UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

TELEMTICA IV: TELEMETRA Y CONTROL
TALLER

Nombre: __________________________________________________________
Cdigo: __________________

Instrucciones. Los ejercicios debern estar resueltos de forma matemtica obteniendo el modelo
respectivo, la funcin de transferencia que represente ese modelo, el anlisis computacional
utilizando Scilab y la simulacin por diagramas de bloque utilizando Xcos.
1. Obtenga las ecuaciones diferenciales del sistema de la figura, en trminos de las
concentraciones q1(t), q2(t) y q3(t). Las concentraciones y las velocidades se expresan,
respectivamente, en Kg/l y en l/min.

El

sistema es una mezcla de sustancias de diferentes concentraciones, el sistema consta de tres tanque
que interactuan entre si.
Donde q1(t) , q2(t) y q3(t) representan las diferentes concentraciones de una mezcla, en un momento,
se puede decir que la velocidad de cambio de concentracion dq(t)/dt se describe en la siguiente
ecuacion:

dq
=R 1R 2
dt
Donde
R1= representa la razon de entrada de la sustancia.
R2= representa la razon de salida de la sustancia.
La razon de entrada R1 es el producto de la concentracion de la sustancia por la velocidad de entrada
de la misma, mientras que R2 es el producto de la concentracion de la sustancia por la velocidad con
la que sale la misma.

En el ejericio se tiene, tres tanques, con diferentes concentraciones Q1(t) q2(t) y q3(t) con diferentes
razones de entrada y salida, y con una entrada inicial, que ser tomada como U para el sistema.

Para el primer tanque

dq 1
=R 1R 2
dt

q2
kg
( 100
)2+ E ( min
)

R 1=

kg
( q502 )+ E min

R 1=

R 1=( 0.02q 2 ( t ) ) + E

q1
kg
( 100
)6 min

R 2=

R 2=

3q 1 kg
50 min

kg
( min
)

kg
( min
)

R 2=( 0.06q 1(t))

dq 1
=0.02q 2 ( t )0.06q 1 ( t )+ E
dt

Para el segundo tanque.

dq 2
=R1R 2
dt
R 1=

6q 1 ( t ) 1q 3 ( t ) kg
+
100
100
min

( )

R 1=( 0.06q 1 ( t ) )+ 0.01q 3 ( t )

kg
( min
)

( 2q1002 ( t ) + 5q1002 ( t ) ) minkg

R 2=

R 2=0.07q 2 ( t )

dq 2
=0.06q 1 (t )0.07q 2 ( t ) +0.01q 3(t)
dt

kg
min

Para el tercer tanque.

dq 3
=R 1R 2
dt
R 1=

5q 2 ( t ) kg
100
min

( )

kg
( min
)

R 1=( 0.05q 2 ( t ) )

R 2=

1q 3 ( t ) 4q 3 ( t ) kg
+
100
100 min

kg
( min
)

R 2=( 0.05q 3 (t ) )

dq 3
=0.05q 2 ( t ) 0.05q 3 (t )
dt

ANALISIS EN LA FRECUENCIA.

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene, para cada variacion de la concentracion se obtiene.

PARA EL PRIMER TANQUE.

{ dqdt1 }=l {0.02q 2 ( t )0.06q 1( t ) + E }

sQ 1 ( s )=0.02( Q 2 ( s ) ) 0.06( Q1 ( s ) ) +

Q1 ( s )[ s+ 0.06 ] =0.02Q2 ( s ) +

E
s

E
s

E
1
0.02Q2 ( s )
s
Q1 ( s )=
+
( s+ 0.06 )
( s+0.06 )

PARA EL SEGUNDO TANQUE.

Aplicamos la transformada de laplace para el modelo del segundo tanque

{ dqdt2 }=l {0.06q 1 ( t )0.07q 2 ( t ) +0.01q 3 ( t ) }

sQ 2 ( s )=0.01Q 3(s) 0.07Q2( s)+0.06Q 1 ( s )

Q2 ( s )[ s+ 0.07 ] =0.01Q3 ( s ) +0.06Q 1(s)

Q2 ( s )=

0.01Q3 ( s ) 0.06Q 1 ( s )
+
s+ 0.07
s +0.07

PARA EL TERCER TANQUE.

Se aplica transformada de Laplace para el modelo del tercer tanque.

{ dqdt3 }=l {0.05q 2 ( t )0.05q 3 ( t ) }

sQ 3 ( s )=0.05Q 2(s) 0.05Q3 ( s )

Q3 ( s )[ s +0.05 ] =0.05Q 2 ( s )
Q3 ( s ) =

0.05Q 2 ( s )
( s +0.05 )

Las ecuaciones anteriores, en s, se pueden representar en forma matricial de la siguiente manera.

F 1=( s+ 0.06 )Q 1 ( s ) 0.02Q 2 ( s )+ 4 U

F 2=0.06Q 1 ( s ) + ( s+0.07 )Q 2 ( s ) 0.01Q 3 ( s )

F 3=0.05Q 2 ( s ) + ( s+ 0.05 )Q 3 ( s )

[ ][

0
F 1 s +0.06 0.02
=
0.06 s+ 0.07 0.01
F2
F3
0
0.05 s+ 0.05

] [ ] []
*

Q1
Q2
Q3

4
0 U
0

Donde U es la entrada, con una magnitud de 4 lts/min

La matriz A es.

s+ 0.06 0.02
0
0.06 s+ 0.07 0.01
0
0.05 s+ 0.05

La matriz B es

[]
4
0
0

SIMULINK
Las ecuaciones diferenciales y las funciones de transferencia ser pueden representar por medio de
bloques en simulink.

La respuesta del sistema, cuando tiene una entrada de U=4l/min es a siguiente, se observa que las
concentraciones en cada tanque convergen en un un tiempo.

Su diagrama de bloques con funciones de transferencia es la siguiente.

2. Sea el sistema trmico mostrado en la figura, consistente en una cmara de calentamiento

con capacitancia trmica C (Kcal/C) y resistencia trmica R (C seg/Kcal), en la cual entra un
cierto fluido a temperatura i (C) y abandona el recipiente con temperatura 0 (C); la cmara
es calentada por una resistencia elctrica que provee energa calorfica Th (Kcal/seg); de ah,
obtenga la ecuacin diferencial que gobierna al sistema y sus valores finales si Th = 25
Kcal/seg.
Parmetros del sistema: qin = 10 C, R = 3 C/Kcal, C = 15 Kcal/C, Th = 25 Kcal/seg.
Para la representacin en Xcos considere la energa calorfica que aporta la resistencia Th = 0
y Th = 25 Kcal/seg; este ltimo valor tiene un retardo de 10 segundos.

Un sistema trmico se encuentra definido por el siguiente modelado matemtico

qin=qh+ qp( Kcal)

Se deben tener en cuenta estas variables.

R=

ThTA
qp

Se dice que

T =ThTA

Por lo tanto

R=

T
qp

El modelado para el sistema trmico anterior es.

qin+

Th CdT T
=
+
R
dt R

Qin= es la temperatura del flujo de entrada

C = es la capacitancia calrica.
T =es la diferencia de temperatura Th-TA
R =es la resistencia trmica
Th =es energa calorfica que aporta la resistencia elctrica.

Ahora se despeja

dT
dt

para obtener la ecuacin diferencial que representa el proceso

dT qin
T
Th
=

+
dt
C RC RC

ANALISIS EN FRECUENCIA
Ahora se lleva la ecuacin diferencial a frecuencia.

T
Th
+
{ dTdt }=l {qinC RC
RC }

ST ( s )=

qin1 T ( s )
1

+Th
C
RC
RC

( )
(

T ( s ) s+

T ( s )=

1
qin1
1
=
+Th
RC
C
RC

( )

qin1
1
+Th
1
1
C s +
RC s+
RC
RC

1
1
Th
RC
C
T ( s )=
+
1
1
s+
C s +
RC
RC

( )

Qin

Los valores Qin y Th, son entradas del sistema, en forma de escaln, por eso su transformada de
Laplace es de la forma

1
s

Se le dan los valores de la capacitancia y la resistencia trmica

C=15, R=3;

10 1 25 1

45
s 15 s
T ( s )=
+
1
1
s+
s+
45
45

( )

Simplificando

10
Th
0.066
( 0.022 )
s
s
T ( s )=
+
s +0.022
( s+0.022 )

Se requiere analizar ahora dos situaciones, la primera cuando la energa calorfica aportada
por la resistencia es de Th=0; y el otro caso cuando la energa calorfica aportada por la
resistencia es de 25Kcal/seg, recordar que este tiene un retardo de 10s.
CASO #1 Th=0;
Cuando Th=0;
Se puede reducir T(s) como

10
0.066
s
T ( s )=
( s+0.022 )
Su representacion en diagrama de bloques en simulink es la siguiente.
Ecuacion diferenciales.

La salida del sistema, cuando Th=0; tiende a una temperatura de 30C

En funciones de transferencia

La respuesta del sistema es la siguiente.

CASO#2 Th=25;
Ahora se analiza el sistema cuando la energa calorfica de la resistencia es de 25Kcal/seg

10
25
0.066
( 0.022 )
s
s
T ( s )=
+
s+ 0.022
( s+0.022 )

En este caso, notar que el Th agregado fue de 25Kcal/seg, se colocan en fraccionarios para
no perder precisin, en la respuesta.

En este caso la salida del sistema es.

Se puede apreciar, al comienzo, la variacin de la respuesta al agregarle el Th=25, la

temperatura del sistema llega los 55C

3. Obtenga el conjunto de ecuaciones diferenciales que definen al sistema hidrulico no

interactuante mostrado en la figura, as como una expresin en el dominio s para cada salida
H1(s) y H2(s).
Para la simulacin en Xcos obtenga las grficas de los niveles h 1(t) y h2(t), adems de
cuantificas los valores finales h1( y h2(). Para ello, considere los siguientes datos:
A1 = 50m2, A2 = 65m2, R1= 0.4m2 / seg, R2 = 0.6m2 / seg, U1= 50m3 / seg,
U2(t) = 0 - 65 m3

El sistema, son dos tanques, uno dependiente de otro, expuestos a la atmosfera, por lo tanto,
un tanque se puede modelar a partir de la conservacion de la masa.

dV
=qin qout
dt

Donde
dV/dt = es la variacion de volumen en el tiempo

qin = es el caudal de entrada ( l/min)

qout= es el caudal del salida (l(min)
por lo general este caudal de salida, depende de la valvula, en hidraulica, tiene que ver la
resistencia hidraulica.
Para resolver la ecuacion diferencial, se supone que los tanques tienen area uniforme a lo
largo de la altura, por lo tanto se puede escribir.

Adh
=qin qout
dt

( dhdt )=qinacq 2 gh

Donde
A= es el area del tanque.
a=es el area del orificio de la salida del tubo.
Cq

2 gh

= es la velocidad real.

Se define la constante de la valvula como:

Kv= Cqa

2p
p

Por lo tanto la ecuacion diferencial anterior se puede escribir como.

( dhdt )=qinKv h

Ahora se requiere expresar la ecuacion diferencial en termino de s (frecuencia), por lo tanto se

aplica la transformada de laplace, pero la transformada de laplace solo sirve para funciones
lineales, es uno de los requisitos para aplicar la transformada de laplace. Y el termino

Kv h
Es una componente no lineal, por lo tanto es necesario linealizarlo, por medio de la
linealizacion aproximado por Taylor.
La cual dice.

G=kv h

G=G(ho)+

G
h=ho(hho)
h

1
kv
(
2)
G=G ( ho ) +
( hho )

1
kv
(
2)
G=G ( ho ) +
( hho )

ho

G=G ( ho ) +

h 1ho
Rh

Donde Rh es la resistencia hidraulica, debido a la valvula, y esta es:

Rh=

2 h
K

Ahora G(ho)=0; H=h-h0

G=

H
Rh

Ya se tiene la componente linealizada, ahora se retoma a la ecuacion principal.

( dhdt )=qin RhH

La anterior ecuacion es el modelado de un tanque, linealizado.

Ahora para el primer tanque

A1

H1
=U 1
( dh1
)
dt
Rh1

Ahora, se aplica transformada de laplace.

{( )} {

d h1
U1
H1
=l

dt
A 1 A 1R h 1

SH 1 ( s )=

H 1 ( s ) s+

U 1 ( s)
H 1 (s )

A1
A 1R h1

U 1 (s )
1
=
A 1R h 1
A1

U 1 ( s)
A1
H 1(s)=
1
s+
A 1R h 1

De acuerdo a los valores de los parametros dados.

2

Rh1=0.4

m
s

A 1=50 m 2
H 1 ( s )=

SIMULINK

0.02U 1 ( s )
1
s+
20

Los siguientes diagrama de bloques representan las ecuaciones diferenciales y la funcion de

transferencia del primer tanque.

Su diagrama de bloques en simulink

Su
diagrama
de
bloques
en
simulink,
en funcion
de transferencia es:

Para el segundo tanque.

Para el modelado del tanque dos, se tiene que.

A2

( dhdt2 )=Q 1+U 2k h 2

Donde

q 1=

h1
Rh1

U2 es la entrada del tanque 2.

k h 2 es la contaste de la valvula.

Ahora se aplica la linealizacion, igual que el anterior, por lo tanto se sabe que

k h 2=

h2
Rh 2

Ahora reemplazando en la ecuacion diferencial principal se tiene.

2dh 2 h 2
h1
+
=U 2+
dt
Rh2
Rh1

Ahora para hacerlo en diagrama de bloques en simulink, se despeja

h1
h2

( dhdt2 )= UA 22 + Rh1A
2 Rh 2A 2

Reemplazando los valores conocidos se tiene.

U 2=65 ;

A 2=65 m 2
A 1=50 m 2
2

Rh1=

0.4 m
s

Rh2=

0.6 m2
s

dh2 65 h1 h 2
= +
dt 65 26 39

dh2
dt

Ahora aplicamos la transformada de laplace, para expresarlo en termino de s.

L A

} {

2dh 2 h2
h1
+
=l U 2+
dt
Rh 2
Rh1

A 2sH 2 ( s ) +

H 2 (s )
H 1 ( s)
=U 2 ( s )+
Rh 2
Rh1

H 1 (s )
1
=U 2 ( s ) +
Rh 2
Rh 1

H 2 ( s ) A 2s +

U 2 (s )

H 2 ( s )=

A 2s+

1
Rh 2

H 1 (s )

m2
s

Rh2=0.6

m
s

A 1=50 m

A 2=65 m 2
U 1=50

m3
s

U 2=65

m3
s

Rh 1 A 2s+

Conociendo los valores de

Rh1=0.4

1
Rh2

H 2 ( s )=

U 2 ( s)
H 1 (s )
+
1
2
65s +
26s+
0.6
3

SIMULINK
El diagrama de bloques en simulink es el siguiente, en el dominio del tiempo.

En el dominio de la frecuencia, es.

La salida del sistema, que indica la altura que alcanza estabilidad los tanques es la
siguiente.

Se puede representar las funciones de transferencia en forma matricial de la siguiente

forma.

1
20
A=
1
0.4
s+

0
50s+

B=[50 /50 65]

1
0.6