Anda di halaman 1dari 6

2.

Dasar Teori
Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun pengendalian terhadap satu atau
beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam
suatu rangkuman harga (range) tertentu. Di dalam dunia industri, dituntut suatu proses
kerja yang aman dan berefisiensi tinggi untuk menghasilkan produk dengan kualitas dan
kuantitas yang baik serta dengan waktu yang telah ditentukan. Otomatisasi sangat
membantu dalam hal kelancaran operasional, keamanan (investasi, lingkungan), ekonomi
(biaya produksi), mutu produk, dll. Ada banyak proses yang harus dilakukan untuk
menghasilkan suatu produk sesuai standar, sehingga terdapat parameter yang harus
dikontrol atau di kendalikan antara lain tekanan (pressure), aliran (flow), suhu
(temperature), ketinggian (level), kerapatan (intensity), pH (acidity), dll.
2.1 Prinsip Pengontrolan Proses
Ada 3 parameter yang harus diperhatikan sebagai tinjauan pada suatu sistem kontrol
proses yaitu :

cara kerja sistem kontrol

keterbatasan pengetahuan operator dalam pengontrolan proses

peran instrumentasi dalam membantu operator pada pengontrolan proses.

Empat langkah yang harus dikerjakan operator yaitu mengukur, membandingkan,


menghitung, mengkoreksi.
2.2 Sistem Pengendalian
Secara umum, sistem kontrol dapat diklasifikasikan sebagai berikut:
a. Sistem Kontrol Manual dan Otomatik
b. Sistem Lingkar Terbuka (Open Loop) dan Lingkar Tertutup (Closed Loop)
c. Sistem Kontrol Kontiniu dan Diskrit
d. Menurut sumber penggerak: Elektrik, Mekanik, Pneumatik, dan Hidraulik
Sistem Kontrol Manual adalah pengontrolan yang dilakukan oleh manusia yang
bertindak sebagai operator. Sedangkan Sistem Kontrol Otomatik adalah pengontrolan
yang dilakukan oleh peralatan yang bekerja secara otomatis dan operasinya dibawah
pengawasan manusia. Sistem Kontrol Manual banyak ditemukan dalam kehidupan
sehari-hari seperti pada pengaturan suara radio, televisi, pengaturan aliran air melalui
keran, pengendalian kecepatan kendaraan, dan lain-lain. Sedangkan Sistem Kontrol
Otomatik banyak ditemui dalam proses industri (baik industri proses kimia dan proses
otomotif), pengendalian pesawat, pembangkit tenaga listrik dan lain-lain.

Sistem Kontrol Lingkar Terbuka (Open Loop) adalah sistem pengontrolan di


mana besaran keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga
variable yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan.
Sedangkan Sistem Kontrol Lingkar Tertutup (Closed Loop) adalah sistem
pengontrolan dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan,
sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan.
Selanjutnya, perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang dikontrol dengan harga
yang diinginkan digunakan sebagai koreksi yang merupakan sasaran pengontrolan.
Open Loop Control System memiliki karakteristik sebagai berikut:
a.

Tidak terdapat proses pengukuran

b.

Variabel yang dikontrol tidak mempengaruhi aksi pengontrolan

c.

Banyak didasari oleh waktu atau urutan proses

d.

Kurang akurat, lebih stabil, murah


Sedangkan Closed Loop Control System mempunyai karakteristik sebagai berikut:

a.

Terdapat proses pengukuran

b.

Variabel yang dikontrol mempengaruhi aksi pengontrolan (feed back)

c.

Lebih akurat, dapat terjadi ketidakstabilan

d.

Mahal
Sementara itu, Sistem Kontrol Kontiniu adalah sistem yang memanfaatkan pengendali
(controller) berbasis nilai kontinu, seperti: Proportional (P), Integrator (I), dan Differensiator
(D), atau kombinasi dari ketiganya (PI, PD, atau PID). Sedangkan Sistem Kontrol Diskrit adalah
sistem yang menggunakan pengontrol (controller) dengan nilai diskrit, seperti pengendali ONOFF atau pengendali posisi ganda (switch selector).

Pengendalian Proportional
Pengendalian proportional menghasilkan sinyal kendali yang besarnya sebanding
dengan sinyal galat (error). Sehingga terdapat hubungan tetap dan lancar antara
variabel proses (PV) dan posisi elemen kendali akhir. Gain pengendali
proportional adalah perubahan posisi katub dibagi dengan perubahan tekanan. Di
kalangan praktisi industri besaran gain kurang dikenal. Sebagai gantinya dipakai
besaran Proportional Band (PB) yaitu perubahan galat / variabel proses yang

dapat menghasilkan perubahan sinyal kendali sebesar 100%. Besaran ini lebih
mencerminkan kebutuhan pengendalian dibandingkan gain proportional.
Lebar proportional band menentukan kestabilan sistem pengendalian. Semakin
kecil nilai PB pengendali semakin peka (tanggapan semakin cepat). Offset yang
terjadi semakin kecil tetapi sistem menjadi stabil tetapi pengendali tidak peka dan
offset besar. Satu satunya problem pengendalian proportional adalah selalu
menghasilkan galat sisa (residual error atau offset) yang disebabkan perubahan
beban, sebab dengan perubahan beban memerlukan nilai sinyal kendali (u) yang
berbeda. Sifat sifat pengendalian proportional adalah keluaran sinyal kendali
terjadi seketika tanpa ada pergeseran fase (c=0).

Pengendalian Integral
Pengendalian integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan stabil nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator
(1/s), pengontrol proposional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan stabilnya nol. Dengan pengontrol integral, respon
sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.
Pengontrol integral memiliki karaktiristik seperti halnya sebuah integral.
Keluaran sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan.

Ketika digunakan, pengontrol integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:


1. keluaran pengontrol membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol integral
cenderung memperlambat respon.
2. ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran pengontrol.

Pengendalian Derivative

Keluaran pengontrol Derivative memiliki sifat seperti halnya suatu operasi


differensial. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol, akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat.
Karakteristik pengontrol derivative adalah sebagai berikut:
1. pengontrol ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. pengontrol derivative mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga pengontrol
ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi
sangat besar. Jadi pengontrol derivative dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan,
memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem .
Berdasarkan karakteristik pengontrol tersebut, pengontrol derivative umumnya dipakai
untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada
keadaan stabilnya. Kerja pengontrol derivative hanyalah efektif pada lingkup yang sempit,
yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol derivative tidak pernah digunakan
tanpa ada pengontrol lain sebuah sistem (Sutrisno, 1990, 102).

Pengendali Proportional Integral (PI)


Penambahan integral pada pengendali

proportional dimaksudkan

untuk

menghilangkan offset. Mekanismenya mirip dengan kerja operator yaitu dengan


membuat nilai bias baru. Sehingga variabel proses sama dengan nilai acuan untuk
mengulang aksi proportional. Penambahan aksi integral menambah kelambatan
dan ketidakstabilan sistem. Pengaturan waktu integral (T) tergantung pada waktu
mati sistem proses. Waktu integral tidak boleh kecil dibandingkan waktu mati.
Jika waktu integral lebih kecil dari waktu mati, maka keluaran pengendali terlalu
cepat berubah dibanding tanggapan sistem proses. Hal ini mengakibatkan
overshoot dan osilasi berlebihan. Sifat sifat pengendali proportional integral (PI)
adalah :
-

Fase sinyal kendali tertinggal terhadap fase sinyal galat

Tidak terjadi offset

Tanggapan sistem lebih lambat dan cenderung kurang stabil.

Pengendali Proportional Integral Derivative (PID)

Kelambatan akibat aksi integral dihilangkan dengan menambahkan aksi derivatif


pada pengendalian PI sehingga menghasilkan jenis pengendalian PID. Aksi
derivatif bertujuan untuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil
overshoot variabel proses. Namun penambahan derivatif menyebabkan sistem
menjadi peka terhadap noise. Selain itu penambahan aksi derivatif tidak sesuai
untuk proses yang memiliki waktu mati dominan (lebih dari setengah konstanta
waktu).
Sifat sifat pengendali proportional integral derivatif :
-

Tidak terjadi offset dan peka terhadap adanya noise

Tanggapan cepat dan amplitudo osilasi kecil (lebih stabil)

DAFTAR PUSTAKA

http://puslit2.petra.ac.id/ejournal/index.php/elk/article/viewFile/16192/16184

http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

http://www.elektro.undip.ac.id/el_kpta/upload/L2F606003_MTA.pdf