PRCTICA No.

8
DISEO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE ESTADO POR
REALIMENTACIN DE VARIABLES DE ESTADO

1. OBJETIVO
Disear controladores por realimentacin de estados
Diseo de observadores de estado
Emplear el Matlab como ayuda al diseo
2. FUNDAMENTO TEORICO
Conocer la teora de variables de estado, realimentacin y observadores
de estado
Conocer los comandos del Matlab relacionados a matrices, matrices de
realimentacin, etc.
3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Hacer una lista de comandos del Matlab utilizados para
realimentacin de estados y observadores de estado. Poner un ejemplo
para cada comando

Los comandos ms usados en Matlab para la realimentacin de

estados son acker y place.
Los comandos se ejecutan en la consola de matlab de la siguiente
forma:

Donde A y B son matrices del sistema de control y J los polos

deseados para el sistema.

3.2. Dadas las ecuaciones de estado correspondientes a una

articulacin de un brazo robtico. Grafique la respuesta temporal ante

una entrada escaln. Comente sobre la respuesta, y disee un control por

realimentacin de estado tal que el sobrepaso mximo sea menor a 25% y
el tiempo de establecimiento menor a 10 seg.

Solucion:
Convertimos la matriz A a la forma canonica controlable:

0
0
1 0
0
0
0 1
A=
53 0
0
766
0 1040 53 0

[]

0
B= 0
99
99

C=[ 1 1 1 0 ]
Calculamos la matriz T
Donde T=M*W

[
]

0
99
5247 202257
0
99
5247 17531
2
3
M =[ B AB A B A B ] =
99 5247 202257 6700419
99 5247 175131 5262741

14522 1040 53 1
1040
53
1 0
W=
0 0
53
1
1
0
0 0

|sI A|=s 4 +53 s3 +1040 s 2 +14522 s

a1=53
a2=1040
a3 =14522
a 4=0

0
0
1
53

27126
0
99 0
0
0
99 0
T =MW =
0
27126 0 99
0
0
0 99
Luego:

0
1
0
0
0
1
A ' =T 1 AT =
0
0
0
0 14522 1040

[]

0
B =T B= 0
0
1
'

Luego los parmetros de desempeo deseado son Mp=25% y tss=10

Tenemos

=0.404

n =0.99

entonces los polos deseados serian

s=0.4 j 0.9065
Agregaremos un par de polos alejados del origen en

0.4 + j 0.9065
0
0 0
0
0.4 j0.9065
0 0
S=
10 0
0
0
0
0
0 15
Ecuacion caracterstica:

S=s 4 +25.8 s 3+ 170.98 s 2+144.54 s+147.26

1=25.8
2=170.98
3=144.5 4
4=147.26

s=10

s=15

Finalmente hallaos los elementos de K:

K=[ 4 a 4 3a3 2a2 1a 1 ]

K= [ 147.260 154.5414522 170.891040 25.853 ]
K= [ 147.261437786927 ]
Respuesta del sistema sin compensar:
Step Response

1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

Time (seconds)

Respuesta del sistema compensado (con A=A-B*K):

9
4

x 10

-3

Step Response

x 10

System: g1
Peak amplitude: 0.00842
Overshoot (%): 24.9
At time (seconds): 3.65

Amplitude

6
5
4
3
2
1
0

10

15

Time (seconds)

3.3. La ecuacin de estado dada

Convertimos la matriz A a la forma canonica controlable:

0 1.7
1 0
0 0 0.22 0
A=
0 1.5
0 0
0 0 0 48.41

[ ]

0
B= 0
0
2400

C=[ 1 0 0 0 ]

Corresponde a un sistema bolaviga, halle la respuesta escaln al

sistema y luego disee un compensador por realimentacin de estado
tal que el sobrepaso mximo sea entre 20% y 25% y tiempo de
asentamiento menor a 12 seg.

Solucion:
Calculamos la matriz T
Donde T=M*W

0
0
3600 157522.4
0
0
792 34380.72
2
3
M =[ B AB A B A B ] =
156276 6783941.16
0
3600
2400 104184 4522627 196327257.2

0
0
4 8.41 1
0
4 8.41
1 0
W=
0 0
4 8.41
1
1
0
0 0

|sI A|=s 4 + 4 8 .41 s 3

a1=48.41
a2=0
a3 =0
a 4=0

1346.4 3600
0 0
0
792
0 0
T =MW =
3600 0
0
0
0.0296
0
0 2400
Luego:

0
0
A ' =T 1 AT =
0
0

[]

0
B ' =T 1 B= 0
0
1

1
0
0
0 0

0 0
1 0
0 1
4 8 .41

Luego los parmetros de desempeo deseado son Mp=25% y tss=12

Tenemos

=0.404

n =0.826

entonces los polos deseados serian

s=0.333 j 0.7554
Agregaremos un par de polos alejados del origen en

0. 333+ j0. 7554

0
0 0
0
0.333 j 0.7554
0 0
S=
10 0
0
0
0
0
0 15
Ecuacion caracterstica:

S=s 4 +25. 67 s 3+1 67.33 s 2 +116.94 s+102.23

1=25.67
2=167.33
3=116.94
4=102.23
Finalmente hallaos los elementos de K:

K=[ 4 a 4 3a3 2a2 1a 1 ]

K= [ 102.230 116.940 167.330 25.6 748.41 ]
K= [ 102.23 116.94 167.3322.74 ]
Respuesta del sistema sin compensar:

s=10

s=15

26

Step Response

x 10

Amplitude

-1

-2

-3

-4

-5

50

100

150

200

250

300

350

400

450

Time (seconds)

Respuesta del sistema compensado:

System: g1
Peak amplitude: 0.0121
0.014
Overshoot (%): 25.2
At time (seconds): 4.3

Step Response

0.012

Amplitude

0.01

0.008

0.006

0.004

0.002

3.3. Suponiendo que no son accesibles las variables de estado, disear un

observador de observador de estado para cada uno de los sistemas
0
propuestos y grafique
y 10
las variables
0
2las variables
4
6de estado
8
12
14estimadas,
16
18
compare.
Time (seconds)

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Se realizo la compensacin de sistemas de control por el mtodo de

realimentacin de estados.
Apartir de los parmetros de desempeo deseados se calcularon los
polos deseados del sistema aadiendo un par de polos para igualar el
grado del sistema.

Luego de hacer todos los clculos para hallar los elementos de la

matriz de realimentacin de estados K se aplico la seal de control a
las ecuaciones de estado para realizar la compensacin del sistema.

5. BIBLIOGRAFIA

Ingenieria de Control Moderna - 4ta Edicion KatsuhikoOgata

Apuntes Curso Control 1- Ing. Victor Cornejo
http://ocw.upm.es/ingenieria-de-sistemas-y-automatica/control-en-elespacio-de-estado/Contenidos/Material-declase/5_control_realimentacion_estado.pdf