Anda di halaman 1dari 52

BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah


Dewasa ini banyak sekali kasus-kasus kejahatan dan teror yang terjadi. Oleh
karena itu kita dituntut untuk menciptakan adanya suatu sistem keamanan yang dapat
menjamin keamanan tersebut. Kemajuan teknologi memberi solusi yang bijak, agar
suatu tempat dapat terpantau atau termonitoring dengan baik. Salah satunya adalah
dengan menggunakan kamera pengaman sistem Closed Circuit Television (CCTV)
sebagai pemantau keadaan. CCTV merupakan suatu sistem yang terdiri dari beberapa
kamera dan beberapa unit televisi beserta perlengkapan lainnya. Perangkat ini
dihubungkan dengan kabel atau bisa juga tanpa kabel. Akan tetapi kamera CCTV
konvensional yang banyak digunakan tidak bekerja secara mobile dan tidak mampu
memonitor tempat tempat yang tidak dapat dijangkau manusia yang menggunakan
sinyal audio/video (A/V) sehingga membutuhkan receiver khusus.
Untuk membuat kamera CCTV yang bekerja secara mobile dan mampu
memonitor tempat yang tidak dapat dijangkau manusia ataupun tempat yang
berbahaya bagi manusia, maka dibuatllah sebuah robot yang mampu dikendalikan
dari jarak jauh menggunakan radio frekuensi yang membawa kamera dan pemancar
mini VHF agar hasil dari penangkapan kamera dapat dilihat melalui tuner televisi
konvensional. Aplikasi sistem keamanan mobile ini diberi nama “ Sistem Kendali
TeleRobotik Berkamera dengan Pemancar VHF Berbasiskan Mikrokontroller AVR
ATMEGA 8535 “ .

1.2 Batasan Masalah


Dalam penelitian ini penulis membatasi masalah yang dibahas yaitu :
1. cara kerja robot hanya pada bidang datar dan ada cahaya yang cukup
2. jarak jangkauan pengendali robot hanya 10 meter

1
2

3. penerima hasil penangkapan kamera melalui tuner televisi berfrekuensi VHF


dengan jarak pancar 7 meter.

1.3 Tujuan Penulisan


Tujuan penulisan ini adalah menjelaskan bagaimana cara kerja dari Sistem
Kendali TeleRobotik Berkamera dengan Pemancar VHF Berbasiskan Mikrokontroller
AVR ATMEGA 8535 sehingga bisa digunakan sebagai alat bantu pengawasan
keamanan pada tempat yang tidak dapat dijangkau oleh manusia maupun tempat yang
berbahaya bagi manusia.

1.4 Metode Penelitian


Dalam penulisan ilmiah ini, penulis menggunakan beberpa metode penelitian,
diantaranya adalah :
a. Studi Pustaka, yaitu dengan cara mengambil beberapa data yang berasal dari
berbagai sumber seperti buku dan internet dimana isi dari sumber-sumber
tersebut dijadikan referensi dan acuan dalam penulisan ilmiah ini.
b. Percobaan, yaitu melakukan percobaan-percobaan dan pengambilan data
terhadap beberapa alat yang digunakan seperti jarak jangkauan sistem
komunikasi, sistim elektronika, mekanika, dan pemrograman yang
dibutuhkan.
c. Konsultasi, yaitu bertanya kepada beberapa personal yang ahli dalam
bidangnya masing-masing.

1.5 Sistematika Penulisan


Untuk memberikan gambaran secara menyeluruh, penulisan ini terdiri dari 5
bab yaitu:
Bab I : Pendahuluan, berisi tentang pendahuluan yang membahas latar belakang
masalah, batasan masalah, tujuan penulisan, metode penelitian, dan sistematika
penelitian.
3

Bab II : Landasan Teori, berisi tentang berbagai teori pendukung yang diterapkan
atau dijadikan dasar untuk merangkai dan menganalisa alat yang dibuat untuk
memenuhi tujuan penulisan.
Bab III : Rancangan Sistem, berisi tentang pembahasan yang menjelaskan tentang
rancangan sistem baik rancangan pada perangkat keras maupun perangkat lunak.
Bab IV : Uji Coba dan Analisis, berisi tentang langkah-langkah pengoperasian alat
dan analisa dari hasil yang didapat dari pengujian alat tersebut.
Bab V : Penutup, berisi kesimpulan hasil kinerja serta terdapat saran yang dapat
bermanfaat untuk analisa dan pengembangan lebih lanjut.
4

BAB 2
LANDASAN TEORI

2.1 MIKROKONTROLLER AVR ATmega8535

2.1.1 Arsitektur AVR ATmega8535

AVR merupakan seri mikrokontroller CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis


arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir semua instruksi
dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register general-purpose,
timer/counter fleksibel dengan mode compare, interupt internal dan eksternal, serial
UART, programmable Watchdog Timer, dan mode power saving. Beberapa
diantaranya mempunyai ADC dan PWM internal. AVR juga mempunyai In-System
Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori program untuk diprogram
ulang dalam sistem menggunakan hubungan serial SPI. Chip AVR yang digunakan
untuk tugas akhir ini adalah ATmega8535.
ATmega8535 adalah mikrokontroller CMOS 8-bit daya-rendah berbasis
arsitektur RISC yang ditingkatkan. Kebanyakan instruksi dikerjakan pada satu siklus
clock, ATmega8535 mempunyai throughput mendekati 1 MIPS per MHz membuat
disainer sistem untuk mengoptimasi komsumsi daya versus kecepatan proses. Blok
diagram dari mikrokontroller dapat dilihat pada gambar 2.1
Mikrokontroller ATmega8535 memiliki sejumlah keistimewaan sebagai berikut :
• Advanced RISC Architecture
o 130 Powerful Instructions – Most Single Clock Cycle Execution
o 32 x 8 General Purpose Working Registers
o Fully Static Operation
o Up to 16 MIPS Throughput at 16 MHz
o On-chip 2-cycle Multiplier
5

• Nonvolatile Program and Data Memories


o 8K Bytes of In-System Self-Programmable Flash
- Endurance: 10,000 Write/Erase Cycles
o Optional Boot Code Section with Independent Lock Bits
- In-System Programming by On-chip Boot Program
- True Read-While-Write Operation
o 512 Bytes EEPROM
- Endurance: 100,000 Write/Erase Cycles
o 512 Bytes Internal SRAM
o Programming Lock for Software Security
• Peripheral Features
o Two 8-bit Timer/Counters with Separate Prescalers and Compare Modes
o One 16-bit Timer/Counter with Separate Prescaler, Compare Mode, and
Capture Mode
o Real Time Counter with Separate Oscillator
o Four PWM Channels
o 8-channel, 10-bit ADC
- 8 Single-ended Channels
- 7 Differential Channels for TQFP Package Only
- 2 Differential Channels with Programmable Gain at 1x, 10x, or 200x
for TQFP Package Only
o Byte-oriented Two-wire Serial Interface
o Programmable Serial USART
o Master/Slave SPI Serial Interface
o Programmable Watchdog Timer with Separate On-chip Oscillator
o On-chip Analog Comparator
• Special Microcontroller Features
o Power-on Reset and Programmable Brown-out Detection
o Internal Calibrated RC Oscillator
6

o External and Internal Interrupt Sources


o Six Sleep Modes: Idle, ADC Noise Reduction, Power-save, Power-
down,Standby and Extended Standby
• I/O and Packages
o 32 Programmable I/O Lines
o 40-pin PDIP, 44-lead TQFP, 44-lead PLCC, and 44-pad MLF
• Operating Voltages
o 2.7 - 5.5V for ATmega8535L
o 4.5 - 5.5V for ATmega8535
• Speed Grades
o 0 - 8 MHz for ATmega8535L
o 0 - 16 MHz for ATmega8535

Gambar 2.1
Blok Diagram Mikrokontroller ATmega8535
7

2.1.2 Pena - Pena ATmega8535

Konfigurasi Pin Mikrokontroller ATmega8535 dengan kemasan 40-pin DIP


(dual in-line package) dapat dilihat pada Gambar 2.2. Untuk memaksimalkan
performa dan paralelisme, AVR menggunakan arsitektur Harvard (dengan memori
dan bus terpisah untuk program dan data). Arsitektur CPU dari AVR ditunjukkan
oleh gambar 2.3 Instruksi pada memori program dieksekusi dengan pipelining single
level. Selagi sebuah instruksi sedang dikerjakan, instruksi berikutnya diambil dari
memori program.

Gambar 2.2.
Konfigurasi Pin Mikrokontroller ATmega8535

Gambar 2.3.
Arsitektur CPU dari AVR
8

2.1.3 Deskripsi Mikrokontroller ATmega8535

 VCC (power supply)


 GND (ground)
 Port A (PA7..PA0)
 Port A berfungsi sebagai input analog pada A/D Konverter.
Port A juga berfungsi sebagai suatu Port I/O 8-bit dua arah, jika A/D
Konverter tidak digunakan. Pin - pin Port dapat menyediakan resistor internal
pull-up (yang dipilih untuk masing-masing bit). Port A output buffer
mempunyai karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan
kemampuan sumber. Ketika pin PA0 ke PA7 digunakan sebagai input dan
secara eksternal ditarik rendah, pin – pin akan memungkinkan arus sumber
jika resistor internal pull-up diaktifkan. Pin Port A adalah tri-stated manakala
suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.
 Port B (PB7..PB0)
Port B adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up
(yang dipilih untuk beberapa bit). Port B output buffer mempunyai
karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan
sumber. Sebagai input, pin port B yang secara eksternal ditarik rendah akan
arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pin Port B adalah tri-stated
manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.
 Port C (PC7..PC0)
Port C adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up
(yang dipilih untuk beberapa bit). Port C output buffer mempunyai
karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan
sumber. Sebagai input, pin port C yang secara eksternal ditarik rendah akan
arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pin Port C adalah tri-stated
manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.
 Port D (PD7..PD0)
9

Port D adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up
(yang dipilih untuk beberapa bit). Port D output buffer mempunyai
karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan
sumber. Sebagai input, pin port D yang secara eksternal ditarik rendah akan
arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pin Port D adalah tri-stated
manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.
 RESET (Reset input)
 XTAL1 (Input Oscillator)
 XTAL2 (Output Oscillator) AVCC adalah pin penyedia tegangan untuk port
A dan A/D Konverter
 AREF adalah pin referensi analog untuk A/D konverter.

2.1.4. Port Sebagai Input / Output Digital

ATmega8535 mempunyai empat buah port yang bernama PortA, PortB,


PortC, dan PortD. Keempat port tersebut merupakan jalur bi-directional dengan
pilihan internal pull-up.
Tiap port mempunyai tiga buah register bit, yaitu DDxn, PORTxn, dan
PINxn. Huruf ‘x’ mewakili nama huruf dari port sedangkan huruf ‘n’ mewakili
nomor bit. Bit DDxn terdapat pada I/O address DDRx, bit PORTxn terdapat pada I/O
address PORTx, dan bit PINxn terdapat pada I/O address PINx. Bit DDxn dalam
regiter DDRx (Data Direction Register) menentukan arah pin. Bila DDxn diset 1
maka Px berfungsi sebagai pin output. Bila DDxn diset 0 maka Px berfungsi sebagai
pin input. Bila PORTxn diset 1 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin input, maka
resistor pull-up akan diaktifkan. Untuk mematikan resistor pull-up, PORTxn harus
diset 0 atau pin dikonfigurasi sebagai pin output. Pin port adalah tri-state setelah
kondisi reset. Bila PORTxn diset 1 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin output
maka pin port akan berlogika 1. Dan bila PORTxn diset 0 pada saat pin terkonfigurasi
sebagai pin output maka pin port akan berlogika 0.
10

Saat mengubah kondisi port dari kondisi tri-state (DDxn=0, PORTxn=0) ke


kondisi output high (DDxn=1, PORTxn=1) maka harus ada kondisi peralihan apakah
itu kondisi pull-up enabled (DDxn=0, PORTxn=1)atau kondisi output low (DDxn=1,
PORTxn=0). Biasanya, kondisi pull-up enabled dapat diterima sepenuhnya, selama
lingkungan impedansi tinggi tidak memperhatikan perbedaan antara sebuah strong
high driver dengan sebuah pull-up. Jika ini bukan suatu masalah, maka bit PUD pada
register SFIOR dapat diset 1 untuk mematikan semua pull-up dalam semua port.
Peralihan dari kondisi input dengan pull-up ke kondisi output low juga menimbulkan
masalah yang sama. Maka harus menggunakan kondisi tri-state (DDxn=0,
PORTxn=0) atau kondisi output high (DDxn=1, PORTxn=0) sebagai kondisi transisi.
Lebih detil mengenai port ini dapat dilihat pada manual datasheet dari IC
ATmega8535.
Tabel 2.1.
Konfigurasi Pin Port

Bit 2 – PUD : Pull-up Disable


Bila bit diset bernilai 1 maka pull-up pada port I/O akan dimatikan walaupun register
DDxn dan PORTxn dikonfigurasikan untuk menyalakan pull-up (DDxn=0,
PORTxn=1).
11

2.1.5. Organisasi Memori AVR ATmega8535

AVR arsitektur mempunyai dua ruang memori utama, Ruang Data Memori
dan Ruang Program Memori. Sebagai tambahan, ATmega8535 memiliki fitur suatu
EEPROM Memori untuk penyimpanan data. Semua tiga ruang memori adalah reguler
dan linier.

2.1.5.1. Program Memori

ATmega8535 berisi 8K bytes On-Chip di dalam sistem Memori flash


Reprogrammable untuk penyimpanan program. Karena semua AVR instruksi adalah
16 atau 32 bits lebar, Flash adalah berbentuk 4K x 16. Untuk keamanan perangkat
lunak, Flash Ruang program memori adalah dibagi menjadi dua bagian, bagian boot
program dan bagian aplikasi program. Flash Memori mempunyai suatu daya tahan
sedikitnya 10,000 write/erase Cycles. ATmega8535 Program Counter (PC) adalah 12
bit lebar, alamat ini 4K lokasi program memori.

Gambar 2.4.
Pemetaan Program Memori
12

2.1.5.2. Data Memori

608 lokasi alamat data memori menunjuk register file, I/O memori, dan
internal data SRAM. Yang pertama 96 lokasi alamat file register dan I/O memori
penempatan menunjuk Memori I/O dan yang berikutnya 512 lokasi alamat internal
data SRAM.
Lima perbedaan mode pengalamatan data memori cover: Langsung,Tidak
langsung dengan jarak, Tidak langsung, Tidak langsung dengan Pre-Decrement, dan
Tidak langsung dengan Post-Increment. Di dalam file register, register R26 ke R31
memiliki fitur penunjukan pengalamatan register tidak langsung.
Jangkauan pengalamatan langsung adalah keseluruhan ruang data. Mode
Tidak langsung dengan jarak jangkauan 63 lokasi alamat dari alamat dasar yang
diberi oleh Y- atau Z-Register. Manakala penggunaan register mode tidak langsung
dengan pre-decrement otomatis dan postincrement, alamat register X, Y, dan Z
adalah decremented atau incremented.
32 tujuan umum kerja register, 64 I/O register, dan 512 bytes data internal
SRAM di dalam ATmega8535 adalah semua dapat diakses melalui semua mode
pengalamatan.

Gambar 2.5.
Pemetaan Data Memori
13

2.1.6. Instruksi Aritmatika

Instruksi - instruksi dalam kelompok aritmatika selalu melibatkan akumulator,


hanya beberapa saja yang melibatkan register seperti DPTR. Instruksi aritmatika yang
umum digunakan adalah ADD (penjumlahan), SUBB (pengurangan), MUL
(perkalian), dan DIV (pembagian). Contoh penulisan operasi aritmatika ADD adalah
sbb:
ADD A,7FH (direct addressing)
ADD A,@R0 (indirect addressing)
ADD A,R7 (register addressing)
ADD A,#127 (immediate constant)

2.2 BAHASA C

Akar bahasa C adalah bahasa BCPL yang dikembangkan oleh Martin


Richards pada tahun 1967. Bahasa C adalah bahasa standart, artinya suatu program
yang ditulis dengan versi bahasa C tertentu akan dapat dikompilasi dengan versi
bahasa C yang lain dengan sedikit modifikasi. Beberapa alasan mengapa bahasa C
banyak digunakan, diantaranya adalah sebagai berikut :
1. Bahasa C tersedia hampir di semua jenis komputer.
2. Kode bahasa C sifatnya portabel.
3. Bahasa C hanya menyediakan sedikit kata – kata kunci.
4. Proses executable program bahasa C lebih cepat.
5. Dukungan Pustaka yang banyak.
6. C adalah bahasa yang terstruktur.
7.Selain bahasa tingkat tinggi, C juga dianggap sebagai bahasa tingkat Menengah.
8. Bahasa C adalah kompiler
14

2.2.1 Proses Kompilasi dan Linking Program C

Agar suatu program dalam bahasa pemrograman dapat dimengerti oleh


komputer, program haruslah diterjemahkan dahulu ke dalam kode mesin. Adapun
penerjemah yang digunakan bias berupa interpreter atau kompiler. Interpreter adalah
suatu jenis penerjemah yang menerjemahkan baris per baris instruksi untuk setiap
saat.
Proses dari bentuk program sumber C (source program, yaitu program yang
ditulis dalam bahasa C) hingga menjadi program yang executable (dapat dieksekusi
secara langsung) ditunjukkan pada gambar 2.6. di bawah ini.

Gambar 2.6.
Proses Kompilasi-Linking dari program C.
15

2.2.2 Struktur Penulisan Program C

Untuk dapat memahami bagaimana suatu program ditulis, maka struktur dari
program harus dimengerti terlebih dahulu. Tiap bahasa Komputer mempunyai
struktur program yang berbeda. Struktur dari program memberikan gambaran secara
luas, bagaimana bentuk dari program secara umum.
Struktur dari program C dapat dilihat sebagai kumpulan dari sebuah atau lebih
fungsi – fungsi. Fungsi pertama yang harus ada di program C sudah ditentukan
namanya, yaitu bernama main(). Suatu fungsi di program C dibuka dengan kurung
kurawal ({) dan ditutup dengan kurung kurawal tertutup (}). Diantara kurung kurawal
dapat dituliskan statemen – statemen program C. Berikut ini adalah struktur dari
program C.
main()
{ Fungsi
statemen – statemen; Utama
}
Fungsi_Fungsi_Lain()
{ Fungsi-fungsi lain
statemen – statemen yang ditulis oleh
} pemrograman komputer

2.2.3 Dasar – Dasar Pemrograman C

2.2.3.1. Tipe Data Dasar

Data merupakan suatu nilai yang biasa dinyatakan dalam bentuk konstanta
atau variabel. Konstanta menyatakan nilai yang tetap, sedangkan variabel menyatakan
nilai yang dapat diubah – ubah selama eksekusi berlangsung.
16

Data berdasarkan jenisnya dapat dibagi menjadi lima kelompok, yang


dinamakan sebagai tipe data dasar. Kelima tipe data dasar adalah :
1. Bilangan bulat (integer)
2. Bilangan real presisi-tunggal
3. Bilangan real-presisi ganda
4. Karakter
5. Tak bertipe (void)
Tabel 2.3. memberikan informasi mengenai ukuran memori yang diperlukan
dan kawasan dari masing – masing tipe data dasar.
Tabel 2.3.
Ukuran Memori untuk tipe data
Tipe Total Bit Kawasan Keterangan
Char 8 -128 s.d. 127 Karakter
Int 32 -2147483648 s.d. 2147483647 Bilangan Integer
Float 32 1.7E-38 s.d. 3.4E+38 Bil. real presisi tunggal
Double 64 2.2E-308 s.d. 1.7E+308 Bil. Real presisi ganda

2.2.3.2 Operator

Operator atau tanda operasi adalah suatu tanda atau simbol yang digunakan
untuk suatu operasi tertentu. Operator untuk operasi aritmatika yang tergolong
sebagai operator binary adalah :
* (perkalian)
/ (pembagian)
% (sisa pembagian)
+ (penjumlahan)
- (pengurangan)
17

Adapun operator yang tergolong sebagai operator unary


- (tanda minus)
+ (tanda plus)

2.2.3.3 Fungsi Komunikasi Serial

Untuk keperluan komunikasi serial, C menyediakan sejumlah fungsi.


Beberapa diantaranya adalah berupa putchar() dan getchar().

1. Fungsi putchar()
Fungsi putchar() selain digunakan untuk menampilkan sebuah
karakter di layar, digunakan juga pada komunikasi serial sebagai perintah
untuk mengirimkan data.
Contoh :
data_transmit = PINC;
putchar (data_transmit);
2. Fungsi getchar()
Fungsi getchar() selain digunakan untuk menerima masukan berupa sebuah
karakter dari keyboard, juga digunakan pada komunikasi serial sebagai
perintah untuk menerima data.
Contoh :
data_receive = getchar();
PORTA = data_receive;

2.2.3.4. Pernyataan Switch

Pernyataan switch digunakan untuk melakukan pengambilan keputusan


terhadap banyak kemungkinan. Bentuk pernyataan switch adalah sebagai berikut :
18

Switch (ekspresi)
{
Case nilai_1 : pernyataan_1;break;
Case nilai_2 : pernyataan_2;break;
Case nilai_3 : pernyataan_3;break;
}

2.3. KOMUNIKASI SERIAL RS232

Komunikasi data serial sangat berbeda dengan format pemindahan data


paralel. Disini, pengiriman bit-bit tidak dilakukan sekaligus melalui saluran pararel,
tetapi setiap bit dikirimkan satu persatu melalui saluran tunggal (perhatikan Gambar
2.7). Dalam pengiriman data secara serial harus ada sinkronisasi atau penyesuaian
antara pengirim dan penerima agar data yang dikirimkan dapat diterima dengan tepat
dan benar oleh penerima. Salah satu mode transmisi dalam komunikasi serial adalah
mode asynchronous. Transmisi serial mode ini digunakan apabila pengiriman data
dilakukan satu karakter tiap pengiriman. Antara satu karakter dengan yang lainnya
tidak ada waktu antara yang tetap. Karakter dapat dikirimkan sekaligus ataupun
beberapa karakter kemudian berhenti untuk waktu yang tidak tentu, kemudian
dikirimkan sisanya. Dengan demikian bit-bit data ini dikirimkan dengan periode yang
acak sehingga pada sisi penerima data akan diterima kapan saja. Adapun sinkronisasi
yang terjadi pada mode transmisi ini adalah dengan memberikan bit-bit penanda awal
dari data dan penanda akhir dari data pada sisi pengirim maupun dari sisi penerima.
Format data komunikasi serial terdiri dari parameter - parameter yang dipakai
untuk menentukan bentuk data serial yang dikomunikasikan, dimana elemen-
elemennya terdiri dari :
1. Kecepatan mobilisasi data per bit (baud rate)
2. Jumlah bit data per karakter (data length)
3. Parity yang digunakan
19

4. Jumlah stop bit dan start bit

Gambar 2.7.
Format Pengiriman Data Serial

Jalur komunikasi serial RS232 diperlihatkan pada gambar 2.8

Gambar 2.8.
Komunikasi Serial RS232

RS232 sebagai komunikasi serial mempunyai karakteristik elektrik sebagai


berikut :
 Space (logic 0) mempunyai level tegangan sebesar +3 s/d +25Volt.
 Mark (logic 1) mempunyai level tegangan sebesar -3 s/d -25 Volt.
 Level tegangan antara +3 s/d -3 Volt tidak terdefinisikan.
20

 Arus yang melalui rangkaian tidak boleh melebihi dari 500 mA, ini
dibutuhkan agar sistem yang dibangun bekerja dengan akurat.

2.4 MOTOR DC

2.4.1. Prinsip Kerja Motor DC

Motor DC atau motor arus searah adalah suatu mesin yang berfungsi untuk
mengubah tenaga listrik arus searah menjadi tenaga gerak atau tenaga mekanik, yang
tenaga gerak tersebut berupa putaran dari rotor. Prinsip kerja dari motor DC hampir
sama dengan generator AC, perbedaannya hanya terletak dalam konversi daya.
Prinsip dasarnya adalah apabila suatu kawat berarus diletakkan diantara kutub –
kutub magnet (U- S), maka pada kawat itu akan bekerja suatu gaya yang
menggerakkan kawat tersebut.

Gambar 2.9.
Prinsip Kerja Motor DC

Apabila sebuah belitan terletak dalam medan magnet yang homogen, arah
gerakan ditunjukkan seperti gambar diatas, karena kedua sisi lilitan mempunyai arus
yang arahnya berlawanan.
21

2.4.2. Konstruksi Motor DC

Bagian – bagian penting dari motor DC ditunjukkan oleh gambar 2.10,


statornya mempunyai kutub menonjol dan diterjal oleh satu atau lebih kumparan
medan. Pembagian fluks celah udara yang dihasilkan oleh lilitan medan secara
simetris berada di sekitar tengah kutub medan, sumbu ini dinamakan sumbu medan
atau sumbu langsung.

Gambar 2.10.
Konstruksi Motor DC
Kumparan penguat dihubungkan seri, jangkar merupakan besi laminasi yang
bergerak untuk mengurangi arus eddy. Letak kumparan jangkar pada slot besi
disebelah luar permukaan jangkar. Pada jangkar terdapat komutator yang terbentuk
silender dan isolasi sisi kumparan dihubungkan dengan segmen komutator pada
beberapa bagian yang berbeda, sesuai dengan jenis lilitannya.

2.4.3. Jenis Motor DC

a) Berdasarkan sumber arus penguatan magnet


1. Motor DC Penguatan Permanen.
2. Motor DC Penguatan Terpisah (arus penguatan magnet diperoleh dari
sumber DC diluar motor).
3. Motor DC dengan Penguatan Sendiri (arus penguatan magnet berasal dari
motor itu sendiri).
b) Berdasarkan hubungan Lilitan penguat magnet terhadap lilitan jangkar
22

1. Motor DC Shunt
Motor Jenis ini memiliki kumparan medan yang dihubungkan secara
parallel dengan kumparan jangkar sehingga akan menghasilkan kecepatan
yang relatif konstan meskipun terjadi perubahan beban. Perubahan beban
hanya sekitar 10 %.
2. Motor DC Seri
Motor jenis ini memiliki medan penguat yang dihubungkan seri
dengan medan jangkar. Arus jangkar untuk motor jenis ini lebih besar
daripada arus jangkar pada kumparan jangkar untuk motor jenis shunt, selain
itu kumparan Ns lebih sedikit. Tahanan medan Rf lebih kecil disebabkan
tahanan tersebut merupakan bagian dari jumlah lilitan yang sedikit. Pada
waktu start bisa memberi momen yang besar dengan arus start yang rendah
juga dapat memberi perubahan kecepatan atau beban dengan arus kecil
dibandingkan mootr tipe lain, tetapi kecepatan akan besar bila beban rendah
atau tanpa beban dan hal ini sangat berbahaya. Kecepatannya bisa diatur
melalui tegangan supply.
3. Motor DC Kompond
Motor ini merupakan gabungan dari sifat – sifatt dari motor DC shunt
dan seri, tergantung mana yang lebih kuat lilitannya, umumnya motor jenis ini
memiliki moment start yang besar seperti pada motor DC seri. Perubahan
kecepatan sekitar 25% terhadap keceatan tanpa beban. Motor ini dibagi
menjadi dua jenis yaitu :
- Motor Kompond Panjang
- Motor Kompond Pendek

2.4.4. Karakteristik Motor DC

Untuk menentukan karakteristik motor DC, hal yang harus diingat adalah dua
persamaan dasar yaitu :
23

1. Karakteristik Kecepatan Putaran

Dimana : n = Kecepatan Putaran


Vs = Tegangan Shunt ( Volt)

Ia = Arus Armature (Ampere)

Ra = Resistansi Armature ( Ohm)

C = Kopel
2
φ = Fluks (Wb/m )
2. Karakteristik Torsi

Dimana : τ = Torsi
K = Konstanta
Ia = Arus Armature (Ampere)
2
φ = Fluks (Wb/m )

2.4.5. Pengaturan Motor Dc

Berdasarkan persamaan 2.1 – 2.2 diatas dapat dilihat bahwa kecepatan (n),
dapat diatur dengan mengubah – ubah besaran φ, Ra,Vt.
1. Pengaturan kecepatan dengan mengatur medan shunt (φ)
Dengan menyisipkan tahanan variable yang dipasang secara seri
terhadap kumparan medan (pada motor shunt), dapat diatur arus medan If
24

dan fluksnya. Cara ini mudah dan sederhana, selain itu juga memperkecil
rugi panas. Akan tetapi besaran fluks yang bisa dicapai oleh kumparan
medan terbatas, sehingga kecepatan yang diatur terbatas. Kecepatan
terendah didapatkan dengan membuat tahanan variable sama dengan nol,
sedangkan kecepatan tertinggi dibatasi perencanaan mesin dimana gaya
sentrifugal maksimum tidak sampai merusak motor. Kopel maksimum ada
pada kecepatan terendah. Cara ini biasanya diterapkan pada motor shunt
atau motor kompond.
2. Pengaturan dengan mengatur tahanan Ra.
Tahanan jangkar bisa diatur dengan menyisipkan tahanan variable
secara seri terhadap tahanan jangkar tersebut. Dengan tahanan yang bisa
diatur ini maka kecepatannya bisa dikontrol. Cara ini kurang efisien dan
jarang dipakai karena menimbulkan rugi panas yang besar.
3. Pengaturan dengan mengatur tegangan Vt.
Pengaturan dengan cara ini lebih dikenal dengan sebutan sistem
Ward Leonard dan motor yang dipakai adalah motor berpenguatan bebas.
Motor penggerak mulai dipakai untuk menggerakkan generator pada
kecepatan yang konstan. Perubahan tahanan medan akan mengubah
tegangan Vt yang diberikan pada motor. Dengan cara ini mempunyai
batasan yang cukup halus. Satu kerugiannya adalah pembiayaan yang cukup
besar akibat penambahan generator dan penggerak mula.

2.5. PENGENDALI MOTOR DC

Untuk menggerakkan dan mengubah putaran motor DC secara otomatis, kita


membutuhkan suatu pengendali khusus. Pengendali yang dapat kita gunakan adalah
IC L293D. IC ini mempunyai fungsi sebagai saklar otomatis karena di dalam IC
tersebut terdapat beberapa transistor yang dirangkai sedemikian rupa sehingga
25

menjadi sebuah rangkaian saklar otomatis. IC ini mempunyai 4 input dan 4 output
sehingga setiap 1 IC L293D bisa digunakan untuk 2 motor DC.

Gambar 2.11. Schematic L293D

IC L293D ini membutuhkan tegangan kerja sebesar 5 Volt dengan arus


maksimal kurang lebih 1 Amper.

2.6. CMOS Kamera

CMOS merupakan sebuah sensor didalam kamera. CMOS adalah sebuah alat
yang mengubah gambar optik ke sinyal-sinyal listrik menggunakan MOS (metal
oxide semiconductor) transistor. Sensor gambar CMOS secara berurutan mendeteksi
sinyal-sinyal listrik dari setiap unit pixel dalam sebuah switching mode untuk
mewujudkan foto atau gambar melalui pembentukan yang dilakukan karena adanya
transformasi dioda dan transistor MOS dalam setiap satuan pixel. Blok utama dari
suatu gambar yang dibentuk oleh sebuah sensor gambar CMOS adalah pixel. Pixel
dari sebuah sensor gambar CMOS adalah perangkat semikonduktor yang mengubah
insiden tabrakan antara foton cahaya ke sinyal-sinyal yang dapat diproses. Sinyal
yang dihasilkan oleh setiap pixel pada umumnya sangat kecil, namun berkaitan
dengan jumlah insiden tabrakan cahaya foton.
26

Gambar 2.12. Proese Penangkapan Sinar RGB oleh Sensor

Dalam sebuah sensor gambar CMOS, unsur-unsur aktif dari sel pixel
melaksanakan fungsi yang diperlukan untuk mengkonversi sinar-sinar foton, yang
diakumulasi menjadi gambar. Dalam bidang pencitraan, sensor gambar CMOS telah
terbukti lebih murah dibanding sensor gambar lain seperti CCD.

2.7. PEMANCAR TV VHF

Sistem televisi terdiri atas pemancar, jalur transmisi, dan penerima. Pada
pemancar, sumber informasi gambar dan suara diolah menjadi sinyal listrik untuk
diumpankan ke jalur transmisi. Pada penerima, sinyal listrik yang diperoleh dari jalur
transmisi diubah kembali menjadi informasi gambar dan suara seperti semula.
Bayangan cahaya suatu gambar dapat diubah menjadi sinyal video dengan
menggunakan tabung kamera. Tabung kamera ini merupakan tabung sinar katoda
(CRT) yang berisi sensor photo-elektrik dan penembak elektron. Kamera
akan menghasilkan sinyal video yang berupa sinyal listrik yang berisi informasi
gambar sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima dari obyek.
27

Bagian antena pada penerima menangkap sinyal yang dikirim pemancar


dalam bentuk sinyal RF (Radio Frequency) yang sudah dimodulasi dengan sinyal
video dan audio. Sinyal dikuatkan dan kemudian dideteksi untuk mendapatkan
kembali sinyal video dan audionya. Sinyal video diumpankan ke tabung gambar
untuk membentuk gambar dan sinyal audio diumpankan ke loud-speaker. Pemancar
TV yang digunakan menggunakan gelombang radio VHF sebagai pembawa
informasi. Gelombang VHF (very high frequency) memiliki frekuensi antara 30 – 300
MHz dengan panjang gelombang kurang lebih 3 meter.
Tabel 2.4. Klasifikasi Gelombang Radio

Secara prinsip pemancar televisi tidaklah berbeda dengan pemancar radio,


hanya pada pemancar televisi sinyal informasi yang dipancarkan berupa sinyal
gambar (video) dan suara (audio). Sinyal gambar dimodulasi secara AM, sedangkan
sinyal suara dimodulasi secara FM. Kemudian pemancar sinyal gambar dan suara
digabung menjadi satu dalam jembatan diplexer untuk kemudian dipancarkan melalui
satu antene (Roddy, 1984: 673).
28

Gambar 2.13. Pemancar TV VHF Mini

Di dalam pemancar televisi terdapat modulator yang berfungsi untuk


mengggabungkan antara getaran listrik suara dengan getaran gelombang pembawa
frekuensi radio sehingga menghasilkan gelombang radio termodulasi. Modulator
pemancar televisi VHF memproses amplitudo dari getaran-getaran pembawa dan
getaran listrik suara, sehingga menghasilkan gelombang AM (Amplitude Modulation)
sebagai pembawa informasi suara. Gelombang AM memiliki amplitudo yang
berubah-ubah sesuai dengan amplitudo getaran listrik suara, sedangkan frekuensinya
tetap. Selain memproses amplitudo, modulator dalam pemancar TV VHF juga
memproses frekuensi dari getaran-getaran gelombang pembawa dan getaran listrik
suara, sehingga menghasilkan gelombang FM (Frequency Modulation) sebagai
pembawa informasi visual. Gelombang FM memiliki frekuensi yang herubah-ubah
sesuai dengan frekuensi getaran listrik suara, sedangkan amplitudonya tetap.
29

BAB 3
RANCANGAN SISTEM

”Sistem Kendali TeleRobotik Berkamera dengan Pemancar VHF Berbasiskan


Mikrokontroller AVR ATMEGA 8535” dirancang untuk memonitor tempat yang tidak
dapat dijangkau manusia maupun tempat yang berbahaya bagi manusia. Sistem
monitoring ini diharapkan akan dapat membantu manusia memantau tempat-tempat
yang tidak dapat dijangkau dan tempat-tempat yang dianggap berbahaya.
Dikendalikan dari jarak jauh menggunakan remote kontrol RF secara wireless dan
dipantau dari televisi konvensional melalui gelombang VHF.

3.1. Blok Diagram Perangkat Keras

Untuk mempermudah dalam mempelajari dan memahami cara kerja dari


sistem monitoring ini, maka perancangan dibuat berdasarkan diagram blok dimana
tiap blok mempunyai fungsi dan kerja tertentu. Antara blok yang satu dengan yang
lainnyasaling berhubungan dan mendukung, hingga terbentuklah suatu sistem yang
mempunyai fungsi dan kerja khusus. Adapun diagram blok tersebut dapat dilihat pada
gambar dibawah ini .

Gambar 3.1. Blok diagram “Sistem Kendali TeleRobotik Berkamera dengan Pemancar VHF
Berbasiskan Mikrokontroller AVR ATMEGA 8535 “

29
30

3.1.1. Unit Pengendali

Pengendali yang digunakan pada alat ini adalah 4 (empat) buah saklar yang
dikenal dengan sebutan tacticle switch dengan konfigurasi aktif low (tactile switch
ditekan akan menghasilkan logika 0).

Gambar 3.2. Rangkaian Pengendali

3.1.2. Unit Mikrokontroller 1

Unit ini terdiri dari mikrokontroller ATmega8535 yang merupakan CPU


(Central Processing Unit) yang dilengkapi oleh memori, I/O tertentu dan unit
pendukung seperti ADC (Analog to Digital Converter), USART (Universal
Synchronous adn Ansynchronous Serial Receiver and Transmitter), master/slave SPI
serial interface, dan serial TWI/I2C. ATmega8535 ini membutuhkan daya sebesar 5
volt. Kelebihan utama dari mikrokontroller adalah tersedianya RAM dan peralatan
I/O pendukung sehingga ukuran board mikrokontroller menjda ringkas.
Pada pemrosesan data di mikrokontroller diperlukan suatu perangkat osilator
agar dapat bekerja dengan baik. Mikrokontroller ini memiliki seluruh rangkaian
31

osilator pada chip, kecuali rangkaian kristal yang mengendalikan frekuensi osilator.
Oleh karena itu pada pin 12 dan 13 pada ATmega8535 dihubungkan dengan kristal 4
MHz dan 2 buah kapasitor 100µF sebagai penstabil pulsa. Pada “ Sistem Kendali
TeleRobotik Berkamera dengan Pemancar VHF Berbasiskan Mikrokontroller AVR
ATMEGA 8535 “ Port mikrokontroller yang digunakan adalah Port C dan Port D.
Pada Port C yang digunakan yaitu Port C.0 sampai dengan Port C.3 dimana setiap
port dihubungkan ke pengendali (dalam hal ini tacticle switch). Port D yang
digunakan adalah port D.1 yang dihubungkan ke transmitter.
Untuk memaksimalkan kinerja dari ATmega8535 maka digunakan DT AVR
Low Cost Micro System yang merupakan suatu modul single chip dengan basis
mikrokontroller AVR dan memiliki kemampuan untuk melakuakn komunikasi data
serial secara UART RS-232 serta pemrograman memori melalui ISP (In System
Programming).

Gambar 3.3. Skematik DT AVR Low Cost Micro System


32

Spesifikasi dari DT AVR Low Cost Micro System ini adalah :


1. Mikrokontroller Atmega8535 yang mempunyai 8 KB Flash Memory dan 8
channel ADC resolusi 10 bit.
2. Mendukung varian AVR 40 pin seperti ATmega8535, ATmega8515,
AT89S8515, AT90S8535, dan lain sebagainya.
3. memiliki jalur input/output hingga 35 pin.
4. terdapat eksternal brown out detector sebagai rangkaian reset.
5. Konfigurasi jumper untuk melakukan pemilihan beberapa model
6. LED Programming Indikator.
7. Frekuensi osilator sebesar 4 MHz
8. Tersedia Port untuk pemrograman ISP
9. Tegangan input Power Suply 9 – 12 VDC dan output tegangan 5 VDC.
Skematik DT AVR Low Cost Micro System terlihat seperti pada gambar.

3.1.3. Unit Transmitter

Unit ini menggunakan kinerja dari transmitter Parallax 433 MHz yang akan
mengirim data secara nirkabel kepada receiver-nya. Data yang dikirim akan
membawa informasi yang unik. Jadi masing-masing kondisi atau keadaan akan
mempunyai informasi yang berbeda satu sama lain. Nantinya data yang dikirim oleh
unit inilah yang akan dijadikan acuan mikrokontroller penerima (unit mikrokontroller
2).

3.1.4 Unit Receiver

Unit ini menggunakan kinerja dari receiver Parallax 433 MHz yang akan
menerima masukan dari tarnsmitternya. Data yang diterima unit ini akan menjadi
masukan pada mikrokontroller penerima untuk selanjutnya diolah seseuai dengan
program yang ada.
33

3.1.5. Unit Mikrokontroller 2

Unit ini terdiri dari mikrokontroller ATmega8535. Secara prinsip, kerja dari
unit mikrokontroller 2 ini sama dengan unit mikrokontroller 1, hanya berbeda pada
masukan dan keluarannya. Pada unit mikrokontroller 1 masukannya berupa data yang
dari tacticle switch dan keluarannya berupa data yang dikirim secara nirkabel,
sedangkan unit mikrokontroller 2 masukannya berupa data yang diterima secara
nirkabel dan keluarannya adalah putaran motor dc.
PORT yang digunakan pada unit mikrokontroller 2 ini adalah PORT D0 yang
dihubungkan dengan receiver dan PORTA.0 sampai dengan PORTA.4 yang
dihubungkan dengan pengendali motor.

3.1.6. Unit Pengendali Motor

Pengendali motor disini berfungsi seperti saklar otomatis karena motor akan
bergerak tergantung dari keluaran yang dihasilkan oleh pengendali motor. Yang
digunakan sebagai pengendali motor adalah IC L293D.

Gambar 3.4. Diagram blok Pengendali motor

Dengan melihat diagram blok dari pengendali motor, dapat dijelaskan ketika
enable mendapatkan tegangan (kondisi logika 1) menyebabkan saklar 1 dan 2 aktif.
Pada saat input 1 mendapatkan tegangan (kondisi logika 1) dan input 2 tidak
mendapatkan tegangan (kondisi logika 0) maka saklar 1 akan aktif dan saklar 2 tidak
aktif sehingga output 1 bernilai logika 1 dan output 2 bernilai logika 0. Hal ini
34

menyebabkan motor DC berputar secara searah jarum jam (counterwise). Begitupula


sebaliknya.

3.1.7. Unit Putaran Motor DC

Seperti yang telah dijelaskan pada subbab pengendali motor. Putaran motor dc
tergantung dari inputan yang diterima. Putaran motor dc menyebabkan robot ini dapat
bergerak maju, mundur, ataupun belok baik belok kanan maupun belok kiri.
Gambaran gerak putaran motor dc dapat dilihat pada tabel 3.1.
Tabel 3.1.
Gerakan Putaran Motor DC
Putaran Motor DC
No Gerakan Robot
Motor Kanan Motor Kiri
1 CW CW maju
2 CCW CW belok kanan
3 CW CCW belok kiri
4 CCW CCW mundur

3.1.8. Unit Kamera

Seperti pada tujuan semula yaitu menciptakan sistem monitoring mobile, unit
kamera merupakan salah satu bagian tepenting dari alat ini. Kamera digunakan agar
kita dapat melihat kondisi lingkungan disekeliling robot. Kamera yang digunakan
adalah kamera Super-mini Monochrome/Color CMOS Camera. Kamera dipasang
pada muka robot dan langsung dihubungkan ke unit pemancar TV VHF dengan
menggunakan kabel audio video.
35

Gambar 3.5. CMOS Kamera

Spesifikasi dari Super-mini Monochrome/Color CMOS Camera yaitu :


1. Photographing Device : 1/3 video sensor
2. System : PAL/CCIR NTSC/EIA
3. Effective Pixels : PAL:628*582 NTSC/EIA
4. Image Area : PAL : 5,78x4,19mm NTSC : 4,69x3,45
5. Reslution : 380 lines
6. Scanning Frequency : PAL/CCIR : 50 Hz NTSC/EIA : 60Hz
7. Lowest Illuminance : 0,2LUX
8. Sensitivity : +18DB-AGCON-OFF
9. Power Source : +6VDC - +12 VDC
10. Power Comsuption : 200 mW

3.1.9. Unit Pemancar TV VHF

Unit Pemancar TV VHF digunakan untuk memancarkan hasil penangkapan


dari kamera sehingga dapat dilihat melalui layar TV konvensional tanpa kabel.
Pada pemancar TV VHF ini terdapat beberapa bagian yaitu :
1. Modulator (sebagai penghasil gelombang frekuensi VHF)
2. Penguat Sinyal
3. Antena Pemancar
36

Gambar 3.6. Pemancar TV VHF

3.2. Perancangan Perangkat Lunak.

Perancangan perangkat lunak terdiri dari 2 bagian, yaitu perancangan pada


flowchart atau diagram alur dan perancangan pada sistem program.

3.2.1. Perancangan Flowchart atau Diagram Alur.

Untuk memudahkan kita dalam membuat perangkat lunak, dalam hal ini
adalah program sebagai pengendali dan pembuat keputusan dari data yang diterima,
maka kita harus membuat flowchart atau diagram alur terlebih dahulu. Dalam alat ini,
flowchart atau diagram alur terbagi menjadi 2 bagian yaitu pada bagian
mikorokontroller 1 sebagai transmitter dan mikorkontroller 2 sebagai receiver.
Flowchart atau diagram alur yang digunakan untuk membuat program ini tidak
memiliki akhir, sehingga program akan berjalan terus selama kita tidak memutus
37

aliran sumber energi robot.


Pada saat program pertama kali diaktifkan, maka masing-masing program
akan melakukan inisialisasi awal, yaitu memberikan nilai pada masing-masing
register, port, atau alamat memori. Kemudian pada mikrokontroller 1 program akan
mulai mendeteksi apakah ada masukan berupa data dari tacticle switch. Sedangkan
pada mikrokontroller 2 robot akan berada pada posisi awal, yaitu diam. Jika pada
mikrokontroller 1 mendeteksi adanya masukan dari tacticle switch, maka
mikrokonteoller tersebut akan mengirimkan data melalui wireless transmitter. Dan
jika pada mikrokontroller 2 wireless receivernya menerima data, maka robot akan
bergerak sesuai data yang diterima. Untuk lebih jelasnya flowchart atau diagram alur
dapat dilihat pada gambar 3.7.

Gambar 3.7. Flowchart atau Diagram Alur Program


38

3.2.2. Perancangan Sistem Program.

Sistem program ini berfungsi sebagai pedoman robot untuk melakukan


keputusan dari data yang diterima pada mikrkontroller. Program yang digunakan
adalah bahasa C dengan perangkat lunak CodeVisionAVR. Bahasa C merupakan
bahasa pemrograman level tinggi pada bidang mikrokontroller, sehingga lebih mudah
digunakan karena perintahnya menggunakan bahasa manusia. CodeVisionAVR selain
digunakan untuk membuat program pada mikrokontroller juga digunakan untuk
mengubah menjadi bahasa mesin. Sistem program untuk membuat robot ini terdiri
dari beberapa blok, yaitu :
a. blok pustaka
blok pustaka pada CodeVisionAVR berfungsi untuk mendeklarasikan nama-
nama register yang akan digunakan.
b. blok Inisialisasi
Inisialisasi adalah proses pemberian nilai awal terhadap suatu register, port,
atau alamat memori serta pengambilan file pada library program CodeVision
AVR yang berguna untuk referensi alamat memory untuk konfigurasi port,
register, akumulator, jenis IC, Oscilator, dan lainnya.
c. Blok Program Utama
Pada blok ini berisikan program yang akan dibuat baik itu perintah
percabangan, pengulangan, dn lain sebagainya.
39

BAB 4
UJICOBA DAN ANALISA

Pada bab ini akan dibahas tentang ujicoba sekaligus analisa dari hasil ujicoba
tersebut. Tahapan ujicoba kali ini, akan dilakukan pengujian terhadap robot, remote,
dan pemancar TV VHF. Tujuannya yaitu :
1. mengetahui seberapa jauh jarak jangkauan gelombang Radio Frekuensi yang
dipancarkan oleh pemancar (Transmitter) pada remote
2. mengetahui keakuratan penerimaan data pada robot
3. mengetahui performa robot
4. mengetahui jarak jangkau pemancar TV VHF dan kejernihan gambar.

4.1. Pengujian Jarak Jangkauan Transmitter Remote Kontrol

Pengujian jarak jangkauan pemancar (Transmitter) remote kontrol sangat


diperlukan agar dapat diketahui apakah komunikasi nirkabel pada remote dapat
mengendalikan robot secara jarak jauh dan dapat mengetahui jarak maksimal yang
dapat dijangkau oleh robot dari pemancar pengendali. Dalam pengujian ini digunakan
beberapa parameter, yaitu jarak jangkauan (meter), waktu respon (mili detik), dan
waktu tanggap dari robot. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel-tabel berikut ini.
Tabel 4.1.
Hasil Pengujian Pemancar dan Penerima Dalam Satu Ruangan
Jarak Jangkauan Waktu Tanggap
No Tanggapan Robot
(meter) (detik)
1 1 0.1 Robot Bergerak
2 3 0.1 Robot Bergerak
3 5 0.1 Robot Bergerak
4 7 0.1 Robot Bergerak
5 9 0.1 Robot Bergerak
6 11 - Robot Diam
7 13 - Robot Diam

39
40

Dari tabel 4.1. dapat kita ketahui bahwa jarak jangkauan maksimal pemancar
adalah 9 meter. Pemancar dan penerima dapat berkomunikasi dengan baik dan waktu
response dari pemancar sangat cepat. Sehingga bisa dikatakan dapat bekerja secara
realtime.
Tabel 4.2.
Hasil Pengujian Pemancar dan Penerima Dalam Beda Ruangan (Dipisahkan Oleh Satu Dinding)
No Jarak Jangkauan Waktu Respon Tanggapan Robot
(meter) (detik)
1 1 0.1 Robot Bergerak
2 3 0.1 Robot Bergerak
3 5 0.1 Robot Bergerak
4 7 0.1 Robot Bergerak
5 9 0.1 Robot Bergerak
6 11 - Robot Diam
7 13 - Robot Diam

Dari tabel 4.2. dapat kita ketahui bahwa jarak jangkauan maksimal pemancar
adalah 9 meter. Pemancar dan penerima dapat berkomunikasi dengan baik dan waktu
response dari pemancar sangat cepat. Sehingga bisa dikatakan dapat bekerja secara
realtime.
Tabel 4.3.
Hasil Pengujian Pemancar dan Penerima Dalam Beda Ruangan (Dipisahkan Oleh Dua Dinding)
No Jarak Jangkauan Waktu Respon Tanggapan Robot
(meter) (detik)
1 1 0.1 Robot Bergerak
2 3 0.1 Robot Bergerak
3 5 0.1 Robot Bergerak
4 7 0.1 Robot Bergerak
5 9 - Robot Diam
6 11 - Robot Diam
7 13 - Robot Diam

Dari tabel 4.3. dapat kita ketahui bahwa jarak jangkauan maksimal pemancar
adalah 7 meter. Pemancar dan penerima dapat berkomunikasi dengan baik dan waktu
41

response dari pemancar sangat cepat. Sehingga bisa dikatakan dapat bekerja secara
realtime.
Tabel 4.4.
Hasil Pengujian Pemancar dan Penerima Dalam Beda 1 Lantai
No Jarak Jangkauan Waktu Respon Tanggapan Robot
(meter) (detik)
1 1 0.1 Robot Bergerak
2 3 0.1 Robot Bergerak
3 5 0.1 Robot Bergerak
4 7 0.1 Robot Bergerak
5 9 - Robot Diam
6 11 - Robot Diam
7 13 - Robot Diam

Dari tabel 4.4. dapat kita ketahui bahwa jarak jangkauan maksimal
pemancar adalah 7 meter. Pemancar dan penerima dapat berkomunikasi dengan baik
dan waktu response dari pemancar sangat cepat. Sehingga bisa dikatakan dapat
bekerja secara realtime.

4.2. Pengujian Keakuratan Penerimaan Data Pada Robot

Pengujian keakuratan penerimaan data pada robot juga sangat diperlukan agar
dapat diketahui kinerja pengiriman data secara nirkabel. Cara pengujian hampir sama
dengan pengujian terdahulu, hanya saja data diambil secara acak dan parameter yang
digunakan ditambah yakni data yang dikirim dan lamanya data dikirim (detik).
Data yang dikirim ada 4 yaitu data untuk maju, mundur, belok kanan, maupun
belok kiri. Masing-masing data dikirim berulang-ulang dan terus menerus secara
simultan. Sebagai contoh tombol maju pada remote ditekan terus menerus selama 5
detik, tombol mundur pada remote ditekan terus menerus selama 10 detik, dan lain-
lainnya. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel berikut
42

Tabel 4.4.
Hasil Pengujian Keakuratan Penerimaan Data Pada Robot Dalam Satu Ruangan
Lamanya
Jarak Waktu
Data yang Saklar
No Jangkauan Respon Tanggapan Robot
Dikirim Ditekan
(meter) (detik)
(detik)
Maju 5 Maju
Mundur 10 Mundur
1 1 0.1
Kanan 7 Kanan
Kiri 12 Kiri
Maju 7 Maju
Mundur 5 Mundur
2 3 0.1
Kanan 4 Kanan
Kiri 8 Kiri
Maju 6 Maju lalu berbelok
Mundur 8 Mundur lalu berbelok
3 5 0.1
Kanan 9 Kanan
Kiri 12 Kiri
Maju 5 Maju lalu berbelok
Mundur 7 Mundur lalu berbelok
4 7 0.1
Kanan 9 Kanan
Kiri 11 Kiri
Maju 4 Maju lalu berbelok
Mundur 6 Mundur lalu berbelok
5 9 0.1
Kanan 8 Kanan
Kiri 4 Kiri
Maju 5 Diam
Mundur 8 Diam
6 11 0.1
Kanan 4 Diam
Kiri 9 Diam

Dari tabel 4.4. dapat dilihat bahwa tidak selamanya robot dapat mengikuti
perintah yang dikirimkan. Hal ini disebabkan oleh adanya gangguan dari lingkungan
maupun ketidakstabilan dari sistem sehingga menyebabkan data yang diterima tidak
sesuai dengan data yang dikirim.
43

Tabel 4.5.
Hasil Pengujian Keakuratan Penerimaan Data Pada Robot
Dalam Beda Ruangan (Dipisahkan Oleh Satu Dinding)
Lamanya
Jarak Waktu
Data yang Saklar
No Jangkauan Respon Tanggapan Robot
Dikirim Ditekan
(meter) (detik)
(detik)
Maju 5 Maju
Mundur 10 Mundur
1 1 0.1
Kanan 7 Kanan
Kiri 12 Kiri
Maju 7 Maju lalu berbelok
Mundur 5 Mundur lalu berbelok
2 3 0.1
Kanan 4 Kanan
Kiri 8 Kiri
Maju 6 Maju tersendat
Mundur 8 Mundur tersendat
3 5 0.1
Kanan 9 Kanan tersendat
Kiri 12 Kiri tersendat
Maju 5 Maju lalu diam
Mundur 7 Mundur lalu diam
4 7 0.1
Kanan 9 Kanan tersendat
Kiri 11 Kiri tersendat
Maju 4 Diam
Mundur 6 Diam
5 9 0.1
Kanan 8 Diam
Kiri 4 Diam
Maju 5 Diam
Mundur 8 Diam
6 11 0.1
Kanan 4 Diam
Kiri 9 Diam

Dari tabel 4.5. dapat dilihat bahwa halangan berupa satu dinding
mempengaruhi komunikasi antara remote kontrol dengan robot. Robot kurang dapat
berkomunikasi dengan baik pada jarak tertentu, sehingga keluaran tidak sesuai
dengan data yang dikirim.
44

Tabel 4.6.
Hasil Pengujian Keakuratan Penerimaan Data Pada Robot
Dalam Beda Ruangan (Dipisahkan Oleh Dua Dinding)
Lamanya
Jarak Waktu
Data yang Saklar
No Jangkauan Respon Tanggapan Robot
Dikirim Ditekan
(meter) (detik)
(detik)
Maju 7 Maju tersendat
Mundur 5 Mundur tersendat
1 3 0.1
Kanan 4 Kanan
Kiri 8 Kiri
Maju 6 Maju lalu berbelok
Mundur 8 Mundur lalu berbelok
2 5 0.1
Kanan 9 Kanan
Kiri 12 Kiri
Maju 5 Diam
Mundur 7 Diam
3 7 0.1
Kanan 9 Diam
Kiri 11 Diam
Maju 4 Diam
Mundur 6 Diam
4 9 0.1
Kanan 8 Diam
Kiri 4 Diam
Maju 5 Diam
Mundur 8 Diam
5 11 0.1
Kanan 4 Diam
Kiri 9 Diam

Dari tabel 4.6. dapat dilihat bahwa semakin banyak halangan (dalam hal ini
adalah dua dinding) semakin memperpendek jarak jangkau komunikasi nirkabel. Hal
ini berbanding lurus dengan hasil ujicoba pada tabel 4.5.
Halangan yang semakin banyak, sangat mempengaruhi komunikasi antara
remote dengan robot. Hal ini disebabkan daya yang digunakan untuk menembus
halangan sangat besar sehingga mengurangi jarak daya pancar.
45

Tabel 4.7.
Hasil Pengujian Keakuratan Penerimaan Data Pada Robot Dalam Beda 1 Lantai
Lamanya
Jarak Waktu Data
Saklar
No Jangkauan Respon yang Tanggapan Robot
Ditekan
(meter) (detik) Dikirim
(detik)
Maju tersendat
Maju 6
lalu berbelok
Mundur tersendat
1 5 0.1 Mundur 8
lalu berbelok
Kanan 9 Kanan tersendat
Kiri 12 Kiri tersendat
Maju tersendat lalu
Maju 5
berbelok dan diam
Mundur tersendat lalu
Mundur 7
berbelok dan diam
2 7 0.1
Kanan tersendat lalu
Kanan 9
diam
Kiri tersendat lalu
Kiri 11
diam
Maju 4 Diam
Mundur 6 Diam
3 9 0.1
Kanan 8 Diam
Kiri 4 Diam

Dari tabel 4.7. dapat dilihat keakuratan penerimaan data pada robot dalam
beda lantai tidak terlalu akurat dan jarak jangkau yang pendek.. Hal ini disebabkan
banyaknya halangan yang harus dilewati gelombang frekuensi yang membawa data
sehingga data yang sampai tidak sama dengan data yang dikirim.

4.3. Pengujian Performa Robot

Dalam tahapan pengujian kali ini, yang diuji yaitu waktu tempuh robot baik
robot berjalan maju, mundur, melakukan manuver berbelok baik belok kanan maupun
belok kiri. Hasil pengamatan dapat dilihat pada tabel berikut
46

Tabel 4.8.
Hasil Pengujian Waktu Tempuh Robot Berjalan Maju dan Mundur
Jarak yang Ditempuh Waktu Tempuh
No Keterangan
(meter) (detik)
1 6 99,16 Robot berjalan maju
2 6 90,48 Robot berjalan mundur

Dari tabel 4.8. dapat dilihat bahwa robot tidak bisa menempuh jarak 6 meter
dengan waktu yang cepat. Hal ini dikarenakan motor yang digunakan tidak memiliki
kecepatan putaran yang tinggi. Selain hal tersebut data yang diterima terkadang tidak
sesuai dengan data yang dikirim sehingga robot terkadang melenceng atau berbelok.

Tabel 4.9.
Hasil Pengujian Waktu Tempuh Robot Berbelok
Derajat Belok Waktu Tempuh
No Keterangan
(derajat) (detik)
1 90 1,31 Robot belok kanan
2 90 1,31 Robot belok kiri
3 180 2,86 Robot belok kanan
4 180 2,86 Robot belok kiri
5 270 4,04 Robot belok kanan
6 270 4,04 Robot belok kiri
7 360 5,49 Robot belok kanan
8 360 5 49 Robot belok kiri

Dari tabel 4.9. dapat dilihat bahwa robot mampu melakukan manuver
berbelok secara cepat. Hal ini dikarenakan roda robot berputar secara bertolak
47

belakang. Sebagai contoh jika robot berbelok ke kanan maka roda bagian kanan robot
berputar secara ccw dan roda kiri robot berputar secara cw.

4.4. Pengujian Jarak Jangkau Pemancar VHF dan Kejernihan Gambar

Untuk Pengujian Jarak Jangkau Pemancar TV VHF digunakan parameter –


parameter seperti jarak jangkau (meter) dan kejernihan gambar.

4.4.1. Pada Saat Robot Diam

Pengujian ini dilakukan pada saat robot tidak aktif. Hasil pengujian dapat
dilihat pada tabel.
Tabel 4.10.
Hasil Pengujian Jarak Jangkau Pemancar TV VHF (Robot Diam)
Jarak Jangkauan
No Kondisi Ruangan Kejernihan Gambar
(meter)
1 2 Satu ruangan jernih
2 5 Beda ruangan jernih
3 8 Beda lantai (dalam ruangan) jernih
4 10 Beda lantai (luar runagan) jernih

Dari tabel diatas dapat diketahui bahwa daya jangkau pemancar TV VHF mini
mampu mengirimkan gambar yang jernih. Akan tetapi, terkadang gambar tampak
buram. Dikarenakan adanya noise yang mengganggu seperti angin, manusia, dan
posisi antena pemancar yang tidak sempurna. Untuk lebih jelasnya perhatikan gambar
berikut ini.
48

Gambar 4.1. Kejernihan Gambar dari Pemancar TV VHF satu ruangan

Gambar 4.2. Kejernihan Gambar dari Pemancar TV VHF beda ruangan

Gambar 4.3. Kejernihan Gambar dari Pemancar TV VHF beda lantai dalam ruangan

Gambar 4.3. Kejernihan Gambar dari Pemancar TV VHF beda lantai diluar ruangan
49

4.4.2. Pada Saat Robot Bergerak

Pengujian ini dilakukan pada saat robot aktif bergerak. Hasil pengujian dapat
dilihat pada tabel.
Tabel 4.11.
Hasil Pengujian Jarak Jangkau Pemancar TV VHF (Robot Bergerak)
Jarak Jangkauan
No Kondisi Ruangan Kejernihan Gambar
(meter)
1 2 Satu ruangan buram
2 5 Beda ruangan buram
3 8 Beda lantai (dalam ruangan) buram
4 10 Beda lantai (luar runagan) buram

Dari tabel diatas dapat diketahui bahwa pemancar TV VHF mini mengirimkan
gambar yang buram. Dikarenakan selain adanya noise yang mengganggu seperti
angin, manusia, dan posisi antena pemancar yang sering berubah serta adanya
goncangan yang menggoncang pemancar mini sehingga mengganggu kestabilan
pengiriman sinyal. Untuk lebih jelasnya perhatikan gambar berikut ini.

Gambar 4.4. Tampilan Gambar dari Pemancar TV VHF satu ruangan

Gambar 4.5. Tampilan Gambar dari Pemancar TV VHF beda ruangan


50

Gambar 4.6. Tampilan Gambar dari Pemancar TV VHF beda lantai dalam ruangan

Gambar 4.7. Tampilan Gambar dari Pemancar TV VHF beda lantai luar ruangan
51

BAB 5
PENUTUP

5.1. Kesimpulan

Berdasarkan hasil dari pengamatan dan analisa pada bab 4 dari “ Sistem
Kendali TeleRobotik Berkamera dengan Pemancar VHF Berbasiskan
Mikrokontroller AVR ATMEGA 8535 “ , maka dapat disimpulkan bahwa alat ini
dapat berfungsi sebagai pemonitoran keamanan bergerak yang dapat bekerja secara
realtime. Alat ini mampu bekerja secara jarak jauh dengan pengendalian melalui
remote kontrol dan melihat situasi serta kondisi lingkungan menggunakan kamera ”
Super-mini Monochrome/Color CMOS Camera “ yang ditampilkan menggunakan
tuner televisi konvensional melalui pemancar TV VHF.
Menurut hasil pengamatan, dapat disimpulkan ternyata kemampuan
jangkauan komunikasi nirkabel yang digunakan kurang lebih 9 meter tanpa halangan
dan 7 meter dengan banyak halangan. Performa robot dari data pengamatan bekerja
secara baik. Hal ini dapat dilihat robot mampu mencapai tujuan yang diinginkan.
Kemampuan jangkauan pemancar TV VHF dari data pengamatan juga bekerja
dengan baik yaitu mampu memancarkan gambar dan suara dari kamera dengan jarak
maksimal kurang lebih 10 meter.

5.2. Saran

Untuk memaksimalkan kinerja “ Sistem Kendali TeleRobotik Berkamera


dengan Pemancar VHF Berbasiskan Mikrokontroller AVR ATMEGA 8535 “ dalam
proses pertukaran data, disarankan menggunakan komunikasi dua arah (full duplex)
sehingga mampu berkomunikasi lebih baik. Pada program pengirim dan penerima
disarankan menggunakan metode checksum yaitu metode pemeriksaan kembali data

51
52

yang dikirimkan oleh pemancar pada penerima apakah data yang ditransmisikan
sesuai dengan data yang diterima sehingga dapat meminimalisasi kemungkinan error
dalam transmisi data. Untuk pemancar remote maupun penerima pada robot lebih
baik menggunakan selain Parallax 433Mhz sehingga jangkauan komunikasi nirkabel
bisa lebih jauh, misalnya menggunakan DTMF Remote Control (RC) Radio Circuit.
Agar performa jelajah robot lebih cepat disarankan menggunakan motor yang
memiliki rasio gear dengan rasio kecepatan lebih tinggi. Untuk penggunaan kamera,
agar dapat berfungsi optimal disarankan menggunakan kamera yang memiliki
penangkapan dengan cahaya yang minim. Dan untuk pemancar TV VHF disarankan
agar menempatkan seaman mungkin dari guncangan dan memberikan penguat sinyal
agar sinyal yang dihasilkan lebih kuat sehingga daya pancarnya lebih jauh, selain itu
gunakan antena khusus untuk pemancar VHF.