INTRODUO
Planejamento
Coordenao
Gerao de
Trajetrias
Controle e
Acionamento
Atuao
Atuadores
Sensores
s
Figura 3 Diagrama da arquitetura hierrquica proposta.
Na figura 4, so ilustradas simulaes que apresentam as
execues de duas trajetrias que possuem o mesmo incio e
destino, porm, na imagem b um obstculo inserido no
caminho, o que exige o processamento do comportamento
reativo e a redefinio da trajetria para que seja evitada uma
coliso.
ARQUITETURA DE CONTROLE
GERAO DE TRAJETRIA
(1)
(2)
Sendo:
(3)
INFERNCIA NEBULOSA
Alta
Mdia
Longa
Baixa
Mdia
Longa
Mdia
Alta
Longa
Alta
Alta
5
Onde:
Mdia
PROTTIPO
Sada
Distncia
frente
Velocidade
atual
Velocidade
futura
Curta
Baixa
Baixa
Curta
Mdia
Baixa
Curta
Alta
Mdia
Mdia
Baixa
Mdia
Mdia
Mdia
Mdia
(12)
Sendo:
Var: Velocidade do som no ar em m/s;
Tar: Temperatura do ar em C;
t: Tempo de voo da onda refletida em segundos;
D: Distncia ao obstculo em metros.
A figura 9 ilustra a instalao do sensor ultrassnico na
cadeira, assim como, apresenta em imagem detalhada o suporte
(base em alumnio) a qual esto fixados os sensores utilizados.
Figura 11 Hardware embarcado.
A figura 12, por sua vez, ilustra como os dispositivos que
compem o sistema de controle interagem entre si.
CONCLUSO
REFERNCIA BIBLIOGRFICA
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Junior, M. B. V.; Kronbauer, D.; Miranda, P. Sistema de
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