Universidad Nacional De Colombia

Facultad De Ingeniera
nica y Mecatro
nica
Departamento De Ingeniera Meca

tica
Laboratorio de Robo
2016770
2014-II

Gua de Laboratorio No. 1

Profesor
Ing. Pedro Fabi
an C
ardenas

Introducci
on a Servomotores
Dynamixel

Asistente Docente: Ing. Sebastian Rodriguez

1.

DESCRIPCION

Se hace una introduccion al manejo de los servomotores Dynamixel utilizando la interfaz USB2Dynamixel,
Roboplus, y Dynamixel SDK.

Figura 1: Diagrama de conexion de dynamixel

2.

OBJETIVOS
Identificar y examinar el funcionamiento b
asico de los servomotores Dynamixel.
Aprender a controlar los servomotores Dynamixel usando ROBOPLUS y MATLAB.
Familiarizarse con el reporte de laboratorios en formato LATEXpara la presentacion de trabajos cientficos
y academicos.

3.

Pre-Informe

1. Consultar las caractersticas b

asicas de los motores Dynamixel.
Cuales son las ventajas de los motores?
Cual es el voltaje de operaci
on de cada motor?
Que protocolos de comunicacion utiliza?
2. Revisar cuidadosamente cada registro de la tabla de control y tenerlas disponibles el dia de la practica.
3. Consultar el nombre y el uso de cada parte del USB2Dynamixel.
Como se selecciona el modo de comunicacion?
A que protocolo corresponde el 3P Connector?

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4.

INSTALACIONES Y CONFIGURACIONES
Matlab
Instalado

Descargar
Dynamixel
SDK

Descargar
RoboPlus

Instalar
RoboPlus
Comprobar
Compilador

Configurar
MATLAB
Probar
RoboPlus

Probar los comandos de movimiento y lectura

5.
5.1.

PROCEDIMIENTO
Configuraci
on de MATLAB para poder usar USB2Dynamixel y comprobaci
on del controlador

Tal como aparece en el u

ltimo enlace, para controlar los actuadores Dynamixel usando MATLAB es necesario tener el Dynamixel SDK (Software Development Kit) que consiste en una carpeta con archivos .c, .dll,
entre otros, con funciones pre-desarrolladas para el control de los Dynamixel.
Por lo tanto es necesario que MATLAB cuente con un compilador de C que este bien configurado para que
pueda interpretar las funciones.
En la consola de matlab escribir: mex -setup
A la pregunta: would you like mex to locate installed compilers [y]/n? se responde -y- y enter
Si aparece el complilador Lcc-win32 C 2.4.1 teclear el numero de este y enter, de lo contrario debe
descargar el compilador en 32 bits o 64 bits y elegir algun compilador de C
El usuario tambien debe agregar las carpetas .../Dynamixel SDK/bin y .../Dynamixel SDK/import/... al Set
Path de MATLAB, es decir, agregar los directorios a la configuracion de MATLAB para que pueda acceder a
ellos. Ver c
omo configurar los directorios en MATLAB

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5.2.

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Reconocimiento de registros en ROBOPLUS

Los servomotores Dynamixel pueden controlarse utilizando el Dynamixel Wizard del software ROBOPLUS,
para ello es necesario:
Ejecutar el software ROBOPLUS.
Hacer clic en el boton Dynamixel Wizard que se encuentra en la pesta
na Expert.

Figura 2: Interfaz de ROBOPLUS

Conectar debidamente los motores (tener en cuenta el tipo de comunicacion TTL, RS-485 al igual que
el voltaje y la corriente necesarios).
Seleccionar el puerto adecuado por ejemplo COM3 (usualmente aparece por defecto si se ha conectado
correctamente).
Buscar el Dynamixel conectado y seleccionarlo de la lista que aparece.
Manipular los datos del dynamixel seg
un se desee (debe conocerse adecuadamente la funci
on de cada
uno de los registros del servomotor)
Esta informaci
on la encuentra en el tutorial de Dynamixel Wizard. Link
En general todos los Dynamixel poseen las mismas direcciones de datos sin embargo esto puede cambiar
dependiendo del modelo por ejemplo los registros para PID de las versiones MX reemplazan a los de Compliance
de la serie AX.

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5.3.

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Manejo de los motores usando MATLAB

El algoritmo general de uso es:

Cargar la librera de dynamixel y sus funciones
Establecer direcciones de datos y puerto por defecto de la conexion
Iniciar conexion con actuador dynamixel
Ejecutar las funciones deseadas
Terminar conexion con actuador dynamixel
Liberar librera de dynamixel
Para ejecutar funciones del Dynamixel SDK en MATLAB se utiliza el comando:
calllib(dynamixel,funci
on,parametro1, parametro2, ... , parametroN);
Por ejemplo para establecer en 100 (valor digital entre mnimo-0 y maximo-1023) la velocidad del servomotor
con ID: 1 se utilizara:
ID = 1; % ID del Motor
MOVING_SPEED = 32; % Direcci
on del registro
calllib(dynamixel,dxl_write_word,ID,MOVING_SPEED,int32(100));
Para leer la posicion se puede utilizar:
int32 Posicion;
ID = 1; % ID del Motor
PRESENT_POSITION = 36; %Direcci
on del registro posici
on actual (s
olo lectura)
% Leer la posici
on actual y guardarla en una variable
Posicion = int32(calllib(dynamixel,dxl_read_word,ID,PRESENT_POSITION));
La lista completa de las funciones se encuentra en el API. En el archivo Pruebas Dynamixel.m se encuentra
el c
odigo general para la conexion con los dynamixel.

6.

INFORME

1. Guese por el formato de informe de laboratorio en LATEX, el informe debera prepararse en lenguale
LATEXy presentarse en formato .tex y .pdf .
2. Realice una funci
on en MATLAB para convertir de angulo al valor digital que se enva al motor teniendo
en cuenta los lmites del motor.
3. Como se puede limitar el rango de posicion del motor? Limite el rango superior del motor a 200 grados
Que ocurre si aplica la posicion objetivo de 300 grados?
4. Los datos del servomotor se encuentran en dos tipos de memoria: EEPROM y RAM. Cual es la diferencia
entre ellas seg
un las especificaciones de los motores?Para que sirve el registro lock (bloquear)? En
que podra emplearlo?
5. Por que son importantes los datos ID y MOVING del motor?

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7.

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NOTAS

1. El c
odigo fue desarrollado y probado en la versi
on R2013a 64bits de Matlab con el compilador Microsoft
Software Development Kit (SDK) 7.1.
2. La produccion de documentos cientficos, academicos y profesionales en LATEXle sera u
til no solo en esta
asignatura, dedique tiempo extra a entender el funcionamiento de los interpretes, IDEs, plantillas y
dem
as herramientas que el lenguaje de programacion le ofrece.
http://support.robotis.com/en/
http://latex-project.org/intro.html
http://www.xm1math.net/texmaker/