PENDAHULUAN
1
2
Bab II : Landasan Teori, berisi tentang berbagai teori pendukung yang diterapkan
atau dijadikan dasar untuk merangkai dan menganalisa alat yang dibuat untuk
memenuhi tujuan penulisan.
Bab III : Rancangan Sistem, berisi tentang pembahasan yang menjelaskan tentang
rancangan sistem baik rancangan pada perangkat keras maupun perangkat lunak.
Bab IV : Uji Coba dan Analisis, berisi tentang langkah-langkah pengoperasian alat
dan analisa dari hasil yang didapat dari pengujian alat tersebut.
Bab V : Penutup, berisi kesimpulan hasil kinerja serta terdapat saran yang dapat
bermanfaat untuk analisa dan pengembangan lebih lanjut.
4
BAB 2
LANDASAN TEORI
Gambar 2.1
Blok Diagram Mikrokontroller ATmega8535
7
Gambar 2.2.
Konfigurasi Pin Mikrokontroller ATmega8535
Gambar 2.3.
Arsitektur CPU dari AVR
8
Port D adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up
(yang dipilih untuk beberapa bit). Port D output buffer mempunyai
karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan
sumber. Sebagai input, pin port D yang secara eksternal ditarik rendah akan
arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pin Port D adalah tri-stated
manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.
RESET (Reset input)
XTAL1 (Input Oscillator)
XTAL2 (Output Oscillator) AVCC adalah pin penyedia tegangan untuk port
A dan A/D Konverter
AREF adalah pin referensi analog untuk A/D konverter.
AVR arsitektur mempunyai dua ruang memori utama, Ruang Data Memori
dan Ruang Program Memori. Sebagai tambahan, ATmega8535 memiliki fitur suatu
EEPROM Memori untuk penyimpanan data. Semua tiga ruang memori adalah reguler
dan linier.
Gambar 2.4.
Pemetaan Program Memori
12
608 lokasi alamat data memori menunjuk register file, I/O memori, dan
internal data SRAM. Yang pertama 96 lokasi alamat file register dan I/O memori
penempatan menunjuk Memori I/O dan yang berikutnya 512 lokasi alamat internal
data SRAM.
Lima perbedaan mode pengalamatan data memori cover: Langsung,Tidak
langsung dengan jarak, Tidak langsung, Tidak langsung dengan Pre-Decrement, dan
Tidak langsung dengan Post-Increment. Di dalam file register, register R26 ke R31
memiliki fitur penunjukan pengalamatan register tidak langsung.
Jangkauan pengalamatan langsung adalah keseluruhan ruang data. Mode
Tidak langsung dengan jarak jangkauan 63 lokasi alamat dari alamat dasar yang
diberi oleh Y- atau Z-Register. Manakala penggunaan register mode tidak langsung
dengan pre-decrement otomatis dan postincrement, alamat register X, Y, dan Z
adalah decremented atau incremented.
32 tujuan umum kerja register, 64 I/O register, dan 512 bytes data internal
SRAM di dalam ATmega8535 adalah semua dapat diakses melalui semua mode
pengalamatan.
Gambar 2.5.
Pemetaan Data Memori
13
2.2 BAHASA C
Gambar 2.6.
Proses Kompilasi-Linking dari program C.
15
Untuk dapat memahami bagaimana suatu program ditulis, maka struktur dari
program harus dimengerti terlebih dahulu. Tiap bahasa Komputer mempunyai
struktur program yang berbeda. Struktur dari program memberikan gambaran secara
luas, bagaimana bentuk dari program secara umum.
Struktur dari program C dapat dilihat sebagai kumpulan dari sebuah atau lebih
fungsi – fungsi. Fungsi pertama yang harus ada di program C sudah ditentukan
namanya, yaitu bernama main(). Suatu fungsi di program C dibuka dengan kurung
kurawal ({) dan ditutup dengan kurung kurawal tertutup (}). Diantara kurung kurawal
dapat dituliskan statemen – statemen program C. Berikut ini adalah struktur dari
program C.
main()
{ Fungsi
statemen – statemen; Utama
}
Fungsi_Fungsi_Lain()
{ Fungsi-fungsi lain
statemen – statemen yang ditulis oleh
} pemrograman komputer
Data merupakan suatu nilai yang biasa dinyatakan dalam bentuk konstanta
atau variabel. Konstanta menyatakan nilai yang tetap, sedangkan variabel menyatakan
nilai yang dapat diubah – ubah selama eksekusi berlangsung.
16
2.2.3.2 Operator
Operator atau tanda operasi adalah suatu tanda atau simbol yang digunakan
untuk suatu operasi tertentu. Operator untuk operasi aritmatika yang tergolong
sebagai operator binary adalah :
* (perkalian)
/ (pembagian)
% (sisa pembagian)
+ (penjumlahan)
- (pengurangan)
17
1. Fungsi putchar()
Fungsi putchar() selain digunakan untuk menampilkan sebuah
karakter di layar, digunakan juga pada komunikasi serial sebagai perintah
untuk mengirimkan data.
Contoh :
data_transmit = PINC;
putchar (data_transmit);
2. Fungsi getchar()
Fungsi getchar() selain digunakan untuk menerima masukan berupa sebuah
karakter dari keyboard, juga digunakan pada komunikasi serial sebagai
perintah untuk menerima data.
Contoh :
data_receive = getchar();
PORTA = data_receive;
Switch (ekspresi)
{
Case nilai_1 : pernyataan_1;break;
Case nilai_2 : pernyataan_2;break;
Case nilai_3 : pernyataan_3;break;
}
Gambar 2.7.
Format Pengiriman Data Serial
Gambar 2.8.
Komunikasi Serial RS232
Arus yang melalui rangkaian tidak boleh melebihi dari 500 mA, ini
dibutuhkan agar sistem yang dibangun bekerja dengan akurat.
2.4 MOTOR DC
Motor DC atau motor arus searah adalah suatu mesin yang berfungsi untuk
mengubah tenaga listrik arus searah menjadi tenaga gerak atau tenaga mekanik, yang
tenaga gerak tersebut berupa putaran dari rotor. Prinsip kerja dari motor DC hampir
sama dengan generator AC, perbedaannya hanya terletak dalam konversi daya.
Prinsip dasarnya adalah apabila suatu kawat berarus diletakkan diantara kutub –
kutub magnet (U- S), maka pada kawat itu akan bekerja suatu gaya yang
menggerakkan kawat tersebut.
Gambar 2.9.
Prinsip Kerja Motor DC
Apabila sebuah belitan terletak dalam medan magnet yang homogen, arah
gerakan ditunjukkan seperti gambar diatas, karena kedua sisi lilitan mempunyai arus
yang arahnya berlawanan.
21
Gambar 2.10.
Konstruksi Motor DC
Kumparan penguat dihubungkan seri, jangkar merupakan besi laminasi yang
bergerak untuk mengurangi arus eddy. Letak kumparan jangkar pada slot besi
disebelah luar permukaan jangkar. Pada jangkar terdapat komutator yang terbentuk
silender dan isolasi sisi kumparan dihubungkan dengan segmen komutator pada
beberapa bagian yang berbeda, sesuai dengan jenis lilitannya.
1. Motor DC Shunt
Motor Jenis ini memiliki kumparan medan yang dihubungkan secara
parallel dengan kumparan jangkar sehingga akan menghasilkan kecepatan
yang relatif konstan meskipun terjadi perubahan beban. Perubahan beban
hanya sekitar 10 %.
2. Motor DC Seri
Motor jenis ini memiliki medan penguat yang dihubungkan seri
dengan medan jangkar. Arus jangkar untuk motor jenis ini lebih besar
daripada arus jangkar pada kumparan jangkar untuk motor jenis shunt, selain
itu kumparan Ns lebih sedikit. Tahanan medan Rf lebih kecil disebabkan
tahanan tersebut merupakan bagian dari jumlah lilitan yang sedikit. Pada
waktu start bisa memberi momen yang besar dengan arus start yang rendah
juga dapat memberi perubahan kecepatan atau beban dengan arus kecil
dibandingkan mootr tipe lain, tetapi kecepatan akan besar bila beban rendah
atau tanpa beban dan hal ini sangat berbahaya. Kecepatannya bisa diatur
melalui tegangan supply.
3. Motor DC Kompond
Motor ini merupakan gabungan dari sifat – sifatt dari motor DC shunt
dan seri, tergantung mana yang lebih kuat lilitannya, umumnya motor jenis ini
memiliki moment start yang besar seperti pada motor DC seri. Perubahan
kecepatan sekitar 25% terhadap keceatan tanpa beban. Motor ini dibagi
menjadi dua jenis yaitu :
- Motor Kompond Panjang
- Motor Kompond Pendek
Untuk menentukan karakteristik motor DC, hal yang harus diingat adalah dua
persamaan dasar yaitu :
23
C = Kopel
2
φ = Fluks (Wb/m )
2. Karakteristik Torsi
Dimana : τ = Torsi
K = Konstanta
Ia = Arus Armature (Ampere)
2
φ = Fluks (Wb/m )
Berdasarkan persamaan 2.1 – 2.2 diatas dapat dilihat bahwa kecepatan (n),
dapat diatur dengan mengubah – ubah besaran φ, Ra,Vt.
1. Pengaturan kecepatan dengan mengatur medan shunt (φ)
Dengan menyisipkan tahanan variable yang dipasang secara seri
terhadap kumparan medan (pada motor shunt), dapat diatur arus medan If
24
dan fluksnya. Cara ini mudah dan sederhana, selain itu juga memperkecil
rugi panas. Akan tetapi besaran fluks yang bisa dicapai oleh kumparan
medan terbatas, sehingga kecepatan yang diatur terbatas. Kecepatan
terendah didapatkan dengan membuat tahanan variable sama dengan nol,
sedangkan kecepatan tertinggi dibatasi perencanaan mesin dimana gaya
sentrifugal maksimum tidak sampai merusak motor. Kopel maksimum ada
pada kecepatan terendah. Cara ini biasanya diterapkan pada motor shunt
atau motor kompond.
2. Pengaturan dengan mengatur tahanan Ra.
Tahanan jangkar bisa diatur dengan menyisipkan tahanan variable
secara seri terhadap tahanan jangkar tersebut. Dengan tahanan yang bisa
diatur ini maka kecepatannya bisa dikontrol. Cara ini kurang efisien dan
jarang dipakai karena menimbulkan rugi panas yang besar.
3. Pengaturan dengan mengatur tegangan Vt.
Pengaturan dengan cara ini lebih dikenal dengan sebutan sistem
Ward Leonard dan motor yang dipakai adalah motor berpenguatan bebas.
Motor penggerak mulai dipakai untuk menggerakkan generator pada
kecepatan yang konstan. Perubahan tahanan medan akan mengubah
tegangan Vt yang diberikan pada motor. Dengan cara ini mempunyai
batasan yang cukup halus. Satu kerugiannya adalah pembiayaan yang cukup
besar akibat penambahan generator dan penggerak mula.
menjadi sebuah rangkaian saklar otomatis. IC ini mempunyai 4 input dan 4 output
sehingga setiap 1 IC L293D bisa digunakan untuk 2 motor DC.
CMOS merupakan sebuah sensor didalam kamera. CMOS adalah sebuah alat
yang mengubah gambar optik ke sinyal-sinyal listrik menggunakan MOS (metal
oxide semiconductor) transistor. Sensor gambar CMOS secara berurutan mendeteksi
sinyal-sinyal listrik dari setiap unit pixel dalam sebuah switching mode untuk
mewujudkan foto atau gambar melalui pembentukan yang dilakukan karena adanya
transformasi dioda dan transistor MOS dalam setiap satuan pixel. Blok utama dari
suatu gambar yang dibentuk oleh sebuah sensor gambar CMOS adalah pixel. Pixel
dari sebuah sensor gambar CMOS adalah perangkat semikonduktor yang mengubah
insiden tabrakan antara foton cahaya ke sinyal-sinyal yang dapat diproses. Sinyal
yang dihasilkan oleh setiap pixel pada umumnya sangat kecil, namun berkaitan
dengan jumlah insiden tabrakan cahaya foton.
26
Dalam sebuah sensor gambar CMOS, unsur-unsur aktif dari sel pixel
melaksanakan fungsi yang diperlukan untuk mengkonversi sinar-sinar foton, yang
diakumulasi menjadi gambar. Dalam bidang pencitraan, sensor gambar CMOS telah
terbukti lebih murah dibanding sensor gambar lain seperti CCD.
Sistem televisi terdiri atas pemancar, jalur transmisi, dan penerima. Pada
pemancar, sumber informasi gambar dan suara diolah menjadi sinyal listrik untuk
diumpankan ke jalur transmisi. Pada penerima, sinyal listrik yang diperoleh dari jalur
transmisi diubah kembali menjadi informasi gambar dan suara seperti semula.
Bayangan cahaya suatu gambar dapat diubah menjadi sinyal video dengan
menggunakan tabung kamera. Tabung kamera ini merupakan tabung sinar katoda
(CRT) yang berisi sensor photo-elektrik dan penembak elektron. Kamera
akan menghasilkan sinyal video yang berupa sinyal listrik yang berisi informasi
gambar sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima dari obyek.
27
BAB 3
RANCANGAN SISTEM
Gambar 3.1. Blok diagram “Sistem Kendali TeleRobotik Berkamera dengan Pemancar VHF
Berbasiskan Mikrokontroller AVR ATMEGA 8535 “
29
30
Pengendali yang digunakan pada alat ini adalah 4 (empat) buah saklar yang
dikenal dengan sebutan tacticle switch dengan konfigurasi aktif low (tactile switch
ditekan akan menghasilkan logika 0).
osilator pada chip, kecuali rangkaian kristal yang mengendalikan frekuensi osilator.
Oleh karena itu pada pin 12 dan 13 pada ATmega8535 dihubungkan dengan kristal 4
MHz dan 2 buah kapasitor 100µF sebagai penstabil pulsa. Pada “ Sistem Kendali
TeleRobotik Berkamera dengan Pemancar VHF Berbasiskan Mikrokontroller AVR
ATMEGA 8535 “ Port mikrokontroller yang digunakan adalah Port C dan Port D.
Pada Port C yang digunakan yaitu Port C.0 sampai dengan Port C.3 dimana setiap
port dihubungkan ke pengendali (dalam hal ini tacticle switch). Port D yang
digunakan adalah port D.1 yang dihubungkan ke transmitter.
Untuk memaksimalkan kinerja dari ATmega8535 maka digunakan DT AVR
Low Cost Micro System yang merupakan suatu modul single chip dengan basis
mikrokontroller AVR dan memiliki kemampuan untuk melakuakn komunikasi data
serial secara UART RS-232 serta pemrograman memori melalui ISP (In System
Programming).
Unit ini menggunakan kinerja dari transmitter Parallax 433 MHz yang akan
mengirim data secara nirkabel kepada receiver-nya. Data yang dikirim akan
membawa informasi yang unik. Jadi masing-masing kondisi atau keadaan akan
mempunyai informasi yang berbeda satu sama lain. Nantinya data yang dikirim oleh
unit inilah yang akan dijadikan acuan mikrokontroller penerima (unit mikrokontroller
2).
Unit ini menggunakan kinerja dari receiver Parallax 433 MHz yang akan
menerima masukan dari tarnsmitternya. Data yang diterima unit ini akan menjadi
masukan pada mikrokontroller penerima untuk selanjutnya diolah seseuai dengan
program yang ada.
33
Unit ini terdiri dari mikrokontroller ATmega8535. Secara prinsip, kerja dari
unit mikrokontroller 2 ini sama dengan unit mikrokontroller 1, hanya berbeda pada
masukan dan keluarannya. Pada unit mikrokontroller 1 masukannya berupa data yang
dari tacticle switch dan keluarannya berupa data yang dikirim secara nirkabel,
sedangkan unit mikrokontroller 2 masukannya berupa data yang diterima secara
nirkabel dan keluarannya adalah putaran motor dc.
PORT yang digunakan pada unit mikrokontroller 2 ini adalah PORT D0 yang
dihubungkan dengan receiver dan PORTA.0 sampai dengan PORTA.4 yang
dihubungkan dengan pengendali motor.
Pengendali motor disini berfungsi seperti saklar otomatis karena motor akan
bergerak tergantung dari keluaran yang dihasilkan oleh pengendali motor. Yang
digunakan sebagai pengendali motor adalah IC L293D.
Dengan melihat diagram blok dari pengendali motor, dapat dijelaskan ketika
enable mendapatkan tegangan (kondisi logika 1) menyebabkan saklar 1 dan 2 aktif.
Pada saat input 1 mendapatkan tegangan (kondisi logika 1) dan input 2 tidak
mendapatkan tegangan (kondisi logika 0) maka saklar 1 akan aktif dan saklar 2 tidak
aktif sehingga output 1 bernilai logika 1 dan output 2 bernilai logika 0. Hal ini
34
Seperti yang telah dijelaskan pada subbab pengendali motor. Putaran motor dc
tergantung dari inputan yang diterima. Putaran motor dc menyebabkan robot ini dapat
bergerak maju, mundur, ataupun belok baik belok kanan maupun belok kiri.
Gambaran gerak putaran motor dc dapat dilihat pada tabel 3.1.
Tabel 3.1.
Gerakan Putaran Motor DC
Putaran Motor DC
No Gerakan Robot
Motor Kanan Motor Kiri
1 CW CW maju
2 CCW CW belok kanan
3 CW CCW belok kiri
4 CCW CCW mundur
Seperti pada tujuan semula yaitu menciptakan sistem monitoring mobile, unit
kamera merupakan salah satu bagian tepenting dari alat ini. Kamera digunakan agar
kita dapat melihat kondisi lingkungan disekeliling robot. Kamera yang digunakan
adalah kamera Super-mini Monochrome/Color CMOS Camera. Kamera dipasang
pada muka robot dan langsung dihubungkan ke unit pemancar TV VHF dengan
menggunakan kabel audio video.
35
Untuk memudahkan kita dalam membuat perangkat lunak, dalam hal ini
adalah program sebagai pengendali dan pembuat keputusan dari data yang diterima,
maka kita harus membuat flowchart atau diagram alur terlebih dahulu. Dalam alat ini,
flowchart atau diagram alur terbagi menjadi 2 bagian yaitu pada bagian
mikorokontroller 1 sebagai transmitter dan mikorkontroller 2 sebagai receiver.
Flowchart atau diagram alur yang digunakan untuk membuat program ini tidak
memiliki akhir, sehingga program akan berjalan terus selama kita tidak memutus
37
BAB 4
UJICOBA DAN ANALISA
Pada bab ini akan dibahas tentang ujicoba sekaligus analisa dari hasil ujicoba
tersebut. Tahapan ujicoba kali ini, akan dilakukan pengujian terhadap robot, remote,
dan pemancar TV VHF. Tujuannya yaitu :
1. mengetahui seberapa jauh jarak jangkauan gelombang Radio Frekuensi yang
dipancarkan oleh pemancar (Transmitter) pada remote
2. mengetahui keakuratan penerimaan data pada robot
3. mengetahui performa robot
4. mengetahui jarak jangkau pemancar TV VHF dan kejernihan gambar.
39
40
Dari tabel 4.1. dapat kita ketahui bahwa jarak jangkauan maksimal pemancar
adalah 9 meter. Pemancar dan penerima dapat berkomunikasi dengan baik dan waktu
response dari pemancar sangat cepat. Sehingga bisa dikatakan dapat bekerja secara
realtime.
Tabel 4.2.
Hasil Pengujian Pemancar dan Penerima Dalam Beda Ruangan (Dipisahkan Oleh Satu Dinding)
No Jarak Jangkauan Waktu Respon Tanggapan Robot
(meter) (detik)
1 1 0.1 Robot Bergerak
2 3 0.1 Robot Bergerak
3 5 0.1 Robot Bergerak
4 7 0.1 Robot Bergerak
5 9 0.1 Robot Bergerak
6 11 - Robot Diam
7 13 - Robot Diam
Dari tabel 4.2. dapat kita ketahui bahwa jarak jangkauan maksimal pemancar
adalah 9 meter. Pemancar dan penerima dapat berkomunikasi dengan baik dan waktu
response dari pemancar sangat cepat. Sehingga bisa dikatakan dapat bekerja secara
realtime.
Tabel 4.3.
Hasil Pengujian Pemancar dan Penerima Dalam Beda Ruangan (Dipisahkan Oleh Dua Dinding)
No Jarak Jangkauan Waktu Respon Tanggapan Robot
(meter) (detik)
1 1 0.1 Robot Bergerak
2 3 0.1 Robot Bergerak
3 5 0.1 Robot Bergerak
4 7 0.1 Robot Bergerak
5 9 - Robot Diam
6 11 - Robot Diam
7 13 - Robot Diam
Dari tabel 4.3. dapat kita ketahui bahwa jarak jangkauan maksimal pemancar
adalah 7 meter. Pemancar dan penerima dapat berkomunikasi dengan baik dan waktu
41
response dari pemancar sangat cepat. Sehingga bisa dikatakan dapat bekerja secara
realtime.
Tabel 4.4.
Hasil Pengujian Pemancar dan Penerima Dalam Beda 1 Lantai
No Jarak Jangkauan Waktu Respon Tanggapan Robot
(meter) (detik)
1 1 0.1 Robot Bergerak
2 3 0.1 Robot Bergerak
3 5 0.1 Robot Bergerak
4 7 0.1 Robot Bergerak
5 9 - Robot Diam
6 11 - Robot Diam
7 13 - Robot Diam
Dari tabel 4.4. dapat kita ketahui bahwa jarak jangkauan maksimal
pemancar adalah 7 meter. Pemancar dan penerima dapat berkomunikasi dengan baik
dan waktu response dari pemancar sangat cepat. Sehingga bisa dikatakan dapat
bekerja secara realtime.
Pengujian keakuratan penerimaan data pada robot juga sangat diperlukan agar
dapat diketahui kinerja pengiriman data secara nirkabel. Cara pengujian hampir sama
dengan pengujian terdahulu, hanya saja data diambil secara acak dan parameter yang
digunakan ditambah yakni data yang dikirim dan lamanya data dikirim (detik).
Data yang dikirim ada 4 yaitu data untuk maju, mundur, belok kanan, maupun
belok kiri. Masing-masing data dikirim berulang-ulang dan terus menerus secara
simultan. Sebagai contoh tombol maju pada remote ditekan terus menerus selama 5
detik, tombol mundur pada remote ditekan terus menerus selama 10 detik, dan lain-
lainnya. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel berikut
42
Tabel 4.4.
Hasil Pengujian Keakuratan Penerimaan Data Pada Robot Dalam Satu Ruangan
Lamanya
Jarak Waktu
Data yang Saklar
No Jangkauan Respon Tanggapan Robot
Dikirim Ditekan
(meter) (detik)
(detik)
Maju 5 Maju
Mundur 10 Mundur
1 1 0.1
Kanan 7 Kanan
Kiri 12 Kiri
Maju 7 Maju
Mundur 5 Mundur
2 3 0.1
Kanan 4 Kanan
Kiri 8 Kiri
Maju 6 Maju lalu berbelok
Mundur 8 Mundur lalu berbelok
3 5 0.1
Kanan 9 Kanan
Kiri 12 Kiri
Maju 5 Maju lalu berbelok
Mundur 7 Mundur lalu berbelok
4 7 0.1
Kanan 9 Kanan
Kiri 11 Kiri
Maju 4 Maju lalu berbelok
Mundur 6 Mundur lalu berbelok
5 9 0.1
Kanan 8 Kanan
Kiri 4 Kiri
Maju 5 Diam
Mundur 8 Diam
6 11 0.1
Kanan 4 Diam
Kiri 9 Diam
Dari tabel 4.4. dapat dilihat bahwa tidak selamanya robot dapat mengikuti
perintah yang dikirimkan. Hal ini disebabkan oleh adanya gangguan dari lingkungan
maupun ketidakstabilan dari sistem sehingga menyebabkan data yang diterima tidak
sesuai dengan data yang dikirim.
43
Tabel 4.5.
Hasil Pengujian Keakuratan Penerimaan Data Pada Robot
Dalam Beda Ruangan (Dipisahkan Oleh Satu Dinding)
Lamanya
Jarak Waktu
Data yang Saklar
No Jangkauan Respon Tanggapan Robot
Dikirim Ditekan
(meter) (detik)
(detik)
Maju 5 Maju
Mundur 10 Mundur
1 1 0.1
Kanan 7 Kanan
Kiri 12 Kiri
Maju 7 Maju lalu berbelok
Mundur 5 Mundur lalu berbelok
2 3 0.1
Kanan 4 Kanan
Kiri 8 Kiri
Maju 6 Maju tersendat
Mundur 8 Mundur tersendat
3 5 0.1
Kanan 9 Kanan tersendat
Kiri 12 Kiri tersendat
Maju 5 Maju lalu diam
Mundur 7 Mundur lalu diam
4 7 0.1
Kanan 9 Kanan tersendat
Kiri 11 Kiri tersendat
Maju 4 Diam
Mundur 6 Diam
5 9 0.1
Kanan 8 Diam
Kiri 4 Diam
Maju 5 Diam
Mundur 8 Diam
6 11 0.1
Kanan 4 Diam
Kiri 9 Diam
Dari tabel 4.5. dapat dilihat bahwa halangan berupa satu dinding
mempengaruhi komunikasi antara remote kontrol dengan robot. Robot kurang dapat
berkomunikasi dengan baik pada jarak tertentu, sehingga keluaran tidak sesuai
dengan data yang dikirim.
44
Tabel 4.6.
Hasil Pengujian Keakuratan Penerimaan Data Pada Robot
Dalam Beda Ruangan (Dipisahkan Oleh Dua Dinding)
Lamanya
Jarak Waktu
Data yang Saklar
No Jangkauan Respon Tanggapan Robot
Dikirim Ditekan
(meter) (detik)
(detik)
Maju 7 Maju tersendat
Mundur 5 Mundur tersendat
1 3 0.1
Kanan 4 Kanan
Kiri 8 Kiri
Maju 6 Maju lalu berbelok
Mundur 8 Mundur lalu berbelok
2 5 0.1
Kanan 9 Kanan
Kiri 12 Kiri
Maju 5 Diam
Mundur 7 Diam
3 7 0.1
Kanan 9 Diam
Kiri 11 Diam
Maju 4 Diam
Mundur 6 Diam
4 9 0.1
Kanan 8 Diam
Kiri 4 Diam
Maju 5 Diam
Mundur 8 Diam
5 11 0.1
Kanan 4 Diam
Kiri 9 Diam
Dari tabel 4.6. dapat dilihat bahwa semakin banyak halangan (dalam hal ini
adalah dua dinding) semakin memperpendek jarak jangkau komunikasi nirkabel. Hal
ini berbanding lurus dengan hasil ujicoba pada tabel 4.5.
Halangan yang semakin banyak, sangat mempengaruhi komunikasi antara
remote dengan robot. Hal ini disebabkan daya yang digunakan untuk menembus
halangan sangat besar sehingga mengurangi jarak daya pancar.
45
Tabel 4.7.
Hasil Pengujian Keakuratan Penerimaan Data Pada Robot Dalam Beda 1 Lantai
Lamanya
Jarak Waktu Data
Saklar
No Jangkauan Respon yang Tanggapan Robot
Ditekan
(meter) (detik) Dikirim
(detik)
Maju tersendat
Maju 6
lalu berbelok
Mundur tersendat
1 5 0.1 Mundur 8
lalu berbelok
Kanan 9 Kanan tersendat
Kiri 12 Kiri tersendat
Maju tersendat lalu
Maju 5
berbelok dan diam
Mundur tersendat lalu
Mundur 7
berbelok dan diam
2 7 0.1
Kanan tersendat lalu
Kanan 9
diam
Kiri tersendat lalu
Kiri 11
diam
Maju 4 Diam
Mundur 6 Diam
3 9 0.1
Kanan 8 Diam
Kiri 4 Diam
Dari tabel 4.7. dapat dilihat keakuratan penerimaan data pada robot dalam
beda lantai tidak terlalu akurat dan jarak jangkau yang pendek.. Hal ini disebabkan
banyaknya halangan yang harus dilewati gelombang frekuensi yang membawa data
sehingga data yang sampai tidak sama dengan data yang dikirim.
Dalam tahapan pengujian kali ini, yang diuji yaitu waktu tempuh robot baik
robot berjalan maju, mundur, melakukan manuver berbelok baik belok kanan maupun
belok kiri. Hasil pengamatan dapat dilihat pada tabel berikut
46
Tabel 4.8.
Hasil Pengujian Waktu Tempuh Robot Berjalan Maju dan Mundur
Jarak yang Ditempuh Waktu Tempuh
No Keterangan
(meter) (detik)
1 6 99,16 Robot berjalan maju
2 6 90,48 Robot berjalan mundur
Dari tabel 4.8. dapat dilihat bahwa robot tidak bisa menempuh jarak 6 meter
dengan waktu yang cepat. Hal ini dikarenakan motor yang digunakan tidak memiliki
kecepatan putaran yang tinggi. Selain hal tersebut data yang diterima terkadang tidak
sesuai dengan data yang dikirim sehingga robot terkadang melenceng atau berbelok.
Tabel 4.9.
Hasil Pengujian Waktu Tempuh Robot Berbelok
Derajat Belok Waktu Tempuh
No Keterangan
(derajat) (detik)
1 90 1,31 Robot belok kanan
2 90 1,31 Robot belok kiri
3 180 2,86 Robot belok kanan
4 180 2,86 Robot belok kiri
5 270 4,04 Robot belok kanan
6 270 4,04 Robot belok kiri
7 360 5,49 Robot belok kanan
8 360 5 49 Robot belok kiri
Dari tabel 4.9. dapat dilihat bahwa robot mampu melakukan manuver
berbelok secara cepat. Hal ini dikarenakan roda robot berputar secara bertolak
47
belakang. Sebagai contoh jika robot berbelok ke kanan maka roda bagian kanan robot
berputar secara ccw dan roda kiri robot berputar secara cw.
Pengujian ini dilakukan pada saat robot tidak aktif. Hasil pengujian dapat
dilihat pada tabel.
Tabel 4.10.
Hasil Pengujian Jarak Jangkau Pemancar TV VHF (Robot Diam)
Jarak Jangkauan
No Kondisi Ruangan Kejernihan Gambar
(meter)
1 2 Satu ruangan jernih
2 5 Beda ruangan jernih
3 8 Beda lantai (dalam ruangan) jernih
4 10 Beda lantai (luar runagan) jernih
Dari tabel diatas dapat diketahui bahwa daya jangkau pemancar TV VHF mini
mampu mengirimkan gambar yang jernih. Akan tetapi, terkadang gambar tampak
buram. Dikarenakan adanya noise yang mengganggu seperti angin, manusia, dan
posisi antena pemancar yang tidak sempurna. Untuk lebih jelasnya perhatikan gambar
berikut ini.
48
Gambar 4.3. Kejernihan Gambar dari Pemancar TV VHF beda lantai dalam ruangan
Gambar 4.3. Kejernihan Gambar dari Pemancar TV VHF beda lantai diluar ruangan
49
Pengujian ini dilakukan pada saat robot aktif bergerak. Hasil pengujian dapat
dilihat pada tabel.
Tabel 4.11.
Hasil Pengujian Jarak Jangkau Pemancar TV VHF (Robot Bergerak)
Jarak Jangkauan
No Kondisi Ruangan Kejernihan Gambar
(meter)
1 2 Satu ruangan buram
2 5 Beda ruangan buram
3 8 Beda lantai (dalam ruangan) buram
4 10 Beda lantai (luar runagan) buram
Dari tabel diatas dapat diketahui bahwa pemancar TV VHF mini mengirimkan
gambar yang buram. Dikarenakan selain adanya noise yang mengganggu seperti
angin, manusia, dan posisi antena pemancar yang sering berubah serta adanya
goncangan yang menggoncang pemancar mini sehingga mengganggu kestabilan
pengiriman sinyal. Untuk lebih jelasnya perhatikan gambar berikut ini.
Gambar 4.6. Tampilan Gambar dari Pemancar TV VHF beda lantai dalam ruangan
Gambar 4.7. Tampilan Gambar dari Pemancar TV VHF beda lantai luar ruangan
51
BAB 5
PENUTUP
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan hasil dari pengamatan dan analisa pada bab 4 dari “ Sistem
Kendali TeleRobotik Berkamera dengan Pemancar VHF Berbasiskan
Mikrokontroller AVR ATMEGA 8535 “ , maka dapat disimpulkan bahwa alat ini
dapat berfungsi sebagai pemonitoran keamanan bergerak yang dapat bekerja secara
realtime. Alat ini mampu bekerja secara jarak jauh dengan pengendalian melalui
remote kontrol dan melihat situasi serta kondisi lingkungan menggunakan kamera ”
Super-mini Monochrome/Color CMOS Camera “ yang ditampilkan menggunakan
tuner televisi konvensional melalui pemancar TV VHF.
Menurut hasil pengamatan, dapat disimpulkan ternyata kemampuan
jangkauan komunikasi nirkabel yang digunakan kurang lebih 9 meter tanpa halangan
dan 7 meter dengan banyak halangan. Performa robot dari data pengamatan bekerja
secara baik. Hal ini dapat dilihat robot mampu mencapai tujuan yang diinginkan.
Kemampuan jangkauan pemancar TV VHF dari data pengamatan juga bekerja
dengan baik yaitu mampu memancarkan gambar dan suara dari kamera dengan jarak
maksimal kurang lebih 10 meter.
5.2. Saran
51
52
yang dikirimkan oleh pemancar pada penerima apakah data yang ditransmisikan
sesuai dengan data yang diterima sehingga dapat meminimalisasi kemungkinan error
dalam transmisi data. Untuk pemancar remote maupun penerima pada robot lebih
baik menggunakan selain Parallax 433Mhz sehingga jangkauan komunikasi nirkabel
bisa lebih jauh, misalnya menggunakan DTMF Remote Control (RC) Radio Circuit.
Agar performa jelajah robot lebih cepat disarankan menggunakan motor yang
memiliki rasio gear dengan rasio kecepatan lebih tinggi. Untuk penggunaan kamera,
agar dapat berfungsi optimal disarankan menggunakan kamera yang memiliki
penangkapan dengan cahaya yang minim. Dan untuk pemancar TV VHF disarankan
agar menempatkan seaman mungkin dari guncangan dan memberikan penguat sinyal
agar sinyal yang dihasilkan lebih kuat sehingga daya pancarnya lebih jauh, selain itu
gunakan antena khusus untuk pemancar VHF.