PRCTICA No.

2
REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANTE LGR
1. OBJETIVO

Conocer la compensacin mediante redes de adelanto de sistemas

Realizar el ajuste de ganancia del lugar geomtrico de las races (LGR), para
compensar un sistema.

2. FUNDAMENTO TEORICO

Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo y lugar geomtrico de races

Conocer los mtodos de diseo de controladores en adelanto

3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Para cada uno de los casos siguientes determinar matemticamente la funcin de
transferencia del compensador y verificar si cumple los requerimientos en el Matlab.

Dado un sistema de doble polo en el origen; disear un compensador tal que los
polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen s = -1 j 1
Sea la funcin de transferencia del sistema:
G ( s )=

1
2
s

Diseo de Compensador Mtodo de la Bisectriz:

Polo deseado:

s d =1 j 1

=2 =180 (2l +1)

1
2
s

sd =1 j 1

2 =2 135=270
=270180=90

=45
2
1

Luego hallamos la ubicacin del polo y el cero:

x
tg ( 22.5 ) = x=0.4142
1
tg ( 67.5 )=

b+x
b +x=2.4142
1
Cero:

s=1+0.4142=0.5858

Polo:

s=12.4142=3.4142

F.T. del compensador:

1
T
s+ 0.5858
Gc ( s ) =K c
=K c
1
s +3.4142
s+
T
s+

Donde: T =1.7071 y

=0.1716

F.T. del Sistema Compensado

G c ( s ) G ( s )=K c

( s+0.5858)
2
s (s+3.4142)

Hallamos K con la condicin de magnitud:

(s+ 0.5858)
=1
s2 ( s+ 3.4142) s =1 j 1
d

K=K c =4.8284
Gc ( s )=4.8284

(s +0.5858)
( s+3.4142)

F.T. del Sistema Compensado Final:

G c ( s ) G ( s )=4.8284

(s+0.5858) 4.8182 s+2.8283

= 3
2
2
s ( s+3.4142)
s +3.4142 s

F.T. Sistema Compensado Lazo cerrado:

C (s)
G (s )G (s )
4.8182 s+ 2.8283
=
= 3
R (s ) 1+G ( s ) G ( s ) s +3.4142 s2 + 4.8182 s+2.8283
Grafica del LGR del sistema sin compensar y del sistema compensado:

Grafica de respuesta en el tiempo del sistema sin compensar y del sistema

compensado:

Dado un sistema cuya funcin de transferencia este dada y con realimentacin

unitaria; disear un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en lazo
cerrado se ubiquen s = -2 j 3.

G ( s )=

5
10
10
= 2
=
s (0.5 s +1) s +2 s s(s+2)

Usamos el mtodo de la Bisectriz para disear el compensador:

s d =2 j 3

Polo deseado:

5
s(0.5 s+1) s =2 j 3

=180 (2l+1)

=123.790=213.7
=213.7180=33.7

=16.85
2

Luego hallamos la ubicacin del polo y el cero:

a
tg ( 11.3 )= a=0.5995
3
tg ( 11.3+ 16.85 2 )=

a+b
a+b=3
3

Cero:

s=20.5995=2.5995

Polo:

s=23=5

F.T. del compensador:

1
T
s+ 2.5995
Gc ( s ) =K c
=K c
1
s+ 5
s+
T
s+

Donde: T =0.3847 y

=0.5199

F.T. del Sistema Compensado

Gc ( s ) G ( s )=K c

(s +2.5995) 10
(s+ 5) (s 2+ 2 s)

K=10 K c
Hallamos K con la condicin de magnitud:

(s+2.5995)
=1
(s 2 +2 s)(s+5) s =2 j 3
d

K=15
K c=

K
=1.5
10

Gc ( s )=1.5

( s+2.5995)
( s+5)

F.T. del Sistema Compensado Final:

Gc ( s ) G ( s )=1.5

(s +2.5995) 10
15 s+ 38.9925
= 3
2
(s +5) (s +2 s) s +7 s2 +10 s

F.T. Sistema Compensado Lazo cerrado:

C ( s)
G (s )G (s )
15 s+ 38.9925
=
= 3
R (s ) 1+G ( s ) G ( s ) s +7 s 2 +25 s+ 38.9925
Grafica del LGR del sistema sin compensar y del sistema compensado:

Grafica de respuesta en el tiempo del sistema sin compensar y del sistema

compensado:

Considere el sistema con funcin de transferencia de lazo abierto G(s). Grafique el

lugar geomtrico de races para el sistema. Determine el valor de K tal que el factor
de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.
Despus, determine todos los polos en lazo cerrado.
K
G ( s )= 2
s (s + 4 s+5)
Solucion:
Determinamos el LGR en Matlab de la funcin de transferencia dada y grficamente
ubicamos el punto donde =0.5

En la grafica se ve que el valor de K para un factor de amortiguamiento relativo

igual a 0.5 es 4.3.
G ( s )=

4.3
s( s + 4 s +5)
2

Lazo Cerrado:
C ( s)
4.3
4.3
= 2
= 3
2
R (S) s ( s +4 s+ 5 ) +4.3 s + 4 s +5 s+ 4.3
C ( s)
4.3
=
R (S) ( s+ 2.7505)(s+ 0.6247+ j 1.0831)(s+ 0.6247 j 1.0831)

Los polos de lazo cerrado son:

s=2.7505

s=0.6247 j 1.0831

s=0.6247+ j1.0831

Aplicando una entrada escalon obtenemos la siguiente grafica:

3.2. Hacer un programa para resolver cada uno de los casos anteriores en Matlab, partiendo
del problema
disp('PROGRAMA DE DISEO DE COMPENSADOR EN ADELANTO METODO BISECTRIZ')
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clc
n=input('ingrese numerador de la F.T. sistema=');
d=input('ingrese denominador de la F.T. sistema=');
s=input('Polo Deseado=');
G=tf(n,d);
a=cart2pol(real(s),imag(s));
a=a*180/pi;
d1=roots(d);
def=real(s)-d1(1:end);
[alfa]=cart2pol([def],imag(s));
alfa=sum(alfa*180/pi);
if alfa>180
o=alfa-180;
elseif alfa<180
o=180-alfa;
end
disp('DEFICIENCIA ANGULAR')
Dif_Ang=o
ang=a/2-((180-(90+(180-a)))+o/2);
y=tand(ang)*imag(s);
z=real(s)-y;
x=tand(ang+o)*imag(s);
p=real(s)-x;
T=-1/z;
alf=-1/(p*T);
[c,r,k]=tf2zp(n,d);
[A,B]=zp2tf(c,r,1);
num=conv([1 -z],[A]);
den=conv([1 -p],[B]);
K=inv(abs(polyval(num,s)/polyval(den,s)));
Kc=K/k;
[nc,dc]=zp2tf(z,p,Kc);
disp('F.T. del Compensador')
ncc=nc/nc(1);
disp('POLO Y CERO DEL SISTEMA ENCONTRADO')
Zer=ncc
Pol=dc
Gc=tf(ncc,dc)
disp('F.T. del Sistema Compensado')
Gf=series(G,Gc)
disp('F.T. del Sistema-Lazo Cerrado')
S=feedback(Gf,1)
figure(1)
rlocus(G),hold on,rlocus(Gf),legend('Ssc','Sc'),grid
9

figure(2)
step(feedback(G,1)),hold on,step(feedback(Gf,1)),legend('Ssc','Sc')
3.3. Construir un instrumento virtual donde se pueda ingresar el sistema y compensador y
se halle la funcin de transferencia general y las graficas del LGR y respuesta en el tiempo
ante una entrada escaln unitaria.
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL VI:

PANEL FRONTAL DEL VI

10

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

De acuerdo a las grficas realizadas podemos decir que las compensaciones de

adelanto permiten estabilizar mejor una funcin de transferencia.

Al compensar un funcin de transferencia, da lugar a crear un nuevo lugar de races

en el cual es ms estable.
Permite aumentar polos y ceros con seguridad de encontrar una estabilidad.
De acuerdo a la nueva funcin de transferencia, da lugar a que se adelante las
seales de salida en tiempo determinado.

Recomendaciones

Cuando hallamos la deficiencia angular, tenemos que tener en cuenta si es doble

cero o polo en el mismo punto

Para hallar la deficiencia angular el mtodo ms recomendable es el de la bisectriz,

ya que nos da los valores ms exactos para compensar un sistema de transferencia.

Si tomamos otro mtodo, a la hora de diseo del compensador nos puede salir
resistencias o condensadores no comerciales.
11

Cuando el sistema es de 3er orden a mas, podemos despreciar los polos alejados del
sistema y trabajar solo con los polos dominantes

5. BIBLIOGRAFIA

Libro: Ingeniera de control moderna Katsuhiko Ogata

PDF: Ingeniera de control
http://control007.jimdo.com/, control1, cap2.
Help matlab
http://es.wikipedia.org/wiki/Lugar_de_ra%C3%ADces
http://html.rincondelvago.com/respuesta-en-el-tiempo-de-un-sistemadecontrol.html
http://www.upv.es/satelite/trabajos/pract_4/instalac/cliente/t_resp.htm

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%mp=40;
%ttt=6;
%mpp=mp/100;
%e=((log(mpp)^2)/(log(mpp)^2+pi^2))^.5
%wn=4/(ttt*e)
%s=-wn*e+1*wn*(1-e^2)^.5*i;
G=tf(n,d);
a=cart2pol(real(s),imag(s));
a=a*180/pi;
d1=roots(d);
def=real(s)-d1(1:end);
[alfa]=cart2pol([def],imag(s));
alfa=sum(alfa*180/pi);
if alfa>180
o=alfa-180;
elseif alfa<180
o=180-alfa;
end
disp('DEFICIENCIA ANGULAR')
Dif_Ang=o
ang=a/2-((180-(90+(180-a)))+o/2);
y=tand(ang)*imag(s);
z=real(s)-y;
x=tand(ang+o)*imag(s);
p=real(s)-x;
T=-1/z;
alf=-1/(p*T);
[c,r,k]=tf2zp(n,d);
[A,B]=zp2tf(c,r,1);
num=conv([1 -z],[A]);
den=conv([1 -p],[B]);
disp('hallamos el valor de kc')
K=inv(abs(polyval(num,s)/polyval(den,s)));
Kc=K/k
[nc,dc]=zp2tf(z,p,Kc);
disp('F.T. del Compensador')
ncc=nc/nc(1);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
disp('POLO Y CERO DEL SISTEMA ENCONTRADO')
Zer=ncc
Pol=dc
%hallando el valor de T y a
disp('Hallando T y aa')
T_=1/Zer(2)
a_=1/(Pol(2)*T_)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%5
Gc=tf(ncc,dc)
disp('F.T. del Sistema Compensado')
Gf=series(G,Gc)
disp('F.T. del Sistema-Lazo Cerrado')
S=feedback(Gf,1)
figure(1)

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rlocus(G),hold on,rlocus(Gf),legend('Ssc','Sc'),grid
figure(2)
step(feedback(G,1)),hold on,step(feedback(Gf,1)),legend('Ssc','Sc')
axis([0 6 0 2]),grid

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