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AULA 09 - LTC36B

Controle 01

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Prof. Leandro Castilho Brolin
UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
COELE – Coordenação de Engenharia Eletrônica

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RESUMO
(1) Introdução
(2) Modo de classificação dos sistemas de controle
(3) Erros Estacionários
(4) Erro – Sistemas com distúrbio
(5) Erro – Sistemas com realimentação não unitária

INTRODUÇÃO ● O erro estacionário pode ser definido como a diferença entre o sinal de entrada e o de saída quando o tempo tende ao infinito. .

folga e mau funcionamento de amplificadores. Um sistema pode não apresentar um erro estacionário a uma entrada degrau. Na verdade.INTRODUÇÃO ● Será analisado o erro estacionário para sistemas com realimentação unitária. mas o mesmo sistema pode apresentar um erro estacionário não-nulo a uma entrada rampa. como atrito estático. ● Os erros em um sistema de controle podem ser atribuídos a muitos fatores: ● ● ● – Alterações na entrada de referência. – Desgaste ou deterioração do sistema. . inerentemente. erros estacionários na resposta a certos tipos de entradas. – Imperfeições nos componentes do sistema. vamos estudar um tipo de erro estacionário que é causado pela incapacidade de um sistema em seguir determinados tipos de sinais de entrada. Qualquer sistema de controle físico apresenta.

com a seguinte função de transferência de malha aberta G(s): .CLASSIFICAÇÃO ● ● Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com a habilidade em seguir os sinais de entrada em degrau. etc. em rampa. em parábola. Considere o sistema com realimentação unitária.

se N= 0. Note que a classificação é diferente da que ser refere à ordem do sistema. · · · . . N= 2. Um sistema é denominado de Tipo 0.CLASSIFICAÇÃO ● ● ● ● ● ● A função de transferência da equação contém o termo no denominador. Tipo 1. Conforme N aumenta. N=1. respectivamente. É sempre necessária uma conciliação entre precisão em regime permanente e estabilidade. A classificação do sistema em malha fechada será realizada com base no número de integrações indicadas pela função de transferência de malha aberta. Tipo 2. mas por outro lado agrava a estabilidade do sistema. a precisão aumenta.· · · .

temos: mas. logo. .ERRO ESTACIONÁRIO Erro estacionário em termos de T(s) Considere o sistema abaixo Então.

tem-se: Exemplo 1: Determinar o erro de estado estacionário para o sistema ilustrado anteriormente se e se a entrada for um degrau unitário.ERRO ESTACIONÁRIO Aplicando-se o teorema do valor final em E(s). .

ERRO ESTACIONÁRIO Erro estacionário em termos de G(s) Considere a função de transferência de um sistema com realimentação unitária abaixo: A função de transferência entre o sinal de erro e(t) e o sinal de entrada r (t) é: sendo o erro e(t) a diferença entre o sinal de entrada e o sinal de saída. E(s) é: . O teorema do valor final oferece um modo conveniente de determinar o desempenho em regime permanente de um sistema estável. Assim.

o erro depende do tipo de sinal de entrada aplicado no sistema. menor o erro estacionário. As expressões deduzidas para o cálculo do erro estacionário podem ser aplicadas erroneamente aos sistemas instáveis. A seguir serão definidas algumas constantes de erro estático relacionado ao tipo de erro devido a um tipo de entrada. As constantes de erro estáticos abordadas neste estudo serão: Kp constante de posição. Assim. deve-se verificar a estabilidade do sistema. Kv constante de velocidade e Ka constante de aceleração. .ERRO ESTACIONÁRIO O erro estacionário será: ● ● ● ● ● Deste modo. Quanto mais alta as constantes.

o erro de estado estacionário em termos da constante de erro estático de posição Kp é dado como: .ERRO ESTACIONÁRIO Constante de Erro Estático de Posição Kp. O erro de estado estacionário do sistema para uma entrada em degrau é: A constante de erro estático de posição Kp é definida como: Então.

para sistema do tipo 0 e 0. enquanto para um sistema do Tipo 1 ou maior Kp é infinita. . a constante de erro estático de posição Kp é finita. então: .ERRO ESTACIONÁRIO Para um sistema do tipo 0: Para um sistema do tipo 1 ou maior: CONCLUSÃO: Para um sistema do Tipo 0. para sistemas do tipo 1 ou maior.

ERRO ESTACIONÁRIO Constante de Erro Estático de Velocidade Kv. O erro de estado estacionário do sistema para uma entrada em rampa é: A constante de erro estático de velocidade Kv é definida como: Então. o erro de estado estacionário em termos da constante de erro estático de velocidade Kv é dado como: .

Para um sistema do Tipo 0. A dimensão do erro de velocidade é mesmo do erro do sistema. Então. Para um sistema do tipo 1: . mas um erro devido a uma entrada em rampa (Exemplo dois carros em movimento com velocidades iguais mas deslocados um do outro).ERRO ESTACIONÁRIO O termo erro de velocidade é empregado aqui para expressar o erro estacionário para uma entrada em rampa. o erro de velocidade não é um erro na velocidade.

ERRO ESTACIONÁRIO Para um sistema do tipo 2 ou maior: Em resumo. O sistema tipo 0 é incapaz de seguir a entrada em regime estacionário. o erro estacionário ess para uma entrada rampa unitária pode ser descrito da seguinte maneira: Obs. .

o qual é definido por: É dado por: A constante de erro estático de aceleração Ka é definida pela seguinte equação: .ERRO ESTACIONÁRIO Constante de Erro Estático de Aceleração Ka. O erro de estado estacionário para um sistema considerando uma entrada do tipo parábola.

: ● Para um sistema do Tipo 1.ERRO ESTACIONÁRIO Então o erro de estado estacionário é dado por: Os valores de Ka podem ser obtidos da seguinte maneira: ● Para um sistema do Tipo 0.: .

ERRO ESTACIONÁRIO ● Para um sistema do tipo 2: ● Para um sistema do Tipo 3 ou ordem maior: Assim o erro em regime para uma entrada do tipo parábola pode ser resumido da seguinte forma: .

ERRO ESTACIONÁRIO .

ERRO ESTACIONÁRIO Exemplo 2 Encontre os erros de estado estacionário para as seguintes entradas: 5u(t). 5tu(t) e 5t^2*u(t). aplicadas no sistema ilustrado abaixo: .

ERRO – SISTEMAS COM DISTÚRBIO Em geral utiliza-se sistema de controle com realimentação para atenuar o efeito do sinal de distúrbio na saída do sistema. C(s) pode ser descrito como: mas. . Para a figura acima.

obtemos a relação entre o sinal de erro e o sinal de entrada.ERRO – SISTEMAS COM DISTÚRBIO Substituindo-se C(s) na equação. Assim podemos determinar o erro de estado estacionário da seguinte maneira: Deste modo. . denominando-se.

Uma sugestão é utilizar o seguinte sistema de controle.ERRO – SISTEMAS COM DISTÚRBIO Analisando-se o erro devido ao sinal de distúrbio. o erro estacionário pode ser reduzido pela diminuição da magnitude de G2(s) e pelo aumento da magnitude de G1(s). isto é. . D(s) = 1/s. Então. neste contexto foi considerado uma entrada de distúrbio como uma entrada degrau. podemos escrever.

ERRO – SISTEMAS COM DISTÚRBIO Exemplo 3 Encontre o erro de estado estacionário para o sistema ilustrado a seguir. Neste caso é considerado um sinal de distúrbio como um degrau: .

ERRO – SISTEMAS COM REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA Em sistemas de controle podemos observar frequentemente realimentações que não são unitárias. Um diagrama de bloco de um sistema de controle generalizado é ilustrado a seguir. temos: . Deslocando G1(s) para o lado direito do somatório.

ERRO – SISTEMAS COM REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA Na figura anterior podemos facilmente verificar que a realimentação não é unitária. O procedimento para reorganizar o diagrama de blocos objetivando-se que o sistema tenha realimentação unitária é descrito a seguir: 1) Soma-se e subtrai uma realimentação unitária no sistema conforme abaixo: . pois existe um H(s) no ramo de retroação.

ERRO – SISTEMAS COM REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA 2) Simplifica-se H(s) com a realimentação negativa conforme descrito a seguir: 3) Simplifica-se H(s) − 1 com G(s) de acordo com a ilustração abaixo: .

ERRO – SISTEMAS COM REALIMENTAÇÃO NÃO UNITÁRIA Exemplo 4 Considere o sistema ilustrado abaixo. determine o tipo do sistema. a constante de erro associada ao tipo de sistema e o erro estacionário para uma entrada degrau unitário. .