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Introduccin y generalidades.

Vocabulario

Proyectos de innovacin: CLULA ROBOTIZADA


IES Jos del Campo Ampuero (Cantabria). Salesianos San Luis Rey Palma del Rio (Andaluca). IFPS Repelega Portugalete (Pas Vasco). CIFP N1 Simn de Colonia Burgos (Castilla Len).
CIFP de los Sectores Industrial y Servicios Gijn (Asturias). INS Escola del Treball Lleida (Catalunya). Salesianos Virgen del Pilar Zaragoza (Aragn). IES Jaume I Ontinyent (Comunidad
Valenciana). IES Armeria Eskola Eibar (Pais Vasco). IES Miguel Altuna Bergara (Pas Vasco). IES Ribera del Arga Peralta (Navarra). Festo Pneumatic, S.A.U. (Barcelona).

INDICE
1. INTRODUCCIN Y GENERALIDADES ................................................................................. 3
1.- VOCABULARIO ................................................................................................................................................... 4
1.1.- Trminos generales. ......................................................................................................................................... 4
1.2.- Estructura mecnica. ........................................................................................................................................ 5
1.3.- Geometra y cinemtica. ................................................................................................................................... 5
1.4.- Programacin y control. .................................................................................................................................... 7
1.5.- Prestaciones ..................................................................................................................................................... 9

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1. INTRODUCCIN Y GENERALIDADES

Un robot manipulador industrial est sujeto a unas normas, definidas en unos estndares
internacionales, y adoptadas en marcos o zonas de utilizacin como la unin europea. Dicha
estandarizacin se recoge mayoritariamente en las normas propias de cada pas.
En nuestro caso se aplican las establecidas por la International Organization for Standarization
ISO, que tiene definidas varias normas sobre los robots manipuladores. Su aplicacin en la
Unin Europea se denomina con las siglas EN-ISO, y las traducidas y recogidas en la
normalizacin de Espaa se identifican como UNE EN ISO.
Las normas de aplicacin para Robots Manipuladores Industriales encontramos como:
Norma

Descripcin

UNE EN ISO 8373:1998

Vocabulario

EN ISO 9787:1999

Sistemas de coordenadas y movimientos

EN ISO 9946:1999

Presentacin de las caractersticas

UNE EN ISO 9283:1998

Criterios de anlisis de prestaciones y mtodos de ensayo


relacionados.

UNE EN ISO 10218- Seguridad


1:2006
UNE

EN

ISO Interfaces grficas de usuario para la programacin y el

15187:2003
UNE

EN

funcionamiento de robots (GUI-R)


ISO

9409- Robots manipuladores industriales. Interfaces mecnicas.

1:2004
UNE

Parte 2: Ejes (ISO 9409-2:2002)


EN

ISO

9409- Robots manipuladores industriales. Interfaces mecnicos.

2:2003

Parte 1: Platos (ISO 9409-1:2004)

EN ISO 11593:1996

Robots manipuladores industriales. Sistemas de intercambio


automtico y efectivo. Vocabulario y presentacin de
caractersticas

(ISO

11593:1996).

(RATIFICADA

POR

AENOR EN NOVIEMBRE 2000).


UNE

EN

14539:2003

ISO Robots manipuladores industriales. Transporte de objetos


con dispositivos de agarre tipo empuadura. Vocabulario y
presentacin de caractersticas (ISO 14539:2000)

Para poder avanzar en el desarrollo de este proyecto debemos emplear un vocabulario comn
que nos site en el mismo contexto, para ello ser de aplicacin la norma UNE EN ISO
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8373:1998 que hace referencia al vocabulario sobre robots manipuladores industriales. En lo


referente a los sistemas de coordenadas y movimientos, se encuentran descritos y recogidos
en la norma EN ISO 9787:1999
1.- VOCABULARIO

1.1.- Trminos generales.


Robot manipulador industrial: Es un manipulador de 3 ms ejes, con control automtico,
reprogramable, multi-aplicacin, mvil o no, destinado a ser utilizado en aplicaciones de
automatizacin industrial. Incluye al manipulador (sistema mecnico y accionadores) y al
sistema de control (software y hardware de control y potencia).
Manipulador: Mquina cuyo mecanismo est generalmente compuesto por una serie de
segmentos articulados o deslizantes, unos en relacin con otros, que tiene como finalidad
coger o desplazar objetos (piezas o herramientas) generalmente segn varios grados de
libertad.
Manipulador de secuencia fija: Es aquel manipulador que efecta cada etapa de una
operacin segn un esquema de movimientos predeterminados que no puede cambiarse sin
modificacin fsica, entendindose como tal la modificacin de la estructura mecnica o del
sistema de control.
El control de estos manipuladores, que generalmente son sistemas neumticos, se puede
realizar mediante seales que resultan de operaciones aritmtico-lgicas desde un PLC o
desde otros dispositivos electrnicos, con las mismas capacidades de generacin.
Robot Secuencial: Robot con un sistema de control en el que un conjunto de movimientos se
efecta eje a eje en un orden dado, de tal forma que la finalizacin de un movimiento inicia el
siguiente.
Se puede observar que cuando hablamos de secuencial siempre mencionamos un orden en
las acciones desde la inicial a la final. El paso de una accin a otra se realiza mediante el
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cumplimiento de una serie de condiciones que previamente han sido programadas. Podemos
decir que un sistema secuencial es de mayor orden que un sistema combinacional.
Robot controlado por trayectoria: Robot que ejecuta un procedimiento controlado por el cual
los movimientos de tres o ms ejes controlados, se desarrollan segn instrucciones que
especifican en el tiempo la trayectoria requerida para alcanzar la siguiente posicin (obtenida
normalmente por interpolacin).
Robot adaptativo: Robot que tiene funciones de control con sensores, control adaptativo, o
funciones de control de aprendizaje.
Podemos decir que estos robots seran los que adaptaran su trayectoria y su tarea en funcin
de los sensores que pueden dar informacin y as para optimizar las tareas repetitivas, o para
controlar una accin por medio de cmaras de visin artificial.

1.2.- Estructura mecnica.


Brazo: Conjunto de eslabones y articulaciones interconectados que posicionan la mueca.
Configuracin: Conjunto de valores de los desplazamientos de las articulaciones que
determinan completamente y en todo momento la forma que adopta el brazo.
La configuracin debe entenderse por los valores de la totalidad de los ejes del robot.
Eslabn: Cuerpo rgido que mantiene unidas las articulaciones.
Articulacin: (R.A.E.) Unin entre dos piezas rgidas que permite el movimiento relativo entre
ellas.
Articulacin prismtica: Unin entre dos eslabones que permite a uno de ellos tener un
movimiento lineal en relacin con el otro.
Articulacin rotativa: Unin entre dos eslabones que permite a uno de ellos tener un
movimiento giratorio alrededor del otro.
Interface mecnica: Superficie de montaje en el extremo de la estructura articulada sobre la
cual est fijada el elemento terminal.

1.3.- Geometra y cinemtica.


Grados de libertad: Cada una de las variables necesarias para definir los movimientos de un
cuerpo en el espacio.
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La diferencia entre los ejes y los grados de libertad es que los primeros hacen referencia al
espacio del robot y los segundos al espacio de la tarea.
Sistema de coordenadas de taller: Sistema de coordenadas fijo, asociado a la tierra,
independiente de los movimientos del robot. (Queda traducido como taller y en la versin
inglesa sera sistema de coordenadas de mundo).
Sistema de coordenadas de la base: Sistemas de coordenadas fijo, asociado a la superficie
de fijacin de la base del robot.
Sistema de coordenadas de la interface mecnica: Sistema de coordenadas asociado a la
interface mecnica.
Sistema de coordenadas de la herramienta: Sistema de coordenadas asociado a la
herramienta o al til terminal. Se le denomina TCS.
Punto de referencia de la mueca: Punto de interseccin de los dos primeros ejes
secundarios (los ms cercanos a los ejes principales). En su defecto, punto descrito sobre el
primer eje secundario.
Los ejes secundarios son los destinados a orientar el extremo del robot, sin considerar los ejes
principales que son los dedicados a posicionar.
Espacio mximo: Aquel que pueden barrer las partes mviles del robot, dotado de su til
terminal y con la posible pieza a manipular.
Espacio restringido: Parte del espacio mximo reducido por los limitadores de carrera que
fijan lmites que no pueden pasarse en caso de un fallo previsible del sistema robot.
Espacio operacional: Parte del espacio restringido, efectivamente barrido en la ejecucin de
todos los movimientos controlados por el programa de trabajo.
Espacio de trabajo: Espacio que puede barrer el punto de trabajo de la mueca, incrementado
en el rango de movimiento de traslacin o rotacin de las articulaciones de la mueca.

Cuando se activan los limitadores de carrera hay un espacio real que es recorrido por el robot.
Este espacio tambin hay que tenerlo presente.

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1.4.- Programacin y control.


Directo
Movemos el robot
venciendo peso y
fuerzas resistivas.

Pasivo

Aprendizaje
Se hace que el robot
o su maqueta, realice
una vez la tarea al
mismo tiempo que se
registran
las
configuraciones
adoptadas.

Programacin de robots
Conjunto de instrucciones
de
movimiento
y
funciones auxiliares que
definen el trabajo a
realizar por el robot.

Los actuadores del


robot
estn
sin
energa.

Maniqu
Estructura ligera
idntica al robot,
registrndose sus
movimientos.

Activo
El robot se mueve
por medio de sus
actuadores
en
funcin
de
las
rdenes dadas por
el usuario mediante
un joystick.
Robot

Instrucciones
hacen
referencia directa a las
acciones del robot.
Textual

Objeto

La tarea a realizar por el


robot se le indica por
medio de instrucciones
escritas en un lenguaje
determinado.

Instrucciones
hacen
referencia al modo en el
que deben quedar los
objetos manipulados por
el robot.
Tarea
Instrucciones
hacen
referencia a la terea a
realizar por el robot.

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Programacin por aprendizaje: Programacin obtenida por conduccin manual del elemento
terminal, conduccin manual de un dispositivo mecnico de simulacin o por medio de un panel
de aprendizaje, haciendo efectuar al robot los movimientos deseados.
Para guiar a un robot por las trayectorias o puntos deseados se utilizan diferentes soluciones:
Guiado pasivo directo: Los actuadores estn desconectados y es el programador quien debe
aportar directamente la energa para mover el robot. El programador lleva el extremo del robot
hasta los puntos de destino por las trayectorias ms adecuadas. Los sensores captarn las
posiciones de las articulaciones en todos los puntos de las trayectorias quedando registradas
por la unidad de control del robot.
Guiado pasivo por maniqu: Utiliza fuera de lnea del robot uno semejante pero ms ligero y
manejable pero con idntica configuracin. Se desplaza manualmente para que los sensores
capten las posiciones de las articulaciones en todos los puntos de las trayectorias quedando
registradas por la unidad de control del robot, y as luego sern repetidas por este.
Guiado activo: Se tratara de mover el robot por medio de un joystick y en este caso son los
accionamientos los encargados de mover el brazo.
Programacin fuera de lnea: Mtodo de programacin en el cual el programa de trabajo del
robot est definido sobre dispositivos exteriores al robot, para su transferencia ulterior al robot.
Control posicin a posicin: Mtodo de control por el cual el usuario slo puede imponer al
robot el paso por las posiciones ordenadas, sin fijar las trayectorias a seguir entre las
posiciones.
Control de trayectoria continua: Mtodo de control, segn el cual el usuario puede imponer
al robot la trayectoria a seguir entre las trayectorias ordenadas con una cierta velocidad
programada.
Conformidad: Adaptabilidad del comportamiento de un robot o de cualquier herramienta
asociada como respuesta a las fuerzas externas ejercidas sobre el mismo.
Servocontrol: Procedimiento donde el sistema de control verifica que la posicin alcanzada
corresponda a la posicin prescrita por la generacin de movimientos con los requisitos y
prestaciones requeridas.

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1.5.- Prestaciones
Punto de parada: Posicin ordenada que los ejes del robot deben alcanzar con una consigna
de velocidad y una desviacin de posicionamiento nulas.
Punto de paso: Posicin ordenada que los ejes del robot alcanzarn con una desviacin ms
o menos grande, en funcin del perfil de la velocidad de los ejes en esta posicin y de un
criterio de paso prescito. (En funcin de la velocidad y desviacin de posicin).
Resolucin: El ms pequeo incremento de movimiento que puede efectuar por cada eje o
articulacin del robot.
Precisin de posicionamiento: Diferencia entre la posicin ordenada y la media de las
posiciones alcanzadas, cuando la posicin ordenada se alcanza siempre con la misma
direccin.
Repetibilidad de posicionamiento unidireccional: Grado de acuerdo entre las posiciones
alcanzadas para una misma posicin ordenada, realizadas desde la misma direccin.
Una forma ms concreta de definir la repetibilidad sera una dispersin de las posiciones
alcanzadas tras visitar n veces la posicin programada en una misma direccin.

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