These Abdulgalil

N dordre : 8213
UNIVERSITE PARIS XI
UFR SCIENTIFIQUE DORSAY
THESE
Prsente pour obtenir
Le GRADE de DOCTEUR EN SCIENCES
DE LUNIVERSITE PARIS XI ORSAY
Par
Farag ABDULGALIL
Sujet :
COMMANDE NON LINAIRE DANS LES SYSTEMES

DE FORAGE PETROLIER: CONTRIBUTION
A LA SUPPRESSION DU PHENOMENE DE STICK-SLIP
Soutenue le 28 Fvrier 2006 devant la Commission dexamen :

M.
S. HBAIEB
Mme F. LAMNABHI-LAGARRIGUE
Prsidente
M.
D. MEHDI
Rapporteur
M.
E. MENDES
M.
M. MSAAD
Mme H. SIGUERDIDJANE
Rapporteur
Directeur de thse
A la mmoire de mon pre

A ma famille
Remerciements
Nombreux sont ceux que je voudrais remercier pour mavoir aid, soutenu ou accompagn durant ces trois annes de thse. Cest pour leur montrer touts ma reconnaissance
que je leur ddie ces quelques lignes.
Ce travail a t effectu au sein du Dpartement dAutomatique de Suplec dans lequel rgne dexcellentes conditions de travail. Jadresse mes remerciements Monsieur
le Professor Patrick BOUCHER, Chef du Dpartement, pour mavoir accueilli et pour
avoir mis ma disposition tout ce qui a t ncessaire la bonne ralisation de ce travail. Que tous les membres du dpartement trouvent ici lexpression de ma gratitude. Leur
gentillesse et leur disponibilit ont grandement contribu rendre ma tche facile et mon
sjour agrable.
Cette thse ne pourrait pas avoir t mene bien sans la confiance, la patience et la
gnrosit du Professor H. SIGUERDIDJANE, qui je veux apporter mes remerciements
tout particuliers. Elle a su maider, me soutenir et orienter mes recherches aux bons
moments, avec un grand professionnalisme, rigueur et gentillesse. Je lui apporte ma plus
sincre gratitude pour le temps prcieux quelle ma accord tout au long de ces annes.
Je remercie galement Madame Franoise Lamnabhi-Lagarrigue, Directeur de Recherche au CNRS de mavoir fait lhonneur de prsider mon jury de thse.
Je tiens remercier Monsieur D. MEHDI, Professor lUniversit de Poitiers et
Monsieur M. MSAAD, Professor lcole Nationale Suprieure dIngnieurs de CAEN
davoir accept la charge de rapporter mon travail. Leurs questions et leurs commentaires
pertinents mont permis de rendre plus claire ma rdaction et mont donn de nouvelles
pistes de rflexion.
Je tiens galement remercier Monsieur E. MENDES, Professor lcole Suprieure
dIngnieurs en Systmes Industriels Avancs de Valence, davoir accept de juger ce travail.
Je remercie vivement Monsieur S. HABIEB, Ingnieur systmes, Schlumberger, Clamart, pour ses prcieux et remarques et pour avoir accept de juger ce travail et davoir
fait partie du jury.
Je souhaite exprimer aussi ma reconnaissance et un grand merci Bilal, Joel et Mohamed pour les discussions enrichissantes que nous avons pu avoir, au cours de ces trois
annes.
ii
Merci galement Josiane Dartron, secrtaire du Dpartement dAutomatique pour

son amiti, son efficacit, son sourire en toutes circonstances.
Je ne saurais oublier mes collgues et amis, avec lesquelles jai partag des trs beaux
moments Suplec. Merci et bonne chance Andreas, Assia, Bastien, Boubekeur, Cristina, Ghizlane, Gino, Giuliana, Guillaume, Jean, Kahina, Karla, Lina, Luca, Mara, Marcelo, Miguel, Omar, Pedro, Rafal, Sb, Simona, Sorin, Spilios, Thibaut, et Zak.
Je pense videment mon frre le Docteur A. Mansour, pour ses conseilles et ses aides
dans le but que tout se passe bien pour moi. Pour tout cela, je le remercie.
Enfin, je ne saurais jamais suffisant remercier ma mre, mes frres Haj Ali, Idris et
Khaled, ainsi qu toute ma famille que je porte toujours avec moi dans ma pense. Sans
leur confiance immense en moi, sans leur aide et leur amour, je naurais pas pu aller au
bout de mes projets. Quils trouvent en moi lenfant redevable toute sa vie.
iii
iv
Sommaire
Liste des publications
viii
Notations
Introduction gnrale
Contexte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contribution de la thse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Organisation du mmoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
1
2
2
Chapitre 1 Systme de forage rotary

1.1 Le forage rotary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Description gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Principe de base du procd de forage . . . . . . . . . . . .
1.3 Paramtres de forage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 lments principaux dun quipement de forage . . . . . .
1.4.1 Le train de tiges . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Assemblage de fond BHA (Bottom Hole Assembly)
1.4.3 Les trpans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.4 Systme induit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Vibrations de train de tiges . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Les oscillations de type stick-slip . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Modlisation du forage rotary
2.1 Modlisation des frottements . . . . . . .
2.1.1 Gnralits sur les frottements . .
2.1.2 Modles statiques classiques . . .
2.1.3 Modles dynamiques . . . . . . .
2.2 Modle mcanique du systme . . . . . .
2.2.1 Le train de tiges et le BHA . . .
2.2.2 Systme induit . . . . . . . . . .
2.3 Modle mathmatique du systme . . . .
2.3.1 Cas linaire . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Cas non linaire . . . . . . . . . .
2.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 3 Commande Linaire (H )

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Valeurs singulires et norme H . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Valeurs singulires . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Matrice de transfert et valeurs singulires . . .
3.2.3 Norme H dun systme linaire stationnaire
3.3 Commande H standard . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Problme standard . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Transformation Fractionnaire Linaire . . . .
3.3.3 Filtres de pondration . . . . . . . . . . . . .
3.4 Application au forage rotary . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . .
3.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 4 Mthodes de commande non linaires

4.1 Linarisation entre-tat . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Commande par modes glissants . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Systmes structure variable . . . . . . . . . .
4.2.2 Conception de la commande par modes glissants
4.2.3 Existence du mode glissant . . . . . . . . . . . .
4.2.4 Synthse de la commande . . . . . . . . . . . .
4.3 Commande par Backstepping . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Principe du Backstepping . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Cas particulier du systme de forage . . . . . .
4.4 Observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Observateur de Luenberger . . . . . . . . . . . .
4.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 5 Commande du systme de forage rotary

5.1 Linarisation par bouclage du forage rotary . . . . . . . . . . .
5.1.1 Rponse du systme en boucle ouverte non commande
5.1.2 Synthse de la commande linarisante . . . . . . . . . .
5.1.3 Rsultats de simulation - discussion . . . . . . . . . . .
5.2 Application des modes glissants . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Surface de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Conception de la commande . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Comparaison avec le contrleur linarisant . . . . . . .
5.3 Application de la commande par Backstepping . . . . . . . . .
5.3.1 Synthse robuste par Backstepping . . . . . . . . . . .
5.4 Calcul des gains pour lobservateur de Luenberger . . . . . . .
5.4.1 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Contrleur Backstepping robustifi . . . . . . . . . . .
5.5 Optimisation du correcteur Backstepping . . . . . . . . . . . .
5.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Conclusion gnrale et perspectives

91
Conclusion gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Annexes
95
Annexe A Modlisation de la ligne de transmission
97
Annexe B Quelques outils mathmatiques : rappels

B.1 Matrice jacobienne . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Diffomorphisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 Drive de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4 Le degr relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.5 Crochet de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.6 Thorme de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . .
B.6.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Annexe C Algorithme doptimisation de type sous-gradient
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viii
Liste des publications

Les travaux prsents dans ce mmoire ont donn lieu aux diffrentes communications
scientifiques suivantes :
Confrences internationales avec actes

1. F. Abdulgalil and H. Siguerdidjane, "Nonlinear friction compensation design for
suppressing stick slip oscillations in oil well drillstrings", In Proceedings of the 7th International Symposium on the Dynamics and Control of Process Systems, DYCOPS,
Boston, USA, July 5-8, 2004.
2. F. Abdulgalil and H. Siguerdidjane, "Nonlinear control design for suppressing stick
slip oscillations in oil well drillstrings", In Proceedings of the 5th Asian Control
Conference, ASCCC, Melbourne, Australia, July 20-23, 2004.
3. F. Abdulgalil and H. Siguerdidjane, "Input-state linearisation technique and
nonlinear control in oil well drillstrings system", In 6th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, NOLCOS, Stuttgart, Germany, September 1-3, 2004.
4. F. Abdulgalil and H. Siguerdidjane, "Conception dun contrleur non linaire pour
lattnuation des oscillations de stick-slip dans les systmes de forage", In Conference
Internationale Francophone dAutomatique, CIFA, Douz, Tunisia, Novembre 20-24,
2004.
5. F. Abdulgalil and H. Siguerdidjane, "Backstepping Design for Controlling Rotary
Drilling System", 2005 IEEE Conference on Control Applications, Toronto, Canada,
August 28-31, 2005.
6. F. Abdulgalil and H. Siguerdidjane, "PID based on Sliding Mode Control for Rotary Drilling System", IEEE Conference on Computer as a tool, Belgrade, Serbia,
November 21-24, 2005.
7. B. Lassami and F. Abdulgalil and S. Font and H. Siguerdidjane, "Parametric Adjustement of a Backstepping Controller by Nonsmooth Optimization : Application
to a Rotary Drilling System", 13th IFAC Workshop on Control Applications of Optimisation, Paris - Cachan, France, April 26-28, 2006.
Confrences nationales avec actes

8. F. Abdulgalil and H. Siguerdidjane, "Suppression du phnomne de stick- slip dun
systme de forage rotary par une commande backstepping", Journes Doctorales et
Nationales du GDR MACS 2005, Lyon, France, Septembre 5-7, 2005.
ix
Notations
Im
Courant de linduit
Vm
Tension de linduit
Rm
Rsistance du moteur
Lm
Inductance du moteur
Vemf
Force contre-lectromotrice
Ke
Coefficient de la force contre-lectromotrice
Kc
Coefficient de couple
Za
Impdance darmature
nm
Nombres de dents de lengrenage 1
nrt
Position angulaire de larbre moteur
m = m
Vitesse angulaire de larbre moteur
rt
Position angulaire de la table de rotation
rt = rt
Vitesse angulaire de la table de rotation
Jm
Inertie du moteur
Tm
Couple moteur
T1
Couple appliqu sur Jm par le rducteur
1/n
Coefficient de rduction
Fc
Force de frottement de Coulomb
xi
Coefficient de Coulomb
FN
Effort normal
Fs
Force de frottement de Stiction
Force de frottement visqueux
Fv
Coefficient de frottement visqueux
Vitesse de glissement relative
Fe
Force extrieures
vs
Vitesse caractristique du frottement de Stribeck
Fsk
Force de frottement de Stribeck
g(v)
Modle des effets de Stribeck
Position angulaire du trpan
cart angulaire relatif entre la table de rotation et le trpan, = 2 1
Vitesse angulaire du trpan, 1 = 1
J1
Inertie quivalente dune partie de linertie des tiges de forage

et les masses tiges
C1
Constante damortissement visqueux au niveau du BHA
Ttob
Couple non linaire exerc sur le trpan Torque On Bit
J2
Inertie quivalente de la table de rotation et du moteur lectrique Jm ainsi

quune partie de linertie des tiges et celle de la transmission mcanique
Rapport de transmission
C2
Constante damortissement visqueux de la table de rotation
T2
Couple exerc sur la table de rotation
ref
Vitesse angulaire de rfrence
Vitesse angulaire de la table de rotation, 2 = 2
Variable de commande
xii
Rigidit du train des tiges
Rsistance du moteur
Drive temporelle de la grandeur x
Estime de la grandeur x
Erreur destimation, e = x x
Surface de glissement
Fonction de Lyapunov
Commande H infini
k.k
Norme H
k.k2
Norme H2
(A)
Plus grande valeur singulire de A
(A)
Plus petite valeur singulire de A
FL (.,.)
Transformation linaire fractionnaire infrieure
FU (.,.)
Transformation linaire fractionnaire suprieure
J(.)
Critre doptimisation
Paramtre doptimisation
Coefficient damortissement
Pulsation
Ensemble des Rels
Ensemble des Complexes
In
Matrice identit de dimension n n
Matrice identit avec la dimension dfinie par la contexte
|.|
Module
xiii
Acronymes
BHA
Assemblage de fond Bottom Hole Assembly
ROP
Vitesse de progression Rate of Penetration
WOB
Le poids sur loutil Weight on Bit
SCR
Silicon Controlled Rectifier
LTI
Linaire invariant dans le temps Linear Time Invariant
LFT
Transformation Fractionnaire Linaire Linear Fractional Transformation
LQG
Commande linaire quadratique Gaussienne Linear Quadratic Gaussian
LPV
Linaire Paramtres Variables
CLF
Fonction de Lyapunov de Commande Control Lyapunov Function
SISO
Mono-entre, Mono-sortie Single Input Single Output
MIMO
Multi-entres, Multi-sorties Multi Input Single Multi
PID
Proportionnel Intgral Driv
PI
Proportionnel Intgral
NL
Non linaire
xiv
Introduction gnrale
Introduction gnrale
Contexte
Limportance considrable de lnergie ptrolire au plan conomique justifie la rude
concurrence actuelle et la recherche constante dinnovations, dans ce secteur dactivit,
qui permettent doptimiser les procdures de prospection, dextraction et de transport de
cette ressource. Par ailleurs, la croissance des besoins en nergie ptrolire en raison des
volutions sociales, dmographiques et des progressions technologiques conduit mener
des investigations pousses afin de satisfaire cette demande.
De plus, laugmentation de la capacit de production, ncessite des moyens performants et fiables. Le systme de forage rotary est la base du processus dextraction
du ptrole. Il est crucial de souligner que la rduction du temps de forage ainsi que la
prservation des quipements sont conditionnes par une conduite approprie.
Un systme de forage est un ensemble structurel dont lobjectif premier est de
dtruire de la matire, en gnral de la roche, afin de forer un puits. La structure de
forage peut tre perue comme une poutre qui tourne en surface, vitesse constante,
et dont lextrmit, fore par lintermdiaire dun outil. Sous certaines conditions de
fonctionnement, la vitesse de rotation de cet outil prend des allures dites stick-slip .
Ce phnomne se traduit par une oscillation particulire de la vitesse de rotation, loutil
sarrte et repart soudainement en mouvement pour atteindre des vitesses suprieures au
double de la vitesse moyenne impose en surface.
Leffet du stick-slip sur les quipements du forage constitue la problmatique
principale. En effet, les oscillations engendres peuvent souvent provoquer des niveaux de
couples capables dendommager le systme de forage, rendant ainsi lopration relativement coteuse. Elles sont par ailleurs rputes pnalisantes vis--vis de lavancement
axial qui reprsente la performance instantane du systme. Diffrentes tudes ont t
ralises dans la littrature pour rduire ce phnomne laide de plusieurs formes de
lois de commande [29, 33, 35].
Dans la plus part de ces travaux, dj existants, lapproche linaire est prpondrante.
On y trouve principalement des lois de commande de type Proportionnel Intgral
(PI) [35], de type H bases sur des modles linaires tangents [29], ou des rgulateurs
1
Introduction gnrale
issus des techniques de commande optimale [33]. En revanche, trs peu de travaux de
recherche ont t effectues pour traiter ce problme pineux par des approches non
linaires, car ltude dans le domaine linaire na pas pu conduire des rsultats trs
satisfaisants.
A lheure actuelle, lvolution matrielle des techniques dimplantation des stratgies
de contrle numrique permet de faire voluer les lois de commande bases sur des
correcteurs classiques PI, PID pour sintresser aux lois de commande plus avances et
offrant un peu plus de performances.
Dans ce contexte, ces travaux de thse traitent du problme dasservissement non
linaire du systme de forage rotary afin dvaluer le niveau damlioration des performances.
Contribution de la thse
Le travail ralis dans le cadre de cette thse a donc pour objectif dapporter une
rponse au problme gnr par la prsence des frottements secs, connus et que lon
appelle plus communment le phnomne stick-slip ou encore le coll-gliss. Pour
cela, une modlisation puis des propositions de lois de commande attnuant cet effet sont
suggres. La contribution de la thse comporte alors deux ides principales :
Ltude du phnomne stick-slip et la modlisation de son comportement non
linaire, en vue damliorer lefficacit du systme de forage par llaboration de lois
de commande adquates. Ceci pourrait prolonger la dure de vie de loutil et viter
des arrts longs et coteux (contraintes conomiques) dans un gisement de ptrole.
La synthse de commandes non linaires plus appropries, permettant datteindre
les performances demandes.
En effet, on montre quil est possible damliorer les performances du systme

laide des mthodes non linaires relativement avances. La perspective tant par ailleurs
de tendre vers un transfert de ces mthodes de ltat thorique des applications
industrielles, quoique la loi de commande devient un peu plus complexe, mais compte
tenu de lvolution trs rapide des moyens informatiques, cette complexit relative ne le
serait probablement pas dans un futur proche.
Pour cela, deux techniques de synthse de loi de commande sont particulirement
considres : la technique de linarisation par bouclage et la commande par modes glissants. Comme un systme de forage peut tre soumis des incertitudes paramtriques,
on propose alors une synthse de loi de commande utilisant une technique rcursive, de
type Backstepping pour leur prise en compte.
Introduction gnrale
Organisation du mmoire
Ce mmoire de thse comporte cinq chapitres :
Chapitre 1. Dans ce chapitre, nous prsentons les principes fondamentaux sur lesquels repose le systme de forage rotary. Puisque toute mthode de commande vise, en
premier lieu, la rduction des vibrations, on y dcrit alors les diffrents types de vibrations
existantes et en particulier la vibration de torsion.
Chapitre 2. Ce chapitre est consacr la modlisation du systme de forage. Il
comporte en outre une analyse plus dveloppe du frottement pour complter celle dcrite
dans le chapitre prcdent. Ce phnomne est prpondrant dans le comportement du
systme, et sa modlisation revt un caractre capital. Cette tude a conduit adopter une
certaine forme de la non-linarit des frottements, nanmoins prsente dans la littrature
par plusieurs auteurs [5, 21, 29, 37] et ceci partir dun modle du stick-slip dcrit
dans [29], on propose ici un modle du systme de forage, qui intgre la non-linarit.
Chapitre 3. On sintresse dans ce chapitre la commande H , devenue une commande incontournable dans le domaine de la commande linaire robuste. Cet intrt est
justifi par le besoin dliminer leffet du stick-slip qui est nfaste pour le forage. Un
rappel des lments essentiels de la synthse H est prsent ainsi que la technique du
choix des filtres de pondration, qui reste le point important de cette synthse H . Les
rsultats de simulation sont exposs.
Chapitre 4. Dans ce chapitre, on considre trois principales approches pour la commande :
La premire concerne la technique de linarisation par bouclage, qui sappuie sur
les outils de la gomtrie diffrentielle. Cest une technique qui est maintenant bien
connue en thorie des systmes mais cependant, elle savre toute nouvelle dans
plusieurs domaines dapplication et plus spcifiquement dans les forages ptroliers.
Une fois le systme linaris par bouclage et diffmorphisme, cette mthode peut
tirer profit des acquis du linaire [18, 27, 32].
La deuxime repose sur : la technique par modes de glissements, qui impose une logique de commutation sur la commande et la dernire approche est celle du "Backstepping", procdure rcursive qui sapplique aux systmes non linaires triangulaires.
Bien que les modes glissants soient trs connus et trs appliqus en linaire, ils le
sont beaucoup moins en non linaire. Quant lapproche Backstepping, dveloppe
au dbut des annes 90 [14, 15, 22], elle est encore moins connue au plan pratique et
probablement pas du tout dans le domaine des forages ptroliers.
Chapitre 5. Ce dernier chapitre est dvou lapplication des trois types de
commandes non linaires dcrites au chapitre 4, au systme de forage ptrolier.
Introduction gnrale
On montre que ces trois formes de commandes permettent de raliser un bon suivi de
trajectoire en boucle ferme. Les rsultats de simulations sont compars ceux exposs
dans la littrature avec un correcteur classique PID et un contrleur synthtis par la
technique H .
On y vrifie la robustesse de ces lois de commande en introduisant des incertitudes
paramtriques, comme, sur lamortissement de lassemblage de fond, lamortissement
de la table de rotation et sur la longueur du train des tiges. Les essais montrent
que le contrleur synthtis par la technique Backstepping permet de mieux grer le
compromis entre la robustesse et les performances demandes. Enfin, une optimisation
des paramtres du correcteur Backstepping est ralise afin damliorer encore plus les
performances.
Une conclusion, les perspectives, quelques annexes contenant des complments de dfinitions, des rsultats de simulation et une bibliographie compltent ce document.
Chapitre 1
Systme de forage rotary
Ce chapitre dcrit le systme de forage rotary : son principe, les lments qui le
composent ainsi que les diffrents types de vibrations pouvant se produire lors de la phase
de forage.
Concernant ces effets de vibrations, on distingue trois classes de vibrations parasites
rpertories suivant leurs plans dvolution, savoir :
les
les
les
les
vibrations
vibrations
vibrations
vibrations
longitudinales
latrales
de torsion
hydrauliques
On sintresse en particulier aux oscillations de torsion provoques par le phnomne

stick-slip , qui constitue la vibration la plus frquente, ayant un effet nfaste sur le
fonctionnement du systme. Il est trs utile de mentionner que la matrise de ce phnomne
reprsente un objectif industriel des plus prioritaires.
Chapitre 1. Systme de forage rotary
1.1
1.1.1
Le forage rotary
Description gnrale
Un systme de forage est compos de deux parties : linstallation de forage et de

garniture, comme le montre le schma simplifi de la figure 1.1 :
Linstallation de forage est la partie situe la surface du sol. Elle comprend une
tour, appele derrick ou mt, sur laquelle sont situs les quipements de levage et
de plancher qui permettent la manutention, le vissage et dvissage des tiges et le
changement de loutil (trpan).
La garniture dsigne la partie souterraine du systme de forage. Elle est constitue,
de deux parties principales :
la partie haute forme du train des tiges (drillstrings),
la partie basse forme de lassemblage de fond que lon a coutume de dsigner
par BHA ( Bottom Hole Assembly ).
Installation de
forage
30-80 m
Garniture
1-8 km
Fig. 1.1 La plateforme de forage

Linstallation de forage, conue pour permettre la manoeuvre de la garniture de forage,
inclus les systmes suivants :
un systme de suspension,
un systme rotary,
1.1. Le forage rotary
un systme de circulation de boue,

un systme de production dnergie,
et enfin un systme de contrle du puits.
Le systme de suspension
Il est constitu du derrick pouvant atteindre 80 m de hauteur et dun treuil motoris
situ au sol sa base. Il sert faire descendre et remonter lquipement de forage. Il
permet galement de fixer le poids appliqu au trpan en retenant partiellement le poids
de lensemble de la garniture.
Le systme rotary
Il est compos de toutes les parties qui permettent la transmission de la rotation
loutil, cest dire, la table de rotation et sa motorisation, la tige dentranement ainsi
que le train de tiges et la tte dinjection.
Le systme de circulation de boue
Il assure la circulation de la boue de forage et il est associ une station de pompage
servant au traitement du fluide de forage : la boue est en effet un mlange deau, dargile
et dadditifs. Une injection continue de boue dans le puits seffectue pendant toute la
dure du forage.
Les pompes boue aspirent la boue des bassins par lintermdiaire dun tuyau flexible
plac lintrieur du train de tiges et remontant par lespace annulaire compris entre
les tiges et le puits. La circulation de la boue contribue la lubrification des pices en
mouvement, leur refroidissement et lexcavation par vacuation vers la surface des
fragments de roches arrachs par le trpan ; mais aussi lquilibre hydrostatique du
puits et ventuellement la rotation du trpan au travers dune turbine. Enfin, la boue
est dune grande utilit pendant lopration de forage car son analyse fournit des lments
sur la nature gologique des milieux traverses.
Le systme de production dnergie
Lnergie est produite par des moteurs courant continu. Elle est transmise sous forme
lectrique ou mcanique vers les diffrents systmes de linstallation.
Le systme de contrle du puits
Il sert dtecter et grer les apparitions soudaines des fluides sous pression; ces irruptions, connues sous le nom de kick, peuvent tre extrmement violentes.
1.2
Principe de base du procd de forage
Les puits de ptrole et de gaz sont fors principalement par le procd de forage rotary.
Le principe gnral du forage rotary consiste mettre en rotation un outil en appliquant
une force verticale oriente dans le sens davancement souhait. Cet outil, appel trpan,
sert tailler, strier et dtruire la roche. La circulation continue de boue descendant par
lintrieur des tiges et remontant par lespace annulaire compris entre les tiges et le trou
vacue les dbris de roche vers la surface. Cette boue joue un rle important dans le travail
dattaque de la roche par le trpan.
1.3
Paramtres de forage
Les paramtres de forage sont les diffrents facteurs mcaniques et hydrauliques pouvant agir sur la vitesse de progression note ROP (Rate of Penetration) ainsi que sur le
comportement directionnel.
Le ROP correspond la profondeur (en mtres) fore par heure. Loptimisation du
ROP est un aspect trs important dans lanalyse du processus de forage car cest directement li au temps pass sur une installation onshore ou offshore.
Les principaux paramtres mcaniques sont : le poids appliqu loutil, la vitesse de
rotation et le couple exerc sur loutil.
Le poids sur loutil WOB (Weight on Bit)
Ce paramtre dsigne la force applique par la garniture sur loutil suivant son axe de
rvolution. Cette force dpend du poids propre de la garniture, de la pousse dArchimde
due au fluide de forage et de la tension du cble de soutien de la garniture, en surface.
Les grandeurs usuelles de WOB stendent typiquement entre 10 kN et 103 kN [37].
La vitesse de rotation
Le choix de la vitesse de rotation dpend de celui du WOB. En surface, elle peut tre
prcisment contrle mais elle peut tre diffrente de la vitesse de rotation du trpan.
Les vitesses de rotation usuelles se situent entre 60 et 250 RP M (tours/min).
Le couple exerc sur loutil Ttob (Torque On Bit)
Ce paramtre correspond au couple transmis par la garniture au trpan suivant son axe
de rvolution. Compte tenu des frottements du train de tiges contre la paroi du puits, ce
couple est nettement infrieur celui mesur en surface. Ainsi, le couple Ttob reprsente les
effets combins du couple ractif et des forces de frottement non linaires sur la longueur
du BHA.
1.4. lments principaux dun quipement de forage
1.4
lments principaux dun quipement de forage
La figure 1.2 montre les lments principaux qui composent un quipement de forage
rotary. Le forage en mode dit "rotary" consiste entraner depuis la surface, un train de
tiges transmettant au trpan, situ au fond du puits, un effort longitudinal de compression
en fonctionnement normal (WOB) et un couple. Une certaine nergie est produite en
surface pour maintenir cette rotation et permettre le travail de dsagrgation de la roche
par les taillants du trpan.
Fig. 1.2 Schma des lments principaux du forage rotary
1.4.1
Le train de tiges
Cette partie de la garniture est constitue dune srie de tiges dacier raccordes les
unes aux autres par des joints fils coniques. Le train de tiges permet de contrler loutil
par la transmission du couple moteur fourni en surface, par lintermdiaire de la table de
rotation. En outre, il fournit la pression ncessaire pour percer dans la formation et abraser
les roches avec une force WOB suffisante. Cet ensemble peut atteindre une longueur de
plusieurs kilomtres (1 8 km).
Les tiges de forage
Cest un ensemble de tiges dacier lgres denviron 10 m de longueur, dun diamtre
extrieur pouvant aller de 9 15 cm et dune paisseur de 1 cm. Lensemble des tiges de
forage, entran partir de la table de rotation est sollicit en traction et en torsion.
1.4.2
Assemblage de fond BHA (Bottom Hole Assembly)
Cest la partie infrieure de la structure de garniture, constitue de loutil, des stabilisateurs et des masses-tiges. La longueur de cet ensemble varie typiquement de 100
300 m en fonction de la pression recherche.
Les masses-tiges
Ce sont des tubes de fortes sections permettant dexercer du poids sur le trpan.
Les masses-tiges sont sollicites en compression et en torsion. Les diamtres de ces tiges
peuvent varier selon les puits, de 6 8 cm pour le diamtre intrieur et de 10 25 cm
pour le diamtre extrieur pour une paisseur de 6 16 cm, ce qui leur confre une bonne
rigidit en torsion et en compression.
Les stabilisateurs
Ce sont des tubes de longueur nettement plus faible que celle des masses-tiges et dont
le diamtre extrieur est voisin de celui du trpan. Ils sont placs au niveau des massestiges et parfois intercals entre deux masses-tiges pour assurer le centrage et le guidage
de lassemblage de fond. Ils maintiennent le trpan perpendiculaire la formation, ce qui
augmente sa performance.
1.4.3
Les trpans
Le trpan est mont lextrmit dun train de tiges. Cest un outil qui sert tailler
et dtruire la roche. Il existe diffrents types de trpans, chaque type tant choisi pour
une opration de forage spcifique, en fonction de la nature de la formation (plus ou
moins dure) et de la rsistance mcanique des terrains (forabilit, stabilit des parois,
comportement des argiles... ). La mcanique de loutil de forage influence directement
la vitesse de progression ROP . Les plus utiliss sont les trpans PDC (Polycrystalline
Diamond Compact) qui contiennent des pastilles de diamant (figure 1.3). Lorsquils sont
en bon tat, ce mode de rupture est plus efficace et favorise lextraction naturelle des dbris
rocheux. Ils savrent plus performants lorsquils sont bien utiliss, en dautres termes bien
commands, sinon ces performances se dgradent. Les trpans P DC forent la formation
par cisaillement, ce qui exige, de manire significative, moins dnergie que la rupture de
formation base sur la compression. Les P DC sont stables pour des vitesses de rotation
leves mais instables pour des vitesses faibles. Cette instabilit conduit des vibrations
dauto excitation comme par exemple les vibrations de type stick-slip [7, 10].
10
Fig. 1.3 Exemple doutil PDC
1.4.4
Systme induit
Les systmes de forage rotary, sont souvent quips dun systme induit (figure 1.4),
dont le comportement mcanique est rgi par trois composantes : la table de rotation,
un moteur lectrique qui fournit le couple ncessaire au forage et une bote de vitesse de
rapport n.
Fig. 1.4 Systme induit
La table de rotation
La table de rotation fournit la puissance ncessaire, travers le train de tiges, loutil
11
de forage. Les sources de dissipation de cette nergie incluent le frottement rotary et

lamortissement des vibrations.
Le moteur
Dans les plate-formes ptrolires, on utilise des moteurs courant alternatif (ac) ou
courant continu (dc). Les moteurs ac sont un peu plus difficiles commander, car ils
ont des caractristiques non linaires. Par ailleurs, en raison de leur cot, ils sont peu
employs dans lindustrie ptrolire. De nombreuses plate-formes de forage sont quipes
dun moteur courant continu excitation spare (figure 1.5).
e
amplificateur
moteur
Vemf
rducteur
Fig. 1.5 Moteur dc

Lquation lectrique est :
Lm
dIm
+ Rm Im + Vemf = Vm
dt
(1.1)
avec
Vemf = Ke 2
(1.2)
Tm = Kc Im
(1.3)
limpdance darmature Za est donne par :

sLm + Rm = Za
(1.4)
Jm m = Tm Fv m
(1.5)
s tant la variable de Laplace.

Lquation mcanique est :
Pour faciliter la lecture, la liste des symboles est indique ci-dessous :
12
Paramtre
Description
Im
Vm
Rm
Lm
Vemf
Ke
Kc
Jm
Tm
m
Fv
Courant de linduit
Tension de linduit
Rsistance du moteur
Force contre-lectromotrice
Coefficient de la force contre-lectromotrice
Coefficient de couple
Inertie du moteur
Couple moteur
Vitesse angulaire de larbre moteur
Coefficient de frottement visqueux
Unit
[ A]
[V ]
[ ]
[ H]
[V ]
[ V /rad/s]
[ N m/A]
[ kgm2 ]
[ N m]
[ rad/s]
[ N/(m/s]
Tab. 1.1 Liste des symboles
Le moteur dc est gnralement pilot par un convertisseur de puissance comme par

exemple un pont de Gratz ou encore un redresseur SCR (Silicon Controlled Rectifier).
Le rducteur utilis (figure 1.6) a pour rapport de transmission n :
n=
nrt
m
=
.
nm
rt
(1.6)
Si on nglige les pertes dues aux frottements, on a
T1 m = T2 rt
(1.7)
T2
m
=
T1
rt
(1.8)
do
n=
13
nm
fm
Engrenage 1
Arbre du moteur
T1
Tm
Couple du moteur
f rt
Arbre de charge
T2
Couple de charge
Engrenage 2
n rt
Fig. 1.6 Rducteur
Paramtre
Description
nm
nrt
m
rt
rt = rt
T1
T2 = nTm
1/n

Position angulaire de larbre moteur
Couple appliqu sur Jm par le rducteur
Couple transmis par le rducteur
Coefficient de rduction
Unit
[ rad]
[ rad]
[ rad/s]
[ N m]
[ N m]
Tab. 1.2 Liste des symboles.

Un couple de charge important est exig pour le forage rotary. Dans ce cas, le rapport
de transmission doit tre plus grand que 1 ; n > 1. Pour le modle utilis dans cette
thse, n = 7.2.
La dynamique du moteurs est trs rapide par rapport celle du systme de forage.
Nous avons donc choisi de concevoir la commande sans tenir compte de la modlisation
du moteur.
1.5
Vibrations de train de tiges
Les vibrations de train de tiges (drillstrings) ont t tudies dans la littrature durant
ces dernires annes [19, 34, 38]. Connatre le mode de la vibration est extrmement
utile car on peut alors trouver plus aisment un moyen de les compenser. Les vibrations
14
1.5. Vibrations de train de tiges
latrales dans lassemblage de fond BHA sont nombreuses, cependant, elles sont rarement
identifies parce quelles ninfluent pas au-del dun point dit de "non contrainte". Elles
peuvent tre limites en vitant la vitesse de rotation critique et en plaant de manire
optimale les stabilisateurs [26]. Le type le plus violent de vibrations, comme on la dj
soulign, est celui du stick-slip (coll-gliss). Il est produit par le frottement non
linaire entre le trpan et la roche.
Fig. 1.7 Vibration de train de tiges

La figure 1.7 exhibe certains modes des vibrations de train de tiges durant le processus
de forage. On peut noter que le BHA est la partie la plus soumise aux vibrations. Celles
du train de tiges peuvent tre induites par le contact entre le trpan et la formation, le
contact entre le train de tiges et le puits [9] et par lauto-induit [12]. On peut distinguer
les vibrations longitudinales, les vibrations latrales, les vibrations hydrauliques, et les
vibrations de torsion. Ces vibrations peuvent engendrer une dfaillance prmature de
lquipement [34], une rduction de la vitesse de progression ROP et une augmentation
du cot dun puits [7].
Vibrations longitudinales
Une vibration longitudinale se produit quand la vibration du milieu porteur est parallle la direction du transfert dnergie. Les vibrations longitudinales sont des alternances
de compressions et sont dues au rebondissement du trpan sur la formation pendant la
rotation. Le mode de vibration longitudinale du train de tiges peut, dans certaines conditions de forage, dgnrer en rebonds avec sparation priodique au niveau du contact
15
outil-roche. Ce phnomne de rebond intervient surtout avec un outil de type tricne

dont lnergie se dveloppe plutt dans le sens longitudinal.
Vibrations latrales
Cette vibration est aussi dite transversale, ou "whirling". Elle est cause par lexcentricit des tiges qui mnent aux forces centriptes pendant la rotation. Le mouvement de
whirling synchrone, se caractrise par une mme vitesse de rotation du mouvement de
prcision et du mouvement de loutil sur lui-mme. Ce type de vibration est auto limit
par le puits, mais il peut conduire un choc endommageant par contact avec la paroi du
puits [20, 25].
Vibrations de torsion
Ce type de vibrations est caus par le phnomne de stick-slip qui se produit quand
une section de train de tiges est momentanment soumise un frottement contre le puits.
Les consquences du stick-slip peuvent tre assez graves dans la mesure o cela peut
provoquer larrt de la rotation du trpan. On sintresse dans cette thse ce dernier
type de vibrations.
1.6
Les oscillations de type stick-slip
Une classe importante des vibrations de torsion est associe au phnomne du

coll-gliss. Elles sont gnres par frottement non linaire entre le trpan et la roche.
Aussi, comme le P DC se manifeste plutt dans le sens transversal, cela conduit la
gnration de vibrations latrales et oscillations. Cependant, celles-ci existent galement
lorsquon utilise des outils de type tricne.
La figure 1.8 illustre un cas rel doscillations persistantes, qui ont t mesures dans
un systme de forage [37].
16
1.6. Les oscillations de type stick-slip
Fig. 1.8 Stick-slip mesur dans un gisement de ptrole

La courbe en noir montre la vitesse de la table de rotation (en surface) qui varie entre
45 et 65 RP M (tr/min) et la grise montre la vitesse de rotation du trpan (downhole).
On peut remarquer que la vitesse de rotation du trpan peut atteindre 3 5 fois sa valeur
nominale et avec une priode doscillations de 1 5 sec. Pendant cette priode, le trpan
arrive parfois un arrt complet tandis que dans le mme temps, la table de rotation
continue de tourner une vitesse moyenne denviron 55 RP M (tr/min), ce qui cause
des fluctuations de torsion sur le train de tiges. Ce phnomne entrane non seulement la
dfaillance du trpan due une fatigue prmature du train de tiges, mais aussi son usure
prmature en raison de sa vitesse leve.
17
18
Chapitre 2
Modlisation du forage rotary
Ce chapitre prsente tout dabord, de manire non exhaustive, une tude de quelques
modles de frottements statiques et dynamiques. Leur prise en compte est indispensable
en particulier basse vitesse pour valider un cahier des charges et permettre lanalyse
des problmes gnrs par ce phnomne afin dorienter les solutions permettant de les
rsoudre. Ensuite, nous prsentons deux classes de modles mathmatiques associs au
systme de forage rotary : le premier modle tudi est linaire tandis que le second tient
compte de la non linarit due au phnomne de coll-gliss.
Pour cela on dcompose le systme en deux parties couples :
1. le systme induit ;
2. les trains de tiges et lassemblage de fond.
Pour la modlisation des trains de tiges, on utilise celle dune ligne de transmission ou la
mthode des lments finis.
Le modle linaire impose une valeur constante nulle ou arbitraire du couple de
frottement sec Ttob entre le trpan et la roche, qui est lorigine des oscillations. Cette
invariance de la valeur de Ttob dans le modle nest pas sans effet, car les correcteurs linaires synthtiss partir de ce modle, conduisent des performances peu satisfaisantes.
Ceci nous conduit proposer un modle mathmatique non linaire approchant au
mieux le comportement du couple de frottement sec Ttob . On termine ce chapitre par une
analyse qualitative du phnomne de stick-slip , afin de mieux compenser son effet.
19
Chapitre 2. Modlisation du forage rotary
2.1
Modlisation des frottements
Les frottements dans un systme physique constituent un phnomne important car

il se produit dans toutes les parties mcaniques : roulements, transmissions, systmes
hydrauliques, etc. Diffrents modles physiques et mathmatiques sont prsents dans
la littrature pour la modlisation et lanalyse de ce phnomne qui peut savrer
complexe [1, 2, 4, 6].
Tout contact entre deux solides peut tre source de frottements. En effet, lintgration
dun modle convenable permet de mieux reproduire en simulation le procd rel ou
exprimental, et ainsi proposer des solutions plus adquates.
2.1.1
Gnralits sur les frottements
Le modle de frottements utilis pour un systme physique dpend de ce dernier. On

sefforce de mettre en vidence lessence de ce phnomne avec une complexit raisonnable.
Il existe diffrents types de frottements, on distingue : les frottements secs, et les
frottements visqueux (figure 2.1). On se limite ici la description des premiers.
La nature des modles de frottements est diffrente. On y rencontre des modles statiques ou des modles dynamiques cest--dire dcrits par un systme dquations diffrentielles,ou algbro-diffrentielles.
Frottement
zone de
frottement sec
statique
Fs
zone de
frottement
visqueux F
Frottement
de Coulomb
zone de
frottement
de stribeck
Fsk
Vitesse
Fig. 2.1 Diffrents phnomnes de frottements
20
Fc
2.1. Modlisation des frottements
2.1.2
Modles statiques classiques
2.1.2.1
Frottements secs statiques
Ce type de frottements apparat pour des vitesses trs faibles (v < vs ). Il est par
consquent trs difficile de lidentifier, dautant quil prsente une forte dpendance au
regard de certains paramtres comme la temprature, ltat des surfaces,.....etc.
Les frottements secs se manifestent par une force statique qui bloque le mouvement
tant que les forces appliques restent infrieures un certain seuil appel force de stiction.
Celle-ci est responsable du phnomne de redcollage et est trs nuisible comme dj
mentionn au chapitre prcdent.
2.1.2.2
Frottements de Coulomb
Le modle propos par Coulomb au 18e sicle est le plus ancien et le plus simple des
modles de description de frottements secs. Celui-ci exprime le fait que deux surfaces
en contact, animes lune par rapport lautre dun mouvement tangent avec une vitesse
de glissement relative v, exercent mutuellement une force parallle et de sens oppos au
dplacement, de norme Fc constante, gale au coefficient de Coulomb multipli par
leffort normal FN (figure 2.2.a).
2.1.2.3
Frottements visqueux
La thorie de lhydrodynamique conduit lexpression de la force de frottement cause

par la viscosit des fluides. La force de frottement visqueux F est :
F = Fv v
(2.1)
o Fv est le coefficient de frottement visqueux et v est la vitesse de glissement relative.

Cette force est combine avec le frottements de Coulomb comme le montre la figure 2.2.b.
Afin davoir une meilleure prise en compte des donnes exprimentales, la force de
frottement visqueux peut dpendre de faon non linaire de la vitesse v :
F = Fv |v|v sgn(v)
(2.2)
o : v est fonction de la gomtrie de la surface en contact.

2.1.2.4
Frottements de stiction
Cest une description de la force de frottement au repos, cette force est plus leve
que les frottements de Coulomb. En dessous dun certain seuil, cette force de frottement
soppose aux forces extrieures et empche tout mouvement, comme le montre la
21
figure 2.2.c. Cette force est alors dcrite en fonction de la rsultante des forces extrieures
Fe pour une vitesse nulle :
Fe
si v = 0 et |Fe | < Fs
(2.3)
Fs sgn(Fe ) si v = 0 et |Fe | Fs
o Fs est la force de frottement de stiction (ou force de collage).
Fc
Fc
-Fc
-Fc
(a) Frottement de Coulomb
(b) Frottements visqueux
Fs
Fc
Fs
Fc
-Fc
-Fc
-Fs
-Fs
(c) Frottement de Coulomb avec force de collage
(d) Frottement de Stribeck
Fig. 2.2 Modles des frottements statiques
22
2.1.2.5
Frottements de Stribeck
La transition entre le frottement de stiction et le frottement de Coulomb se fait

par une dcroissance exponentielle de la force de frottement dans une plage de vitesses
proches de zero, comme on peut le voir sur la figure 2.2.d. Cette dcroissance correspond
aux frottements de Stribeck. Une description plus gnrale du frottement est alors donne
par la fonction suivante :
F (v)
si v 6= 0
Fe
si v = 0 et |Fe | < Fs
Fs sgn(Fe ) si v = 0 et |Fe | Fs
(2.4)
Plusieurs paramtrisations de la fonction F (v) ont t proposes [1]. Une forme

commune de F (v) est la fonction non linaire suivante (de Bo et Pavlescu) :
s
F (v) = Fc + (Fs Fc ) e|v/vs |
(2.5)
s et vs sont des paramtres empiriques, vs est la vitesse caractristique de Stribeck.

Pour Bo et Pavlescu 1/2 s 1, Arstromg-Helouvry utilise s = 2.
2.1.3
Modles dynamiques
Les modles statiques ne considrent que les forces de frottements une vitesse
constante, aussi ils savrent insuffisants pour expliquer certains comportements lis la
dynamique interne comme par exemple le comportement lastique des surfaces en contact.
2.1.3.1
Modle de frottements de Dahl
Un modle de comportement unidimensionnel a t propos par Dahl en 1968 [6], il dcrit la variation de leffort de frottement en fonction de la position et du signe de la vitesse.
Le modle de Dahl a t construit de la manire suivante :
F
dF
= 1
sgn v
dx
Fc
23
(2.6)
o x est le dplacement, F est la force de frottement. Le paramtre est homogne

un coefficient de raideur lastique qui relie la force la contrainte. Il caractrise la
rapidit avec laquelle F tend vers son asymptote. Enfin, est un paramtre empirique
et il exprime la vigueur avec laquelle F change.
La relation prcdente peut encore sexprimer sous la forme dune quation diffrentielle dans le domaine temporel :
dF
dF dx
dF
F
=
=
v = 1
sgn v v
dt
dx dt
dx
Fc
(2.7)
Pour le cas = 1, lvolution de la force de frottement peut alors tre formule comme :
F
dF
= v |v|.
dt
Fc
2.1.3.2
(2.8)
Modle de frottements de Lugre
Ce type de frottements dynamiques reprsente les micro-dplacements pendant la

phase de collage. Il agit seulement sur quelques diximes de millimtre [4].
dz
|v|
=
v
dt
g(v)
g(v) = Fc + (Fs Fc ) ev
F = 0 z + 1 z + f (v)
2 /v 2
s
(2.9)
o 0 est une constante de raideur en collage, 1 est un amortissement, g(v) est un modle
des effets de Stribeck et f (v) la force de frottement visqueux.
2.1.3.3
Modle de frottements pour le forage rotary
La description des modles de frottements des sections prcdentes va apporter de

laide quant au modle de frottement qui sera retenu pour le systme de forage rotary.
En ralit, on sait peu de choses au sujet des effets du stick-slip , et plusieurs moyens
ont t proposs dans la littrature pour analyser ce type de vibrations [5, 21, 29, 37].
Nanmoins, on sait que les frottements dans le systme de forage sexpriment par une
24
relation non linaire entre le couple exerc sur le trpan Ttob et sa vitesse de rotation 1 .
Commenons par une analyse simple de ce phnomne. La figure 2.3 exhibe la relation
entre la vitesse de rotation du trpan et le couple au trpan Ttob . Laugmentation du
frottement faible vitesse est connu comme un frottement statique et cest la principale
source des oscillations. Par contre, laugmentation du frottement vitesse leve peut
tre contrle par lamortissement. Plus prcisment, dans cette figure, ce qui compte
est le couple ncessaire pour mettre le trpan en rotation, et cest ce quon appelle le
couple statique Ts , qui est beaucoup plus grand que le frottement dynamique Td ou le
frottement de Coulomb. On devrait considrer que le modle ci-dessous est seulement
un moyen pouvant expliquer les oscillations observes sachant que dautres mcanismes
peuvent galement causer des effets semblables.
Ttob
Ts
Ttob
Td
- Td
W1
le couple appliqu
- Ts
W1 = 0
W1 0
Fig. 2.3 Modle de Coulomb et frottement statique

Brivement, le phnomne de coll-gliss peut sexpliquer de la manire suivante :
1. quand le trpan sarrte suite, par exemple, laugmentation soudaine du WOB, le
frottement ncessaire pour remettre le BHA en mouvement sera Ts ;
2. vu que la table de rotation continue tourner une certaine vitesse, et que le train
de tiges en raison de sa longueur est assez flexible, ce dernier va se tordre jusqu
ce que le couple du train de tiges atteigne la valeur des frottements statiques Ts . Le
trpan commence alors se mouvoir et lcart Ts Td qui se prsente comme une
torsion du train de tiges va acclrer le BHA;
3. il dpasse alors sa vitesse nominale et par manque damortissement sur le trpan, il
finira par sarrter, et le cycle se rpte.
Le phnomne de stick-slip engendre une possibilit dinversion des vitesses de
rotation au niveau du trpan, cependant, comme on va le voir par la suite (Section 5.1.2),
nous supposerons que la rotation en sens inverse ne se produit pas, tant donn que la
relation relle entre le couple Ttob et la vitesse du trpan est trs complique en pratique.
25
Ainsi, nous sommes seulement intresss par la partie de la courbe droite de laxe
vertical i.e. 1 > 0.
Plus rcemment, certains auteurs [29] ont tudi le phnomne de stick-slip et
en ont prsent un modle non linaire approxim mais qui convient relativement bien
(figure 2.4), et que nous utiliserons tout au long de notre travail de recherche.
Cest un modle qui, pour des vitesses leves, sapproche du modle de Coulomb et
pour des vitesses trs faibles, sapproche du modle de Stribeck. Lexpression analytique
du couple de ces frottements est :
2
Ttob = Ttobdyn (1 1 e2 |1 | + arctan(3 1 ))
(2.10)
avec Ttobdyn = 0,5 kN m, 1 = 9,5, 2 = 2,2, et 3 = 35.

1000
Ttob(max)
800
600
Ttob(dyn)
400
Tob [Nm]
200
200
400
600
800
1000
10
[rad/sec]
10
Fig. 2.4 Le couple non linaire Ttob en fonction de la vitesse de rotation du trpan 1 .
2.2
Modle mcanique du systme
Le systme de forage rotary peut tre modlis par deux inerties couples par un
pendule de torsion linaire de constante de raideur k. Autrement dit, les tiges de forage
sont reprsentes comme des ressorts de torsion et les masses-tiges se comportent comme
un corps rigide. Ce pendule de torsion est li deux dispositifs damortissement visqueux
de constantes C1 et C2 , comme indiqu par la figure 2.5.
26
2.2. Modle mcanique du systme
T2
J2
f2
W2
k
C2
J1
C1
f1
Ttob
W1
Fig. 2.5 Modle de forage rotary

Lassemblage de fond BHA est constitu de tubes parois paisses qui fournissent
une force suffisante pour forer. Une tige dentranement transmet le couple moteur de la
table de rotation la tige de forage.
Ce modle est valable sous lhypothse que les variations de la vitesse de rotation de
la table sont ngligeables devant celles du BHA. Cependant, la prcision dun modle est
gnralement obtenue au dtriment de sa simplicit.
Le choix se fait donc entre :
les modles linaires pour lesquels de nombreuses mthodes de traitement sont
connues mais possdant une plage de fonctionnement limite ;
les modles non linaires dutilisation complexe mais possdant un domaine de validit tendu.
2.2.1
Le train de tiges et le BHA
En appliquant le thorme des moments, lquation dvolution de ce sous-systme

tiges et BHA est alors :
J1 1 + C1 1 k(2 1 ) = Ttob (1 )
o la dsignation des variables est fournie par la liste ci-dessous :
27
(2.11)
Paramtre
Description
1
2 = rt
1 = 1
J1
Position angulaire du trpan

Vitesse angulaire du trpan
Inertie quivalente dune partie de linertie des tiges de forage
et les masses tiges
Constante damortissement visqueux au niveau du BHA
Couple non linaire exerc sur le trpan
C1
Ttob
2.2.2
Systme induit
Le comportement mcanique du systme induit est domin par trois composantes : la

table de rotation, un moteur lectrique qui fournit le couple ncessaire au forage et une
bote de vitesses de rapport n. Lquation dvolution de ce sous-systme est
J2 2 + C2 2 + k(2 1 ) = T2
(2.12)
J2 = Jrot + n2 Jm
(2.13)
avec
La commande u est le couple T2 exerc sur la table de rotation. Ce couple est fourni
par le moteur dc travers la chane de transmission mcanique, auquel on retranche le
terme C2 ref qui permet de mieux attnuer les oscillations dans le systme. On a :
u = T2 C2 ref ,
les diffrentes variables sont prcises dans la liste suivante :
28
(2.14)
2.3. Modle mathmatique du systme
Paramtre
Description
J2
Inertie quivalente de la table de rotation et du moteur

lectrique Jm ainsi quune partie de linertie des tiges
et celle de la transmission mcanique
Rapport de transmission
Constante damortissement visqueux de la table de rotation
Couple exerc sur la table de rotation
Vitesse angulaire dsire
La commande
n
C2
T2
ref
2 = 2
u
2.3
Modle mathmatique du systme
2.3.1
Cas linaire
On sattache dans un premier temps ltude du modle linaire. Les quations dtat
du systme complet sont obtenues partir des quations (2.11) - (2.12) :

k/J1 C1 /J1 k/J1
0

=

0
0
0
1
k/J2
0
k/J2 C2 /J2

1 Ttob /J1

+
0
2
2
(2.15)
T2 /J2
Les vibrations du train de tiges sont dcrites en termes de dplacement relatif entre
le trpan et la table de rotation.
Il est donc possible de rduire ce systme dquations en dfinissant lcart angulaire
relatif entre la table de rotation et le trpan : = 2 1 .
29
En prenant comme variable dtat , le systme (2.15) devient :
C1 /J1
k/J1
k/J2
Ttob /J1

0
+
C2 /J2
2
T2 /J2
1
(2.16)
Si on suppose que le couple non linaire Ttob est constant ou nul, en labsence de
frottements, alors le systme (2.16) est linaire.
2.3.2
Cas non linaire
2.3.2.1
Les perturbations
Lorigine des incertitudes est souvent due une modlisation imparfaite du systme.
En effet, une perturbation est une grandeur que lon ne connat pas en gnral, ayant
une action sur le systme. Ces perturbations font parfois lobjet de caractristiques
particulires comme ici o lon considre le cas des oscillations de coll-gliss qui est un
phnomne non linaire. Elles se traduisent de manire spectaculaire par une priode
denviron 5s, durant laquelle loutil sarrte de tourner pendant plus dune seconde,
comme on la dj dcrit au chapitre prcdent (cf. figure 1.8).
Les quations dtat du systme non linaire prennent alors la forme :
= f (x(t)) + g(x(t))u(t)
x(t)
N L =
(2.17)
y(t) = h(x(t))
avec comme vecteur dtat x = [ 1 2 ]T R3 et comme vecteur de sortie y R,

y = 1 ,
et
C1
k
1
J1 1 + J1 + J1 Ttob
2 1
f (x) =
C2
k
1
2 + ref
J2
J2
J2
30
0
g(x) =
.
1
J2
2.4. Conclusion
2.4
Conclusion
Nous avons aboutit un modle du systme de forage rotary sous forme de reprsentation dtat. Cette modlisation considre la structure de lquipement avec un systme
induit, le train de tiges et le BHA et inclut les frottements. On a expos les modles de
frottements secs parmi les plus courants et dcrit le modle retenu pour reprsenter le
phnomne de stick-slip qui peut se produire dans le systme, durant toute la phase
de forage. Ce phnomne a des effets importants sur le ROP et sur la dure de vie du
trpan. La complexit du modle non linaire est due la prise en compte, du couple
exerc sur le trpan Ttob , qui est une fonction non linaire de sa vitesse angulaire 1 . La
synthse de lois de commande partir de ce modle non linaire est trait au chapitre 5
selon trois techniques : linarisation par bouclage, modes de glissements et lapproche
"Backstepping".
31
32
Chapitre 3
Commande Linaire (H)
Ce chapitre traite de la synthse H en vue de mettre en vidence le niveau ventuel
damlioration apport par les mthodes de commandes non linaires exposes au
chapitre 5.
Linconvnient des mthodes de commande linaire classique comme le correcteur PID
et moderne comme le LQG est quelles ne garantissent pas toujours la stabilit vis--vis
des incertitudes. Lintroduction de la synthse H permet de garantir la stabilit en
prsence des erreurs de modlisation, au dtriment parfois des performances, dautant
plus que le rsultat obtenu est assez conservatif.
Lutilisation de la synthse permet de rduire ce conservatisme [8] ( condition de
bien savoir o interviennent les incertitudes). Toutefois, lordre du contrleur augmente.
Une autre alternative consiste spcifier les objectifs de commande par lintroduction
de filtres de pondrations frquentielles appliques sur les diffrents signaux. Ils sont utiliss pour pondrer la commande et les sorties afin dassurer les performances avec de
bonnes marges de stabilit au systme en boucle ferme. Lapplication de cette synthse
au problme du forage rotary reprend une partie des travaux dj existants [29].
33
Chapitre 3. Commande Linaire (H )
3.1
Introduction
La synthse H par approche standard constitue une mthode de construction de

correcteurs utilisant des outils frquentiels. Le systme en boucle ferme, dcrit galement
par des incertitudes, doit satisfaire des exigences formules en termes dobjectifs de commande. Celles-ci sont alors ralises grce ltude des marges de stabilit et au modelage
des transferts entre/sortie du modle de synthse de faon ce que le systme command
possde de bonnes proprits de stabilit. Le thorme du petit gain [39] est la base du
dveloppement des outils danalyse qui permettent de mettre en oeuvre une stratgie de
contrle par optimisation H .
3.2
3.2.1
Valeurs singulires et norme H

Valeurs singulires
Soit A une matrice complexe; A C mn , les valeurs singulires de A sont dfinies par
i (A) =
p
i (AA ) 0
(3.1)
Les valeurs singulires tant des rels, il est possible de les classer et on note :
(A) = 1 (A) 2 (A) . . . m (A) = (A)
Nous avons les relations suivantes :
kAxk2
x6=0 kxk2
kAxk2
(A) = min
x6=0 kxk2
(A) = max
(3.2)
(3.3)
On peut montrer par ailleurs que (A) est une norme matricielle. On a en effet :
(i) (A) = 0 A = 0
(ii) C, (A) = ||(A)
(iii) (A + B) (A) + (B)
(iv) (AB) (A) (B)
Les trois premires proprits prouvent que (A) est une norme pour A. La quatrime
proprit montre que cest en plus une norme multiplicative.
34
3.2. Valeurs singulires et norme H
3.2.2
Matrice de transfert et valeurs singulires
Considrons un systme linaire reprsent par sa matrice de transfert G(s) avec un

vecteur dentre e(t) et un vecteur de sortie s(t) de dimensions respectives m et p. En
rponse une excitation harmonique e(t) = Eejt , E C m , la sortie du systme scrit :
s(t) = G(j)Eejt
Pour un systme monovariable, on dfinit, partir de cette relation, le gain du

systme la pulsation par le module |G(j)|. Dans le cas multivariable, on utilise la
notion de valeurs singulires :
(G(j))
ks(t)k2
kG(j)e(t)k2
=
(G(j))
ke(t)k2
ke(t)k2
(3.4)
Les valeurs singulires i (G(j)) constituent une gnralisation aux systmes multivariables de la notion de gain. Pour un systme multivariable, le gain une frquence
donne sera compris entre les valeurs singulires infrieure et suprieure.
3.2.3
Norme H dun systme linaire stationnaire
Soit un systme linaire stationnaire de reprsentation dtat :
= Ax(t) + Bu(t)
x(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
La matrice de transfert correspondante scrit G(s) = D + C(sI A)1 B. On suppose

que le systme est stable, i.e. G(s) RHnm
.
Nous donnons la dfinition suivante :
Dfinition 3.2.1
On dfinit la norme H de G(s) par la quantit
kG(s)k = sup (G(s))
(3.5)
wR
kG(s)k est la valeur la plus leve du gain du systme sur lensemble des pulsations.
Pour un systme monovariable, cest la valeur la plus leve de |G(j)|.
35
Le calcul de kG(s)k nest pas toujours ais : si on se restreint un nombre fini de

pulsations, on nobtient quune borne infrieure. Le thorme 3.3.1 de la section qui suit
permet dobtenir un majorant de kG(s)k .
3.3
Commande H standard
La commande H est une commande relativement rcente, mais elle a eu un fort

retentissement important, car elle peut apporter une amlioration en ce qui concerne la
robustesse. De plus, on dispose dune panoplie de dfinitions et doutils mathmatiques
(Riccati, LMI,...etc).
3.3.1
Problme standard
La synthse H utilise la notion de problme standard, qui est reprsent sur la

figure 3.1 : la matrice de transfert G(s) modlise les interactions dynamiques entre deux
ensembles dentres et deux ensembles de sorties : le vecteur w reprsente des entres
extrieures, telles que signaux de rfrence, perturbations, bruits; le vecteur u reprsente
les commandes; les signaux z sont choisis pour caractriser le bon fonctionnement de
lasservissement; enfin y reprsente les mesures disponibles pour laborer la commande.
G (s)
K (s)
Fig. 3.1 Problme H standard
En effectuant une partition de la matrice G(s) de faon cohrente avec les dimensions
de w, u, z, y sur la figure 3.1, on a
z
y
Gzw (s) Gzu (s)

Gyw (s) Gyu (s)
w
u
(3.6)
Dans un problme de commande H , on veut minimiser la norme H du transfert

entre les entre exognes w et les sorties exognes z qui reprsentent, dans un problme
36
3.3. Commande H standard
de robustesse, les lments de connexion avec la matrice de transfert des incertitudes.

Cette rduction se fait par le biais dun bouclage, entre les sorties de mesure y et les
entres de commande u, moyennant un transfert du correcteur K. On note le systme
boucl Gzw .
On rappelle que la norme H de Gzw entre w et z est :
kGzw k =
kzk2
.
wL2 , w6=0 kwk2
sup
(3.7)
La mthode de calcul du correcteur H standard, propose par Doyle [39] (plus

connue sous lalgorithme de Glover-Doyle), est rappele ci-aprs. Cette mthode repose
sur la forme standard dtat de Gzw suivante :
x = Ax + B1 w + B2 u
z = C1 x + D11 w + D12 u
(3.8)
y = C2 x + D21 w + D22 u
3.3.2
Transformation Fractionnaire Linaire
La notion de bouclage en automatique est prpondrante, car grce au bouclage nous

pouvons stabiliser un systme et lui imposer une dynamique. De mme que le systme
peut tre stabilis par un correcteur K (figure 3.2.a), il peut etre dstabilis par des
incertitudes de modlisation (figure 3.2.b).
w
u
y
w
(a) LFT infrieure
G
(b) LFT suprieure
Fig. 3.2 Transformation Fractionnaire Linaire
37
Les bouclages prsents dans la figure 3.2 sont des Transformations Fractionnaires
Linaires, ou LFT (de langlais Linear Fractional Transformation); pour dire quelle
est infrieure ou suprieure on rajoute lindice L ou U. Sous forme transferts, les LFT
FL (G,K) (figure 3.2.a) et FU (,K) (figure 3.2.b) scrivent :
FL (G,K) = Gzw (s) + Gzu K(s) (I Gyu (s)K(s))1 Gyw (s)
(3.9)
FU (,K) = Gyw (s) + Gyw (s) (I Gzw (s))1 Gzw (s)
(3.10)
et
Dans un problme H , la valeur de nest pas connue davance, alors la recherche de

se fait par dichotomie. Afin que le problme H puisse tre rsolu chaque itration,
des conditions doivent tre vrifies :
1. (A,B2 ) est stabilisable et (C2 ,A) est dtectable
2. rang[D12 ] = m2 et rang[D21 ] = p2
A jIn B2
3. R rang
= nG + m2
C1
D12
4. R rang
A jIn B1
C2
D21
= nG + p2
Daprs la condition 2, on peut toujours choisir les sorties et les entres exognes telles
T
que D12
= [0 I] et D21 = [0 I]. Suivant la partition de D12 , D22 = 0 et D21 , on peut
partitioner D11 comme suit :
D1111 D1112
.
D11 =
D1121 D1122
On donne ci-dessous le thorme nonc par Glover et Doyle [16], permettant de
gnrer lensemble des correcteurs vrifiant la norme H impose par la condition de
robustesse.
Thorme 3.3.1
Soit > 0. Il existe un correcteur stabilisant le systme (3.8) et vrifiant kFL (G,K)k <
si et seulement si :
T
T
] }
,D1121
(a) > max{
([D1111 ,D1112 ]) ,
[D1111
38
(b) Il existe des solutions X 0 et Y 0 aux quations de Riccati telles que

(X Y ) < 2
Si les conditions (a) et (b) sont vrifies, alors tout correcteur K stabilisant, pour
lequel kFL (G,K)k < est donn par :
K = FL (Ka ,)
(3.11)
avec RH 1 , vrifiant kk < , et Ka :
Ka :
AKa BKa
CKa DKa
(3.12)
avec :
11
BKa = (BKa 1 BKa 2 ) = (Kf 3 + (B2 + Kf 2 )D
CKa =
CKa 1
CKa 2
12 )
(B2 + Kf 2 )D
11 (C2 + Kc 2 ))(I 2 Y X )1
(Kc 3 D
21 (C2 + Kc 2 ))(I 2 Y X )1
D
1
12
AKa = A + Kf C + BKa 2 D
CKa 1
DKa =
11 D
12
D
21 0
D
o
11
D
T
T
)1 D1112 D1122
( 2 I D1111 D1111
= D1121 D1111
T
T
T
12 D
12
)1 D1121
= I D1121 ( 2 I D1111 D1111
D
1
2
T
T
T D
D
21 21 = I D1112 ( I D1111 D1111 ) D1112 .
1. Ensemble des transferts stables et propres
39
Le contrleur le plus utilis est le contrleur central qui correspond au choix dun
transfert (s) = 0.
Dans le cas o D22 est non nul, le correcteur se dduit dun contrleur K0 obtenu
pour D22 = 0 par :
K = FU
K0 ,
D22 I
I
0
(3.13)
On garantit par cette relation (3.13) que :
kFL (GD22 =0 ,K0 )k = kFL (G,K)k .
3.3.3
(3.14)
Filtres de pondration
La synthse H est frquentielle, donc toute spcification doit tre impose par
lintermdiaire dun gabarit frquentiel, ainsi les filtres nauront pas seulement pour
rle de spcifier la variation frquentielle de lincertitude, mais aussi dimposer des
performances temporelles (figure 3.3). Ce dernier point reprsente linconvnient de
lutilisation de la synthse H .
W3
z
W4
W1
w
W2
+
-
Fig. 3.3 Exemple de synthse H par pondrations frquentielles

On calcule aisment la matrice de transfert du systme boucl FL (G,K) (voir q. 3.9).
avec w = (w1 , w2 )T = (r, b)T et z = (z1 , z2 )T = (e, u)T , on a
w1
H11 H12
z1
.
=
w2
H22
H21
z2
40
(3.15)
Le problme H standard qui en dcoule aprs avoir introduit les fonctions de pondrations est le suivant : dterminer un nombre > 0, et le correcteur K(s) stabilisant le
systme boucl et assurant :
W3 H11
W
W
H
W
2
3
1
12
< .
(3.16)
W4 H21
W2
W4 H22 W1
Bien que plusieurs techniques de choix des filtres aient t utilises, elles restent
souvent spcifiques un systme donn, dautant plus que dans le cas multivariable
la norme H ne permet pas de sparer les contraintes entre les diffrentes paires
dentres/sorties, le choix des filtres devient alors difficile, et il peut induire un correcteur
dordre lev.
Si on considre le transfert en boucle ouverte entre la consigne et lerreur de rgulation,
linterprtation frquentielle des performances temporelles est davoir un gain lev pour
rduire lerreur de rgulation, et largir la bande passante pour diminuer le temps de
rponse (figure 3.4.a). Pour une synthse H standard, linterprtation sur la boucle
ouverte GK est transpose sur la fonction de sensibilit S = (I + GK)1 (figure 3.4.b),
en raisonnant par comportement asymptotique.
erreur
dasservissement
erreur dasservissement
(b) (I + GK)1
(a) GK
Fig. 3.4 Traduction frquentielle des spcifications temporelles

Dans [13] par exemple, on trouve une mthodologie pour la construction des filtres.
Les filtres considrs sont du premier ou du deuxime ordre. Le premier ordre permet
dimposer des contraintes de types : roll-off, bande passante,...etc. Le deuxime ordre
introduit une contrainte sur un intervalle de frquences, pour, par exemple, contrler un
mode souple.
Le choix des filtres reste trs difficile concevoir surtout pour les problmes de
commande o des critres discordants doivent tre considrs.
41
3.4
Application au forage rotary
Dans la synthse H , on considre comme entres exognes et sorties exognes les

variables :
w =
ref
Ttob
ref 1
u
Les performances temporelles sont imposes par lapplication dun gabarit frquentiel
sur la fonction de sensibilit S qui est donne pour le systme de forage par le transfert
entre ref et ref 1 . Le rajout de la sortie exogne u traduit la considration du
transfert KS, ce qui permettra dimposer un roll-off sur le systme boucl.
Lentre Ttob a le rle de spcifier la robustesse vis--vis de leffet stick-slip , qui
dans une synthse linaire est dfini par une bande passante.
Daprs les hypothses simplificatrices donnes dans le chapitre prcdent (paragraphe 2.3.1), les matrices de la forme standard (3.8) du modle linaire (2.15) sont :
A=
C1 =
k/J1
k/J2 C2 /J2
1 0 0
0
C2 =
C1 /J1
0 1
; B1 =
!
; D11 =
0 0
0 0 1
1/J1
C2 /J2
!
1 0
0 vtob
; B2 =
0
; D12 =
0 0
; D21 =
; D22 =
1/J2
!
0
1
0
(3.17)
Le schma gnral de la synthse H est donn par la figure 3.5. Les points cls de
cette synthse sont la dtermination des filtres Vref , Vtob , Wp et Wu .
42
3.4. Application au forage rotary
w1
Vref
w2
Vtob
W ref
W ref - W1
Ttob
Wp
Wu
y1 = W ref - W 2
z1
z2
y2 = f
+
+
vtob
Fig. 3.5 Structure de la commande H

La boucl ferme gnralise devient
H11 H12
H21 H22
Wp H11
Vref Wp H12
Vtob
Wu H21 Vref Wu H22 Vtob
(3.18)
Les rles des filtres de pondration Wp et Wu consistent spcifier le comportement

frquentiel de la boucle ferme S et KS. En revanche, la fonction des filtres Vref et Vtob
est de dfinir la rponse frquentielle des entres associes.
Ainsi pour le filtre Vref , nous le considrons unitaire, car la valeur impose ref est
un chelon de rfrence. Nous dvelopperons dans ce qui suit le procd de spcification
des autres filtres.
Filtre Wp
Le filtre de pondration Wp agit sur les deux transferts S et celui de lentre Ttob vers
lerreur dasservissement. Concernant ce deuxime transfert, nous supposons que le choix
du filtre Vtob permettra dimposer un gabarit voulu. On se contente dagir seulement sur
la fonction de sensibilit. Nous garantissons ainsi :
kSk <
43
1
|Wp |
(3.19)
pour une valeur de gale 1 et Vref = 1.

Comme le montre la figure 3.4.b, le filtre Wp permet de spcifier deux types de
performances, la premire est la bande passante dfinit par lemplacement du ple et du
gain linfini de linverse du filtre. La deuxime est lerreur relative maximale qui dpend
du gain statique de linverse du filtre. Posons :
1
s + 1
=
Wp (s)
s + 2
(3.20)
o est un gain.
On souhaite obtenir une rponse temporelle du systme sans dpassement et que pour
les instants suprieurs Td = 0,2 sec, lerreur statique ait une valeur infrieure 1%.
A partir de ces exigences, nous obtenons 2 = 5 et = 100. Si nous imposons 1 = 0,
nous aurons une erreur statique nulle. Nous pouvons cependant rduire la contrainte, en
prenant 1 = 103 . Ainsi le filtre Wp est :
Wp (s) =
s+5
100s + 0,1
(3.21)
Filtre Vtob
Lintrt de ce filtre est de rduire le gain du transfert, entre la perturbation de leffet
stick-slip et lerreur statique dasservissement, au niveau de la bande passante de la
rponse frquentielle de cette perturbation. Daprs [21], si la valeur de la rfrence est
donne par la formule suivante :
ref
r
o d =
(Ttobmax Ttobdyn )d
=
2k
(3.22)
k
est la pulsation propre du systme.
J1
avec = C1 /2J1 d , pour une valeur fixe de C1 , alors leffet stick-slip est suppos
disparatre.
Vu que la valeur de ref peut tre diffrente de celle donne par lexpression (3.22), le
but du filtre Vtob est de ramener ref celle donne par (3.22) pour la frquence propre
44
3.4. Application au forage rotary
du stick-slip . Si on considre ref = 10 rad/sec, le filtre Vtob est :
Vtob (s) = 50.103
s2 + s + 0.8
s2 + 50s + 0,8
(3.23)
o la pulsation propre de leffet stick-slip est gale 0.9 rad/sec. La valeur 50.103 kN m
est impose par la limitation du couple moteur.
Filtre Wu
Comme nous lavons mentionn prcdemment, lintrt du filtre Wu est dimposer
un roll-off permettant de rejeter leffet des bruits en hautes frquences et prvenir dune
ventuelle saturation de la commande. Le filtre de roll-off est ainsi dfini comme tant :
1
s+
=
,
Wu (s)
s
(3.24)
la valeur de est donne par la bande passante du roll-off impose, soit = 25 rad/sec.
La valeur de est dtermine par ttonnement aprs vrification de la valeur du couple.
Aprs plusieurs essais, nous avons opt pour la valeur = 500. Le filtre de Wu choisi est
alors :
Wu (s) =
3.4.1
s
500(s + 25)
(3.25)
Rsultats de simulation
Le correcteur H rsultant de lapplication des pondrations donnes ci-dessus, permet

davoir des rsultats acceptables, comme le montre la figure 3.6, quoique quil subsiste
encore quelques oscillations sur cette rponse. On peut alors conclure que la commande
H a permis de rduire leffet stick-slip mais elle ne garantit pas sa suppression.
45
14
12
1 [rad/sec]
10
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Temps en seconde
Fig. 3.6 Correcteur H

Cette mthode de commande, demeure nanmoins intressante et servira pour ltude
comparative avec dautres mthodes de commande, ralise au chapitre 5
3.5
Conclusion
Nous avons prsent la mthodologie dapplication de la synthse H au problme

de forage, et tent dapporter une solution au problme du phnomne stick-slip en
labordant par une approche frquentielle. Cette approche ne permet pas de considrer
la totalit de linformation que nous avons sur ce phnomne, vu le caractre linaire
ici considr. Nous avons donc pu seulement attnuer son effet sans pour autant lliminer.
Dans les chapitres qui suivront, nous aborderons dautres approches supposes mieux
adaptes ce problme.
46
Chapitre 4
Mthodes de commande non linaires
Ce chapitre est essentiellement consacr trois approches non linaires que nous avons
slectionnes pour commander le systme de forage rotary : linarisation par bouclage,
commande structure variable et commande par Backstepping.
Aucune de ces approches na encore t applique dans le domaine des forages.
La linarisation par bouclage est relativement bien connue maintenant en thorie des
systmes non linaires, nanmoins pour faciliter la lecture de ce document, quelques
rappels sont donns.
Ensuite, nous prsentons de mme un rappel sur les mthodes de commande structure variable et commande par Backstepping. Lobjectif est ici de souligner les ides sur
lesquelles sont bases les lois de commande labores au Chapitre 5.
47
Chapitre 4. Mthodes de commande non linaires
4.1
Linarisation entre-tat
Comme dj mentionn, la linarisation par bouclage est aujourdhui bien connue

en thorie des systmes non linaires, le lecteur peut se rfrer, par exemple, aux
ouvrages [18, 27, 32].
Lintrt dune telle approche est dobtenir un comportement homogne quelque soit
le point de fonctionnement : il sera possible ainsi de stabilier le systme autour dune
trajectoire quelconque.
La linarisation entre-tat dun systme non linaire consiste trouver une loi de
commande non linaire qui permet au systme boucl davoir un comportement linaire
comme indiqu par la figure 4.1.
Systme linaire
Contrleur
non linaire
Systme
non linaire
h()
Fig. 4.1 Linarisation par bouclage

Dans ce cadre, nous considrons des systmes non linaires affines en la commande,
cest--dire dcrits par une reprsentation dtat de la forme :
N L =
x(t)
= f (x(t)) + g(x(t))u(t)
y(t) = h(x(t))
(4.1)
o x(t) Rn est le vecteur dtat, u(t) R est lentre en commande du systme,

y(t) R est la sortie, f : Rn Rn et g : Rn Rn sont des champs de vecteurs et
enfin h : Rn R est une fonction non linaire, suppose analytique.
Le but de la mthode de linarisation est de trouver un bouclage statique de la forme :
u = (x) + (x)v
et un changement de variables
48
(4.2)
4.1. Linarisation entre-tat
z = T (x)
(4.3)
qui transforme le systme non linaire N L en un systme linaire commandable , tel

que les nouvelles variables dtat z, et la nouvelle entre v vrifient un systme dquations
linaires stationnaires :
z = Az + Bv
o A(n n) =
0 1 0
0 0 1
... ... ...
0 0 0
0 0 0
...
...
...
...
0
(4.4)
et B(n 1) =
0
0
..
.
1
0
Lquation (4.4) est obtenue dans le cas o le degr relatif du systme (4.1) est gale
la dimension de lespace dtat, autrement dit dans les nouvelles coordonnes, lquation
dtat prend la forme normale :
z1 = z2
z2 = z3
.. .. ..
. . .
zn = b(z) + a(z)u
Lorsque la sortie y du systme est une fonction non linaire de la nouvelle variable z,
le schma bloc du systme linarisable entre-tat est celui de la figure 4.2.
Systme linaire
1
(- b(z )+ v )
a( z )
u
x = f ( x ) + g ( x )u
j z
z =T x
Fig. 4.2 Boucle de linarisation globale
49
Rappelons que les conditions satisfaire pour quun systme soit linarisable par
retour dtat statique sont fournies par le thorme suivant [32] :
Thorme 4.1.1
Le systme 4.1 est linarisable entre-tat si, et seulement si il existe une rgion Rn
telle que les conditions suivantes soient satisfaites :
1. Les champs de vecteurs {g,adf g,.....,adn1
g} sont linairement indpendants sur
f
n2
2. Lensemble {g,adf g,.....,adf g} est involutive
La premire condition peut tre interprte comme une simple condition de contrlabilit pour le systme non linaire (4.1) et la deuxime condition signifie que le crochet
de Lie de deux champs de vecteurs quelconques de lensemble {g,adf g,.....,adn2
g} peut
f
sexprimer comme une combinaison linaire des autres champs de vecteurs de cet ensemble.
4.2
4.2.1
Commande par modes glissants

Systmes structure variable
Cette technique a connu un dveloppement thorique au dbut des anne 60 grce

la rsolution de lquation diffrentielle second membre discontinu par le mathmaticien
Russe A. Fillipov, suivie des recherches de S. Emelyanov en 1967 [11] et de V. Utkin en
1977 [36].
Le rglage par modes de glissement est un mode de fonctionnement particulier des
systmes de rglage structure variable. Un systme structure variable est un systme
pouvant changer de structure en faisant commuter sa commande entre deux valeurs, suivant une logique de commutation bien spcifique (x) comme illustr par la figure 4.3.
u max
u
S
u min
s x
Fig. 4.3 Systme de rglage structure variable avec changement de la structure par
commutation
Dans ce cas, la commutation de commande entre deux valeurs est impose par la loi
suivante :
50
4.2. Commande par modes glissants
u = umax
pour
(x) > 0
(4.5)
u = umin
pour
(x) < 0
Pour les systmes structure variable, le choix adquat des paramtres de chaque
structure et une bonne dfinition de la logique de commutation sont essentiels. Sous certaines conditions, la commutation peut se faire une trs grande frquence. Le systme
volue alors en modes glissants. Le comportement dynamique du systme est dtermin
par la condition (x) = 0; (x) tant la surface de glissement, le but est damener la
trajectoire dtat du systme vers cette surface et assurer le maintien du rgime glissant
jusquau point dquilibre.
4.2.2
Conception de la commande par modes glissants
Synthtiser une loi de commande par modes glissants revient, en premier lieu, choisir
la surface de glissement qui permet la convergence de la trajectoire dtat du systme vers
le point dquilibre dsir; en second lieu, tablir la condition dexistence du mode de
glissement qui est relie la convergence de la trajectoire dtat vers le point dquilibre,
et en troisime lieu dterminer la loi de commande qui aura pour rle de maintenir
les conditions de glissement (attractivit). En dautres termes, la conception de la loi de
commande par modes glissants est ralise en trois tapes :
tape 1 : Choix de la surface de glissement
tape 2 : laboration de la condition de convergence
tape 3 : Dtermination de la loi de commande.
4.2.2.1
Choix de la surface de glissement
La surface de glissement est un hyperplan dans lespace dtat global, et reprsente le

comportement dynamique dsir. La trajectoire dtat du systme doit atteindre cette
surface. Il nexiste pas de critres spcifiques pour le choix dune surface de glissement
approprie.
Soit un systme m entres de commande, la surface est alors dcrite par la forme
suivante :
= ... = x + d xd
m
51
(4.6)
o x Rn est le vecteur dtat du systme, xd Rn dsigne le vecteur dtat dsir,

Rmn est la matrice des gains dfinissant la dynamique de la surface de glissement
et d Rmn est la matrice des gains du vecteur xd ,
soit en dcomposant la surface de glissement en m surfaces :
i =
n
X
j=1
ij xj +
n
X
dij xdij ;
i = 1, ,m.
(4.7)
j=1
Dans certains ouvrages [31], on trouve une forme de la surface de glissement qui est
fonction de lcart sur la variable rgler x, elle est donne par :
d
(x) =
+ x
dt
r1
e(x)
(4.8)
o lcart sur la variable rgler est e(x) = (x xd ), x est une constante positive et r le
degr relatif. La surface de glissement est fonction de lapplication et de lobjectif viss.
4.2.3
Existence du mode glissant
Le domaine S, de = 0, est un domaine du mode glissant, si pour chaque > 0, il

existe un > 0 tel que tout mouvement, au voisinage de Sn (domaine de dimension
n), peut quitter le voisinage de Sn , seulement travers le voisinage des bornes de Sn
(figure 4.4).
sm = 0
s1 = 0
s=0
Fig. 4.4 Dfinition du domaine de glissement

Les conditions dexistence du mode de glissement sont des critres qui permettent
aux dynamiques du systme de converger vers la surface de glissement et dy rester
52
indpendamment des perturbations. Ces conditions dexistence peuvent tre dfinies soit
par la fonction directe de commutation, soit par la thorie de stabilit de Lyapunov.
Thorme 4.2.1
Soit lespace dtat global de dimension n, et la surface de glissement dordre m
associe au systme. Soit D un sous espace de de dimension (n m). La condition
suffisante pour que D soit un domaine du mode de glissement, est lexistence dune
fonction V (x,,t), dite fonction de Lyapunov, continue, drivable et qui satisfait les
conditions suivantes :
I. V (x,,t) est dfinie positive :
V (x,,t) > 0
6= 0
(4.9)
V (x,,t) = 0
=0
II. Pour kk , la fonction V (x,,t) est une fonction borne :
h V (x,,t) H
(4.10)
avec h 0 et H > 0
III.
V (x,,t) < 0
x D
(4.11)
si x appartient la surface de glissement alors V (x,,t) nexiste pas.

La fonction de Lyapunov doit tre choisie positive et dcroissante, de manire
contraindre la trajectoire du systme toujours se diriger vers la surface de glissement.
Par consquent, lide est de choisir une fonction scalaire (x) qui garantit lattraction
de la variable x vers une valeur de rfrence et ceci par une commande u telle que :
1
V (x) = 2 (x)
2
(4.12)
V (x) = (x)(x).
(4.13)
et donc
53
4.2.4
Synthse de la commande
Une fois la surface de glissement choisie stable de sorte que la sortie y(t) du systme
converge vers une sortie dsire yd (t), et la convergence du mode glissant assure, on
labore une commande qui forcera les tats du systme atteindre le point dquilibre,
tout en maintenant la condition dexistence du mode glissant.
La commande u peut tre dcompose en une somme de deux commandes,
u = uN + ueq
(4.14)
ueq tant la commande quivalente qui sert maintenir ltat sur la surface de glissement
(x) = 0, et uN tant la commande stabilisante.
La drive totale par rapport au temps de cette surface est :
(x)
dx
=
x
x dt
x
(4.15)
comme lquation dtat est
x = f (x,t) + g(x,t)ueq + g(x,t)uN
(4.16)
on a alors
(x)
[f (x,t) + g(x,t)ueq ] +
g(x,t)uN
x
x
(4.17)
En rgime idal, la drive de la surface est nulle, la commande applique au systme

est la commande quivalente ueq , par consquent
uN = 0
(x)
=0
54
(4.18)
ueq =
si la matrice
g(x,t)
f (x,t),
x
x
(4.19)
g(x,t) est inversible.

x
Donc, en remplaant la commande quivalente par son expression (4.19) dans (4.17)
on obtient :
g(x,t)uN .
(4.20)
x
Nous choisissons, pour simplifier, une surface de glissement qui vrifie la relation :
(x)
g(x,t) = I
x
(4.21)
(x)
= uN .
(4.22)
o I est la matrice identit,

ainsi
La commande discontinue est choisie de manire satisfaire la condition suffisante

dexistence des modes glissants. Il existe plusieurs formes pour cette commande o la
condition dexistence est vrifie dans les cas suivants :
I.
(x) sgn()
uN =
si
6= 0
(4.23)
si
=0
avec (x) < 0,
= sgn() < 0
(4.24)
= || < 0.
(4.25)
ou encore
55
II.
uN = L
(4.26)
avec L matrice constante de dimension (m m) dfinie positive.
T = T L
III.
uN =
k
X
< 0.
(4.27)
i xi 0 ()
(4.28)
i=1
avec : 1 k n 1
i
i =
si
xi > 0
si
xi < 0
(4.29)
i
avec i > 0 et i < 0 et 0 scalaire positif infiniment petit,

T = T (1 x1 + 2 x2 + + k xk + 0 sgn()) < 0
(4.30)
uN = (/kk)
(4.31)
IV.
avec < 0,
T =
56
< 0.
kk
4.3. Commande par Backstepping
4.3
Commande par Backstepping
La mthode de Backstepping est un processus rcursif et systmatique de commande

des systmes non linaires.
La mthodologie de construction dune fonction de Lyapunov pour un systme par
cette technique a t dveloppe au dbut des annes 90 par R. Freeman et P. Kokotovic [14, 15], M. Krstic et al. [22].
4.3.1
Principe du Backstepping
Lide principale de cette stratgie de commande repose sur la construction dun

algorithme qui permet en premier lieu de concevoir simultanment, pour un sous-systme,
la loi de commande passive (virtuelle), la dynamique dadaptation ainsi que la fonction
de Lyapunov qui garantit la stabilit. Ensuite, pour le deuxime sous systme on calcule
une nouvelle commande virtuelle et une deuxime fonction de Lyapunov; et ainsi de suite
selon lordre du systme. Enfin, en dernier lieu, on obtient lexpression de la commande
qui garantit la stabilit globale et les performances du systme.
Considrons le systme non linaire suivant :
x = f1 (x,y) + g1 (x,y)y
(s1 )
(4.32)
y = f2 (x,y) + g2 (x,y)u
(s2 )
x, y sont les variables dtat et u est la variable de commande. Les fonctions f1 , f2 , g1 ,

g2 sont continues telles que g1 (x,y) 6= 0 et g2 (x,y) 6= 0, pour tout x, y. Quand u = 0, on
suppose que le systme (4.32) a pour point dquilibre lorigine (0,0).
Le Backstepping consiste trouver une fonction de Lyapunov strictement assignable
(CLF), dfinie positive et radialement non borne qui garantit la stabilit asymptotique
global au systme (4.32).
Le but de cette procdure est de commander tout dabord le sous-systme s1 par
lintermdiaire de la variable y, appele commande virtuelle, puis de commander le
systme globale par u.
Ainsi, on peut trouver une commande u stabilisante partir de la fonction de
Lyapunov strictement assignable au systme (4.32) et ceci tape par tape.
tape 1 : On considre le sous systme s1 , avec y comme commande virtuelle. On

suppose quil existe une fonction de Lyapunov V1 (x) choisie dfinie positive et radialement
57
non borne et une fonction (x) trouver telle que :

V1
= Lf 1 V1 (x) + Lg1 V1 (x)(x) W (x)
x
(4.33)
o W (x) est une fonction dfinie positive.

Ainsi le sous-systme s1 est asymptotiquement stable.
tape 2 : On considre le systme global (4.32). Pour trouver la commande stabilisante u, on introduit la fonction de Lyapunov suivante :
1
V2 (x,y) = V1 (x) + (y (x))2 .
2
(4.34)
Sa drive totale par rapport au temps est :
V2 W (x) + (y (x)) f2 (x,y) + g2 (x,y)u

(x)
x
(4.35)
comme le but est de choisir une commande u qui rend la drive de la fonction de
Lyapunov V 2 dfinie ngative, on peut alors prendre
1
u(x,y) =
g2 (x,y)
(y (x)) f2 (x,y) +
(x)
x
(4.36)
avec une constante positive.

Ainsi, la fonction de Lyapunov V2 (x,y) est assigne pour assurer la stabilit asymptotique globale du systme (4.32).
4.3.2
Cas particulier du systme de forage
Pour le systme de forage nous avons f2 (x,y) = 0 et g2 (x,y) = 1. Lquation (4.32)

prend alors la forme :
58
x = f (x) + g(x)y
(s1 )
(4.37)
y = u
(s2 )
o x, y sont les variables dtat et u est la variable de commande, les fonctions f : D Rn

et g : D Rn appartiennent au domaine D Rn .
Quand u = 0, on suppose que le systme (4.37) a pour point dquilibre lorigine.
Le systme (4.37), reprsent par le schma de la figure 4.5, est triangulaire, il se
prsente sous une forme en cascade o la commande nintervient que dans lquation (s2 ).
g x
f x
f ()
Fig. 4.5 Schma bloc du systme

Soit la commande stabilisante du premier sous-systme, telle que :
(0) = 0, x = f (x) + g(x)(x).
(4.38)
On suppose quil existe une fonction de Lyapunov V (x) dfinie positive et vrifiant :
V
[f (x) + g(x)(x)] W (x), x D.
x
(4.39)
En ajoutant et soustrayant le terme g(x)(x) dans le sous systme s1 , on obtient :

x = [f (x) + g(x)(x)] + g(x)[y (x)]
59
(4.40)
comme indiqu par la figure 4.6.
g x
f x
-f x
f () + g ()f ()
Fig. 4.6 Schma bloc du systme modifi

On pose
z = y (x).
(4.41)
Remarque : Ce changement de variables permet davoir un point dquilibre lorigine pour z.

Le systme (4.37) devient, comme montr par la figure 4.7 :
x = [f (x) + g(x)(x)] + g(x)z
(4.42)
z = u
g x
f () + g ()f
-f
Fig. 4.7 Schma bloc du backstepping
60
le systme (4.37) devient :

Maintenant, si on suppose que v = u ,
x = [f (x) + g(x)(x)] + g(x)z
(4.43)
z = v
Le systme (4.43) est quivalent celui donn par lquation (4.37), sauf qu prsent
la premire partie de lquation (4.43) est asymptotiquement stable quand z = 0. Cette
caractristique sera exploite dans la synthse de v.
Soit la fonction de Lyapunov candidate :
1
V1 (x) = V (x) + z 2
2
(4.44)
V
V
V 1 =
[f (x) + g(x)(x)] +
g(x)z + zv,
x
x
(4.45)
telle que :
en utilisant (4.39), on obtient,

V
V 1 W (x) +
g(x)z + zv
x
en choisissant maintenant v =
(4.46)
V
g(x) kz, k > 0, on a alors :
x
V 1 W (x) kz 2 .
(4.47)
Daprs le thorme de Lyapunov, le point z = 0 est asymptotiquement stable,

puisque (0) = 0, alors le point (x = 0, y = 0) est aussi asymptotiquement stable, do :
u=
(f (x) + g(x)y)
g(x) k (y (x))
x
x
61
(4.48)
Et si V (x) est radialement borne, on peut donc conclure que lorigine est globalement
stable.
4.4
Observateur
Dans le systme de forage rotary, lobjectif principal est de commander la vitesse de

rotation du trpan, seulement cette grandeur nest pas mesurable. Pour la mise au point
de la loi de commande, une estimation de la vitesse angulaire est ncessaire, on peut par
exemple utiliser un observateur de Luenberger, dont on dcrit ci-dessous la dynamique
titre de rappel.
4.4.1
Observateur de Luenberger
Quoique le systme auquel on sintresse soit non linaire, il savre ici suffisant
dutiliser un observateur linaire.
Soit le systme asservir suivant :
= Ax(t) + Bu(t)
x(t)
(4.49)
y(t) = Cx(t)
avec dim(x) = n, dim(y) = q et C de rang q.

La dynamique de lobservateur est
x(t) + Bu(t) + LC(x x)

x = A
(4.50)
y(t) = C x(t)
Sil ny a aucune raison de penser qu t = 0 ltat initial x0 = x(0), est le mme que
ltat initial x0 du systme asservir, il est en revanche logique dexiger que x(t) x(t)
pour t .
Introduisons lerreur destimation :
e(t) = x(t) x
b(t)
x(t) est une bonne estimation de x(t) si e(t) 0.
t
62
(4.51)
4.5. Conclusion
On obtient :
e(t)
= (A LC)e(t)
(4.52)
On sait que, si la paire (A, C) est observable, alors on peut choisir la matrice de gain
L de lobservateur de telle faon que A LC ait toutes ses valeurs propres parties
relles ngatives, ce qui assure la convergence vers zro de e(t) quand t .
La spcification du gain L peut tre effectue de diffrentes manires : placement des
poles, solution stationnaire dune quation de Riccati, solution dune quation de Lyapunov, etc.
4.5
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons rappel certains outils mathmatiques de synthse dune
loi de commande non linaire : la linarisation par bouclage, la commande structure
variable et la commande par Backstepping.
La synthse de ces lois de commande appliques au problme de forage, font lobjet
du prochain chapitre.
63
64
Chapitre 5
Commande du systme de forage rotary
Ce chapitre est consacr llaboration des commandes, par les trois approches
prsentes au chapitre prcdent, dans lobjectif de rduire le phnomne pineux du
stick-slip .
On montre lapport de lutilisation des mthodes de synthses non linaires par
rapport au linaire, qui reste un peu nanmoins limit dans le contexte de ce problme,
mme pour des approches modernes comme la commande H .
Afin de mettre en vidence lefficacit de certaines approches par rapport dautres,
on y prsente la fin du chapitre une tude comparative, permettant de mieux situer
le niveau dapport de chacune. Cette tude comporte galement une valuation des
performances temporelles et de robustesse paramtrique.
Les performances demandes sont :
rduction significative des oscillations du stick-slip ,
dpassement trs faible,
temps de rponse 4 sec.
65
Chapitre 5. Commande du systme de forage rotary
5.1
Linarisation par bouclage du forage rotary
La mthode utilise pour la synthse de la loi de commande consiste compenser par

retour dtat la dynamique naturelle non linaire du systme.
Lobjectif de commande fix est de faire converger la vitesse de rotation du trpan 1
vers une vitesse de rfrence ref (de lordre de 10 rad/sec) fourni par lutilisateur et de
supprimer, ou tout au moins de rduire, les oscillations du coll-gliss.
5.1.1
Rponse du systme en boucle ouverte non commande
Reprenons le modle non linaire dcrit dans la section 2.3.2 :
C1
k
1 = 1 + +
J1
J1
= 2 1
k
C
2 = 2 2 +
J2
J2
1
Ttob (1 )
J1
C2
1
ref + u
J2
J2
Pour raliser les simulations nous avons utilis les caractristiques du systme de
forage rotary reportes dans le tableau 5.1 et qui sont empruntes la rfrence [30].
Paramtre
Description
J1
Inertie de lassemblage de fond

+ 1/3 de linertie du train des tiges
Inertie de la table de rotation
+ Inertie de linduit
Amortissement de lassemblage de fond
Amortissement de la table de rotation
Rigidit du train des tiges
Rsistance du moteur
J2
C1
C2
k
L
R
Valeur
Unit
374
kgm2
2122
0-50
425
473
0.005
0.01
kgm2
N ms/rad
N ms/rad
N m/rad
H
Tab. 5.1 Valeurs numriques du systme de forage

La figure 5.1 montre la vitesse du trpan du systme non command, on peut observer
les oscillations indsirables dues au phnomne de stick-slip , qui durent plus que 40
secondes. Celles-ci peuvent endommager les trains de tiges et lassemblage de fond si lon
nadjoint pas un module de commande efficace.
66
5.1. Linarisation par bouclage du forage rotary
10
1 [rad/sec]
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Temps en seconde
Fig. 5.1 La vitesse angulaire du trpan du systme non command
5.1.2
Synthse de la commande linarisante
La reprsentation dtat du systme peut se mettre sous la forme :

(
x(t)
= f (x(t)) + g(x(t))u(t)
(5.1)
y(t) = h(x(t))
T
en posant comme vecteur dtat x = 1 2
R3 et comme vecteur de sortie
y R.
avec ici
C1
k
1
+
Ttob
1
f1 (x)
J
J
J
1
1
1

2 1
f (x) = f2 (x) =
C2
k
1
f3 (x)
2 + ref
J2
J2
J2
et
g1 (x)
0
g(x) = g2 (x) =
.
1
g3 (x)
J2
Le choix de y = 2 , qui aurait pu tre plus judicieux car cest la vitesse de la table de
rotation, ne permet pas lutilisation de cette technique tandis que si lon choisit comme
67
sortie la vitesse angulaire du trpan, en dautres termes h(x) = 1 , llaboration de la loi

de commande par cette technique, parat alors envisageable, induisant une complexit de
dveloppements acceptable.
5.1.2.1
a.
Conditions dapplication de la commande linarisante :
Condition de contrlabilit et dinvolutivit :

Les calculs de adf g et ad2f g donnent :
adf g =
ad2f g
1
0
J2
C2
J22
k
C2
k
C2
2 2 + 23
J1 J2
J2
J2
J2
la matrice de commandabilit est donc :
g, adf g,
T
,
k
J1 J2
1
C2
2
2
adf g = 0
J2
J2
1
C2
k
C22
+
J2 J22
J22
J23
elle est de rang plein donc le systme est commandable. On vrifie galement que la
condition dinvolutivit est satisfaite dans la mesure o les champs de vecteurs qui la
composent sont constants. Par consquent, le systme de forage (5.1) est linarisable
entre-tat.
On effectue alors le changement de coordonnes :
z1 = 1
(5.2)
Il vient :
z2 = Lf z1 =
k
1
C1
1 + + Ttob (1 )
J1
J1
J1
(5.3)
et
z3 = L2f z1 = Hz2 +
Si 1 > 0, alors
68
k
(2 1 ).
J1
(5.4)
C1 2Ttobdyn
H=
J1
J1
2 z1
1 e
3
(1 2 z1 ) +
1 + 32 z12
Ainsi la nouvelle reprsentation dtat est :
z1 = z2
z2 = z3
k
k
z3 = M z2 + Hz3 + Q +
u
J1
J1 J2
(5.5)
o :
Q=
C2 k
C1 C2
k
k
C2
1
(Hz2 z3 ) + (
)z1 + ( ) +
ref Ttob (z1 )
J1 J2
J1
J2
J1 J2
J2
J1
M = a 1 2 e
et a =
2 z1
(2 z1 2)
233 z1
2
(1 + 32 z12 )
2Ttobdyn
.
J1
On en dduit la commande par retour dtat statique :

J1 J2
u=
k
k
v M z2 Hz3 Q
J1
(5.6)
o v reprsente la nouvelle entre.

R
Comme le systme prsente une erreur statique, alors on choisit v = d e dt, pour
lannuler;
e = z1 (t) ref (t) dsigne cette erreur statique, limt e(t) = 0.
d est un gain, convenablement choisi, qui assure un comportement satisfaisant du
systme en boucle ferme, on trouve d = 0.016.
Le schma-bloc du systme command est donn par la figure 5.2.
69
amortissement
de la table de rotation
W ref
C2
+
Contrleur
T2
systme
induit
Le train de
tiges + BHA
k (f 2 - f1 )
f2
Stick-Slip
Ttob
W2
W1
Fig. 5.2 Schma bloc de lensemble de linstallation
5.1.3
Rsultats de simulation - discussion
La figure 5.4 illustre la rponse du systme boucl un chelon de vitesse. On garde

cependant lesprit que le but est dassurer la convergence de la vitesse angulaire du trpan
vers la rfrence, en annulant ou tout au moins en rduisant dune manire significative
le phnomne de stick-slip du trpan. En comparant la figure 5.4 avec la rponse du
systme sans commande (figure 5.3), on constate quavec ce correcteur, la vitesse angulaire
du trpan atteint la vitesse dsire (10 rad/sec) sans dpassement et peu doscillations.
10
1 [rad/sec]
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Temps en seconde
Fig. 5.3 Vitesse angulaire du trpan du systme non command
70
10
1 [rad/sec]
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Temps en seconde
Fig. 5.4 Vitesse angulaire du trpan en boucle ferme

En vue de souligner lapport ventuel des techniques appliques dans ce document,
on a galement reproduit les rsultats des deux principales mthodes utilises dans la
littrature : le correcteur PI et le correcteur H .
Pour le correcteur PI, sur la base du modle linaire tangent (2.16) dcrit au
paragraphe 2.3.1, on peut aisment montrer que la constante dintgration Ti = 1.6 s et
laction proportionnelle est K = 50. Pour le correcteur H , en compltant les travaux
dj existants [29], on aboutit aux rsultats prsents au chapitre 3.
Les figures (5.5), et (5.6) reprsentent les rponses en vitesse angulaire du trpan obtenus dans la littrature par le correcteur classique PI et la mthode H , respectivement.
On peut observer que la rponse du systme boucl par un PI exhibe plus doscillations
(figure 5.5), la mthode H prsente un dpassement important (figure 5.6).
12
10
1 [rad/sec]
10
20
30
40
50
60
Temps en seconde
Fig. 5.5 Correcteur PI
71
70
80
90
100
14
12
1 [rad/sec]
10
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Temps en seconde
Fig. 5.6 Correcteur H

On dresse alors un tableau de comparaison des rsultats obtenus (Tab.5.2) avec notre
mthodologie et ceux obtenus dans la littrature.
Mthode de commande
Temps de rponse
Dpassement
Linarisation entre tat

PI
H
19 s
32 s
12 s
nul
18 %
22 %
Tab. 5.2 Comparaison entre les trois mthodes

Ce tableau met en vidence le fait que le correcteur par linarisation entre tat, a
permis un dpassement nul mais au prix dun temps de rponse un peu plus long que
celui du correcteur H .
Pour conclure sur cette approche, la linarisation entre-tat utilise est principalement
caractrise par ; un comportement homogne dans tout le domaine de fonctionnement et
permet de proposer une solution simple pour la stabilisation sans oscillations. Cependant,
linconvnient li la linarisation entre-tat est le problme de robustesse, mme si les
performances dynamiques obtenues sont suprieures celles exposes dans la littrature.
La question de la robustesse na pas t aborde dans la littrature et donc fera lobjet
des commandes dcrites dans les paragraphes qui suivent.
72
5.2. Application des modes glissants
5.2
Application des modes glissants
Dans le but damliorer la commande par linarisation par bouclage et diffmorphisme

dtermine au paragraphe prcdent, un contrleur PID bas sur la thorie des modes de
glissement est prsent. En effet, pour mmoire, il est connu que le point faible de la
commande linarisante par bouclage est li la robustesse.
5.2.1
Surface de glissement
La surface de glissement est en gnral un hyperplan dans lespace dtat global, et

reprsente le comportement dynamique dsir.
Soit s cette surface de glissement, on choisit :
s =
(5.7)
= (1 ref )
o : est une constante positive, est lcart sur la variable rgler, 1 la vitesse rguler
et ref la vitesse de rfrence.
5.2.2
Conception de la commande
La commande dveloppe dans cette section se compose de deux termes :

un premier terme correspondant la loi de commande prcdente,
un deuxime terme correspondant un PID synthtis par la mthode du mode
glissant,
cest dire :
u = uee + usm
(5.8)
avec usm = us + uP ID .
uee correspond la commande donne par lexpression (5.6), us est le contrleur de
modes glissants et uP ID dsigne le contrleur PID. On a :
us = k sign(s)
o k = 0.1
73
(5.9)
uP ID
Z
ds
= kp s + 1/Ti s dt + Td
dt
(5.10)
o kp , Ti et Td dsignent comme laccoutume et respectivement le gain, la constante

dintgration et la constante de drivation.
Pour analyser la stabilit de ce contrleur, nous choisissons une fonction de Lyapunov
candidate dfinie positive base sur la dynamique de lerreur du systme, cest dire :
1
V = s2 ,
2
(5.11)
sa drive par rapport au temps est :
V = s s.
(5.12)
Lobjectif du contrleur est de raliser la condition de glissement. Ceci est exprim

par lquation suivante :
s = s.
(5.13)
Si s > 0 alors s < 0 et inversement.

Supposons que, pour le gain proportionnel donn kp , il existe respectivement un gain
intgral ki = kp /Ti , et un gain driv kd = kp Td , tels que la condition datteingnabilit
soit satisfaite, en dautres termes, avec
Z
uP ID = kp s + ki
s dt + kd
ds
dt
Par consquent, la loi de commande uP ID est choisie de telle sorte ce que la trajectoire
soit dirige vers la surface de glissement. Les gains suivants, kp = 2 103 , ki = 4 103 et
kd = 10 3 10 permettent datteindre la rponse souhaite.
74
5.2. Application des modes glissants
5.2.3
Comparaison avec le contrleur linarisant
Le schma de la figure 5.7 illustre la commande u applique au systme, le contrleur

par modes glissants usm est insr en parallle sur le contrleur linarisant entre-tat uee .
Correcteur
entre-tat
W ref
Correcteur
par modes
glissants
uee
u sm + +
Systme
W1
Fig. 5.7 Schma bloc du contrleur

Les simulations ralises montrent lvidence que les deux types de contrleurs
conduisent une bonne rponse un chelon de vitesse angulaire et sans oscillations
du coll-gliss. Le contrleur bas sur la technique de modes glissants savre cependant
mieux adapt : pas doscillations, temps de monte rapide, comme le montre la figure 5.8.
12
10
1 [rad/sec]
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Temps en seconde
Fig. 5.8 Rponse un chelon de la vitesse angulaire du trpan (rad/sec) en fonction

du temps (en sec) en boucle ferme, correcteur par modes de glissement
La figure 5.9 exhibe le signal de la commande applique au systme. Cette commande
75
permet dapporter une solution trs intressante pour le systme de forage par rapport
la commande par linarisation entre-tat prsente au paragraphe (5.1.3). Lhypothse
ncessaire pour mettre en uvre ce type de commande porte sur le choix de la surface de
glissement s.
5
x 10
La commande u [N.m]
1.5
0.5
0.5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Temps en seconde
Fig. 5.9 Signal de commande (en N.m) en fonction du temps (en sec)
Daprs les rsultats obtenus, la commande par modes glissants sollicite le systme,
elle peut exciter donc des dynamiques non considres. Bien que le filtrage de la commande permet de rduire cette excitation, il a linconvenient de rduire en mme temps la
robustesse de cette commande. Dans la section suivante nous exposerons lapproche par
Backstepping de manire prendre en compte la question de la robustesse, cette approche
est modre en effort de commande et dcoule de lapplication de la fonction de Lyapunov.
5.3
Application de la commande par Backstepping
Pour les systme non linaires, le Backstepping est une procdure qui consiste trouver
une fonction de Lyapunov de commande (CLF) strictement assignable pour garantir la
stabilit asymptotique globale du systme considr (cf. section 4.3).
5.3.1
Synthse robuste par Backstepping
Reprenons encore une fois le
1 =
2 =
modle du systme de forage :

k
1
C1
1 + + Ttob (1 )
J1
J1
J1
2 1
k
C2
C2
1
2 +
ref + u
J2
J2
J2
J2
76
(5.14)
5.3. Application de la commande par Backstepping
On introduit une transformation dtat afin de reformuler le problme de rgulation

en un problme de stabilisation. Les nouvelles variables sont dfinies comme tant :
= 1 d1
(5.15)
z = d
(5.16)
y = 2 d2
(5.17)
et enfin
est le signal derreur et d1 dnote la vitesse angulaire de rfrence du trpan, d2 est la

vitesse angulaire de rfrence de la table de rotation, enfin d reprsente lcart angulaire
de rfrence.
Par souci dune certaine simplicit de calculs, ramenons le systme (5.14) au systme
diffrentiel :
= 1 d1
z = 1 + 2 d
y = k C2 2 + C2 ref d2 + 1 u
J2
J2
J2
J2
(5.18)
Pour laborer la loi de commande non linaire du systme global, on procde en 3

tapes :
tape I :
On considre tout dabord le premier sous-systme 1
1 : =
k
1
C1
1 + + Ttob (1 ) d1
J1
J1
J1
(5.19)
o d1 est une constante. Ce sous-systme peut tre stabilis en utilisant le dplacement

angulaire comme une commande virtuelle.
On introduit la fonction de Lyapunov CLF de commande :
1
V0 = 2 ,
2
77
(5.20)
sa drive est :
V 0 = .
(5.21)
La commande virtuelle est maintenant choisie pour que la drive totale par rapport
au temps de la fonction de Lyapunov soit ngative ou nulle.
Ceci est assur par :
1
C1 d
d = Ttob (1 ) +
.
k
k 1
(5.22)
On vrifie que la drive de la CLF est :

C1
V 0 (,d ) = 2 < 0
J1
(5.23)
tant donn que V 0 est dfinie ngative, la loi de commande virtuelle d stabilise bien
le sous-systme 1 .
tape II :
Considrons maintenant le sous-systme 2 form par
2 :
C1
k
+ z
J
J
z = 1 + 1 d
1
2
=
(5.24)
avec 2 la seconde commande virtuelle.

On prend la CLF V1 telle que :
1
V1 = (2 + z 2 ),
2
(5.25)
dont la drive totale par rapport au temps est :

V 1 = ( + z z)
78
(5.26)
5.3. Application de la commande par Backstepping
qui conduit lexpression
C1
k
d
V1 = + z + z 1 + 2
J1
J1
=
C1 2
+z
J1
(5.27)
k
1 + 2 d .
J1
Comme pour ltape 1, on assigne strictement la fonction de Lyapunov V1 en prenant :

k
d2 = 1 + d 1 z
J1
(5.28)
avec 1 une constante positive. Ainsi, V 1 devient :

C1
V 1 = 2 1 z 2 < 0.
J1
(5.29)
tape III :
On considre enfin le systme complet de forage 3 :
C1
k
+
z
J1
J1
k
3 :
z = y 1 z
J1
k
C
C
1
y = 2 2 + 2 ref + u d2
J2
J2
J2
J2
(5.30)
On choisit la fonction de Lyapunov de commande CLF candidate V2 :

1
V2 = (2 + z 2 + y 2 )
2
dont la drive totale par rapport au temps est :
79
(5.31)
V 2 = (
+ zz
+ yy)

k
C2
C2
1
C1
d
+ z (y 1 z) + y
2 +
ref + u 2
J1
J2
J2
J2
J2
(5.32)
De faon similaire aux prcdentes tapes, on peut dduire la commande u qui rend la
CLF V2 strictement assignable. Par ce moyen, on assure la stabilit asymptotique globale
du systme.
La loi de commande rsultante est alors :
u = J2
k
C2
+
(2 ref ) + d2 2 y z
J2
J2
(5.33)
avec 2 une constante positive. On peut aisment montrer que :
V2 =
C1 2
1 z 2 2 y 2
J1
< 0,
(5.34)
assurant ainsi la convergence de la vitesse angulaire du trpan (1 ).
5.4
Calcul des gains pour lobservateur de Luenberger
Comme on la dj mentionn dans la section 4.4 lobjectif principal est de commander la vitesse de rotation du trpan, seulement cette grandeur nest pas mesurable. On
dtermine alors un observateur de Luenberger pour lestimation de cette vitesse 1 , qui
savre ici suffisant.
Reprenons une nouvelle fois les quations dynamiques du modle de forage rotary :
k
C1
1 = 1 + +
J1
J1
= 2 1
k
C
2 = 2 2 +
J2
J2
80
1
Ttob (1 )
J1
(5.35)
C2
1
ref + u
J2
J2
5.4. Calcul des gains pour lobservateur de Luenberger
ou sous forme matricielle, pour le linaris tangent
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t)
(5.36)
Lobservateur de Luenberger dcrit par le systme dquations diffrentielles dtat est :
= A
x(t) + Bu(t) + LC(x x)
y(t) = C x(t)
(5.37)
Introduisons lerreur destimation e(t) = x(t) x(t).

On obtient :
e(t)
= (A LC)e(t)
(5.38)
Dterminons la matrice A, en linarisant le systme autour dun point de fonctionnement (1 = 2 = 10 rad/sec), on obtient la jacobienne de f , le champs de vecteur de
drive comme dfini par lquation (5.1),
C1
J1
1
A=
k
J1
0
k
J2
C2
J2
Calculons les valeurs propres de la matrice [A LC]
81
(5.39)
C1
0 0
J1

1
I (A LC) = 0 0
0 0
0
k
J1
0
k
J2
C1
k
0
+ J1 + L1 J1
1 + L2
1
=
k
C2
L3
+
J2
J2
L1
1
L2 1 0 0
C2
L3
J2
0
on a alors
det(I(ALC)) = 3 +2 (0.33+L1 )+(1.53+1.3L2 +0.2L1 )+0.33+0.2L1 +1.3L3 +0.3L2
Pour dterminer les gains L1 , L2 et L3 , on place les ples en :

5 + 5j, 5 et 5 5j.
Par identification nous obtenons : L1 = 14.7, L2 = 73.5 et L3 = 172.87.
5.4.1
Rsultats de simulation
5.4.1.1
Systme nominal
Les figures 5.10 et 5.12 montrent respectivement le comportement de la vitesse du

trpan et du signal de commande. Daprs la figure 5.10, on observe que la vitesse angulaire
du trpan atteint la vitesse dsire (10 rad/sec) sans dpassement et sans oscillations
stick-slip .
82
5.4. Calcul des gains pour lobservateur de Luenberger
12
10
1 [rad/sec]
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Temps en seconde
Fig. 5.10 Rponse un chelon de la vitesse angulaire du trpan (rad/sec) en fonction

du temps (en sec) en boucle ferme, commande par Backstepping
5.4.1.2
tude comparative
Le tableau 5.3 reporte les valeurs des diffrents paramtres de comparaison obtenues
par les trois mthodes de commande exposes dans ce chapitre avec celles existantes
dans la littrature. Ce tableau permet de constater que les performances temporelles du
systme boucl ont t amliores par rapport aux rponses prsentes dans la littrature.
On observe que les trois correcteurs non linaires synthtiss permettent lannulation
du dpassement. En outre, on constate, travers ces rsultats, que le contrleur par
Backstepping conduit un temps de rponse le plus rapide (de lordre de 4sec).
Mthode de commande
Temps de rponse
Dpassement
PI
H
Linarisation entre tat
Entre tat +
PID base sur le mode de glissement
Backstepping
32 s
12 s
19 s
18 %
22 %
nul
15 s
4s
nul
nul
Tab. 5.3 Comparaison entre les trois mthodes

Pour complter cette tude et afin damliorer les performances en termes de robustesse
par rapport aux incertitudes, il ncessaire dinclure les incertitudes paramtriques lors du
processus de robustification, comme on va le traiter dans le paragraphe suivant.
83
5.4.2
Contrleur Backstepping robustifi
5.4.2.1
Systme avec incertitudes
Pour tester la robustesse du dernier contrleur, trois incertitudes paramtriques sont

introduites, la premire sur lamortissement de lassemblage de fond C1 , la deuxime sur
lamortissement de la table de rotation C2 et la troisime sur la longueur l.
C1 peut varier dans lintervalle 0 C1 5000 N ms/rad et C2 dans lintervalle
425 C2 5000 N ms/rad. La longueur du train des tiges peut varier, quant elle,
entre 0 et 3500 m.
La longueur nominale est l = 2000 m. Dfinissons l comme lincertitude de longueur
du train des tiges, ainsi
2000 l 1500 m
(5.40)
ce qui affecte, par consquent, la rigidit du train des tiges k.

Tous les changements de la longueur du train des tiges induisent un changement sur
sa rigidit k telle que :
k =
kl
l(l + l)
(5.41)
o k dsigne lincertitude sur la rigidit.

Les rsultats de simulation du systme soumis aux incertitudes paramtriques sur
k, C1 , C2 de la figure 5.11 montrent que la stabilisation et les performances exiges
sont satisfaites. La courbe en tirets reprsente la vitesse angulaire du trpan du systme
nominal et les courbes en trait continu reprsentent le systme soumis aux incertitudes.
84
5.5. Optimisation du correcteur Backstepping
12
10
1 [rad/sec]
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Temps en seconde
Fig. 5.11 Rponse un chelon de la vitesse angulaire du trpan

5
16
x 10
14
12
La commande u [N.m]
10
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Temps en seconde
Fig. 5.12 Signal de commande (en N.m) en fonction du temps (en sec)
La synthse du contrleur non linaire par la technique de Backstepping a permis
de mieux garantir les performances du systme de forage rotary. On obtient en effet des
performances suprieures aux cas linaires (commande H et PID classique) ou encore
celles obtenues avec les deux autres contrleurs non linaires prsents.
5.5
Optimisation du correcteur Backstepping
Dans le but de relever encore le niveau de performances du correcteur que lon vient
dtudier, nous prsentons dans cette section, une approche doptimisation gnrale
en automatique pour la retouche de correcteurs. Cette approche permet damliorer
85
systmatiquement les paramtres du correcteur afin de valider un cahier des charges

donn. Les spcifications de ceux-ci sont souvent traduites via des gabarits temporels sur
les diffrents signaux du systme boucl.
De nombreux auteurs se sont penchs sur cette question [3, 17, 22, 28] en particulier
on peut citer les travaux de B. Lassami et S. Font [24] auxquels la formulation ci-dessous
est lie travers un travail ralis en commun [23].
Lapproche propose se base sur la formulation du problme de commande sous forme
dun problme doptimisation paramtrique gnrique.
La traduction mathmatique des diffrentes spcifications dun cahier des charges
sous forme de contraintes temporelles permet de poser la problmatique de recherche
dun correcteur sous forme dun problme doptimisation. Les paramtres du correcteur
retoucher sont dsigns par un vecteur qui reprsente le vecteur de variables de dcision
(figure 5.13).
e
+
- y
r
+ +
+ +
Fig. 5.13 Systme boucl avec variables ajustables

Les signaux de la boucle ferme en rponse une sollicitation donne scrivent sous
la forme :
s(K(),G,r(t),t) = s(,t)
(5.42)
Les critres classiques du cahier des charges tels que le temps de rponse Tr et le
dpassement Dep sont galement dpendants des paramtres . Nous les noterons comme
suit :
(s(,t)) = ()
86
(5.43)
o dsigne un des critres classiques (Tr ,Dep,...).

En outre, les spcifications dun cahier des charges temporel peuvent tre formules
sous forme de contraintes de type gabarits en utilisant lingalit :
smin (t) s(,t) smax (t) t > 0
(5.44)
o smin (t) et smax (t) sont dfinies comme indiqu sur les figures (5.14), (5.15) et (5.16).
s (t )
Smax (t )
smax
s ( )
smin (t) = smin

t
smin
s (t) = s
max
max
Smin (t )
Fig. 5.14 Gabarit min/max
s (t )
S max (t )
s ( )
t [0,Te ]
smin (t) =
(1 ) s() sinon
2a
S min (t )
Te
+
t [0,Te ]
smax (t) =
(1 + ) s() sinon
Fig. 5.15 Gabarit de temps dtablissement
87
s (t )
s ( ) + A
S max (t )
( t )
smin (t) = A e + s()
s ( )
t
S min (t )
smax (t) =
A e( ) + s()
s ( ) - A
Fig. 5.16 Gabarit de rjection

o est une constante de temps.
Dune faon gnrale, un problme doptimisation de correcteur comprend des
contraintes sur des indicateurs de type et/ou des contraintes de type gabarit. Ces
demandes se traduisent dans le domaine temporel sous lune des formes suivantes :
smin (t) s(,t) smax (t)

F (()) 0
t > 0
(5.45)
Par exemple une demande de dpassement infrieur 20% sera traduite par :
F (Dep) = Dep 0.2.
Les gabarits prcdents peuvent tre combins afin de traduire un cahier des charges
plus compliqu sur plusieurs signaux de la boucle ferme. Dans ce cas, les fonctions
gabarit seront des fonctions dfinies par morceaux dans lespace temps.
En consquence, le problme doptimisation du correcteur peut tre formul comme
un problme de faisabilit non convexe avec des contraintes non linaires sous la forme
suivante :
(i)
F (()) 0
/
(5.46)
(i,j)
smin (t)
(i)
s (,t)
(i,j)
smax (t)
pour t
(j) (j)
[tl ,th ]
o i est lindice du signal s(i) de la boucle ferme et j est lindice de lintervalle de temps
(j) (j)
[tl ,th ].
88
Nous notons, ici, que ce type de problme est trs difficile rsoudre parce quil est
infini (la variable temps t) et fait intervenir des variables implicites (les variables dfinies
par le vecteur ) tel que le temps de rponse par exemple.
Pour contourner cette problmatique, nous formulons le problme doptimisation
dune manire quivalente mais approximative par un problme doptimisation fini sans
contraintes avec lun des critres minimiser suivant :
J() =
max
k[kmin
J() =
kmax ]
[s(,tk ) smax (tk )] +
kX
max
max
k[kmin
kmax ]
[smin (tk ) s(,tk )]
[vk |s(,tk ) smax (tk )|+ + wk |smin (tk ) s(,tk )|+ ]
(5.47)
(5.48)
k=kmin
avec |f |+ = max(f, 0) o |f |+ est loprateur partie positive.

Les gabarits seront vrifis si et seulement si leurs critres associs sont ngatifs.
Nous remarquons que le problme doptimisation formul est non diffrentiable par
construction (il fait apparatre des fonctions max, partie positive) et il peut aussi ltre
quand le maximium est atteint sur plusieurs points simultanment.
Pour rsoudre ce problme doptimisation, nous avons utilis un algorithme de
descente de sous-gradient prenant en compte les particularits des critres diffrentiables
presque partout [23]. Le cas contraint peut tre trait avec lajout de pnalits avec des
pondrations non linaires non diffrentiables ce qui permet leur prise en compte exacte.
Lalgorithme propos, pour rsoudre le problme formul, ne ncessite que le calcul
du gradient de la fonction critre J(). Ce dernier est calcul partir de la technique des
fonctions de sensibilit. Le lecteur peut se rfrer lannexe C pour plus de dtails.
Les simulations ralises hors ligne aprs optimisation du correcteur Backstepping,
conduisent aux rsultats de la figure 5.17.
89
1.5
10
La commande U [N.m]
12
0.5
[rad/sec]
0.5
x 10
Temps en seconde
1.5
Temps en seconde
Fig. 5.17 Rponses temporelles du systme retouch

On constate que lapproche doptimisation propose est efficace et quelle est bien
adapte la problmatique doptimisation gnrale lie au cahier des charges. En outre,
en comparant avec les rsultats obtenus avec le contrleur Backstepping dans la section
prcdente, on peut noter un gain en performances du systme de forage aprs la retouche
des paramtres du contrleur.
En effet, on avait une commande atteignant 1.45 106 N m (figure 5.12), maintenant
on a une amplitude maximale de 1.2 106 N m. Le temps de rponse tait de 4 sec, tandis
que dans ce cas il est de 2 sec (figure 5.17).
5.6
Conclusion
Ce chapitre a mis en vidence lefficacit des commandes non linaires dont lobjectif
est dune part de faire converger la vitesse de rotation du trpan 1 vers une vitesse de
rfrence ref , et dautre part de supprimer les oscillations de stick-slip qui sont trs
nfastes pour le trpan et qui par consquent, rende lopration de forage dans les puits
de ptrole et du gaz inefficace et trs coteuse.
La commande classique linaire et la commande par la technique H ont t
prsentes comme des commande de "base" afin de mieux souligner lapport des trois
mthodes non linaires tudies.
Lissue de cette application est concluante tant sur les performances temporelles que
sur la robustesse. Pour le problme de forage, au plan thorique, ltude comparative
montre la supriorit de la synthse par Backstepping sur les approches donnes dans la
littrature, ainsi que sur les deux autres approches non linaires.
Enfin, en vue de rpondre un cahier des charges spcifique, les paramtres du correcteur Backstepping obtenus ont t optimiss, ce qui a conduit augmenter encore un
peu plus les performances du contrleur.
90
91
Conclusion gnrale
Le problme de commande dun systme de forage demeure encore non compltement
matris, car en dpit de son aspect applicatif (contraintes dimplmentation) imposant
la recherche de solutions simples (correcteur PI, PID et H ), nous avions men des
investigations sur un systme complexe contenant des non-linarits fortes pouvant
induire la destruction du matriel de forage.
La problmatique principale de cette thse consiste laborer un ensemble de
stratgies de commande avances pour amliorer les performances du trpan.
Comme les forces de frottement ont ici une importance capitale dans la modlisation
du systme de forage, nous avons commenc par ltude de diffrents modles de
frottements. Cette tude nous a men adopter un modle qui met en vidence lessence
de ce phnomne avec une complexit raisonnable afin de reprsenter au mieux ses effets.
Ce modle de frottement est appel effet du stick-slip . La prise en compte de la
non-linarit a conduit une modlisation globale du forage rotary approchant donc au
mieux le comportement rel de la plate-forme ptrolire.
Linconvnient des mthodes linaires classique comme le PID et moderne comme
le LQG est quelles ne garantissent pas la stabilit vis--vis des incertitudes. Mme si
des approches linaires comme la synthse H permettent de prendre en considration
des incertitudes sur le modle linaris, elles ne permettent pas de prendre en compte la
totalit de linformation que nous avons sur le stick-slip , vue que le comportement
non linaire de celui-ci a t linaris. Ensuite, diffrentes mthodes de synthse nous ont
amens llaboration de nouvelles lois de commande, encore jamais appliques, notre
connaissance, cette problmatique.
Lapplication de mthodes de synthse non linaire (linarisation par bouclage, mode
glissant et Backstepping), a montr leur intrt. Elles ont permis de rduire efficacement
les oscillations du stick-slip amliorant ainsi dune manire marquante les rponses
temporelles mais aussi la robustesse (Backstepping) par rapport aux mthodes de type
PI et H bases sur des modles linaires tangents.
Une comparaison entre les mthodes non linaires proposes a montr la supriorit
de la synthse par backstepping, o la question de robustesse a pu tre considre, pour
des incertitudes paramtriques.
92
Enfin, grce la retouche du correcteur Backstepping par une optimisation de ses

paramtres, les performances ont t amliores.
Au final, on peut conclure que dun point de vue thorique, la commande par Backstepping savre la plus approprie au regard du cahier des charges. Il subsiste nanmoins
lheure actuelle, le problme de la complexit de cette commande en vue dune implmentation et ceci par rapport la simplicit de celle dun PI ou PID.
Perspectives
Le travail effectu nous a permis non seulement davoir des rponses aux questions
poses par lindustriel, mais galement douvrir des perspectives concernant la synthse
de commande par Backstepping. Il serait intressant de poursuivre ce travail sur les
points suivants :
B La perspective la plus directe consiste valider cette mthodologie sur un systme
de forage rel.
B On peut envisager dtendre la mthodologie de commande par Backstepping
dautres formes de modles de forage non linaires.
B Un autre axe tudier est la prise en compte dautres types dincertitudes, comme
par exemple les incertitudes structures sur diffrents paramtres du modle de
forage. Ces incertitudes prennent en compte le fait quun systme physique ne peut
tre modlis que de faon imparfaite.
B Enfin, sachant quen ralit, on sait peu de choses au sujet des vibrations du stickslip , il est important dexplorer dautres domaines scientifiques spcialiss sur la
question, comme la mcanique des solides et la mcanique des milieux pour bien
concevoir des modles de frottements non considrs ici, bien que le modle pris en
compte dans ce document savre suffisant dans un contexte de commande de forage.
93
Annexes
Annexe A
Modlisation de la ligne de transmission
Nous prsentons dans cette annexe le modle complet dune ligne de transmission,
partir duquel dcoule le modle gnrique prsent au chapitre 2, modle suffisant pour
rpondre aux objectifs de la thse.
Dans cette mthode, on suppose que la tige de forage est un ensemble dlments
dynamiques, linaires et conscutifs. Considrons la figure A.1 dans laquelle une section
infinitsimale de la tige de forage est illustre [29] et [37].
dx
x=0
x=l
ci l
dx
Jt
dx
l
j x + dx, t
j x+t
ce
dx
l
T x+t
T x + dx, t
ktl
dx
dx
Fig. A.1 Modlisation de la ligne de transmission

Linertie totale du train de tiges Jt est suppose divise en sections dinertie Jlt dx. La
mme hypothse est utilise pour lamortissement externe ce le long du train de tiges.
Le ressort torsion du train de tiges totale kt , ainsi que lamortissement interne ci sont
considrs comme tant un nombre infini de ressorts de torsion kdxt l , et damortisseurs cdxi l
relis mcaniquement en parallle.
97
Annexe A. Modlisation de la ligne de transmission
Les quations du petit dplacement pour cette section infinitsimale peuvent facilement tre dduites comme ce qui suit.
Pour le couple lextrmit droite de la section, on a :
T (x + dx,t) = T (x,t) +
T (x,t)
dx
x
(A.1)
Pour le couple lextrmit gauche, on a :
T (x,t) =
ci l
(x,t)
+ kt l(x,t)
t
,
dx
(A.2)
Lapplication de la loi de Newton linertie amortie donne :

Jt 2 (x,t) ce (x,t)
dx
+ dx
= T (x + dx,t) T (x,t)
l
t2
l
t
(A.3)
En substituant les quations (A.1) et (A.2), dans lquation (A.3) et en rarrangeant

les termes, on obtient lquation aux drive partielles suivante :
(x,t)
ci l
+ kt l(x,t)
Jt 2 (x,t) ce (x,t)
t
dx
+ dx
=
l
t2
l
t
x2
(A.4)
= (x,t), en appliquant la transforme de Laplace, (s est la

Sachant que (x,t)
t
variable de Laplace), on obtient :
2 (x,s)
1
= 2 (x,s)
2
x
r
ci s + kt 2
avec =
l .
Jt s 2 + c e s
98
(A.5)
Le paramtre est homogne une longueur, et peut tre interprt comme tant la
longueur donde complexe de londe vibrante dans le train des tiges.
Maintenant, il est facilement vrifiable que la vitesse de rotation gauche et droite
de la section de tige est telle que :
T (x = l,s) cosh(x/)T (x = 0,s)

sinh(x/)
(x = 0,s) = v(s)
(x = l,s) = v(s)
cosh(x/)T (x = l,s) T (x = 0,s)

sinh(x/)
(A.6)
(A.7)
avec
r
v(s) =
s
(sJt + ce )(sci + kt )
(A.8)
Bien que (A.6) et (A.7) donnent la solution gnrale pour chaque section infinitsimale
dx le long de la coordonne x du train des tiges, la solution gnrale (x,s) nest pas
valable aux bornes de lintervalle, e.g. x = 0 et x = l.
Pour le train des tiges, les conditions de bord sont formes comme :
x = 0 : linertie amortie de lassemblage de fond BHA, qui est excite par le couple
de frottement Ttob .
et x = l : linertie amortie de la table de rotation, qui est excite par le couple moteur
T2 .
Les fonctions dcrivant T2 et Ttob , ntant pas connues, la solution gnrale (x,s) ne
peut donc pas tre donne. Dautre part, en utilisant la mthode de modlisation de la
ligne de transmission, certaines valeurs de paramtres peuvent tre estimes dans le cas
de discontinuits locales du modle du train de tiges continue.
Ladaptation du modle discret sobtiendrait en effectuant un bilan dnergie ou de
puissance entre les deux modles en zro (figure A.2).
En supposant que les vitesses de rotation x = 0 et x = l sont les mmes pour les
deux modles principaux, et que la seule quantit adapter est le couple T (x,s) ; en
rcrivant les quations (A.6) et (A.7), on obtient :
T (x = 0,s) =
(x = 0,s)
(x = l,s)
+
v tanh(x/) v sinh(x/)
99
(A.9)
T2
T x = l, s
Jd2
kt , J t
kd
J d1
T x = 0, s
T1
Fig. A.2 Modle du train de tiges continue gauche et discret droite
T (x = l,s) =
(x = 0,s)
(x = l,s)
+
v sinh(x/) v tanh(x/)
(A.10)
Les quations quivalentes pour le modle discret sont :
T1 (s) =
kd
kd
+ sJd1 1 (s) + 2 (s)
s
s
kd
T2 (s) = 1 (s) +
s
kd
+ sJd1 2 (s)
s
(A.11)
(A.12)
Notons que toutes les vitesses sont dfinies comme des fluctuations autour dune
vitesse de rfrence.
Maintenant, nous dfinissons les erreurs de couple par :
1 = T (x = 0,s) T1 (s)
100
(A.13)
2 = T (x = l,s) T2 (s)
(A.14)
Rappelons
que seul le cas sans pertes est considr ici, impliquant ci = ce = 0, donc
q
1
kt
= s Jt et v = J1t kt .
En multipliant (A.13) et (A.14) par x/ sinh(x/), et en substituant (x = 0,s) =
1 (s), (x = l,s) = 2 (s), les fonctions de lerreur apparaissent avec les expressions
suivantes :
xsJt cosh
1 =
p
!
!
p
p
xs Jt /kt
xs
J
/k
t
t
+ Jt /kt (k + s2 Jd1 )x sinh
l
l
l
xsJt
p
Jt /kt k sinh
!
p
xs Jt /kt
l
1
(A.15)
et
p
xsJt Jt /kt sinh
2 =
!
p
xs Jt /kt
l
xsJt cosh
xs
Jt /kt
l
!
+
Jt /kt (k + s2 Jd2 )x sinh

l
!
p
xs Jt /kt
l
(A.16)
Les quations (A.15) et (A.16) sont quivalentes aux quations (A.13) et (A.14). En
utilisant un dveloppement de Taylor autour de s = 0 et pour x = l, il dcoule :
Jt k
kt Jt
s+
Jt Jd1 Jt2 k
J2
+ 2 t
kt
6kt
2kt
101
Jt2 k 3
Jt k
s 2 s 2 (A.17)
1 + Jt
kt
6kt
Jt k
Jt
Jt Jd2 Jt2 k 3
Jt k
Jt2 k 3
Jt
s +
2 s 2 +
Jt s + 2 s 1
kt
2kt
kt
6kt
kt
6kt
(A.18)
Si on pose que la rigidit kd du modle discret est gale la rigidit totale kt du

modle de transmission, alors les solutions "non triviales" obtenues pour les paramtres
du modle discret sont donnes comme fonctions de 1 et 2 :
1
1 2
Jd1 Jt Jt
3
6 1
1 1
1
Jd2 Jt Jt
3
6 2
= 0,
(A.19)
= 0.
(A.20)
Les moments dinerties Jd1 et Jd2 peuvent tre obtenues partir des quations (A.19)
et (A.20) respectivement, condition que 1 et 2 soient disponibles.
1
1 2
Jd1 = Jt + Jt
3
6 1
(A.21)
1
1 1
Jd2 = Jt + Jt .
3
6 2
(A.22)
102
Annexe B
Quelques outils mathmatiques :
rappels
B.1
Matrice jacobienne
La matrice jacobienne de la fonction vectorielle h(x(t)) Rp est :
h(x(t))
x(t)
B.2
h1 (x(t))
x1 (t)
..
.
hi (x(t))
x1 (t)
..
.
hp (x(t))
x1 (t)
1 (x(t))
. . . hx
...
i (t)
. . ..
. .
. . . hxi (x(t))
...
i (t)
..
..
.
.
hp (x(t))
. . . xi (t) . . .
h1 (x(t))
xn (t)
..
.
hi (x(t))
xn (t)
..
.
hp (x(t))
xn (t)
(B.1)
Diffomorphisme
Un diffomorphisme est une transformation permettant de raliser un changement

de coordonnes. Une fonction : Rn Rn , dfinie dans un sous espace de R est
appele diffomorphisme si la fonction est de classe C et si son inverse 1 existe et
est de classe C .
Leffet du changement de coordonnes sur un systme non linaire peut tre analys
de la manire suivante : on considre le systme non linaire :
x = f (x) + g(x)u
y = h(x)
103
(B.2)
Annexe B. Quelques outils mathmatiques : rappels
et le changement de coordonnes :
z = (x)
(B.3)
On a
z =
dz
=
(f (x) + g(x)u)
dt
x
(B.4)
Le systme non linaire est transform en un autre systme non linaire :
z = f (z) + g(z)u
y = h(z)
(B.5)
avec :
f (x)
x
g(x)
x
f (z) =
g(z) =
h(z) = (h(x)) .
B.3
Drive de Lie
La drive de Lie du vecteur (x(t)) le long du champ de vecteurs f (x(t)) est :
Lf (x(t)) =
(x(t))
f (x(t))
x(t)
(B.6)
Lf (x(t))
g(x(t))
x(t)
(B.7)
avec les oprations suivantes :
Lg Lf (x(t)) =
104
B.4. Le degr relatif
Lkf (x(t))
B.4
Lk1
f (x(t))
=
f (x(t))
x(t)
(B.8)
Le degr relatif
Le degr relatif dun systme non linaire est , (1 n), dans une rgion D0 D,
si x D0 on a :
Lg Li1
= 0, i = 1,2, . . . , 1; Lg Lf1 h(x) 6= 0
f
(B.9)
Le degr relatif correspond ainsi au nombre de drivations de la sortie ncessaires

pour faire apparatre explicitement la commande.
B.5
Crochet de Lie
Le crochet de Lie de deux champs de vecteurs f (x(t)) et g(x(t)) est :
[f (x(t)), g(x(t))] = Lf g(x(t)) Lg f (x(t)) =
B.6
g(x(t))
f (x(t))
f (x(t))
g(x(t)) (B.10)
x(t)
x(t)
Thorme de Frobenius
Le thorme de Frobenius est important dans le traitement formel de technique de

linarisation par bouclage pour des systmes non linaires dordre n.
Dfinition B.6.1
Une distribution = span (1 , ,n ) sur une varit M de dimension m est involutive
si : i,j {1, . . . ,n}
[i ,j ] =
X
k{1,...,n}
105
fijk (x)k
(B.11)
Annexe B. Quelques outils mathmatiques : rappels
o les fijk (x) reprsentent des fonctions C dfinies de Rm R.

Thorme B.6.1 (Thorme de Frobenius)
Une distribution sur une varit M de dimension m est compltement intgrable si et
seulement si elle est involutive.
B.6.1
Exemple
On considre les quations aux drives partielles suivantes :

h
h
=0
x1 x2
(B.12)
h
h
h
2x2
+ x3
=0
x1
x2
x3
(B.13)
2x3
x1
Lensemble des champs de vecteurs associ est {f1 , f2 } avec

f1 = (2x3 1 0)T
f2 = (x1 2x2 x3 )T
Nous vrifions linvolutivit de lensemble des champs de vecteurs {f1 , f2 } afin de

dterminer si cet ensemble dquations aux drives partielles est solvable ou encore compltement intgrable.
on trouve
[f1 , f2 ] = (4x3 2 0)T
(B.14)
alors comme [f1 , f2 ] = 2f1 + 0f2 , donc lensemble des champs de vecteurs est involutif.
106
Annexe C
Algorithme doptimisation de type
sous-gradient
Lalgorithme utilis pour ce travail sappuie sur une collaboration avec B. Lassami et S.
Font consolid par la rdaction dune communication. Cette communication sera prsente
la confrence (IFAC Workshop on Control Applications of Optimisation, Paris -Cachan,
France, 2006). Pour plus de dtails sur cet algorithme, on peut se reporter aux travaux
de thse de B. Lassami qui seront prsents dans un futur proche.
107
Annexe C. Algorithme doptimisation de type sous-gradient
114
TABLE DES FIGURES
Table des figures

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
La plateforme de forage . . . . . . . . . . . . . .
Schma des lments principaux du forage rotary
Exemple doutil PDC . . . . . . . . . . . . . . . .
Systme induit . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moteur dc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibration de train de tiges . . . . . . . . . . . . .
Stick-slip mesur dans un gisement de ptrole . .
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Diffrents phnomnes de frottements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modles des frottements statiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modle de Coulomb et frottement statique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Le couple non linaire Ttob en fonction de la vitesse de rotation du trpan 1 .
Modle de forage rotary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
22
25
26
27
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
Problme H standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformation Fractionnaire Linaire . . . . . . . . . . .
Exemple de synthse H par pondrations frquentielles
Traduction frquentielle des spcifications temporelles . .
Structure de la commande H . . . . . . . . . . . . . . .
Correcteur H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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36
37
40
41
43
46
4.1
4.2
4.3
. . . . . . . .
. . . . . . . .
la structure
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
48
49
4.4
4.5
4.6
4.7
Linarisation par bouclage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Boucle de linarisation globale . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systme de rglage structure variable avec changement de
par commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dfinition du domaine de glissement . . . . . . . . . . . . .
Schma bloc du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schma bloc du systme modifi . . . . . . . . . . . . . . . .
Schma bloc du backstepping . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1
5.2
5.3
5.4
La vitesse angulaire du trpan du systme non command

Schma bloc de lensemble de linstallation . . . . . . . . .
Vitesse angulaire du trpan du systme non command . .
Vitesse angulaire du trpan en boucle ferme . . . . . . .
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67
70
70
71
115
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6
9
11
11
12
14
15
17
50
52
59
60
60
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
Correcteur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Correcteur H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schma bloc du contrleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rponse un chelon de la vitesse angulaire du trpan (rad/sec) en fonction
du temps (en sec) en boucle ferme, correcteur par modes de glissement . .
Signal de commande (en N.m) en fonction du temps (en sec) . . . . . . . .
Rponse un chelon de la vitesse angulaire du trpan (rad/sec) en fonction
du temps (en sec) en boucle ferme, commande par Backstepping . . . . .
Rponse un chelon de la vitesse angulaire du trpan . . . . . . . . . . .
Signal de commande (en N.m) en fonction du temps (en sec) . . . . . . .
Systme boucl avec variables ajustables . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gabarit min/max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gabarit de temps dtablissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gabarit de rjection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rponses temporelles du systme retouch . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
72
75
75
76
83
85
85
86
87
87
88
90
A.1 Modlisation de la ligne de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

A.2 Modle du train de tiges continue gauche et discret droite . . . . . . . 100
116
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120

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N dordre : 8213

COMMANDE NON LINAIRE DANS LES SYSTEMES

Soutenue le 28 Fvrier 2006 devant la Commission dexamen :

A la mmoire de mon pre

Merci galement Josiane Dartron, secrtaire du Dpartement dAutomatique pour

Chapitre 1 Systme de forage rotary

Chapitre 3 Commande Linaire (H )

Chapitre 4 Mthodes de commande non linaires

Chapitre 5 Commande du systme de forage rotary

Conclusion gnrale et perspectives

Annexe A Modlisation de la ligne de transmission

Annexe B Quelques outils mathmatiques : rappels

Annexe C Algorithme doptimisation de type sous-gradient

Liste des publications

Confrences internationales avec actes

Confrences nationales avec actes

Coefficient de la force contre-lectromotrice

Nombres de dents de lengrenage 1

Nombres de dents de lengrenage 2

Position angulaire de larbre moteur

Vitesse angulaire de larbre moteur

Position angulaire de la table de rotation

Vitesse angulaire de la table de rotation

Couple appliqu sur Jm par le rducteur

Force de frottement de Coulomb

Force de frottement de Stiction

Force de frottement visqueux

Coefficient de frottement visqueux

Vitesse de glissement relative

Vitesse caractristique du frottement de Stribeck

Force de frottement de Stribeck

Modle des effets de Stribeck

Position angulaire du trpan

Position angulaire de la table de rotation

cart angulaire relatif entre la table de rotation et le trpan, = 2 1

Vitesse angulaire du trpan, 1 = 1

Inertie quivalente dune partie de linertie des tiges de forage

Constante damortissement visqueux au niveau du BHA

Couple non linaire exerc sur le trpan Torque On Bit

Inertie quivalente de la table de rotation et du moteur lectrique Jm ainsi

Constante damortissement visqueux de la table de rotation

Couple exerc sur la table de rotation

Vitesse angulaire de rfrence

Vitesse angulaire de la table de rotation, 2 = 2

Rigidit du train des tiges

Drive temporelle de la grandeur x

Plus grande valeur singulire de A

Plus petite valeur singulire de A

Transformation linaire fractionnaire infrieure

Transformation linaire fractionnaire suprieure

Ensemble des Rels

Ensemble des Complexes

Matrice identit de dimension n n

Matrice identit avec la dimension dfinie par la contexte

Assemblage de fond Bottom Hole Assembly

Vitesse de progression Rate of Penetration

Le poids sur loutil Weight on Bit

Silicon Controlled Rectifier

Linaire invariant dans le temps Linear Time Invariant

Transformation Fractionnaire Linaire Linear Fractional Transformation

Commande linaire quadratique Gaussienne Linear Quadratic Gaussian

Linaire Paramtres Variables

Fonction de Lyapunov de Commande Control Lyapunov Function

Mono-entre, Mono-sortie Single Input Single Output