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AULA 09 - LTC36B

Controle 01

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Prof. Leandro Castilho Brolin
UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
COELE – Coordenação de Engenharia Eletrônica

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RESUMO
(1) Introdução
(2) Modo de classificação dos sistemas de controle
(3) Erros Estacionários
(4) Erro – Sistemas com distúrbio
(5) Erro – Sistemas com realimentação não unitária

INTRODUÇÃO ● O erro estacionário pode ser definido como a diferença entre o sinal de entrada e o de saída quando o tempo tende ao infinito. .

vamos estudar um tipo de erro estacionário que é causado pela incapacidade de um sistema em seguir determinados tipos de sinais de entrada. Qualquer sistema de controle físico apresenta. Na verdade. como atrito estático. Um sistema pode não apresentar um erro estacionário a uma entrada degrau. folga e mau funcionamento de amplificadores. mas o mesmo sistema pode apresentar um erro estacionário não-nulo a uma entrada rampa. ● Os erros em um sistema de controle podem ser atribuídos a muitos fatores: ● ● ● – Alterações na entrada de referência. . erros estacionários na resposta a certos tipos de entradas. – Desgaste ou deterioração do sistema. inerentemente.INTRODUÇÃO ● Será analisado o erro estacionário para sistemas com realimentação unitária. – Imperfeições nos componentes do sistema.

em parábola. com a seguinte função de transferência de malha aberta G(s): . em rampa.CLASSIFICAÇÃO ● ● Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com a habilidade em seguir os sinais de entrada em degrau. etc. Considere o sistema com realimentação unitária.

Tipo 2. É sempre necessária uma conciliação entre precisão em regime permanente e estabilidade. a precisão aumenta. A classificação do sistema em malha fechada será realizada com base no número de integrações indicadas pela função de transferência de malha aberta. Tipo 1.· · · . N=1. Um sistema é denominado de Tipo 0.CLASSIFICAÇÃO ● ● ● ● ● ● A função de transferência da equação contém o termo no denominador. · · · . .se N= 0. respectivamente. Conforme N aumenta. Note que a classificação é diferente da que ser refere à ordem do sistema. N= 2. mas por outro lado agrava a estabilidade do sistema.

ERRO ESTACIONÁRIO Erro estacionário em termos de T(s) Considere o sistema abaixo Então. . temos: mas. logo.

.ERRO ESTACIONÁRIO Aplicando-se o teorema do valor final em E(s). tem-se: Exemplo 1: Determinar o erro de estado estacionário para o sistema ilustrado anteriormente se e se a entrada for um degrau unitário.

Assim. O teorema do valor final oferece um modo conveniente de determinar o desempenho em regime permanente de um sistema estável.ERRO ESTACIONÁRIO Erro estacionário em termos de G(s) Considere a função de transferência de um sistema com realimentação unitária abaixo: A função de transferência entre o sinal de erro e(t) e o sinal de entrada r (t) é: sendo o erro e(t) a diferença entre o sinal de entrada e o sinal de saída. E(s) é: .

As expressões deduzidas para o cálculo do erro estacionário podem ser aplicadas erroneamente aos sistemas instáveis. Kv constante de velocidade e Ka constante de aceleração. o erro depende do tipo de sinal de entrada aplicado no sistema. A seguir serão definidas algumas constantes de erro estático relacionado ao tipo de erro devido a um tipo de entrada. menor o erro estacionário. As constantes de erro estáticos abordadas neste estudo serão: Kp constante de posição. deve-se verificar a estabilidade do sistema. Assim.ERRO ESTACIONÁRIO O erro estacionário será: ● ● ● ● ● Deste modo. Quanto mais alta as constantes. .

O erro de estado estacionário do sistema para uma entrada em degrau é: A constante de erro estático de posição Kp é definida como: Então. o erro de estado estacionário em termos da constante de erro estático de posição Kp é dado como: .ERRO ESTACIONÁRIO Constante de Erro Estático de Posição Kp.

. enquanto para um sistema do Tipo 1 ou maior Kp é infinita. para sistemas do tipo 1 ou maior. então: .ERRO ESTACIONÁRIO Para um sistema do tipo 0: Para um sistema do tipo 1 ou maior: CONCLUSÃO: Para um sistema do Tipo 0. a constante de erro estático de posição Kp é finita. para sistema do tipo 0 e 0.

O erro de estado estacionário do sistema para uma entrada em rampa é: A constante de erro estático de velocidade Kv é definida como: Então. o erro de estado estacionário em termos da constante de erro estático de velocidade Kv é dado como: .ERRO ESTACIONÁRIO Constante de Erro Estático de Velocidade Kv.

Para um sistema do Tipo 0.ERRO ESTACIONÁRIO O termo erro de velocidade é empregado aqui para expressar o erro estacionário para uma entrada em rampa. Para um sistema do tipo 1: . o erro de velocidade não é um erro na velocidade. Então. mas um erro devido a uma entrada em rampa (Exemplo dois carros em movimento com velocidades iguais mas deslocados um do outro). A dimensão do erro de velocidade é mesmo do erro do sistema.

O sistema tipo 0 é incapaz de seguir a entrada em regime estacionário. o erro estacionário ess para uma entrada rampa unitária pode ser descrito da seguinte maneira: Obs.ERRO ESTACIONÁRIO Para um sistema do tipo 2 ou maior: Em resumo. .

ERRO ESTACIONÁRIO Constante de Erro Estático de Aceleração Ka. o qual é definido por: É dado por: A constante de erro estático de aceleração Ka é definida pela seguinte equação: . O erro de estado estacionário para um sistema considerando uma entrada do tipo parábola.

: .ERRO ESTACIONÁRIO Então o erro de estado estacionário é dado por: Os valores de Ka podem ser obtidos da seguinte maneira: ● Para um sistema do Tipo 0.: ● Para um sistema do Tipo 1.

ERRO ESTACIONÁRIO ● Para um sistema do tipo 2: ● Para um sistema do Tipo 3 ou ordem maior: Assim o erro em regime para uma entrada do tipo parábola pode ser resumido da seguinte forma: .

ERRO ESTACIONÁRIO .

aplicadas no sistema ilustrado abaixo: . 5tu(t) e 5t^2*u(t).ERRO ESTACIONÁRIO Exemplo 2 Encontre os erros de estado estacionário para as seguintes entradas: 5u(t).

Para a figura acima. C(s) pode ser descrito como: mas.ERRO – SISTEMAS COM DISTÚRBIO Em geral utiliza-se sistema de controle com realimentação para atenuar o efeito do sinal de distúrbio na saída do sistema. .

ERRO – SISTEMAS COM DISTÚRBIO Substituindo-se C(s) na equação. obtemos a relação entre o sinal de erro e o sinal de entrada. . denominando-se. Assim podemos determinar o erro de estado estacionário da seguinte maneira: Deste modo.

podemos escrever. neste contexto foi considerado uma entrada de distúrbio como uma entrada degrau. o erro estacionário pode ser reduzido pela diminuição da magnitude de G2(s) e pelo aumento da magnitude de G1(s).ERRO – SISTEMAS COM DISTÚRBIO Analisando-se o erro devido ao sinal de distúrbio. Então. . Uma sugestão é utilizar o seguinte sistema de controle. isto é. D(s) = 1/s.

Neste caso é considerado um sinal de distúrbio como um degrau: .ERRO – SISTEMAS COM DISTÚRBIO Exemplo 3 Encontre o erro de estado estacionário para o sistema ilustrado a seguir.

temos: .ERRO – SISTEMAS COM REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA Em sistemas de controle podemos observar frequentemente realimentações que não são unitárias. Um diagrama de bloco de um sistema de controle generalizado é ilustrado a seguir. Deslocando G1(s) para o lado direito do somatório.

ERRO – SISTEMAS COM REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA Na figura anterior podemos facilmente verificar que a realimentação não é unitária. pois existe um H(s) no ramo de retroação. O procedimento para reorganizar o diagrama de blocos objetivando-se que o sistema tenha realimentação unitária é descrito a seguir: 1) Soma-se e subtrai uma realimentação unitária no sistema conforme abaixo: .

ERRO – SISTEMAS COM REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA 2) Simplifica-se H(s) com a realimentação negativa conforme descrito a seguir: 3) Simplifica-se H(s) − 1 com G(s) de acordo com a ilustração abaixo: .

ERRO – SISTEMAS COM REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA Exemplo 4 Considere o sistema ilustrado abaixo. determine o tipo do sistema. a constante de erro associada ao tipo de sistema e o erro estacionário para uma entrada degrau unitário. .