiento basico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las
lentes de adaptacion
fotorreceptores.

correspondientes,

un

disco graduado

y unos

En este caso, el disco transparente se divide en un numero

determinado de sectores (potencia de 2), codificandose cada uno de ellos segun

un codigo binario cclico (nor- malmente codigo Gray) que queda representado
por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario ahora
ningun contador o electronica adi- cional para detectar el sentido del giro, pues
cada posicion (sector) es codificado de forma absoluta. Su resolucion es fija, y
vendra dada por el numero de anillos que posea el disco graduado. Resoluciones
habituales van desde 2(exp.)8 a 2(exp.)19 bits (desde 256 a 524,288 posiciones
distintas).
Resolvers tambien llamados

sincros (vease Figura

229).

Se trata de

sensores analogicos con resolucion teoricamente infinita. El funcionamiento de

los resolvers se basa en la utilizacion de una bobina solidaria al eje excitada por
una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su
alrededor El giro de la bobina movil hace que el acoplamiento con las bobinas
fijas varie, consiguiendo que la senal resultante en estas dependa del seno del
angulo de giro. La bobina movil excitada con tension V sen(t) y girada un
angulo induce en las bobinas
fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:
V1 = V sen (t) sen ()
V1 = V sen (t) cos ()

(2.3)

Para poder tratar al sistema de control la informacion generada por los

resolvers es necesario convertir las senales analogicas en digitales.
se utilizan

Para ello

66
66

los llamados convertidores resolver-resolver/digital (r/d), que tradicionalmente se

basan en dos tipos de estructuras distintas (traking) y (muestreo sampling). Entre
sus ventajas destacan su buena robustez mecanica durante el funcionamiento y su
inmunidad a contaminacion, humedad, altas temperaturas y vibraciones. Debido
a su reducido momento de inercia, imponen poca carga mecanica del
funcionamiento del eje. Comparacion entre distintos sensores de posicion
angular.

Figure 229: Resolver

2.6.20

Sensores externos

El empleo de mecanismos de deteccion exteriores permite a un robot interactuar

con su medio ambiente de una manera flexible.
Aunque

esto

esta bastante

lejos de

la

forma

mas predominante de

funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizacion de la tecnologa

de deteccion para proporcionar a las maquinas un mayor grado de inteligencia en
su relacion con su ambiente es, en realidad, un tema activo de investigacion y
desarrollo en el campo de la robotica. Un robot que puede ver y sentir es m
as facil de entrenar en la ejecucion de tareas complejas mientras que, al mismo
tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos que las maquinas
preprogramadas.
La funcion
principales:

de los sensores del robot

puede dividirse en dos categoras

estado interno operan con la deteccion de variables, tales como la posicion

la

67
67
de

67
67

articulacion del brazo, que se utiliza para el control del robot y estado externo
operan con la deteccion de variables tales como alcance, la proximidad y el
contacto.
Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambien como sensores de
contacto o no contacto. Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores
responde al contacto fsico, tal como el tacto, deslizamiento y torsion.

Los

sensores de no contacto se basan en la respuesta de un detector a las variaciones

en la radiacion electromagnetica o acustica. Los ejemplos mas destacados de
los sensores de no contacto miden alcance, la proximidad y las propiedades visuales
de un objeto.
Los sensores de fuerza y de torsion se utilizan como dispositivos de realimentaci
on para controlar la manipulacion de un objeto una vez que se haya agarrado
(por ejemplo, para evitar el aplastamiento del objeto o para impedir su
deslizamiento Deteccion de alcance Estos sensores se utilizan en robotica
para obtener informacion asociada con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el
espacio de trabajo. Cualquier informacion puede utilizarse, por ejemplo, para la
localizacion y el reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza
ejer- cida por un manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto
pueden subdividirse en dos categoras principales: binarios y analogicos. Los
sensores bi- narios

son esencialmente

presencia o ausencia de un objeto.

proporcionan

conmutadores

que responden

a la

Por el contrario los sensores analogicos

a la salida una senal proporcional a una fuerza local. Estos

dispositivos se examinan con mas detalle a continuacion.

Deteccion de

torsion Los sensores de fuerza y de torsion se utilizan

principal- mente para medir las fuerzas de reaccion desarrolladas en la superficie de

separacion entre conjuntos mecanicos. Los metodos principales para realizar
esta operacion son los de deteccion de articulacion y muneca. Un sensor
de articulacion mide los componentes cartesianos de la fuerza y de la torsion

que actua sobre una ar- ticulacion de robot y la suma de forma vectorial.
mayora de los sensores de

68
68
La

68
68

fuerza de muneca funcionan como transductores para transformar las fuerzas y los
momentos ejercidos en la mano en desviacion o desplazamientos medibles en la
muneca. Es importante que los movimientos de muneca generados por el
sensor de fuerza no afecten a la exactitud del posicionamiento del manipulador
Deteccion de proximidad

Sensores inductivos: Los sensores basados en un

cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto metalico est

an entre los sensores de proximidad industriales de mas frecuente uso. El
prin- cipio de funcionamiento de estos sensores consiste fundamentalmente de
una bobina arrollada, situada frente a un iman permanente empaquetado
en un receptaculo simple y robusto.
Sensores de efecto hall: El efecto Hall relaciona la tension entre dos puntos
de un material conductor o semiconductor con un campo magnetico a trav
es del material. Cuando se utilizan por si mismos, los sensores de efecto
Hall solo pueden detectar objetos magnetizados. Empleados en conjunto con
un iman, son capaces de detectar todos los materiales ferromagneticos.
Sensores capacitivos: Son potencialmente capaces (con diversos grados de
sensibilidad) de detectar todos los materiales solidos y lquidos.

Como

su nombre indica, estos sensores estan basados en la deteccion de un

cambio en la capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del
elemento sensor.
Sensores

Ultrasonicos:

proximidad hasta

ahora

La

respuesta

examinados

de

depende,

todos

los sensores

en gran

medida,

de
del

material objeto de la deteccion. Esta dependencia puede reducirse mucho

utilizando sensores ultrasonicos. Examinaremos ahora el funcionamiento de
estos sensores e ilus- traremos su empleo para deteccion de proximidad. El
elemento basico es un transductor electroacustico, frecuentemente del tipo
ceramico piezoelectrico.

69
69

La capa de resina protege el transductor contra la humedad, polvo y otros factores ambientales y tambien actua como un adaptador de impedancia acu
stica. puesto que el mismo transductor se suele utilizar para la transmision
y la re- cepcion, un amortiguamiento rapido de la energa acustica es
necesario para detectar objetos a pequena distancia. Esta operacion realiza
proporcionando
absorvedores acusticos y desacoplando el transductor de su receptaculo.
Este
ultimo esta disenado de modo que produzca un haz acustico estrecho
para una eficaz transferencia de energa y una mejor direccionalidad de la
senal.
O pticos: Los sensores de proximidad opticos son similares a los sensores
ultrasonicos en el sentido de que detectan la proximidad de un objeto por
su
influencia sobre una onda propagadora que se desplaza desde un transmisor
hasta un receptor.
Sensores de contacto

Sensores Binarios: Como se indico anteriormente, los

sensores binarios son dispositivos de contacto, tales como microinterruptores.

En

la disposicion mas simple,

un

conmutador esta

situado en la

superficie interior de cada dedo de una mano de manipulacion. Este tipo

de deteccion es de utilidad para determinar si una pieza esta presente
entre los dedos. Desplazando la mano sobre un objeto y establecido
secuencialmente contacto con su superficie, tambien es posible centrar la
mano sobre el objeto para su agarre y manipulacion.
Sensores Analogicos:Un sensor analogico es un dispositivo manejable
cuya salida es proporcional a una fuerza local. El mas simple de estos
dispositivos esta constituido por una varilla accionada por resorte que esta
mecanicamente enlazada con un eje giratorio, de tal manera que el
desplazamiento de la varilla es debido a la fuerza lateral dada.

 Triangulacion:En este procedimiento un objeto se ilumina por un haz

70
70
de

luz, que barre toda la superficie. El movimiento de barrido esta en el plano

definido

70
70

por la lnea desde el objeto hasta el detector y por la lnea desde el detector
hasta la fuente. Si el detector se enfoca sobre una pequena parte de la
super- ficie,entonces cuando el detector ve la mancha, su distancia puede
calcularse a partir de la geometra, puesto que se conocen el angulo de la
fuente con la lnea de base y la distancia entre la fuente y el detector.
Metodo de iluminacion estructural:Este metodo consiste en proyectar
una configuracion de luz sobre un conjunto de objetos y en utilizar la
distorsion de la configuracion para calcular el alcance.
Telemetro de tiempo de vuelo: El concepto general consiste en emitir una
senal (laser o de ultrasonidos, frecuencias altas), y calcular la distancia
por medio de ecuaciones o interpretadores de las variaciones que estas
senales sufren al regresar al emisor. Estos sistemas presentan limitaciones en
la resolucion, por lo que generalmente son utilizados para navegacion y
para evitar obstaculos.

PARTE 3
UNIDAD II. CINEMA TICA Y DINA MICA
DEL ROBOT
La cinematica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un
sis- tema de referencia. As, la cinematica se interesa por la descripcion anal
tica del movimiento espacial del robot como una funcion del tiempo, y en
particular por las relaciones entre la posicion y la orientacion del extremo final
del robot con los val- ores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos
problemas fundamentales para resolver la cinematica del robot, el primero de ellos
se conoce como el problema cinematico directo, y consiste en determinar cual es la
posicion y orientacion del ex- tremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas

que se toma como referencia, conocidos los valores de las

articulaciones y los parametros geometricos de los elementos del robot, el segundo

denominado problema cinematico inverso re- suelve la configuracion que debe
adoptar el robot para una posicion y orientacion del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un metodo sistematico para descubrir y
represen- tar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinematica, y
en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este m
etodo utiliza una matriz de transformacion homogenea para descubrir la relaci
on espacial entre dos el- ementos rgidos adyacentes, reduciendose el problema
cinematico directo a encontrar una matriz de transformacion homogenea 4X 4
que relacione la localizacion espacial del robot con respecto al sistema de
coordenadas de su base.

71

72
72

Por otra parte, la cinematica del robot trata tambien de encontrar las
relaciones entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo
(vease Figura 31). Esta relacion viene dada por el modelo diferencial expresado
mediante la matriz Jacobiana.

Figure 31: Robot PUMA, indicando sus articulaciones y movimientos posibles.

3.1

Conceptos b
asicos

Los conceptos que se pretenden describir en esta seccion nos permitiran

comprender mejor la cinematica de un robot.
3.1.1

Posicion y orientacion en el plano

Este problema es frecuente en el estudio de robots moviles que navegan por

terrenos planos. En este caso se necesitan dos coordenadas y un angulo de
orientacion. Supongase un sistema de coordenadas fijo al que se designara como
sistema {A}. La posicion con respecto a este sistema se representara mediante un
vector de posicion

P , tal como se ilustra en la Figura 32, cuyas componentes son las coordenadas de

este punto (vease ecuacion 3.1).

Figure 32: Vector de coordenadas en el plano

px
A
P =
py

(3.1)

Este sistema tiene como vectores unitarios a XA y YA . Otra posible forma de expresar
las coordenadas de un punto con respecto a un sistema de referencia es mediante el
empleo de coordenadas polares, como se ilustra en la Figura 33. En este caso las
coordenadas son la distancia al origen r y el angulo que forma el vector con el
eje XA .

Figure 33: Coordenadas polares

Considerese tambien otro sistema de coordenadas con vectores unitarios XB y
YB , como se muestra en la Figura 34. La direccion del vector YB forma un
angulo con el vector YA . Observese que si por ejemplo, se trata de localizar un
robot movil

que se desplaza en el plano, este segundo sistema puede ser solidario al robot con
YB en la orientacion del robot.

Figure 34: localizacion de un objeto en posicion y orientaci

on
Si se expresan los vectores unitarios del sistema {B} en el {A}, se escribira
XB

, A YB .Estos dos vectores se disponen segun las columnas de una matriz (v

ease
Ecuacion 3.2).

A
BR

XB

YB

r11 r12
r21

A la que se le conoce como matriz de rotacion.

(3.2)

r22
Este tipo de matrices es

muy importante en los modelos empleados en robotica. Observese que si el

angulo de
orientacion es , de la Figura 34se deduce la Ecuacion 3.3

cos sen
BR =
sen
cos

(3.3)

Teniendo en cuenta que los vectores son ortonormales, puede escribirse tambien
la
Ecuacion 3.4
A
BR

= AB R1 = BA RT

(3.4)

Supongase que el sistema {B} tiene sus vectores coincidentes con los de {A}, como
se ilustra en la Figura 35. Este problema se presentara por ejemplo cuando el
robot

75
75

se desplazara sin cambiar de orientacion. El origen del sistema {B} se localizara

con respecto al {A} mediante el vector de la Ecuacion 3.5

Figure 35: Traslacion del sistema de coordenadas

A
A

PORGB =

PxORGB

T
A

(3.5)

PyORGB

Por tanto las coordenadas de un punto cualquiera del plano en los dos sistemas estan
relacionados mediante la Ecuacion 3.6
A

Px = B Px +

(3.6)

PxORGB
A

Py = B Py +

PyORGB
Expresiones en las cuales las componentes de los vectores pueden sumarse por estar
estos vectores en la misma direccion. Las Ecuaciones 3.6 definen la transformaci
on de traslacion del sistema de coordenadas.
Supongase ahora que el origen del sistema {B} coincide con el del {A} pero la orientacion es diferente, como se ilustra en la Figura 36. Esta circunstancia

se

presenta al estudiar movimientos de rotacion. Asimismo, este sera el caso cuando

el sistema de referencia {A}, se desplazara

con el robot pero mantuviera su

orientacion con- stante, mientras el sistema {B} ademas de desplazarse con el

robot girara tambien con el. En este caso las coordenadas expresadas en el
sistema {A} en funcion de las del {B} vienen dadas por la Ecuacion 3.7.

Px = B XA .B P

Py = B YA .B P

(3.7)

Expresion en la cual el punto indica el producto escalar. Notese como 3.7 indican
A

las proyecciones del vector

P que define el punto sobre los ejes unitarios del

sistema que se toma como referencia. Estas expresiones pueden escribirse de forma
compacta
en la ecuacion
3.8

B XAT B
P
P = BA RB P =
BYT
A

(3.8)

Figure 36: Rotacion del sistema de coordenadas

En

general,

en el cambio de sistemas

de coordenadas

existiran tanto

traslaciones como rotaciones.

Ejemplo 1
Un robot movil provisto de sensores de proximetra detecta un obstaculo a
una distancia d en la direccion de marcha (vease Figura 37). Se sabe que el
angulo de orientacion del robot en el instante de medida es . Se trata de
determinar las coordenadas absolutas del obstaculo con respecto a un sistema de
ejes de referencia solidario al vehculo pero con la misma orientacion del sistema
absoluto.

Figure 37: Deteccion de un obstaculo desde un robot movil

De acuerdo con la Figura anterior, podemos plantear que:

BP =

0 d

XA =

cos sen

YA =

sen cos

Recordemos que B XA y B YA son vectores unitarios. Por consiguiente:

Pxobs = B XA .B P = d sen;

Pyobs = B YA .B P = d cos

Figure 38: Cambio de sistema de referencia en navegacion de robots moviles

Considerese ahora la situacion que se ilustra en la Figura 38. Se supone que el

sis- tema {A} esta fijo y, en el instante en que se toma la medida, el robot esta
situado con respecto a {A} en unas coordenadas (xrobot , yrobot ) el obstaculo se
encuentra con

respecto al sistema {A} en:

A

Pxobs = xrobot + B XA .B P = xrobot d sen

Pyobs = yrobot + B YA .B P = yrobot + d cos

Fijemonos que hemos hecho una

coordenadas.

rotacion y una

traslacion de

Ejemplo 2
Considerese ahora un manipulador plano con una articulacion de traslacion y
otra de rotacion como el que se muestra en la Figura 39.

Figure 39: Cambio de sistema de referencia en un manipulador plano

Sean d y las variables

de la primera

y la segunda articulacion.

Las

coordenadas respecto la sistema {A} estan relacionadas con las coordenadas del
sistema {B} segun se muestra a continuacion:

Px =

Py = B Py cos + B Px sen + lsen;

Px + l cos py sen;

79
79

3.1.2

Posicion y orientacion en el espacio

En el ambito de la robotica resulta imprescindible representar las posiciones y

ori- entaciones en el espacio.

Figure 310: Posicion en el

espacio
Sea A P el vector de posicion en un sistema {A}, tal como se ilustra en la
Figura
310, para un vehculo autonomo. En este caso la Ecuacion que nos representa
esto es 3.9:

px

A
p
P =
y

(3.9)

pz

Siendo px ,py , y pz las coordenadas. Lo anterior al usar coordenadas cartesianas,

sin embargo sabemos que un punto en el espacio tambien se puede representar en
coordenadas cilndricas tal como se muestra en la Figura 311. En este caso las
coordenadas son la distancia r, el angulo y la distancia z entre el punto y el
plano XA YA . Las dos primeras tienen el mismo significado que las coordenadas
polares mencionadas en la seccion anterior.
Por ultimo en la Figura 312se muestran
ericas.

las coordenadas esf

La orientacion de un cuerpo se describe mediante el sistema de coordenadas

{B}
solidario al cuerpo.
sistema

Si se desea representar la orientacion con respecto a un

80
80

Figure 311: Posicion en el espacio con coordenadas cilndricas

Figure 312: Posicion en el espacio con coordenadas esfericas

de referencia {A}, el problema consiste simplemente en expresar {B} con respecto
a {A}.
Sean XB ,YB

y ZB

los vectores unitarios en la direccion de los ejes del

sistema de coordenadas {B}. Si se desea expresar estos vectores respecto al sistema

{A}, se escribira

XB ,A YB y

ZB . En este caso la matriz de rotacion es la

mostrada en la
Ecuacion 3.10:

A
BR

AX
B

YB

ZB

r11 r12 r13

r r22 r
=
21
23
r31

(3.10)

r32 r33

Para concluir con lo anterior, se debe mencionar que la localizacion de un cuerpo

(posicion y orientacion) en el espacio, se determina mediante cuatro vectores de
tres elementos, formando tres de ellos la matriz de rotacion
B

R del sistema {B}

que se mueve solidario al solido rgido con respecto a un sistema de referencia

{A}, y el cuarto la posicion del origen

PORGB del sistema {B} solidario al cuerpo,

expresada en el sistema de referencia {A}, como se ilustra en la Figura 313.

Figure 313: Posicion y orientacion en el

espacio
En la mayor parte de los problemas de robotica es necesario realizar cambios entre
sistemas de referencia en el espacio. As, en robots manipuladores convencionales,
los modelos del manipulador

involucran cambios entre sistemas asociados a las

diferentes articulaciones de la cadena cinematica para describir la posicion y

orientacion del extremo del manipulador con relacion a la base.
Tal como se ha visto previamente, estas transformaciones consisten esencialmente en
traslaciones y rotaciones. Suponiendo que {A} y {B} tienen la misma orientaci
on, la traslacion puede expresarse mediante la Ecuacion 3.11:

P = BP +

PORGB

(3.11) Como se ilustra en la figura 314. Observese que los dos vectores de la
derecha de
la expresion pueden sumarse debido a que ambos sistemas de referencia tienen
la
misma orientacion. La rotacion puede expresarse mediante la Ecuacion
3.12.
A
BR

= AB R1 = BA RT

(3.12)

Igualdades que se justifican teniendo en cuenta que las columnas son vectores ortonormales. En terminos de estos vectores puede escribirse la Ecuacion 3.13.

A
BR

AX
B

YB

ZB

B
T
XA

=
BY AT

B ZT
A

(3.13)

Figure 314: Cambio de sistemas de referencia en el espacio

Suponiendo que los orgenes de {A} y {B} son coincidentes, puede escribirse la
Ecuacion 3.14:

P = BA R B P

(3.14)

Si se recuerda que los componentes de B P pueden considerarse como las proyecciones

del vector que define el punto en los vectores unitarios que definen el sistema de
referencia, se tiene la Ecuacion 3.15
A

Px =
A

.B P

Py =
A

XA .B
A

(3.15)

YA

Pz =

ZA .B P
Expresiones en las cuales el punto indica el producto escalar.
Como ya se menciono, en un caso general se involucran tanto traslaciones
Q BQ
como rotaciones. Si A
y
son respectivamente los vectores A P y B P
extendidos una
componente de valor 1 podemos definir en la Ecuacion

A
B
Y
P BY
P
A
;
=
=
1
1

3.16:

(3.16)

Puede escribirse tambien la ecuacion 3.17

Y
A
= BA T
Donde:

A
BT

A
BR

(3.17)

PORGB

00

(3.18)

Es una matriz de 4X 4 a la que se denomina matriz de transformacion homog

enea. Esta matriz es util para expresar de forma compacta la rotacion (submatriz
3X 3 su- perior izquierda) y la traslacion (vector columna 3X 1 formado por los
tres primeros elementos de la cuarta columna).
3.1.3

Transformaciones compuestas

En numerosos problemas de robotica es necesario involucrar transformaciones compuestas generadas mediante una serie de operaciones elementales de traslacion o
rotacion. Por tanto resulta natural asociar un sistema de referencia diferente a
cada articulacion de un manipulador.

Si se desea conocer la localizacion de

la pinza
situada en el extremo del ultimo enlace, es necesario estudiar la transformaci
on
compuesta que relaciona este extremo con la base del manipulador.
Considerese por ejemplo la transformacion compuesta que se muestra en la
Figura
315. Se supone que {C} es conocido con respecto a {B} y {B} con respecto a {A}.
por consiguiente si se tiene que C P y se desea obtener
B

P = BC T C P

P = BA T B P

P , se procedera segun
(3.19)

Sustituyendo la primera en la segunda:

siendo

P = BAT CB T C P = CA T C P

(3.20)

A
CT

= AB TBC T

(3.21)

una transformacion compuesta que puede expresarse mediante la matriz homog

enea:

A
CT

AB RCB R
=
000

A RB
B

PORGC + A PORGB

(3.22)

Figure 315: Transformaciones compuestas

Ejemplo
Considerese un robot manipulador con dos articulaciones que se mueve en el
plano con dos grados de libertad, tal como se muestra en la Figura 316.

Figure 316: Manipulador plano con dos articulaciones de rotacion

En este caso se asocia un cuadro de referencia a cada articulacion, tal como se indica
en la Figura. Las matrices de rotacion correspondientes son:

cos

1 sen1

0 R =
sen1 cos 1
1

0
0

cos 2 sen2

1 R =
sen2 cos 2
2

0
0

0
0

1
0

(3.23)

(3.24)

La transformacion compuesta viene dada por:

cos 1 cos 2 sen1 sen2 cos 1 sen2 sen1 cos 2 0

0R = 0R 1 R =
2
1 2
sen1 cos 2 + cos 1 sen2 cos 1 cos 2 sen1 sen2 0

0
0
1
(3.25)

Simplificaremos la notacion escribiendo si en lugar de seni , ci en lugar de cosi , y

cos (1 + 2 ) = c1 c2 s1 s2 =
c12

(3.26)

sen (1 + 2 ) = c1 s2 + s1 c2 =
s12
Por consiguiente, la expresion anterior se ecribira

c12

s12 0

R = R R =
(3.27)
s12 c12 0
2
1 2

0
0
1
Por ultimo, en esta seccion se describira el problema tpico en el ambiente
de la
robotica: Supongase que un manipulador robotico provisto de una pinza {H}
en su extremo agarra un objeto {O} definido con respecto a un sistema de
referencia
{M} asociado a una mesa. La situacion de los sistemas de referencia se ilustra en

la Figura

317. Se suponen conocidas

H

T , que describe la localizacion del

sistema de referencia {H} asociado a la pinza del manipulador con respecto aM la

base,

T que describe el sistema de referencia {M} asociado a la mesa con

O la base {B}, y
respecto al de

T que describe el sistema de referencia {O}

asociado al objeto con

respecto al de la mesa {M}.

Figure 317: Representacion de ecuaciones de transforamcion

Se trata de obtener la posicion y orientacion del objeto con respecto a los dedos
del manipulador.
La localizacion del objeto con respecto a la base viene dada por

B
OT

= BM T M
O T

(3.28)

Por otra parte, la localizacion del objeto puede expresarse como

B
OT

= BH T HO T

(3.29)

Por consiguiente, igualando el lado derecho de ambas ecuaciones, puede obtenerse la

posicion y orientacion del objeto con respecto a la pinza del manipulador
mediante:

H
OT

B T 1 B T M
H
M
O

(3.30)

Aunque hay otras formas diferentes de representar la orientacion, estas quedan para
investigacion del estudiante.
3.2

Los parametros de Denavit-Hartenberg (D-H)

Un robot articulado puede describirse usando cuatro magnitudes asociadas a cada articulacion. Una de estas es la variable de la articulacion y las restantes son
paramet- ros fijos para cada robot.

Figure 318: Asignacion de ejes de referencia a articulaciones

consecutivas
En la Figura 318 se ilustran los parametros que permiten definir una representaci
on de las relaciones de traslacion y rotacion entre los enlaces adyacentes. As, la
variable de una articulacion i de rotacion se representara mediante el
angulo i y la de una prismatica mediante el desplazamiento di .
dos parametros de la articulacion son la distancia

Los otros

ai1 entre el eje de la

articulacion i 1 y el eje de la articulacion i, medida sobre la lnea

perpendicular comun y el angulo i1 entre estos dos ejes (angulo entre las
proyecciones de los dos ejes en un plano cuya normal es la perpendicular comun)
medido como rotacion alrededor de la perpendicular comun hasta coincidir las
direcciones de los ejes. Cuando el eje i 1 y el eje i intersectan, el valor del
parametro ai es cero. Las cadenas cinematicas se describiran indicando los
cuatro parametros de D-H de las articulaciones. En la primera articulacion de la
cadena, el valor de los parametros a0 y 0 es arbitrario y se toma como cero.

88
88

Si la articulacion es de rotacion, el parametro di se toma tambien cero. Cuando

la articulacion es prismatica, el parametro i se hace igual cero.
Los sistemas de referencia se asignan haciendo coincidir uno de los ejes del sistema
de coordenadas, tpicamente el Zi , con el eje de la articulacion. El origen de {i}
se escoge en el punto en que la lnea sobre la que se define ai intersecta el eje de
la articulacion i. El eje Xi se elige en la direccion de la perpendicular comun
entre el eje de la articulacion y la siguiente. Para elegir el eje Yi se sigue la regla
de la mano
derecha.
Por consiguiente, ai y i resultan ser respectivamente la distancia desde Zi
hasta Zi+1 y el angulo entre estos dos ejes medida sobre el eje Xi . El signo de
i sera positivo si al llevar Zi sobre Zi+1 por el camino mas corto, el sentido que
resulte de aplicar la regla de la mano derecha es el mismo que el del vector Xi .
As mismo, di y i son, respectivamente la distancia desde xi1 hasta Xi y el
angulo entre estos dos ejes medidos sobre el eje Zi . El signo de i sera positivo
si al llevar Xi1 sobre Xi por el camino mas corto, el sentido que resulte de
aplicar la regla de la mano derecha es el mismo que el del vector Zi .
El sistema de referencia {0} se elige de forma que Z0 coincide con Z1 cumpliendose
siempre que a0 = 0 = 0. Cuando la ultima articulacion es de rotacion, el
sistema de referencia {n} se elige con la direccion de Xn alineada con Xn1
cuando n = 0. Si {n} es prismatica, su origen se elige en la interseccion entre su
eje y Xn1 cuando dn = 0.
Por ultimo, recordemos que la idea es representar la articulacion {i} con respecto
a
{i-1} y que cada transformacion puede definirse segun tres parametros y una
variable de articulacion. Por todo lo anterior, la aplicacion de los parametros de
D-H, permite solucionar un problema cinematico directo (vease siguiente seccion)
al usar la matriz de transformacion 3.31, para cada articulacion en la cadena
cinematica

ci
si
0
ai1

s
c
c
c
s
s
d
i i1
i
i1
i1
i1 i
i1
i T =

ci1 d
si si1 ci si1 ci1

(3.31)

Donde s significa seno y c coseno.

3.3

El problema cinematico
directo

Se utiliza fundamentalmente el algebra vectorial y matricial para representar y

de- scribir la localizacion de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a
un sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una
cadena cinematica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s
mediante artic- ulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado
en la base del robot y describir la localizacion de cada uno de los eslabones con
respecto a dicho sistema de referencia.

De esta forma, el problema cinematico

directo se reduce a encontrar una matriz homogenea de transformacion T que

relacione la posicion y orientacion del extremo del robot respecto del sistema de
referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T sera funcion de las
coordenadas articulares.
Para construir un modelo directo de un robot con n articulaciones es necesario
definir un sistema de referencia solidario a cada segmento y elegir sus parametros,
considerando lo propuesto por Denavit-Hartenberg. A partir de las matrices de
cada articulacion puede obtenerse la transformacion compuesta
n

T que relaciona

la localizacion {n} con la {0}, Esta transformacion sera funcion de las n

variables de las articulaciones q1 , q2 , q3 , ...., qn .
Por consiguiente, dados los valores de q1 , q2 , q3 , ...., qn , puede calcularse la posici
on
cartesiana de la ultima articulacion como se muestra en
3.32:

p = (q) = 0 T 1 T 2 T ...n1 T = 0 T
(3.32)

90
90

La aplicacion de estas ecuaciones permite estimar la posicion y orientacion del

efector final del manipulador, conociendo los valores de las variables articulares.
3.3.1

Ejemplo 1

Considerese el manipulador

plano con tres articulaciones de rotacion que se

muestra en la Figura 319. Las longitudes de los segmentos son l1 y l2 .

Figure 319: Manipulador plano con tres articulaciones de rotacion

La asignacion de los marcos de referencia tambien se muestra en la Figura 3
19. Los ejes Z0 ,Z1 ,Z2 de los marcos de referencia {0},{1} y {2}, son paralelos y
en la misma direccion de los ejes de las tres articulaciones apuntando hacia afuera.
Por consiguiente los parametros di y los i son todos nulos.

En la siguiente

tabla se muestran los parametros obtenidos para nuestro ejemplo.

i

i1

di

l1

l2

Sean ci = cos(i ) y si = sen(i ), las matrices de transformacion de las

articulaciones se muestran en la Ecuacion 3.33:

 c1 s1

s
1 c1
0T =
1

0
0

0
0
c1

2
1
T
=
2

c3

3
2
3T =
0

0 0

0 0

1 0

0 1

s2 0 l1

c2 0 0

0 1 0

(3.33)

0 1

s3 0 l2

c3 0 0

0 1 0
0

0 1

Por lo tanto el modelo directo viene dador por la Ecuacion 3.34

c123 s123 0 l1 c1 + l2 C12

c
0
l
s
+
l
s
123
123
1 1
2 12
0
0 1 2

3T = 1 T 2 T 3T =

0
1
0
0

0
0
0
1

(3.34)

Donde los nuevos terminos usados se definen en el arreglo 3.35

c12 = c1 c2 s1 s2
s12 = c1 s2 s1 c2
c123 = c12 c3 s1
c2
s123 = s12 c3 c12
s3
Vemos que el problema cinematico directo se puede resolver usando los
parametros de Denavit-Hartenberg junto con algunas propiedades del algebra
matricial.

(3.35)

3.3.2

Ejemplo 2

Considerese el Robot que se muestra en la Figura 320. El sistema de referencia

{0} se supone rgidamente unido al enlace 0 y el {n} al ultimo enlace. El sistema
{1} coincide con {0} para 1 = 0, pero gira con respecto a este al variar 1 .

Figure 320: Esquema del robot del ejemplo 2

Al igual que en el ejemplo anterior, para simplificar la representacion, los ejes de
movimiento se eligen coincidentes con algun eje de los sistemas de referencia, y en
particular con el eje Z . As en la primera y tercera articulacion (rotacionales),
existen rotaciones alrededor de Z1 y de Z3 , y en la segunda (prismatica) un
desplazamiento a lo largo de Z2 .
Teniendo en cuenta la notacion que se introdujo para los parametros de
DenavitHartenberg, en una articulacion prismatica la variable es la d2 , siendo fijo el
valor de 2 . El origen del sistema de referencia {2} se elige de forma que, cuando
d2 es cero, corresponda a la extension mnima del enlace, con lo cual la variable
d2 mide la extension de la articulacion. Al seleccionar los sistemas de referencia
como en la Figura 320, los ejes de las articulaciones {1} y {2} intersectan y por lo
tanto el desplazamiento a1 es cero. Notese tambien como Z1 y Z2 estan
rotados 90 . Los demas valores de los parametros se resumen en la siguiente
tabla:

i1

ai1

di

90

d2

l2

Usando las convenciones que se mencionaron en el anterior ejemplo, las transformaciones resultantes son las que se muestran en el arreglo de ecuaciones 3.36:
c1 s1

s
1 c1
0T =
1

0
0

0
0

0 0

0 0

1 0

0 1

1 0 0
0

0
0
1
d

2
1
2
T =

0
0 1 0

c3 s3

s
c3

3
2
3T =
0
0

0
0

(3.36)

0 0

0 0

1 l2

0 1

Obtener la matriz correspondiente a 03 T queda como ejercicio para el estudiante.

3.4

El problema cinematico inverso

El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores

que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = (q1, q2, ..., qn). Para
que su extremo se posicione y oriente segun una determinada localizacion
espacial. Como sabemos, es posible abordar el problema cinematico directo de
una manera sistematica a partir de la utilizacion de matrices de transformacion
homogeneas, e

independientemente de la configuracion del robot. Sin embargo, no ocurre lo

mismo con el problema cinematico inverso, siendo el procedimiento de obtenci
on de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuracion del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genericos susceptibles de ser programados, de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la cinem
atica del robot (con sus parametros de D-H, por ejemplo) obtener la n-tupla de
valores articulares que posicionan y orientan su extremo.

El inconveniente de

estos pro- cedimientos es que se trata de metodos numericos iterativos, cuya

velocidad

de convergencia e incluso su convergencia en s, no esta siempre

garantizada.
La solucion de este problema hace necesario considerar, en primer lugar, la
existencia de soluciones. En efecto, se trata de asegurar que la posicion y orientaci
on necesaria para manipular el objeto, puede o no ser alcanzada por el efector
final, en otras palabras, si esta o no dentro del espacio de trabajo alcanzable. En
los casos en que la localizacion del objetivo no pertenece a dicho espacio, se debe
buscar una solucion lo mas cercanaO posible a la deseada

T con la cual se

resolvera el modelo inverso. Notese que la existencia o no de soluciones depende del

numero de articulaciones del manipulador. As, en general un manipulador con
menos de seis grados de libertad, no puede situar y orientar el efector final, en
una posicion cualquiera del espacio
3d.

Considerese por ejemplo el manipulador plano (vease Figura 321) con

dos articulaciones de rotacion. Suponiendo que los enlaces tienen longitudes l1

y l2 , resulta evidente que el espacio de trabajo alcanzable es un anillo de radio
exterior l1 + l2 y radio interior |l1 l2 |. Para el caso particular en que l1 = l2
el espacio alcanzable es un disco de radio 2l1 .
Observese que a los puntos del interior se puede llegar con dos posibles
orientaciones,
mientras que los puntos del lmite con solo una. Hemos dicho implcitamente que
las articulaciones pueden girar 360 , lo que normalmente no sera posible. En la pr
actica

Figure 321: Espacio de trabajo de un manipulador plano con dos grados de libertad
de rotacion
se establecen restricciones adicionales que limitan el espacio de trabajo. que pasar
a si la segunda articulacion solo pudiese girar 180 ?
3.4.1

Ejemplo

Considerese el manipulador de la Figura 319. La especificacion de la muneca

(efec- tor) relativa a la base viene dada por el modelo directo
M

T (vease Ecuaci

on 3.37)
del ejemplo 1 de la Seccion anterior.
c123

s123 0 l1 c1 + l2 C12

c
0
l
s
+
l
s
123
1 1
2 12
0
123
B
M T = 3T =

0
0
1
0

(3.37)

Donde las expresiones de c12 , s12 , c123 , s123 se muestran en la Ecuacion

3.35.
En un manipulador plano, la especificacion de la posicion y orientacion deseadas
en el extremo del manipulador se realiza indicando tres valores x, y, . Siendo los
dos primeros las coordenadas en el plano del extremo del manipulador

y su

orientacion con la relacion al eje X positivo. Por tanto, en vez de considerar

como dato unaM matriz general
estructura

T , se supondra una transformacion con la

s 0 x

c
s

0
y

MT =

0 1 0
0

0
0 0 1

(3.38)

siendo s y c el seno y el coseno del angulo de orientacion respectivamente.

Igualando los elementos no triviales de las matrices 3.38 y 3.37 (diferentes de cero y
uno) se obtienen cuatro ecuaciones, en las cuales existen tres incognitas 1 , 2 y 3
.
Notese como dos ecuaciones corresponden a las coordenadas x e y:
x = l1 c1 + l2 (c1 c2 s1 s2 )

(3.39)

y = l1 s1 + l2 (c1 s2 s1 c2 )
Las dos restantes corresponden a la orientacion y pueden resumirse
en

1 + 2 + 3 = = arctg2(s, c)

(3.40)

donde la funcion arctg2 se define como la tangente inversa, teniendo en cuenta

el cuadrante al que pertenece el punto a evaluar (signo de los argumentos).
Para obtener las ecuaciones que resuelvan el modelo inverso se elevan al cuadrado
las ecuaciones 3.39 y se suman con lo cual se obtiene:
x2 + y 2 = l2 + l2 + 2l1 l2 c2
(3.41)
1
2
Despejando c2 se obtiene
c2 =

x2 + y 2 l12 l22
2l1 l2

(3.42)

Para que exista una solucion, el lado derecho de la ecuacion debe dar un valor
entre
-1 y +1. Si no se cumple esta condicion, el punto objetivo esta demasiado lejos
para

que lo alcance el manipulador. Suponiendo que existe solucion, para determinar 2

teniendo en cuenta el signo se hace
s2 = q1 c22

(3.43)

De donde puede calcularse 2 mediante:

2 = arctg2 (s2 , c2 )
(3.44) Dependiendo del signo de s2 (positivo o negativo, se tiene una solucion
diferente
(ariba o abajo). Una vez que se conoce 2 , la posicion y orientacion pueden
calcularse mediante:

x = (l1 + l2 c2 ) c1 (l2 s2 ) s1

(3.45)

y = (l1 + l2 c2 ) s1 + (l2 s2 ) c1
(3.46) Dividiendo 3.46 en 3.45 se obtiene:
l2 s 2
y
(l1 + l2 c2 ) s1 + (l2 s2 )
tg1 + l1 +l
2 c2
c1
=
l 2 s2
=
1 l1 +l
tg
1
2 c2
x
(l1 + l2 c2 ) c1 (l2 s2 )
s1

(3.47)

Notese que el lado derecho de 3.47 coincide con la expresion de la tangente de

la suma de dos angulos, por lo cual puede escribirse:

1 = arctg2 (y, x)

(3.48)

1 = arctg2 (l2 s2 , l1 + l2 c2 )

(3.49)

siendo

98
98

Notese que al escoger el signo de 2 tambien afecta a 1 . Observese adem

as que, cuando x = y = 0, no puede determinarse el lado derecho de 3.48, por lo
que 1 es arbitrario. Finalmente conociendo 1 y 2 , se calcula 3 mediante la
Ecuacion 3.40.
Desarrollo por metodo geometrico

Figure 322: Solucion por metodos geom

etricos
Aplicando relaciones trigonometricas en los triangulos de la Figura 322 se
obtiene:
x2 + y 2 = l2 + l2 2l1 l2 cos (180 + 2 ) = l2 + l2 2l1 l2 cos 2
(3.50)
1
2
1
2
Por tanto, puede despejarse
cos 2 = c2 =

x2 + y 2 l12 l22
2l1 l2

El algoritmo debe comprobar que la distancia

(3.51)

p
x2 + y 2 sea menor o igual que l1 + l2

antes de aplicar las expresiones. Suponiendo que existe solucion, se resuelve

para un valor de 2 entre 0 y -180 ya que el triangulo solo existe para estos
valores.
La otra posible solucion (linea discontinua en la parte inferior) corresponde a
2 . Para obtener 1 se encuentran las expresiones de los angulos . y . N
otese que = arctg2(x, y). por otra parte, aplicando la ley de cosenos se obtiene:
l22 = l21 + x2 + y2 2l

p
x2 + y 2 cos

(3.52)

99
99

De donde
cos =

x2 + p
y 2 l2 2+ l2 1
2l1 x2 + y 2

(3.53)

El arco coseno se resuelve para 0 180 . Finalmente se hace

1 =
Aplicando el signo {+} si 2 < 0 y el signo {-} si 2 > 0.
Por ultimo, teniendo en cuenta

1 + 2 + 3 =
(3.55) Se obtiene 3 .
3.5

Velocidades y jacobiano

(3.54)

PARTE 4
UNIDAD III. ACTUALIDAD EN ROBO
TICA
4.1

Introducci
on

La mayora de los robots industriales

que hay instalados actualmente en los

procesos productivos, estan practicamente incomunicados con el entorno que les

rodea. La necesidad de tener programadas las acciones a efectuar, restringe el
ambiente de trabajo a unas condiciones estrictas, al igual que a las pinzas o los
materiales que se han de manipular. Cuando las producciones no son grandes, esa
ordenacion del mundo exterior se hace muy costosa y es preciso disponer de robots,
que sean capaces de operar en situaciones que permitan cierta flexibilidad en los
elementos.
Existen multitud de sensores capaces de informar de algunas caractersticas
del ambiente que envuelve al robot, pero la mas completa y la que confiere la m
axima adaptabilidad a la maquina, es la vision artificial.
La importancia de la vision, esta confirmada por la gran cantidad de empresas
e investigadores que se dedican a mejorar esta tecnica. Sin embargo, todava no se
ha implantado la vision en los robots comerciales, dadas las dificultades que
existen y que pueden resumirse en el siguiente listado:
Los sistemas de vision superan, en muchos casos, el coste del sistema de
robot industrial.
Exigen extensos desarrollos de software, que potencian el nucleo central de
In- teligencia Artificial preciso para que el robot actue de acuerdo con la
informacion del mundo exterior.

100

101
1011

Se necesitan potentes computadores para procesar una gran cantidad de informacion en poco tiempo. En robotica, las imagen es hay que procesarlas en
tiempo real.
Hay gran dificultad en el tratamiento de la informacion visual, debido a factores
inherentes al mismo proceso, como son sombras,

tipo de iluminacion, im

agenes bidimensionales y tridimensionales, oclusiones entre objetos, etc

En el analisis de la imagen, ademas de la informacion directa, hay que
proce- sar otras fuentes de datos, tan complejos como los procedentes de la
experiencia memorizada, el contexto general y los objetivos perseguidos.
4.1.1

Sistema de medicion

Un sistema de vision artificial consta de las siguientes partes:

Camara, encargada de captar la imagen y transmitirla en forma de senales el
ectricas, siguiendo unas normas de exploracion.
Interfaz, de adaptacion de las senales electricas producidas por la camara
a un computador.
Paquetes de software, para el proceso de la informacion por el computador, que
permita analizar las escenas y generar los comandos de gobierno del robot, de
forma autonoma y en tiempo real (Inteligencia Artificial).
En la confeccion del software, pueden distinguirse tres fases consecutivas:
Seleccion de la informacion util e indispensable, puesto que es casi imposible,
tener en cuenta toda la informacion que proporciona la camara.
Interpretacion, de la escena en forma conveniente para la aplicacion en curso.
Calculo y generacion, de las ordenes de control a los elementos motrices del manipulador, segun los resultados de la fase anterior.

102
1021

4.1.2
agenes.

La

exploracion de

im

La exploracion de una imagen consiste, en esencia, en el conjunto de operaciones

necesarias para, tras enfocarla con la ayuda de un sistema de lentes opticas, convertirla en senales electricas, que por

su propia

naturaleza, podran

posteriormente amplificarse y transmitirse, as como aplicarse a los dispositivos

adecuados para su reproduccion o el reconocimiento, mas o menos inteligente,
de la escena original. Para la captura se usa por lo general una camara de estado
solido:
Por su reducido tamano y peso, su resistencia a los ambientes industriales y
hos- tiles y la tendencia a la baja de su precio, las camaras de estado solido se
estan imponiendo en las aplicaciones de Robotica. Dichas camaras estan
formadas por un conjunto de sensores fotosensibles, dispuestos en una estructura
matricial de m filas y n columnas. Los sensores tienen dimensiones minusculas (25
x 25 micrones) y dan la informacion sobre un punto o elemento de la imagen, al que
se denomina PIXEL (picture element). La representacion de un punto de una
imagen, con las camaras de estado solido, se define con tres parametros, que se
muestran graficamente en la figura y que son:
1. Situacion de la fila
2. Situacion del columna
3. intensidad luminosa.
Segun los sensores utilizados, las camaras de estado solido pueden ser de
tecnologa CID (Charge-Injection device) y CCD (Charge- Compled Device):
Dispositivo de inyeccion de carga y de acoplo de carga. La matriz de pxeles
de las camaras

de estado

solido, estan formadas

por un conjunto de

condensadores MOS. En el tipo CCD, al incidir los fotones, generan unas cargas
que son retenidas por cada puerta y luego tranferidas o ledas en serie, de forma
secuencial.

La lectura de informacion de las camaras CID se hace mediante

direccionamiento X-Y, es decir, de forma aleatoria, lo que las faculta para explorar
parcialmente a las imagenes.
El procesamiento de la informacion que entrega la c amara, trata la imagen
selecciona los datos utiles y aplica los algoritmos apropiados

para

el

reconocimiento de la forma del objeto enfocado.

4.1.3

La

Retroalimentacion visual para el funcionamiento del

Telerobot Los telerobots involucran el funcionamiento remoto de brazos mec

anicos, la buena retroalimentacion visual, se requiere para Teleoperaciones
exitosas. Uno de los caso que podemos resenar sucede en la universidad

de

Australia occidental donde existe un robot (construido por ABB vease Figura 41)
que puede controlarse va internet. Este robot consiste en un brazo mecanico con
un manipulador. Se posiciona en una mesa con bloques delante de el. El operador
intenta manipular los bloques colocados en la mesa. Se dan dos vistas de camara
de video para ayudar al operador en esta tarea. El proposito es agregar una
tercera camara al robot. La camara extra le dara una vista buena de los bloques
al operador, y as hace mas facil las teleoperaciones. La tercera camara no debe
restringir el movimiento de los robots.

Su vista no debe bloquearse por otras

partes del robot. Debe protegerse si es montado hacia el manipulador del robot.
La posicion ideal facilita las dos vistas existentes y agrega una tercera dimensi
on extra para

el usuario.

La vista tambien tiene que contener la mayor

informacion como sea posible. La unica manera de lograr esto es poner la camara
a una distancia moderada fuera de los manipuladores y los bloques. Consideraciones
importantes:
Visualizacion al contener los objetos y ser sujetados por el propio
manipulador.
El sistema de vision es permanecer independiente de l robot y as no se
obstruya durante cualquiera de los movimientos normales de los robots

Figure 41: Robot telecontrolado de la universidad de australia

La vista sobre todo tiene que ser comprensible. Cuando la computadora se controla
va el internet es necesario que la vista sea facil de entender
Teniendo en cuenta estas consideraciones fue decidido que la posicion ideal de visi
on estaba en un angulo ligero al eje del brazo y ligeramente elevado (vease
Figura 42. Esto agregara la tercera dimension necesaria y dara un a apreciaci
on global de los
objetos ser sujetados
A ngulo elegido para la camara

Figure 42:

4.1.4

La retroalimentacion visual y de fuerza para ayudar al

neurociru- jano durante una teleciruga

El objetivo de este trabajo es desarrollar un sistema para la planificacion y segura

ejecucion de neurociruga. Los requisitos visuales para la teleoperacion incluyen:
la situacion del tumor, el mejor camino para la insercion de la sonda y situacion
de los vasos de sanguineos mayores y tejidos delicados del ser humano.
Estos requisitos se proporcionan utilizando un modelo 3D del cerebro, obtenido por
la imagen de resonancia magnetica, el rayo X y tomografa de la computadora. La
imagen virtual del cerebro se utiliza para dirigir la insercion de la fuerza que
refleja la sonda. Un brazo de robot sostendra la gua de la sonda, mientras el
sistema de insercion de sonda informa al cirujano las teleoperaciones ejecutadas
vease Figura
43.

Figure 43: Telecirujia

4.1.5
La
presencia
El sistema

ciruga de

de ciruga

de tele

telepresencia de Sri consiste en dos modulos

principales: una consola para cirujanos y una unidad quirurgica remota (RSU)
localizada en la mesa de cirujias.
Las imagenes del cirujano abajo en un espacio de trabajo virtual (vease Figura 4
4),
E l controla cada movimiento
recreado por un monitor de video estereogr
de
afico.

los manipuladores remotos, utilizan a un sistema maestro- esclavo preciso.

La retroalimentacion visual se proporciona por un par de camaras de video en

el RSU, posicionado por encima del paciente y as obtener una primera vista de
la persona,

hacia los manipuladores

quirurgicos.

El uso de dos camaras

proporciona un efecto de estereo vision realista.

Los usos planeados para esta tecnologa incluyen la ciruga remota en el campo
de batalla donde cirujanos pueden proporcionar

ayuda inmediata a soldados

heridos

Figure 44: Ciruga de tele-presencia

4.2

Procesamiento de imagenes

Los sistemas de vision usados en aplicaciones industriales estan basados en un

com- putador de proposito general

compuesto

por

varios

modulos

interconectados por buses normalizados. As, los microprocesadores intel, utilizan

los buses ibm-pc, el ISA-EISA (AT) y los procesadores de motorola utilizan
computadores el basados bus en VME. Los modulos principales de los equipos
destinados al proceso de imagenes son:
Uno o varios procesadores
Memoria principal para el almacenaje de programas y datos
Modulos para el control de perifericos (discos, modem, impresoras,
etc..)
Modulo de entrada y salida para el gobierno de los elementos externos, como
maquinaria, relees, robots, alarmas, etc.

107
1071

Tarjetas especializadas en el procesado de imagenes que poseen las siguientes

car- actersticas.
Digitalizacion de la senal de video procedente de la camara, mediante
un conversor A/D.

Almacenamiento de la informacion de la imagen digitalizada en una

memoria imagen.

Sistema para el procesado de la imagen, bien mediante un procesador especializado o mediante hardware especifico, como circuitos integrados PLD con
ALUS integradas, tablas de transformacion h ardware (LUT), etc.
Visualizacion de la imagen almacenada en un monitor, a trabes de un conversor D/A
Conexion del contenido de la memoria de imagen al bus normalizado para su
posible procesamiento y tratamiento en la seccion del procesador principal
y su memoria.
A continuacion se describe la mision y las caractersticas de cada una de las
secciones que componen la tarjeta de vision:
Digitalizacion La exploracion de una lnea de la imagen de una camara,
propor- ciona una senal analogica continua, que debe ser muestreada en
tantos puntos como pxeles tenga la lnea. Cada pxel o punto de la imagen
capturada corre- sponde con una tension analogica, cuyo valor representa el
nivel de lumino sidad o nivel de gris. En el caso de las camaras de estado s
olido no se precisa realizar el muestreo, puesto que cada celda CCD de la lnea
proporciona directamente la tension analogica del pxel correspondiente. Como
el procesamiento de la infor- macion es del tipo digital, hay que transformar los
valores analogicos de los pxeles de la imagen en valores digitales. El numero de
bits en que se transforma la senal analogica mediante el conversor A/D,
determina la cuantificacion de los niveles de gris, es decir, la cantidad de niveles
de gris que se empleara en el procesamiento.

108
1081

As, con una resolucion de 8 bits se dispone de 256 niveles de gris, desde el
blanco hasta el negro. Con dicha resolucion, el ojo humano ya no aprecia los
escalon es entre los niveles de gris. La conversion de la senal analogica de
video, procedente de la camara ha de ser muy rapida, lo que exige conversores
caros del tipo com- parador en paralelo. Por ejemplo trabajando a 10Mhz, la
conversion ha de hacerse en menos de 100ns. Una vez que se almacena la imagen
digitalizada en la memo- ria de imagen, la mayora de las tarjetas de video
tiene la posibilidad

de poder visualizarla en un monitor, lo que conlleva la

conversion D/A, as como la mezcla con los impulsos de sincronismo horizontal

y vertical, para restablecer la senal de video.
Imagenes en

proceso El tratamiento de la informacion que compone la

imagen puede llevarse a cabo a traves de programas (software), o bien, por

medio

de circuitos electronicos especializados (hardware)

hardware

En general, el

es mas rapido que el software, pero tambien mas caro.

Hay

situaciones en las que se hace imprescindible el tratamiento mediante hardware.

Por ejemplo, cuando se trabaja en tiempo real como en las aplicaciones en Rob
otica, en las que la actuacion del manipulado r depende, en cada momento, de
la imagen que capta de la camara sobre el entorno.
Tratamiento hardware Uno de los recursos mas empleados en el proceso de im
agenes pxel a pxel es el de las tablas de traduccion de hardware. Se trata de
circuitos integrados de diseno especfico, que tienen implementando el algoritmo
de trans- formacion que hay que aplicar en cada pxel. A veces, la materializaci
on se lleva
a cabo a modo de memoria EPROM de alta velocidad. El nivel de gris I (x, y) de
cada pxel se transforma, mediante un determinado algoritmo, en otro nivel de
gris de salida O(x, y). funciona como una memoria a la que se accede a una
posicion con el valor I(x,y), encontrandose en dicha posicion el valor O(x,y)
correspondiente, de forma directa y rapida.

109
1091

Tratamiento software La ejecucion de un programa para la manipulacion y

trans- formacion de los pxeles de una imagen, generalmente requiere mas
tiempo que los circuitos que realizan al misma funcion por hardware.
programas de procesado de imagenes suelen ser el lenguaje ensamblador

Los
o

lenguaje C, es decir, aquellos que son mas cercanos al lenguaje maquina, para
optimizar tiempo y tamano de la memoria.
A veces, en la

propia

tarjeta de vision

se incluye

un

procesador

especializado, que trabaja con instrucciones apropiadas en el tratamiento de im

agenes. Sin em- bargo, en muchas ocasiones se utiliza el propio procesador
principal del sistema. La eleccion del procesador es crucial en el rendimiento del
sistema de vision.

La velocidad de procesamiento de las instrucciones y el

tamano del bus, son las car- actersticas mas determinantes.

4.2.1
Estructura y jerarqua en el proceso de im
agenes
Tras captar la imagen mediante la camara, hay un abanico de posibilidades para
manipular la informacion recogida y obtener datos, que se desprenden de su an
alisis. A todos estos metodos de tratamiento de la informacion de imagenes se
les llama genericamente; proceso de imagenes. En el proceso de imagenes se
distinguen 3 niveles jerarquicos:
Ba jo nivel Las tecnicas utilizadas en este nivel son basicas y estan orientadas a
la definicion y obtencion de las propi edades generales de la imagen. En esta fase
se incluye la fase de captacion median te las camaras y la fase de
preprocesamiento , en la cual se contempla la digitalizacion de la senal de video;
la obtencion de las propiedades mas representativas, como los bordes, el color,
la textura, etc.; y la mejora de la imagen.

1101
101

Nivel intermedio En este se incluyen las tecnicas empleadas para obtener

las propiedades de la escena. As, con la segmentacion se extraen o aslan
los ob- jetos particulares de la imagen, con la descripcion se caracterizan dichos
objetos, y con el reconocimiento, se identifican los objetos de la escena
Alto nivel En esta categora en la que se aplica el proceso inteligente, la t
ecnica mas representativa es la interpretacion, que trata de estudiar la logica
de los objetos localizados en la escena, pro cediendo a un etiquetado y
representacion simbolica.
4.2.2
Virtual

El

video Estereoscopico

y la

Realidad

Como los adelantos de tecnologa, los tele robots muchos son para sistemas
militares, otros tambien extendiendose en los ambientes arriesgados, como el fondo
del oceano, el interior de los volcanes y el espacio exterior. El despliegue eficaz de
tele operacion y los robots de telemando seran esenciales para la interaccion
exitosa con estos ambientes.
Los despliegues de MV (nonoscopic video) eliminan todas las senales de
profundidad binoculares, as como varias senales de profundidad minusculas (es
decir la pendiente de la textura). La perdida de estos resultados de senales de
profundidad importantes en situaciones donde la situacion de objetos es ambigua
en la escena remota.
Un problema relacionado es la dificultad estimando los tamanos absolutos con
un sistema MV. Es difcil determinar si un obstaculo es demasiado grande o
pequeno, o si una depresion es profundamente bastante para presentar un riesgo.
La Investigacion de Ingeniera humana (HERC) recien temente investigo los
benefi- cios de usar 3-D, o el estereoscopio video (SV) para la tele operacion en
las apli- caciones en las fuerzas armadas canadienses. SV proporciona un inmediato
sentido profundidad que puede simplificar las tareas de tele operacion, favoreci
endose la requerida manipulacion delicada

la Investigacion de Aplicacion en video

Los sistemas de video estereoscopico usan dos camaras para recoger las imagenes
lig- eramente de dos perspectivas diferentes, una para cada ojo del operador. El
sistema del despliegue debe encauzar estas dos imagenes diferentes a los ojos
apropiados. Las imagenes de la izquierda y camaras de la derecha se despliegan
alternadamente en el monitor.

Las gafas especiales estan provistas

contraventanas de cristal lquidas que cambian

de opaco a claro.

con
Estas

contraventanas son electronicamente sincronizadas con el monitor, para que el

ojo izquierdo solo vea la imagen de la camara izquierda, y el ojo derecho solo
ve la imagen del la camara derecha.
Desde 1997, Prof.

Paul Milgram de Seccion de Diseno Industrial, en la

Universi- dad de Toronto y David Drascic, para la Defensa y el Instituto Civil de

Medicina Medioambiental (DCIEM),

han

dirigido varios experimentos en la

Universidad de Toronto para investigar los beneficios de SV para los operadores

principiantes ori- entando las tareas del tele robot.
realizaron

una

En

uno

experimento,

tarea de posicionamiento relacionado para tele operacion esta

disposicion requirio alineacion cuidadosa del tele robot. La dificultad de la tarea

era variada cambiando los requisi- tos de precision. Los resultados indican que
operadores necesitan considerablemente menos entrenamiento para ponerse habiles
a este tipo de telerobots, puede realizar mas rapidamente y con menos errores
utilizando un despliegue de SV. El nivel mas bajo de dificultad, se encontro en
beneficio de SV. Sin embargo, siempre que la tarea cambia, las ventajas de SV
eran una vez mas inmediatamente claras. A los niveles mas altos de dificultad,
la actuacion es ventajosa para

el SV e incluso se encontro despues

funcionamiento optimo a movimientos repetitivos.

Mas recien- temente,

Investigacion de Ingeniera del Humano (HERC), en la conjuncion con DCIEM,

dirigio una investigacion en los beneficios de SV usando para las aplica- ciones
del tele operacion en las fue rzas armadas canadienses para los operadores del
tele robot experimentados. Usando varias tareas relacionadas a la bomba -la

tele operacion en disposicion, a est os experimentos mostraron un fuerte sentido

de posicionamiento remoto tele operable.
Los sistemas de video estereoscopicos.
Los monitores de NTSC tienen una imagen refrescante proporcion de 60 Hz.
Usando el campo alterno la tecnica de SV (sistema de vision), cada ojo solo ve
la mitad de estas imagenes, y as tiene una 30 Hz, de imagen de actualizacion por
proporcion. Como un resultado hay un parpadeo perceptible en la imagen algunos
operadores se distraen al principio. No obstante, operadores de todos los niveles
de habilidad

se adaptan muy rapidamente a este sistema de SV, mientras

prefiriendo el mas fuerte sistema de MV. La tension atribuible al sistema de SV

era incluso informo despues de que varias horas usan; De hecho, la mayora
de los operadores tasaba los SV despliegan mas comodo y mas utilizable que el
MV original el despliegue.
ARGOS: un Sistema para Aumentar la Realidad Virtual.
El desarrollo del sistema ARGOS (Aumentando Realidad virtual a traves de las
Cubiertas Graficas en Stereo video) es una herramienta para el humano
reforzando la interaccion con tele robot y como una herramienta mas general con
las aplicaciones en una variedad

de areas, incluso el perfeccionamiento de la

imagen, la simulacion, fusion del sensor, y la realidad virtual. El estereoscopio

despliega, imagenes 3-D, de realidad virtual, manipulacion remota y tele operaci
on.
Este proyecto empezo examinando la interfase de la maquina, un tele robot comu
n, con el ser humano, identificando dos areas del problema importantes:

La

informacion que fluye del robot al operador (la retroalimentacion), y flujo de

informacion del operador a la maquina (las ordenes / las instrucciones).
La mayora de los tele robots utiliza video monoscopico (MV) como eslabon
de retroalimentacion primario para el operador.

A MV le faltan senales de

profundi- dad binoculares, sin embargo, impide la percepcion del usuario en

situaciones de

1131
131

objetos en el mundo

remoto.

El video estereoscopico utilizado (SV) para

manipu- lacion remota, la tarea puede reducir tiempo de ejecucion, el ndice

de error y la adaptacion tiempos. Los recientes estudios han mostrado

que

operadores prefieren SV fuertemente, y lo han calificado como mas comodo y

utilizable que MV.
La mayora de los tele robots se controlan por medio de control remoto,
requiriendo mientras

la

atencion

continua

de

los

operadores

muy

experimentados. Los tele robots totalmente autonomos no son todava posibles

en ambientes no estructura- dos, pero es factible, para transferir informacion
sobre el trabajo hacia el operador de la maquina. Un robot semiautonomo puede
llevar a cabo simples movimientos, controla si es preciso comunicar, las tres
coordenadas dimensionan al robot y ademas si estan disponibles. Los humanos son
pobres en absoluto del juicio de posicion, pero puede ser exacto.
Los juicios de posicion que se utilizan en los despliegues de SV. Si un indicador
con una posicion exactamente conocida es disponible, los operadores pueden
adaptarse a especificar los puntos arbitrarios en el mundo remoto, usando su propio
sentido de posicion relativa.
Nosotros hemos creado un indicador virtual que usa el estereoscopio calibrando los
graficos de computadora (SG), y con un sistema ARGOS, la confabulacion de
la imagen de SG con el SV, para que el indicador virtual aparezca dentro del
control remoto del mundo.

El operador puede moverlo libremente alrededor y

encuadrarlo con objetos en el mundo remoto, puede determinar su posicion.

ARGOS com- bina habilidades humanas de percepcion y comprension con las
habilidades de la computadora de calculo preciso y los despliegues de graficos
para crear un sistema aumentado con mayor funcionalidad.
En lugar de intentar crear una virtual o realidad artificial, ARGOS sirve para dar
a los operadores suficiente necesaria informacion y as realizar las tareas peligrosas
fuera de peligro y en un ambiente natural, para el teleoperador de manera especial.

1141
141

Una extension del indicador virtual es la cinta virtual, que puede usarse para medir
tamanos y distancias en el mundo remoto.

Por ejemplo, la cinta virtual -

puede usarse para medir los tamanos y posiciones de objetos.

Con el grafico y el poder suficiente computando, es posible crear los objetos virtuales animados de cualquier complejidad y realismo.

Trabajando en ambientes

estructurados, ARGOS puede reforzar imagenes como un alambre recubriendo los

bordes del marco en los objetos conocidos. En los ambientes no estructurados, ARGOS puede integrar la informacion de otros sensores como el radar y sonar
con el SV. Implementando la visualizacion arquitectonica de los objetos, el
sistema de imagenes de simulacion para tele robots medicos son algunos de los
campos que se estan explorando actualmente. Mecanizando las capacidades de
vision

incluso, se esta extendiendo mas alla el potencial del sistema de

ARGOS.
A continuacion vemos algunas configuraciones de camara estroboscopica
45.

Figure 45: Configuraciones de camara de estereosc

opica.
4.3
4.3.1
on

Aplicaciones

Clasificaci

En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, siendo

un elemento indispensable en una gran parte de los procesos de manufactura. Im-

pulsados principalmente por el sector del automovil, los robots han

ser

1151
dejado151
de

1151
151

maquinas misteriosas propias de la ciencia-ficcion para ser un elemento mas de

mu- chos de los talleres y lneas de produccion. Por su propia definicion el robot
industrial es multifuncional, esto es, puede ser aplicado a un numero, en principio
ilimitado, de funciones. No obstante, la practica ha demostrado que su adaptaci
on es op- tima en determinados procesos (soldadura, paletizacion, etc.) en los que
hoy da el robot es sin duda alguna, la solucion mas rentable. Junto con estas
aplicaciones ya arraigadas hay otras novedosas que si bien la utilizacion del
robot no se realiza a gran escala, si se justifica su aplicacion por las condiciones
intrnsecas del medio de trabajo (ambientes contaminados, salas asepticas,
construccion, etc.) o la elevada exigencia en cuanto a calidad de los resultados
(medicina, etc.).

Estos robots se han venido llamando robots de servicio. La

Federacion Internacional de la Robotica (IFR) establecio en 1998 una clasificaci

on de las aplicaciones de la Robotica en el sector manufacturero.
Manipulacion en fundici
on
Manipulacion en moldeo de pl
asticos.
Manipulacion en tratamientos t
ermicos
Manipulacion en la forja y estampaci
on
Soldadura
Arco
Por puntos
Por gas.
Por laser

Aplicacion
materiales
Pintura
Adhesivos
Secantes

de


Mecanizaci
on.

1161
161

 Carga y descarga de maquinas

Corte mecanico
rectificado
desbardado y pulido.
Otros procesos
Chorro de agua
Medicion
control de calidad
Formacion e investigaci
on
Esta clasificacion pretende englobar la mayor parte de los procesos robotizados
en la actualidad, aunque como se ha indicado anteriormente, se pueden encontrar
apli- caciones particulares que no aparecen de manera explcita en esta clasificaci
on.
4.3.2

Aplicaciones industriales

La implantacion de un robot industrial

en un determinado proceso exige un

detallado estudio previo del proceso en cuestion, examinando las ventajas e

inconvenientes que conlleva la introduccion del robot. Sera preciso siempre estar
dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en
el diseno de piezas, sustitucion de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y
hagan viable la aplicacion del robot.
En cuanto al tipo de robot a utilizar, habra que considerar aspectos de
diversa
ndole como area de accion, velocidad de carga, capacidad de control, coste,
etc. A continuacion van hacer analizadas algunas de las aplicaciones industriales
de los robots. Dando una breve descripcion del proceso , exponiendo el modo en el
que el robot entra a formar parte de el, y considerando las ventajas e
inconvenientes.
Fundici
on

La fundicion por inyeccion fue el primer proceso robotizado (1960). En este

proceso el material usado, en estado lquido, es inyectado a presion en el molde.
Este ultimo

esta formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyeccion
del metal mediante la presion ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se
extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado.

El molde, una vez

limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado

de nuevo. El robot trabaja en la fundicion de las piezas y transporte de estas a un
lugar de enfriado y posteriormente en la limpieza y mantenimiento de los moldes
eliminando rebabas (por aplicacion de aire comprimido). Las cargas manejadas
por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden de decenas de
kilogramos), no se necesita una gran precision y su campo de accion ha de ser
grande. Su estructura mas frecuente es la polar y la articular, su sistema de
control es por lo general sencillo.
Soldadura
La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robotica industrial,
em- pleando la mayor parte de los robots hoy da instalados.

La tarea mas

frecuente robotizada dentro de la fabricacion de automoviles ha sido sin duda

alguna la sol- dadura de carroceras (vease Figura 46. En este proceso, dos
piezas metalicas se unen en un punto para la fusion conjunta de ambas partes,
denominandose a este tipo de soldadura por puntos. Para ello, se hace pasar
una corriente electrica ele- vada y baja tension a traves de dos electrodos
enfrentados entre los que se situan las piezas a unir. Los electrodos instalados en
una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con una presion determinada (de lo
que depende la precision de la soldadura). Ademas deben de ser controlados los
niveles de tension e intensidad necesarios, as como el tiempo de aplicacion.
Todo ello exige e l empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.
La robotizacion de la soldadura

por puntos admite dos soluciones: el robot

trans- porta la pieza presentando esta a los electrodos que estan fijos, o bien, el
robot transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto
exacto de

Figure 46: Robots soldadores.

la pieza en la que se desea realizar la soldadura.

El optar por uno u otro m

etodo depende del tamano, peso y manejabilidad

grandes

lneas de soldadura

de las piezas.

En las

de carroceras de automoviles, estas pasan

secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo,

los robots, de una

manera coordinada,

posicionan las piezas de soldadura

realizando varios puntos consecuti- vamente.

La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado
que los fabricantes desarrollen

robots especiales para

esta aplicacion que

integran en su sistema de programacion el control de la pinza de soldadura que

portan en su extremo. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de
cargas del orden de los 50-100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de
libertad (5 o 6) como para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza
segun el caso) en lugares de difcil acceso.
Aplicacion de materiales
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte,
partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccion, es una parte
critica en muchos procesos de fabricacion.

Tanto en la pintura como en el

metalizado, esmaltado o arenado, la problematica a resolver es similar, siendo

la primera la

que cuenta con mayor difusion. Su empleo esta generalizado en la fabricacion

de automoviles, electrodomesticos, muebles, etc.
En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura,
realizandose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas
y la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos
estos parametros son tradicionalmente controlados por el operario.
En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura,
realizandose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas
y la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos
estos parametros son tradicionalmente controlados por el operario. Por otra parte
el en- torno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y peligroso.
En el se tiene simultaneamente un reducido espacio, una atmosfera toxica, un
alto nivel de ruido y un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho de la
pintura y operaciones afines, un proceso de interesante robotizacion.

Con el

empleo del robot se eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en cuanto a

homogeneidad en la calidad del acabado,

ahorro de pintura y productividad.

Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots
articulares, ligeros, con 6 o mas grados de libertad que les permiten proyectar
pintura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para
defenderse de las partculas en suspension dentro de la cabina de pintura y sus
posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mecanico). Este mismo
motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots de pintura sea
hidraulico, o de ser electrico los cables vayan por el interior de ductos a
sobrepresion, evitandose as, el riesgo de explosion.

120
1201

Tal vez la caracterstica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea su
metodo de programacion. Obviamente es preciso que cuenten con un control
de trayectoria continua, pues no basta con especificar el punto inicial y final de sus
movimientos, sino tambien la trayectoria. El metodo normal de programacion
es el de aprendizaje con un muestreo continuo de la trayectoria. El operario realiza
una vez el proceso de pintura con el propio robot, mientras que la unidad de
progra- macion registra continuamente, y de manera automatica, gran cantidad
de puntos para su posterior repeticion.
Aplicacion de adhesivos y sellantes
Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacion de cordones de material
sellante o adhesivos en la industria del automovil sellante de ventanas y parabrisas,
material anticorrosion, etc.. En este proceso el material aplicar se encuentra en
forma lquida o pastosa en un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de
aplicacion que porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado.
El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se solidifica
al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de
la trayectoria del robot es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de
material suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado
en un punto de la pieza depende de ambos factores. Es habitual una disposicion de
robot suspendido sobre la pieza, siendo necesario, por los motivos antes expuestos,
que el robot tenga capacidad

de control de trayectoria continua (posicion y

veloci- dad regulados con precision), as como capacidad de integrar en su

propia

unidad de control la regulacion del caudal

de material aportado en

concordancia con la velocidad del movimiento.

Alimentacion de maquinas
La alimentacion de maquinas especializadas es otra tarea de manipulacion de
posible robotizacion (vease Figura 47. La peligrosidad y monotona de las
operaciones de

121
carga y descarga de maquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad
de usar un mismo robot para transferir una pieza a traves de diferentes maquinas de
procesado, ha conseguido que gran numero de empresas hayan introducido
robots en sus talleres.
En la industria metalurgica se usan prensas para conformar los metales en fro
o, para

mediante estampacion y embutido, obtener piezas de complicadas

formas a partir de planchas

de metal.

En ocasiones la misma pieza pasa

consecutivamente por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga

y descarga de es- tas maquinas

se realiza tradicionalmente a mano,

con el

elevado riesgo que esto conlleva para el operario, que una pequena distraccion
puede costarle un serio ac- cidente.

Estas circunstancias, junto con la superior

precision de posicionamiento que puede conseguir el robot, y la capacidad de este

de controlar automaticamente el funcionamiento de la maquina y dispositivos
auxiliares,

han hecho que el robot sea una solucion ventajosa para

estos

procesos. Por otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo general, de
baja complejidad, precision media, numero reducido de grados de libertad y un
control sencillo, basado en ocasiones con ma- nipuladores secuenciales. Su campo
de accion interesa que seas grande. En cuanto a la carga, varia mucho, pudi
endose necesitar robots con capacidad

de carga

de pocos kilogramos, hasta

algunos cientos (existen robots capaces de manipular hasta tonelada y media). Las
estructuras mas frecuentemente utilizadas son la cilndrica, esferica y articular.
Tambien la cartesiana puede aportar en ocasiones la solucion mas adecuada.
Atencion especial merece la aplicacion del robot en celulas flexibles de
mecanizado, que han adquirido gran auge en los ultimos anos. Estas emplean
centros de mecanizado o varias maquinas de control numerico para conseguir
comple- jos y distintos mecanizados sobre una pieza los diferentes procesos de
mecanizacion para

dar

programacion de estas

a esta

la forma programada.

L a capacidad

de

122
maquinas

permite una

produccion flexible de piezas adaptandose as

perfectamente a las necesidades del mercado actual.

Figure 47: Robot alimentador.

Estas maquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal comu
n de manera automatica cuando el proceso de mecanizado lo precisa.

Las

herramientas a usar en el proceso concreto son almacenadas en tambores automa

ticos que permiten un rapido intercambio de la herramienta. El robot es el
complemento ideal de estas maquinas. Sus tareas pueden comenzar con la recogida
de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a
otra maquina.

Asimismo el robot puede ocuparse de cargar el alimentador

automatico de herramientas de la maquina, reponiendo herramientas gastadas o

seleccionando las adecuadas para la produccion de una determinada pieza.
En las celulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias maquinas o
centros de mecanizado.

Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir

pasando de una maquina a otra, incluyendo controles de medicion de calidad u

otras tareas de calibracion. La sincronizacion de toda la celula (alimentadores,
centros de mecan- izado, robots, etc.) puede ser realizada por la propia unidad de
control

del robot que cuenta, por lo general, con gran potencia de calculo y

capacidad de manejo de entradas y salidas. En ocasiones estas celulas cuentan con

sistemas multirobot, tra- bajando estos de manera secuencial con la pieza. Hasta la
fecha no existen apenas

123
realizaciones practicas de cooperacion de robots de manera coordinada. Las caractersticas de los robots para

estas tareas de alimentacion de maquinas

herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentacion de

otras maquinas. Las unicas discrepancias estriban en su mayor precision y
capacidad de carga inferior (algunas decenas de kilogramos).
Procesado
Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas
y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificacion en la forma de la pieza. El desbardado consiste en la eliminacion de
rebabas de la pieza de metal o plastico, procedentes de un proceso anterior (fundici
on, es- tampacion, etc.).

Esta

esmeriladora o fresa, dependiendo

operacion se realiza manualmente con una

la herramienta de las caractersticas del

material a desbardar. Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la

pieza, segun la apli- cacion, haciendo entrar en contacto ambas. La herramienta
debe seguir el contorno de la pieza, que en muchas ocasiones es complejo con elevada
precision en su posi- cionamiento y velocidad. Por este motivo se precisan robots
con capacidad de control de trayectoria continua y buenas caractersticas de precisi
on y control de velocidad. Ademas, puesto que las rebabas con que vienen las
piezas presentan formas irreg- ulares, conviene que el robot posea capacidad para
adaptarse a estas mediante el empleo de sensores o el desarrollo de un elemento
terminal del robot auto adapt- able.

Parecida

al desbardado

en cuanto a

necesidades es la aplicacion de pulido, cambiando basicamente la herramienta

a emplear. Las necesidades de precision y de empleo de sensores son tal vez en
este caso menos exigentes.
Corte
El corte de materiales mediante el robot (vease Figura 48 )es una aplicacion
reciente que cuenta con notable interes.

La capacidad de reprogramacion del

robot y su integracion en un sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal para
transportar la

124
herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precision un programa de corte
definido previamente desde un sistema

de diseno asistido

por computador

(CAD). Los metodos de corte no mecanico mas empleados sonoxicorte, plasma, l

aser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En
todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte,
proyectando este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Las
piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realiz
andose el corte simultaneo de todas ellas (metodo de corte de patrones en la
industria textil).

Figure 48: Robot de corte.

Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas y consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por laser y por
chorro de agua, de mas reciente aparicion.

La disposicion tpica del robot

en el corte por chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas
fundamen- talmente en direccion vertical.

El robot porta una

boquilla de

pequeno diametro (normalmente de .1mm.) Por la que sale un chorro de agua, en

ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de 900m/s, y a
una presion del orden de 4000kg/cm2 . El sistema completo precisa de bomba,
intensificador, reguladores de presion y electro valvulas.
El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de
vidrio, PVC, marmol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, carton, e
incluso

125
1251

a metales como aluminio, acero y titanio.

una sustancia abrasiva.

En estos casos se anade al agua

Las principales ventajas del corte por chorro de agua

frente a otros sistemas son:

No provoca aumento de temperatura en el material
No es contaminante
No provoca cambios de color.
No altera las propiedades de los materiales
Coste de mantenimiento bajo
Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precisi
on. Su campo de accion vara con el tamano de las piezas a cortar, siendo
en general de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio).

En este sentido,

como se ha comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca

abajo sobre la pieza.
Monta je
Las operaciones de montaje, por la gran precision y habilidad que normalmente
exi- gen, presentan grandes dificultades para su automatizacion flexible. Sin
embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los
costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta
area, consiguiendose importantes avances. Muchos procesos de ensamblado se
han automatizado emple- ando maquinas especiales que funcionan con gran precisi
on y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles,
que permitan introducir fre- cuentes modificaciones en los productos con unos
costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos
casos en la solucion ideal para la automatizacion del ensamblaje.
En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado
de piezas pequenas en conjuntos mecanicos o electricos. Para ello el robot
precisa una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio
robot.

126
1261

Entre estos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo),
posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea
(esfuerzos, vision, tacto, etc.).

Estos sensores son indispensables en muchos

casos debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensamblaje y a los
in- evitables errores, aunque sean muy pequenos, en el posicionamiento de las
piezas que entran a tomar parte de el. Los robots empleados en el ensamblaje
requieren, en cualquier caso, una gran precision y repetibilidad, no siendo preciso
que manejen grandes cargas
El tipo SCARA (vease Figura 49)ha alcanzado gran popularidad en este tipo de
tareas por su bajo coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su
adapt- abilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza
externa, en el plano horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical.
Tambien se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precision y,
en general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones
con suficiente efectividad. La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en
casi todos los casos, a facilitarlas con un adecuado rediseno de las partes que
componen el con- junto a ensamblar.

De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje

automatizado seria inabordable con su diseno inicial, pueden ser montados de una
manera competitiva mediante el empleo de robots

Figure 49: Robot tipo SCARA.

Control de Calidad.
La tendencia a conseguir una completa automatizacio n de la produccion
abarca todas las etapas de esta, inclusive el control de la calidad. El robot industrial
puede participar en esta

tarea usando

su capacidad

de posicionamiento y

manipulacion. As, transportando en su extremo un palpador, puede realizar el

control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con el palpador
varios puntos claves de la pieza.

A partir del conocimiento

que en todo

instante tiene la unidad de control del robot de la posicion y orientacion de su

extremo, se obtienen los datos relativos a la posicion espacial de los puntos
determinados de la pieza.

Estos datos son utilizados para registrar

posibles

desviaciones sobre los valores deseados. Otras posibles aplicaciones del robot en el
control de calidad consisten en utilizar a este para transportar el instrumental de
medida (Ultrasonidos, rayos x, etc.) a puntos concretos de la pieza a examinar.
La situacion de posibles defectos detectados puede registrarse y almacenarse a
partir, como antes, de la propia unidad de control de robot. Por ultimo, el robot
puede

usarse

como mero manipulador

encargado de clasificar piezas segun

ciertos criterios de calidad (piezas orrectas e incorrectas, por ejemplo).

En este

caso, el control y decision de a que familia pertenece la pieza se hace

mediante un sistema especifico, capaz de comunicarse con el robot (vision
artificial). No existe, ene este caso, un tipo concreto de robot mas adecuado para
estas tareas. En el control dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precisi
on de estos pero, en general, son igualmente validos robots articulares.
Control de Calidad.
Ciertos

procesos

de

manipulacion

deben

ser

realizados

en

ambientes

extremadamente limpios y controlados. En ellos, la actividad del operador se ve

dificultado no por el trabajo en s,

que no tiene porque ser especialmente

complejo o delicado, sino por la necesidad de mantener elevadas medidas de control

de impurezas mediante el uso de trajes especiales y controles rigurosos.

Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o a las de

fabricacion de algunos productos farmaceuticos, son ejemplos tpicos.
La utilizacion de un robot para estas funciones se realiza introduciendo este de
man- era permanente en una cabina.
correspondiente al entorno,

El robot debe cumplir la normativa

siendo por lo demas

valido cualquier

robot

comercial, normalmente de seis grados de libertad y alcance inferior a un metro.

De este modo se consigue, entre otros beneficios, una reduccion del riesgo de
contaminacion, una mayor homo- geneidad en la calidad del producto y una
reduccion en el coste de la fabricacion.
4.3.3
on

Nuevos Sectores de Aplicaci

Las aplicaciones de la robotica examinadas

anteriormente responden

a los

sectores que, como el del automovil o el de la manufactura, han sido desde hace
30 anos usuarios habituales de los robots industriales.

Este uso extensivo de

los robots en los citados se ha visto propiciado por la buena adaptacion del
robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados.

De este

modo, la competitivi- dad del robot frente a otras soluciones de automatizacion se

justifica por su rapida adaptacion a series cortas, sus buenas caractersticas de
precision y rapidez, y por su posible reutilizacion con costes inferiores a los de
otros sistemas. Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir
elevada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe
un conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la
industria nuclear, la construccion, la medicina o el uso domestico. En ninguno de
ellos existe la posibilidad de sistemati- zar y clasificar las posibles aplicaciones, pues
estas responden a soluciones aisladas a problemas concretos. Este tipo de robots
ha venido a llamarse robots de servicio y pueden ser definidos como: Un
dispositivo electromecanico, movil o estacionario, con uno o mas brazos mec
anicos, capaces de acciones independientes. Estos robots estan siendo aplicados en
sectores como:
Agricultura y silvicultura

129
1291

Ayuda a discapacitados

Construcci
on

Dom
esticos

Dom
esticos
Entornos peligrosos.
Espacio
Medicina y salud.
Miner
a.
Submarino.
En general, la aplicacion de la robotica a estos sectores se caracteriza por la falta
de estructuracion tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor
importan- cia de criterios de rentabilidad economica frente a la de realizar tareas en
entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas.

Estas

caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado
de inteligencia, puesto que se traduce en el empleo de sensores y del software
adecuado para la toma rapida de decisiones. Puesto que en muchas ocasiones el
estado actual de la inteligencia artificial (disciplina que aborda esta problema
tica)no esta lo suficien- temente desarrollado como para resolver las situaciones
planteadas a los robots de servicio, es frecuente que estos cuenten con un mando
remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleoperados. Centros de investigacion
en robotica, como la univer- sidad de Carnegie-Mellon o el jet propulsion
laboratory (JPL) en Estados

Unidos, han orientado desde hace tiempo buena

parte de sus esfuerzos de investigacion en robotica en esta lnea, desarrollando

robots especializados, capacitados para traba- jar en el exterior, en entornos no
estructurados y peligrosos (superficie de planetas, volcanes, desastres
etc.).

nucleares,

130
1301

Industria nuclear
Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno de los mas susceptibles
de utilizar robots de diseno especifico. Entre las diversas aplicaciones se han
escogido aqu, por su especial relevancia, las relativas a las operaciones de
mantenimiento en zonas contaminadas y de manipulacion de residuos. Inspeccion
de los tubos del generador de vapor en un reactor nuclear.

Las operaciones de

inspeccion y man- tenimiento de las zonas mas contaminadas de una central

nuclear de produccion de energa electrica son por su naturaleza largas y
costosas.

De realizarlas

man- ualmente, el tiempo de exposicion de los

operadores a la radiacion es un factor crtico que, junto con el el evado coste

que supone una interrupcion temporal del funcionamiento del sistema en cuesti
on, justifica sin lugar a dudas la utilizacion de sistemas robotizados, normalmente
teleoperados, total o parcialmente, que susti- tuyan al operador. En el generador
de vapor se produce el intercambio de calor entre el fluido primario y secundario.
Para ello, dentro de la vasija del generador, se encuentran dispuestas en forma
matricial los tubos por los que circula el fluido receptor del calor.
El inevitable desgaste de estos tubos obliga a realizar periodicamente labores de
inspeccion,

para

que

en

el caso de

que

alguno

se encuentre danado

inutilizarlo, poniendo en funcionamiento alguno de los tubos de reserva que a tal

fin se han dispuesto en el generador. Para realizar esta labor de manera autom
atica puede utilizarse un robot de desarrollo especifico que, introducido en la
vasija, posicione una sonda de inspeccion en la boca de cada tubo.

Esta,

empujada por el interior del tubo, proporcionara informacion sobre el estado

mismo. Es preciso considerar que el robot se introduce en la vasija mediante un
sistema mecanico que, junto con los posibles errores en la disposicion matricial de
los tubos, obliga a que el robot trabaje, bien con ayuda de tele operacion, o bien
con sistemas sensoriales externos

como vision laser, que proporcionen la posicion real relativa entre el extremo
del robot y los tubos.
La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radioactivos
de baja contaminacion (vestimentas, envases de plastico, papel, etc.)

o de

alta contaminacion (restos de las celulas del reactor, materiales en contacto directo
pro- longado con las zonas radioactivas, etc.). La forma tamano y peso de estos
desechos es variable

y su manipulacion tiene por objeto final su envase de

contenedores es- peciales, que son posteriormente transportados y almacenados (lo

que origina prob- lematica). Para manipular remotamente estos residuos se hace
uso tanto de manipu- ladores con union mecanica y seguimiento directo del
proceso por parte del operador a traves de un cristal (en caso de baja contaminaci
on), como con sistemas con mando remoto por radio o cable en el caso de
contaminacion elevada. Estos manipuladores permiten la flexibilidad necesaria para
manipular elementos de peso variable y una forma nueva no definida. Ademas, es
preciso considerara la importancia que tiene la optimizacion del espacio ocupado
por los residuos en su almacenamiento, por lo que antes de su envasado en los
contenedores puede ser preciso fragmentarlos.
Medicina
Entre las varias aplicaciones de la robotica a la medicina destaca la ciruga.
Las primeras aplicaciones de la robotica a la ciruga del cerebro datan del ano
1982. En esta fecha se comenzo en Memorial Medical Center de Long Beach
(California) un programa cuyo objetivo consista en utilizar un robot comercial
(Puma 260) para realizar determinadas operaciones de neurociruga.

Desde

entonces se han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un
ordenador registre toda la informacion necesaria del cerebro para que el equipo
medico decida

el punto exacto donde debe ser realizada la incision, donde

penetrara la sonda para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot,
que se encuentra perfectamente situado con respecto al paciente, porta en su
extremo los instrumentos necesarios

132
1321

para realizar la incision, tomar la muestra,

etc.

La utilizacion de un robot

conectado al ordenador permite que tanto la incision como la toma de la muestra

se realicen con la maxima precision y en un tiempo notablemente inferior al que
se consumira en caso de emplear el sistema habitual.

Ademas, se descarga

al cirujano de la mecanica de ciertas tareas como el correcto posicionamiento de

los instrumentos de ciruga con respecto al craneo del paciente, permitiendo
una mayor concentracion en el seguimiento y control de la operacion. Tambien,
otro posible beneficio de la aplicacion de la robotica a la ciruga se encuentra
en el telediagnostico y la tele ciruga. Esta ultima consiste en la operacion
remota de un paciente mediante un telemanipulador.
El vagabundo de Marte
Este robot durante julio de 1997 (vease Figura 410) explora el en un rango largo
(50km) del terreno de Marte, se encuentra equipado con tecnologa en instrumentos
cientficos.

Figure 410: El vagabundo de Marte.

El rocky 7
El Rocky 7 (vease Figura 411)vagabundo cientfico de Largo rango esta provisto
con un mastil de 1.5 metros, se utiliza para tomar imagenes estereofonicas del
paisaje circundante para apoyar el funcionamiento del equipo para fijar sus
tareas.

El mastil tambien tiene una interfase con un instrumento cientfico

de 0.5 Kg.

El tercer grado de libertad del mastil, junto con la base del

vagabundo movil se disena

133
1331

para colocar el instrumento contra un blanco, cientficamente interesante dentro

de un area inspeccionada por las camaras estereofonicas del mastil.

Figure 411: El Rocky 7.

Para demostrar las capacidades del mastil, un instrumento de referencia fue creado.
Este instrumento es el ajuste de imagen. Una camara del micro video monocrom
atica se utiliza en un ajuste de imagenes,el instrumento se utiliza para la colocaci
on contra los blancos para recoger imagenes con 50nm / resolucion de pxel.
El instrumento incluye una fuente de iluminacion activa as como sensores de
contacto para con- firmar la colocacion exitosa contra el blanco. La camara de
imagen esta montada en un sistema de giro que permite el despliegue contra una
superficie con angulo de inclinacion para desplazamientos de 25 grados,
obteniendo un acercamiento para el instrumento.

APENDICES