MODELAMIENTO DE UN MOTOR DC

Jeison Jair Ariza Pulido

e-mail: jjarizap@correo.udistrital.edu.co

Sergio Esteban Meja Serrano

e-mail: semejias@correo.udistrital.edu.co

Santiago Andrs Pea Arismendi

e-mail: saapenaa@correo.udistrital.edu.co
Resumen. El objetivo principal del siguiente
trabajo es mostrar los resultados de la
prctica de laboratorio que tena como fin, la
caracterizacin de un motor de corriente
directa, que incluye la obtencin aproximada
de la funcin de transferencia que
proporcione informacin sobre la velocidad
del motor frente a un voltaje aplicado

travs del motor. El diseo del modulo se

realiza con arreglo de amplificadores
operacionales, que incluye un oscilador MillerSchmitt y un comparador con el fin modular el
ancho de pulso. La figura X muestra el
diagrama de bloques bsico del sistema de
modulacin.

Palabra Clave: Motor DC, Armadura, Campo

Magntico,
Funcin
de
Transferencia,
Sistemas de Primer Orden.
Abstract. The main objective of following
paper is showing the results of laboratory
practice, whose goal was the characterization
of a direct current motor, which includes the
obtaining of an approximate transfer function
that provides information about the motor
speed versus applied voltage.

Comparador
Disparador
Integrador
Vi
Figura 1. Diagrama Sistema PWM

Keywords: DC motor, Armature, Magnetic

Field, Transfer Function, First Order System

Introduccin
Este informe presenta los resultados de la
practica de laboratorio donde se caracteriza
un motor DC a partir de una entrada de
voltaje y una salida representada en la
velocidad del mismo, en tal caso, la estrategia
para modificar la velocidad del motor
escogida es el de modificar el ancho de pulso
de una seal cuadrada, que se acopla a la
correspondiente etapa de potencia para
proveer la corriente necesaria para el motor.

La siguiente figura muestra el montaje

principal del
modulo de PWM. El cual
consisten en un integrador y en un disparador
de Schmitt.

Modulo PWM
El control bsico de un motor DC, se realiza
utilizando una seal controlada por ancho de
pulso conectada a un transistor TIP 122, con
el fin de conmutar el paso de corriente a

Figura 1. Oscilador Miller-Schmitt

Se realiza un diseo para obtener una seal

triangular de 5 voltios de amplitud con un
nivel DC de cero voltios. Adems se busca
tener un ajuste en frecuencia en la escala de
kilohertzios. El diseo del modulo comprende
un disparador no inversor. El siguiente
parmetro de diseo para la realimentacin
positiva es bsico para el inicio del diseo:

R f V OH V OL V OH V OL
=
=
Ri V ON V OFF
VH

T =RCV H

1
1

V OH V d V OL V d

Considerando un condensador de 10nF y una

frecuencia definida de 2kHz. Adems se
considera que

Vd=0 V .
1

R=

( V1 V1 )

fCV H

OH

Los voltajes de encendido y apagado

mostrados
en
la
expresin
anterior
determinan la amplitud de la seal triangular,
en este caso 5V y -5V respectivamente, si se
asume

una

resistencia

amplificadores que permiten

y

15 V

1
( 141V 13.5V
)

200010 nF10V
R=34.36 k

V OH =14 V

Se coloca un potencimetro de

50 k

para tener la posibilidad de trabajar con un

amplio rango de frecuencias. La figura 3
muestra el circuito funcionando en simulacin
a un valor algo menor a 2kHz

V OL=13.5 V
Ri =

OL

R=

Ri=12 k .

Adems se usa una fuente dual

14 V (13.5V )
12 k =33 k
10 V

Con el fin de definir el voltaje de disparo del

circuito se tiene

V d=

Rf
Ri
33 k
12 k
V ON +
V =
(5 V )+
(13.5 V )
R i+ R f
Ri + R f OL 45 k
45 k

Vd=0.06667 V
El anterior voltaje se debe asegurar en la
entrada inversora del disparador, al ser tan
cercano a 0V, solo basta con tener dos
resistencias

iguales

entre

V CC

V CC .
La frecuencia de trabajo la determina la
siguiente expresin

Figura 2. Salida Oscilador

A continuacin se muestra el comparador
controlado por una seal de voltaje,
representada
en
un
ajuste
de
un
potencimetro y una etapa de ganancia. Si
bien en este caso, se esta modulando el
pulso por medio de un potencimetro, el nico
fin de este es ajustar un voltaje, en este caso

el comparador esta usando en la entrada no

inversora la seal triangular de 5

V PP

Este circuito le da muchas facilidades al

diseador frente al hecho que puede
cambiar los parmetros de la seal en
cualquier instante sin recurrir a realizar
un nuevo diseo. Es un circuito robusto
con el cual es difcil daar componentes;
y en dado caso, es sencillo reemplazar
los circuitos integrados sin necesidad de
realizar algn tipo de programacin y
todo lo que esto implica.

Para este punto de la practica se ha escogido

el amplificador LF353, que provee entre otras
ventajas, un Slew Rate alto de casi

13 V /s , lo que permite que el circuito

Figura 3. Modulo PWM

Hay varias razones por las cuales se escoge
un arreglo de amplificadores para hacer la
modulacin del ancho de pulso. Si bien es un
arreglo algo mas complejo frente a otras
opciones, como por ejemplo la utilizacin de
un microcontrolador o de un circuito
integrado, como el LM555 o TL494, se tiene
ciertas ventajas como:

Las diversas etapas del circuito permiten

el ajuste de casi todos los parmetros de
la seal. La frecuencia puede ser
ajustada en el bloque del integrador al
modificar el valor de una resistencia y un
condensador, teniendo una gama de
frecuencias que va desde algunos
hertzios hasta decenas de kilohertzios.
El ajuste del ancho de pulso depende
netamente de una seal de voltaje, si
bien el ajuste en esta practica se realiza
con un potencimetro, el circuito puede
permitir a futuro acoplar una seal de
voltaje con relativa facilidad y tener un
control realimentado de la planta.
Adems el ancho de pulso tiene un
rango de funcionamiento desde 0%
hasta 100%.
La amplitud de la seal de salida
claramente es flexible al tener valores
desde -13.5V hasta 14V, facilidad que no
permite los circuitos lgicos ms
comunes.

sea capaz de trabajar de forma eficiente mas

all de 20kHz, y tener un cambio de voltaje
aceptables para esta aplicacin.
La etapa de potencia.
Con una prueba realizada para el motor a
12V continuos, se observa que la corriente
que requiere el motor es aproximadamente
0.2 A. Por ende se hace uso del transistor TIP
122, que permite el manejo eficaz de
corriente de esta magnitud, si bien los
requerimientos no impiden usar un transistor
comn como uno de referencia 2n2222, la
alta ganancia de corriente del TIP 122 (1000),
permite tener una afectacin menor en el
circuito de conmutacin al no exigir una alta
corriente de salida en los amplificadores.
Teniendo en cuenta esto se decide colocar
una resistencia de 1k, con el fin de limitar la
corriente en la base del transistor. Al
saturarse el transistor se tiene un voltaje
Colector Emisor de 2 V y esta consideracin
es importante dado que el motor tendr un
voltaje de 13 V cuando el transistor este
saturado.

Figura 4. Etapa de Potencia

Finalmente se coloca a la salida del

comparador un par de transistores en
configuracin Pull Up, con el cual es posible
lograr recortar de forma eficiente la parte
negativa del voltaje de salida y desacoplar la
etapa de control y la etapa de potencia.
Sensor de velocidad.
El sensor de velocidad utilizado consiste en el
acople de otro motor de idnticas
caractersticas que funciona como generador.
Un tubo de plstico asegura el acople
eficiente entre los rotores de ambos motores
si representar, aparentemente, una perdida
significativa de potencia mecnica.

Figura 5. Velocidad - Voltaje Entrada

v =394.2V i445.7

Seal de entrada y relacin con el voltaje

de salida
Si bien la seal de control del motor esta
modulada en ancho de pulso, el voltaje DC
que se ve a la entrada del transistor depende,
precisamente, del ancho de tal pulso. En la
prctica se realizaron pruebas usando anchos
de pulso desde 60% hasta 100% a frecuencia
de 1KHz; para anchos de pulso ms
pequeos el motor no es capaz de proveer la
potencia mecnica suficiente para mover el
otro motor. La seal de entrada admite
valores de 0 V a 14 V. La tabla 1 muestra la
relacin de cada ciclo til con la salida de
voltaje que representa en dado caso la
velocidad del generador.

Figura 6. Voltaje Salida Vs. Voltaje Entrada

V O=0.966V i1.193
Finalmente la grafica 9 muestra la
caracterizacin del sensor es decir, la relacin
entre la voltaje sensado y la velocidad que se
esta desarrollando en el sistema.

Tabla 1. Relacin Entrada Salida

Las siguientes figuras muestra la relacin
entre el voltaje de entrada DC y su
correspondiente salida representados en
voltaje y velocidad.

Figura 7. Relacin Sensor

=407.7 V +43.55
Salida Y(s)

Como se propuso en el desarrollo previo, el

anlisis a llevar a cabo para obtener una
relacin entre la velocidad del motor y el
voltaje de entrada se hace considerando que
el voltaje representado en la seal del
osciloscopio tiene un comportamiento lineal
con respecto a la velocidad que representa,
por ende, el paso a seguir es analizar
grficamente
cada
seal
de
salida
suponiendo que el comportamiento es propio
de un sistema de primer orden. La siguiente
graficas muestran los datos obtenidos de las
pruebas variando el ancho de pulso 10 % por
vez, desde 60% hasta 100%.

Figura 9. PWM 70%

Figura 8. PWM 60%

Figura 10. PWM 80%

Tabla 2. Obtencin de
Y su correspondiente funcin de salida en el
tiempo con una entrada escaln unitario:

G ( s )=

k
s+1

Para PWM: 60% o Vi = 7.66 V, con

=0.187 s y

y ( )=4.09V

u ( t ) =7.66V
Figura 11. PWM 90%

U ( s )=

7.66 V
s
t

y (t )=7.66 K (1e )
K=

4.09
=0.8446
7.66(1e1 )

y (t )=3.4547 1e 0.187

Para PWM: 70% o Vi = 9.32 V, con

=0.162 s y
Figura 12. PWM 100%

De las anteriores pruebas se hacen

mediciones al 63 % del valor final
del voltaje de salida con el fin de
determinar el que represente de
mejor forma el comportamiento del
sistema. La tabla 2 muestra los
resultados de tales mediciones

y ( )=5.229 V

u ( t ) =9.32V
U ( s )=

9.32V
s

y (t )=9.32 K (1e )
K=

t
0.162

=0.061 s y

=0.129 s y

y ( )=5.992 V

U ( s )=

U ( s )=

10.68V
s

14.14 V
s
t

y (t )=14.14 K (1e )
K=

u ( t ) =10.68V

y ( )=7.983 V

u ( t ) =14.14 V

Para PWM: 80% o Vi = 10.68 V, con

7.983
=0.8931
1
14.14(1e )
t
0.061

)
y (t )=7.129 (1e
t

y (t )=10.68 K 1e
K=

Para PWM: 100% o Vi = 14.14 V, con

5.229
=0.887
1
9.32(1e )

y (t )=4.641 1e

La figura 15 muestra la simulacin del

sistema en cada escenario de funcionamiento

5.992
=0.877
1
10.68(1e )
t
0.129

)
y (t )=5.194 ( 1e

Para PWM: 90% o Vi = 11.58 V, con

=0.107 s y

y ( )=6.552 V
Figura 13. Simulacin

u ( t ) =11.58 V
U ( s )=

En este caso, los valores de K que

acompaaran la funcin de transferencia no
cambian en gran medida con las variaciones
del voltaje de entrada, mientras que los

11.58 V
s

tiempos representados por

y (t )=11.58 K 1e
K=

6.552
=0.895
11.58(1e1)
t
0.107

)
y (t )=5.8446 (1e

, presentan

una variacin significativa que se acenta con

el cambio de seal, es decir con la transicin
de la operacin del motor con PWM y con
voltaje directo de 14.14 V, hecho que puede
deberse a la naturaleza inductiva de la
armadura del motor, ya que frente a voltajes
que cambian en tiempo el comportamiento
puede llegar a ser el esperado pero las
condiciones cambian cuando los inducidos
del motor funcionan con un voltaje netamente
continuo.

El cambio del tiempo

respecto a la velocidad de salida, en este

caso se obtienen diversos resultados
dependiendo el ancho de pulso aplicado.
En general puede extraer una funcin de
transferencia general del sistema que
permite su anlisis para un amplio rango
de funcionamiento.

en la funcin de

transferencia afecta de forma significativa la

funcin de transferencia del sistema. En este
caso, es esencial definir una regin de
operacin del motor donde se limite el cambio
de este tiempo.
CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFIA

Se implemento de forma eficiente un

sistema para modificar la velocidad del
motor desde cero hasta su velocidad
mxima, en este caso, se implemento un
montaje que permite un amplio rango de
funcionamiento. En el caso del sensor se
obtuvo una respuesta lineal del voltaje de
entrada con respecto al voltaje de salida
que representa la velocidad del rotor.
Se obtiene la funcin de transferencia de
la planta usando el voltaje de entrada con

KATSUHIKO OGATA, Ingeniera de

Control Moderna. Ed. Prentice Hall Intnal,
1998.
CHEN CHI-TSONG, Analog and Digital
Control
System
Design:
Transfer
Function, State-Space and Algebraic
Methods