EN2704 Sistemas de Controle I

Atividade 3: Grfico do lugar das razes

Andr Mitsuo Ravazzi

RA 11002511

Relatrio apresentado
Universidade Federal do ABC
como parte dos requisitos para
aprovao na disciplina EN2704
Sistemas de Controle I

Prof., Dr. Leandro Baroni

SANTO ANDR 2015

1. As equaes de movimento longitudinal da aeronave Ling-Temco-Vought A-7A

Corsair II, referentes ao sistema do corpo, so dadas no espao de estados, para a
condio de voo correspondente ao nvel de cruzeiro em uma altitude de 15000 ft em
Mach 0.3.
- u, v, w: velocidade relativa aos eixos do corpo [ft/s];
- p, q, r: velocidade angular dos eixos do corpo com relao a uma referncia [rad/s];
- , , : ngulos de Euler [rad/s];
- , : ngulos de ataque e de trajetria [rad];
- : ngulo do elevador [rad]

0.00501

0.08570
= [ 0.00185
0
[ ]

0.00464
0.54500
0.00767
0

72.90000
309.00000
0.39500
1

1
0

0
1

0
0
= 0
0

0 0.00316
[ ] [0 0.00316

0
0
1
0
0
0

31.34000
5.63000

7.40000
23.80000
][ ] + [
]

0.00132
4.51576

0
0
0
0
0
0
0
0
[ ]+

1
0
0
0
[0]
0]

1.1. Determine as funes de transferncia correspondentes a cada varivel de estado.

Utilizando a funo ss2tf() podemos passar o sistema matricial de variveis
de estado para um sistema matricial de funes de transferncia, cuja cada varivel
de estado corresponde a uma funo de transferncia, como mostrado abaixo:
():

()
5.63 3 + 334.4 2 + 315.7 + 71.24
= 4
//
() + 0.935 3 + 2.715 2 + 0.1065 + 0.05255

():

()
23.8 3 1405 2 + 12.09 + 13.75
= 4
//
() + 0.935 3 + 2.715 2 + 0.1065 + 0.05255

():

()
4.516 3 2.246 2 + 0.01879
= 4
//
() + 0.935 3 + 2.715 2 + 0.1065 + 0.05255

():

()
4.516 2 + 22246 + 0.01879
= 4
/
() + 0.935 3 + 2.715 2 + 0.1065 + 0.05255

():

() 0.07521 3 4.44 2 0.03821 + 0.04346

=
/
() 4 + 0.935 3 + 2.715 2 + 0.1065 + 0.05255

():

()
0.07521 3 0.07554 2 2.284 + 0.06225
= 4
/
() + 0.935 3 + 2.715 2 + 0.1065 + 0.05255

1.2. A equao caracterstica pode ser fatorada na forma (dois pares de polos
complexos conjugados):
() = ( 2 + 2 + 2 )( 2 + 2 + 2 )
O primeiro par de polos descreve o modo de estabilidade fugoide (phugoid). O
segundo par descreve o modo de estabilidade de curto perodo. Determine seus
coeficientes de amortecimento e frequncias naturais.
Utilizando a funo zpk()o Matlab retorna a equao caracterstica na forma
fatorada:
() = ( 2 + 2 + 2 )( 2 + 2 + 2 )
4 + 0.935 3 + 2.715 2 + 0.1065 + 0.05255
= ( 2 + 0.03329 + 0.01972)( 2 + 0.9017 + 2.665)
Assim, podemos fazer as seguintes relaes:
0.03329 = 2
{
0.01972 = 2
E ento:
= 0.1404 /
{
= 0.1185

0.9017 = 2
2.665 = 2

= 1.63248 /
= 0.27617

1.3. Determine a resposta de cada varivel a uma entrada degrau do elevador de 1.

Multiplicando cada funo de transferncia obtida no item 1.2 pela entrada
0.01745
degrau de 1, () =
, onde 0.01745 o valor de 1 em radianos, obtemos:

Figura 1: Resposta de u(t) a entrada degrau de 1 grau.

Figura 2: Resposta de (t) a entrada degrau de 1 grau.

Figura 3: Resposta de q(t) a entrada degrau de 1 grau.

Figura 4: Resposta de (t) a entrada degrau de 1 grau.

Figura 5: Resposta de (t) a entrada degrau de 1 grau.

Figura 6: Resposta de (t) a entrada degrau de 1 grau.

1.4. Quais os valores das variveis em regime de estado estacionrio?

O valor de uma varivel em regime de estado estacionrio aquele que se
atinge aps um longo perodo de tempo que um sinal aplicado. Matematicamente:
lim ()

Para se obter esse valor no Matlab, basta clicar com o boto direito do mouse
sobre o grfico e no menu navegar em Characteristics > Steady State. Ir aparecer
um ponto que indicar o estado estacionrio. Colocando o mouse em cima deste ponto,
o valor de estado estacionrio da varivel em estudo aparece como Final Value.
Esses valores seguem:

27.7 /

4.57 /

0
= 0.00624

0.0144
[ ] [ 0.0207 ]

2. Considere um sistema com realimentao no ngulo de arfagem:

2.1. Calcule a funo de transferncia de malha aberta e faa o grfico do lugar das
razes para este sistema.
Se a funo de transferncia negativa, a realimentao negativa tem um efeito
de realimentao positiva, ento deve-se considerar a realimentao positiva.

Temos que a funo de transferncia de malha aberta para o sistema

apresentado acima :
= (). =

()
4.516 2 + 2.2246 + 0.01879
. = 4

()
+ 0.935 3 + 2.715 2 + 0.1065 + 0.05255

E o grfico do lugar das razes dado a seguir:

Figura 7: Grfico do lugar das razes para um sistema com realimentao no ngulo de arfagem.

2.2. Encontre os valores dos coeficientes de amortecimento e frequncias naturais para

um ganho = -1.6.
=

()
()
4.516 2 2.246 + 0.01879
=
= 4
1 + () () + () + 0.935 3 + 9.94 2 + 3.699 + 0.02248
=

4.516 2 2.246 + 0.01879

( 2 + 0.3802 + 0.002311)( 2 + 0.5548 + 9.727)

Assim, podemos fazer as seguintes relaes:

0.3802 = 2
{
0.002311 = 2

0.5548 = 2
9.727 = 2

E ento:
{

= 0.0481 /
= 3.9522

= 3.1188 /
= 0.0889

2.3. Obtenha a resposta do sistema realimentado ao degrau de 1. Avalie o efeito da

realimentao nos modos de curto perodo e fugoide.

Figura 8: Resposta do sistema realimentado ao degrau de 1.

Comparando o grfico da figura 8 com o da figura 4, pode-se perceber que o

tempo de subida, tempo de pico e mximo de sobressinal so menores no sistema
realimentado. Contudo, seu tempo de acomodao maior. Conclui-se assim que a
estabilidade do sistema realimentado maior.

3. Considere um sistema com realimentao na taxa de arfagem:

2.1. Calcule a funo de transferncia de malha aberta e faa o grfico do lugar das
razes para este sistema.
Temos que a funo de transferncia de malha aberta para o sistema
apresentado acima :
()
4.516 3 2.246 2 + 0.01879
= (). =
. =

() 4 + 0.935 3 + 2.715 2 + 0.1065 + 0.05255

E o grfico do lugar das razes dado a seguir:

Figura 1: Grfico do lugar das razes para um sistema com realimentao na taxa de arfagem

3.2. Se as restries seguintes forem aplicadas:

- Coeficiente de amortecimento fugoide: 0.04
- Coeficiente de amortecimento de curto perodo: 0.5
- Frequncia natural de curto perodo: 0.8 3.0 rad/s
Determine o ganho mnimo para que estes requisitos sejam satisfeitos. Quais os novos
valores dos coeficientes de amortecimento e frequncias naturais?

Observando o grfico, podemos concluir que o ganho mnimo dever ser =

0.187, e os novos valores de dos coeficientes de amortecimento e frequncia naturais
ser 0.501 e 1.75rad/s respectivamente.

3.3 Obtenha a resposta do sistema realimentado ao degrau de 1. Avalie o efeito da

realimentao nos modos de curto perodo e fugoide.

Figura 9: Resposta do sistema realimentado ao degrau de 1.

Observando o grfico, podemos concluir que o sistema realimentado com certo

ganho tem uma resposta ao degrau mais instvel, se comparado com o grfico da
figura 3.

Script Matlab
clc;
close all;
clear all;
% Matriz de estados
A = [
0.00501
0.00464
-0.08570
-0.54500
0.00185
-0.00767
0
0
];

-72.90000
309.00000
-0.39500
1

-31.340000;
-7.40000;
0.00132;
0

%Matriz de entrada
B =[5.63000 -23.80000 -4.51576 0]';
%Matriz de sada
C = [
1 0 0 0;
0 1 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1;
0 0.00316 0 0;
0 -0.00316 0 1
];
% Matriz de transmisso direta
D = [0 0 0 0 0 0]';
% Numerador e denominador das Funes de Transferncia
[num, den] = ss2tf(A, B, C, D);
% Funes de Transferncia
[Ci, Cj] = size(C);

%% Exerccio 1.1
for i = 1:Ci
V(i) = tf(num(i,:),den);
V(i)
end

%% Exerccio 1.2
[Di, Dj] = size(den);
ec = 0;
s = tf('s');
for i = 1:Dj
aux = den(i)*s^(Dj-i);
ec = aux + ec;

end
fprintf('A equao caracterstica ')
ec
fprintf('A equao caracterstica fatorada ')
ec_factored = zpk(ec)

%% Exerccio 1.3
rad_elevator = degtorad(1);
for i = 1:Ci
figure;
step(rad_elevator*V(i))
end

%% Exerccio 2.1
% Define o intervalo de ganho
K = -1000:0.001:0;
% plota o lugar das razes
rlocus(V(4),K)

%% Exerccio 2.2
% ganho K_theta
K_theta = -1.6;
% FTMF com ganho K_theta
FTMF_K_theta = feedback(V(4),K_theta)

%% Exerccio 2.3
step(degtorad(1)*FTMF_K_theta)

%% Exerccio 3.1
% Define o intervalo de ganho
K = 0:0.001:1000;
% plota o lugar das razes
rlocus(-V(3),K)

%% Exerccio 3.2
K = -100:0.001:0;

rlocus(V(3), K), axis([-3.5 0.5 -2 2]), sgrid([0.04 0.5],[0.8 3]);

%% Exerccio 3.3
% ganho K_theta
K_q = 0.187;
% FTMF com ganho K_theta
FTMF_K_q = feedback(V(3),K_q)
step(degtorad(1)*FTMF_K_q)