Transmisores
I)
e t e r m i n are
1 tip
y ,Ijustarlos en caso necesario.
transmisores
Ilroporcionales
1a5mA
3 a 15 Ib/pull
4 a 20 mA
6 a 30 Ib/pulg
10 a 50 mA
20 a 100 kPa
LABORATORIO
DE INSTRUMENTAC/6N
Y CONTROL
Fuelle
del relevador
9
uministro
(1.4 kg(cm2)
a) Elemento de medicion
b) Amplificador (relay) de salida (figura III.I)
c) Fuelle de retroalimentacion
cambios de la
variable y se conecta directamente al proceso; por tanto, estos
elementos pueden ser: bourdones si el transmisor es de presion;
sistemas termales Henos de gas, Iiquido 0 vapor si el transmisor es
de temperatura, celda de presion diferencial si el transmisor va a
Usarse para medir tlujo (caida de presion de placas de orificio,
Venturis, etc.) 0 nivel de Iiquidos (figuras III.2, III.4, y IlL5).
En todos los casos el elemento de medicion esta mecanicamente
conectado a un obturador que tapa 0 destapa una tobera; este
conjunto Obturador-tobera forma parte del sistema de amplificacion
de la senal (relay). Como es de cOmprender, el movimiento del
obturador es muy pequeno, del rango de milesimas de pulgada, y
en muchos casas no puede percibirse a simple vista, sin embargo
sus efectos son observados en el cambio de presion de salida del
r
transmiso . El sistema utilizado por los transmisores para enviar la
senal al receptor es variado, aunque puede generalizarse diciendo
que se Usan relevadores (relays); en la figura III.I se muestra un
r
relevado tipico, que consta de las siguientes partes:
a) Cuerpo
b) Restriccion
Resorte
c=J
e
de carga
Diafragma
f
de la camara de la tobera
~
~
Suministro
Presion en tobera
c) Valvula principal
c=J
A. Accion directa
d) Camara de la tobera
e) Diafragma de la camara de la tobera
j)
Salida
delfuelle ~
de retroalimentacion
Resorte de carga
=),
b
Restriccion
Salida
Venteo
mente, que como punto de apoyo tienen dos pivotes del tipo
de hoja flexible (fulcra).
2. Una capsula de diagrama (L) a la que se aplica la presi6n del
fluido del sistema termal.
3. Un conjunto tobera (M) yobturador (Q) con amortiguador (R).
4. Un fuelle praporcional (A).
K
L
M
N
A Fuelle de balance
B Tornillo de cero
C Barra primaria
o Jinete (ajusteamplitud)
E Barra secundaria
F Compensador barometrico
G Compensador temp. ambiente
H Tornillos compode temp.
I Resorte de supresi6n
J Tornillo de fuerza
o
P
Q
R
S
para variaciones
atmosferica (F).
6. Un resorte para el ajuste del cera
de presi6n
. / (1)
la supreslon
.
7. Un termocompensador (G).
d la
8. Una valvula piloto que no se muestra en el esquema e
figura IlI.2 pero sf en la figura III.3.
. d
'
. /
la salida de aire e
9 Un conjunto anticipatorio que se situa en
.
compensar los atrasos
los transmisores de temperatura, para
. ..
ue
siempre
estin
presentes
al
medir
temperatura.
El pn~C1pio
q
./
. cida por el sistema
de operaci6n es el siguiente: 1a presion eJer
F~~le
balance
Filtro
Restricci6n
( en transmisi6n
de temperatura)
/'
Restricci6n
( en transmisi6n
de temperatura)
Escape
Valvula
de
aguja
Unidad derivativa
opcional en
transmisi6n
de temperatura
Suministro
de aire
Salida
de aire
Restricci6n
de
suministro
tj, 11,110.
1/11 los aparatos transmisores
de presi6n donde no se necesita
11111
)('n~aci6n de temperatura, el tornillo de ajuste esta situ ado en
I I II I 1)(
)~i i6n donde no compensa por temperatura, es decir, en su
I"' II Ion mas cercana al pivote (figura IlIA).
I I ,'(lIljunto de amortiguaci6n R (figura IlI.2) se utiliza para que
I II 11I,~misorquede insensible alas variaciones causadas en el
I I'" ill por bombas reciprocantes, motores u atro equipo similar.
I 1ll.ln~JTIisorde presi6n de la figura IlIA funciona con el mismo
111111
plo, 'xcepto que no viene equipado con el compensador de
I I II III ,111110sferica
ni con el amortiguador de pulsaciones.
I II It )( lo~ los casos, los instrumentos estan basados en el principio
II II'tl"oalimentaci6n; es una sefial de presi6n de salida que se
I
LABORATORIO
DE INSTRUMENTACI6N
Y CONTROL
TRANSMISORES
. . to de la barra de equilibrio
Movlmlen
.
al aumentar la diferenelal .
1--__
Lengueta
Aire
de suministro
1.4 kg/em2
Inerementar
Ajuste de gama
Plaea
degama
+--'"
Serial
de salida
---..
Muelle de apoyo
y diafragma de sellO~isminUir
de labarra
de equilibrio
Camara lIena
de aceite
desilic6n
Camarallena
de aeeite de silie6n
Anillos "8"
para protecci6n
eontr
sobreimpresiones
Ajuste
.
de amortiguamlento
Diafragma flexible
de sella de metal
eorrugado
Diafragma de mediei6n
de metal eorrugado
Figura
Muelle de tensi6n
56
lABORATORIO
DE INSTRUMENTACI6N
Y CONTROL
INFORME DE LA PAACTICA 3
. r de presi6n diferencial
de un transmlSO
Curva de calibraci6n
Nivel
-
Construcci6n de la curoa
Lectura
la
cuando
el tanque
y tome lecturas
menos son necesarios tres
I
De acuerdo
Respuesta:
. os d e error encontr6?
~cuales tip
~C6mo se corrigen?:
Trace sobre la
Conclusiones:
_
_
Clave:
Practica 4
Receptores
Ens
e n a r a 1 a 1 u m n 0 a identificar los errores de los
receptores, los cuales pueden ser indicadores 0 de uno 0 dos
punteros, 0 registradores de una, dos, tres 0 cuatro plumillas.
Los receptores son aparatos disenados para recibir una senal neumatica 0 electrica de los transmisores; esta particularidad les perrnite
indicar 0 registrar cualquier variable, y pueden intercambiarse entre
S1. Normalmente la escala del receptor esta graduada en las rnismas
unidades que la del transmisor; por 10 tanto, si se cambia la escal<:l
(0 la grafica) se podra leer la senal de otro transmisor. Tambiell
existen escalas en porcentaje, en cuyo caso es necesario utilizar ull
factor para determinar el valor de la variable medida.
Las senales que pueden leer los receptores son las rnismas que
envlan los transmisores,
sea:
1-5 mA
4-20 filA
3-15 Ib/pull
6-30 Ib/pull
10-50 mA
20-100 kPa
LABORATORIO
DE INSTRUMENTACI6N
Y CONTROL
, 0pClones,
,
dentro de 10 que ofrece, el
'
d
ntre vanas
ser selecClona a e de re istrador MECI utilizado en la practica t~ene
l'abricante: El modelo , gd 1 mlml'n y es de cuatro plunullas,
'dad d graflCa e
c
.
una veloCl
e
,
ecanismo y estan montadas
cada una de las cuales tiebnesu P:~J~os:cruzan al moverse (observe
de modo que no se estor en c~ ,
,
1 fectuar la practlca),
cl mecamsmo a e
,
ntado en el tablero es un registrador 3-15
El receptor que ~sta mo da una de ellas es independiente de las
psi de cuatro plumillas, c~
d'f
te' ro)'o azul verde y violeta
lor de tmta I eren,
,
,
demas, con un co
t' ene un mecanisme electrico para impulsar
(Indigo), Este reglst:ador \ " con el mecanisme de medici6n,
la grafica, que, no tlene ,re aC~u:tro receptaculos donde se colocan
Para el e~tlnt~do e:ls:~~dricos; cada uno recibe, a traves de su
unos pequenos tmtero
11
I fondo y que se conecta con
'd
'as una larga que ega a
tapon, os agu)
,
'1
'II
'
su respectlVa p unu a, Y otra corta que lleva una
una manguenta a
_ t bo al frente del registrador; en este
manguerita hasta un pe,que~: h~le ara bombear aire, presurizar al
tubo se inserta una penlla
p hacI'a la plumilla Se bombea
'
1 tinta a avanzar
"
tintero y obhgar a a
t en la punta de la pluma; despues ya
he
aparezca una go a
, 'd d
asta qu
,
,
, , fluyendo por capilan a ,
no es necesano, la tI~ta 1seg~~r~el instrumento, el aire a presi6n que
AI extraer el carro e a ca) ,
en cada enchufe hay una
1
no escapara, porque
,
llega
pumas
'd
valvulaalas
de retem:i6n
(del tlpO
e una va'lvula de bicicleta) que Clerra
al retirar el carro,
63
RECEPTORES
Presion
Psig
kg/cm2
kpa
0.21
21
3.0
0.29
29
10
4.2
0.38
38
20
5.4
0.42
42
25
0.46
46
30
0.54
54
40
0.63
63
50
9.0
0.71
71
60
10.2
0.80
80
70
11.4
0.84
84
75
12.0
0.88
88
80
12.6
0.96
96
90
13.8
1.05
105
100
6.0
6.6
7.8
15.0
Practica 5
Curva de calibraci6n
de un medidor de flujo de area constante
Lectura
del indicador
Lectura del
registrador
-----------------
2.
3.
4.
5.
Medidores
Medidores
Medidores
Medidores
rios).
6. Medidores de canal abierto (vertederos
V-Notch, Cipolletti,
Parshall).
7. Medidore.s electricos (magneticos, turbinas).
CURVA DE CALIBRACI6N
DE UN MED
IDOR DE FLUJO
Tomade
baja
/
Entrada
Tobera de f1ujo
Tubode
Dall
Orificio
concentrico
Orificio
segmental
fl . de area constante.
uJo
Orificio
excentrico
CURVA
DE CALIBRACI6N
DE UN MEDIDOR
69
DE FLUJO
I-....
.0
,8
'" 0
.>2
Ol
o. 6
c:
0
'(jj
./
0.4
a..
../
--.,
1 --l
..J'/
"
.
Flgura V.3. Distribucion de preSlones
'
e
de orificio concentrico.
j
n una placa
4. descarga,
El borde del orificio no debe tener un grosor mayor de
eso1/8",
y para placas con un orificio menor de 1/2" el gru
del
borde no debe exceder de 1/16", Si para lograr esto es
necesario biselar el borde, se hara en ellado de baja presion
y a un angulo no menor de 45 grados.
DISENO E INSTALACION
DE LA PLACA DE ORIFICIO
/Toma
/'
de radio
Tomi\"da
Tomade
eSqUin;~
~
Di
/.--
D "
=-
I)
j
+V,D
Placa de orificio~
0.5
1\
))
0.0
0.2
Diametros de tuberia
a partir de la placa de orificio
(mlseg)
t1onde:
Q = gasto maximo
Ua = 0.61 ----
A = area de la restricci6n
g
h
4m
0.61n D~ ~2&(
.
F:. -p,,) p
aceleraci6n de la gravedad
caida de presi6n a gasto maximo
tit'
~2
Para orilidos
con reduccion
en el mismo plano
~~
r=--r=
~!riie~~B~
0 bOqUiI'l
de tuba
de flup
o vuelta; \" ......a-
'I
Ejes, ratornos
-l1-:-t-
to; ~
de radio largo
((
=0 l---.t
0=6 diam.
Vuelta
~
de
Orificio
0 boquilla
:.~$r"'"'
do
lambor
30.0
~
;;
ACodos
0 vuetlas
de tubo
Como S9 ~era
por accesorios
anteriores
boquilla
doftup
1-
L:-~
40.0
200 ~
40.0
!
/
r LJ
A Vueltas
e.
2
20.0
./
2diam.
Ori:CiO
~rFB
2dJm.-C-B-
'-......
Enderezador
=1:1:)
-+
>-"d
Vuetta
de
radio largo
Tanqu~=
Separador
""---A-..?B
r;ador
y boquillas
y expansion
30.0
~
20.0
"C
1E
.~
.~
i5
i5
il
20.0
10.0 ~
"2
-0
;;
E
,~
m-'
10.0
Cl
i5
0.0
0.1 0.2
0.8
o.go.o
Relaci6n de diametro
II I I I
II
0.1 0.2 0,3 0.4 0.5 0.6 0.70.8
....1 I
il
de radio largo
i
.8
0.0
0.9
Relaci6n de diametro
11 I
Orificio
"o boquilla de f1ujo
t1 ~
~
A----iB-l
Ejes, ratamos
~
'-.,.
~~
~
,yvueltas
de radio largo
Enderezador
(,1=
2 d~m,
I---
Enderezador
----..
=t::l= ..c!i!
----lB-l
EJes, retorn~s
~,yvueltas
de radio fargo
'-.,.
Enderezador
(,1=
t--- C --t B -l
A'----i
A Codas
vuellas de tubo
40.0
2 diam
'1---
1
t-- c --tB
A'----i
-i
0
.0
20.0
"
~
~
,/ -If
1.!as
2. Codos de 45
2.Juntasde expansi6n
3. Valvulas de compuerta
3.Valvulasde compuerta
4. Separadores
4.Yes
5. Yes
5.Separadores(si el cuello
de la entrada es
10 longitudinal)
6. Juntas de expansi6n
30.0
~
e
2
a
20.0
Jij
{l
~
.~
i5
10.0
1. Tes
40.0
f
30.0
=0I--A---tB-4II
i5
0,0
o.s
n .
n.R R
1. Valvulas de compuerta
l.Valvulasde compuerta
2. Yes
3. Separadores (si al
cuello de entrada
as 1 0 longitudinal)
10.0
1.0
.Q
~0
0.8
Qi
"0
0.6
Q)
"0
c:
-0
0.4
'u
u
:
c:
Q)
'"
0.2
I1l
"0
oQ)
a..
Relaci6n
g~
1, Cron6metro.
2, Simulador de flujo, Es un equipo disenado para la ensenanza.
Consta de dos tanques, uno de alimentaci6n
y otro de
medici6n de 25 cm de diametro, con una escala graduada en
centimetros. El agua circula mediante una bomba a traves de
una valvula de control de operaci6n neumitica y de una placa
de orificio conectada a un transmisor de presi6n diferencial.
3. Transmisor de presi6n diferencial. Es neumatico y envia una
senal de 3 a 15 psig, proporcional a la presi6n diferencial a
un instrumento receptor instalado en un tablero; en ese tablero
hay tambien una estaci6n de carga manual que se usa para
operar la valvula neumatica (Figura V.8).
6. Cierre las dos valvulas manuales que circulan el agua del tanque
de medici6n al tanque de retorno, pellllitiendo que el nivel de
agua suba en el tanque de medici6n. Con un cron6metro mida
la diferencia de niveles obtenida en un minuto, 0 el tiempo en
que el tanque de medici6n alcanza cierta altura.
7. Abra nuevamente las valvulas manuales de circulaci6n y pare
la bomba.
8. Calcule el gasto y ese sera el rango del instrumento.
9. Repita los pasos 5, 6 y 7 para 4 y 9% de la lectura del receptor
a tres minutos. Calcule los gastos.
10. Repita los pasos 5, 6 y 7 para 16 y 25% de la lectura del
receptor ados minutos. Calcule los gastos.
11. Repita los pasos 5, 6 y 7 para 36 y 49% de la lectura del
receptor a 1.5 minutos. Calcule los gastos.
12. Repita los pasos 5, 6 y 7 para 64 y 81%, de la lectura del
receptor a un minuto. Calcule los gastos.
13. Pare la bomba y cierre la valvula de suministro de aire.
14. Con los datos obtenidos en los pasos 8, 9, 10, 11 Y 12,
construya una grafica de lectura del instrumento receptor
contra gasto calculado.
7. Coloque
la palanca
ci6n).
8. Pare la bomba y abra las valvulas de retorno. Espere a que el
tanque se vade.
9. Repita las operaciones 3 a 8 para cada lectura del indicador
que el maestro solicite.
Q = 0.785 D2 L _1_
1000 T
min
(en cm)
Q = 0.49
~=
(l/min) (MANual)
14.7 = (1/ mm
. ( AUTomatlCo
,.)
Q=T
Para calcular la curva, matematica 0 "ideal" y obtener conc1usiones de la practica, utilice la ecuaci6n de Torricelli, en donde el
producto de las constantes Co, A y 2g es igual a 1.
Practica 6
Calibraci6n de una celda par presi6n diferencial
Datos: Diametro del tanque: 25 cm
Diferencia de niveles: 30 cm en AUTomatico
Lectura
del
receptor
Tiempo
(min)
Nivel
(cm)
Flujo
real
(llmin)
Flujo
real
(%)
Flujo
ideal
(%)
Error
deflujo
(%)
0
4
9
16
25
36
49
64
81
100
NOTA:Anexe la grafica. Dos curvas: lectura del receptor en % contra flujo real en % y flujo ideal en %.
Conclusiones:
---------------------
_
Clave:
1d a
82
.,./
.....- ....... V
.......
/'
,/
,./
.......
V
0
0
0
~
10
5
20
15
30
25
40
35
50
45
70 75 80
60
55
90
100
65
b) Liquidos no corrosivos
Lastomas de presi6n en tuberfa horizontal se localizan a un la~o ~e
la tuberfa principal. Cualquier burbu.ja de. ~ire de~; ~e~::~::
e~
por la valvula de venteo, sin embargo, SI a ~ant1 a
r as en la
excesiva deben instalarse acumuladores de alre con pu g
parte m~s alta de las tuberfas del proceso, antes del tramo recto
requerido.
NA CELDA DE PRESI6N
CALIBRACI 6N DE U
DIFERENCIAL
1111\\:.1
A continuaci6n
,
d una de las aplicaciones para la
se exphcan ca a
a) Tanque abierto
1 do HP (presi6n alta) al punto del
Se conecta 1;,1celda por el ai'
1 cero (no es forzosamente
d sea' tener e Olve
1
recipiente don d e se e
(.
, baja) se ventea a a
el fondo del tanque). El lado LP preslonplano verticaL La linea
', f
as deben estar en
, I
atm6sfera, Los d la ragm.
d 10s diafragmas se llama nxve
imaginaria que pasa por el centro e
'de referencia,
b;~
Para este caso se debe usar un lfquido de sello mas denso que el
fluido que mide, ademas de no mezclarse ni reaccionar. Es esencial
que no haya fugas para no perder ellfquido de sella. Una conexi6n
en cruz puede usarse para el llenado del lfquido de sello, con la
fj
Purg6metro
p= 2(h+y)
+-0
Agua
+-
p= Up
1. Mantenga
Manometro
de
precision
NOTA'
Manometro
de mercurio
tipocubeta
Bajl'il
(vente9c:la)
2.
3.
(LP).
el ajuste de rango
al v~ or calculado en 1 (figura III.5).
4. Ab(~ el aire a 20 psi; la salida debeni ser de 15 psi; si no se
obtiene, afine la posicion del ajuste de rango hasta obtener la
salida deseada.
Practica 7
Determinacion de la curva de un rotametro
Calibraci6n
Rango de calibracion:
----------
Tentativas
Primera
Segunda
Tercera
Cuarta
Quinta
Sexta
G r a fie
a r
1 are
s P u est
de un rotametro.
Cero
Rango
Cero
Rango
Conclusiones:
--------~-
----------
o o
I
por minuto es el valor del flujo minimo que se puede medir con
precision. Para flujos mas pequenos las inexactitudes se incrementarian rapidamente; asi entonces, el medidor no debe usarse para
relaciones de flujo mayores de 1:10.
Cuando no hay flujo el flotador descansa en la parte baja del tubo
medidor, donde el diametro maximo del flotador es casi el mismo que el del tubo. Cuando el fluido entra al tubo medidor el efecto
boyante del principio de Arquimedes hara subir el flotador;
pero como tiene una mayor densidad que el fluido, el efecto boyante
no sera suficiente para levantarlo.
La forma del flotador depende del tipo de servicio para el coal foe
disenado. Por ejemplo, un flotador pudo haber side disenado para que
sea sensible a la viscosidad del fluido medido 0 bien para que sea
practicamente inmune al efecto de viscosidad. EI peso del flotador y el
diametro interior del tuba determinan la capacidad del rotametro.
Existe un pequeno espacio anular abierto entre el flotador y el
tubo. La caida de presion se aplica sobre el flotador haciendolo
ascender para aumentar el area entre ellos, asi como el gasto hasta
que las fuerzas hidraulicas ascendentes que actuan sobre el flotador
esten balanceadas por su peso.
EI flotador se halla inmerso en la corriente. Cuando el movimiento
ascendente del flotador tiende hacia el extrema del tuba, el area
anular aumenta; mientras esto sucede, la presion diferencial a traves
del flotador decrece.
Cualquier aumento en la velocidad ocasiona que el flotador
ascienda dentro del tubo; una disminucion provoca su descenso.
Cada posicion del flotador corresponde a una velocidad particular
y no es la misma para fluidos de distinta densidad.
Es necesario que el tubo este provisto de una escala calibrada
para que el flujo pueda ser determinado por observacion directa de
la posicion del flotador dentro del tubo medidor. Los construidos
de metal son usados en aplicaciones donde el vidrio no es satisfactorio por corrosion, altas presiones 0 altas temperaturas (figura
VII.2). En este caso la posicion del flotador debera ser determinada
indirectamente por tecnicas de acoplamiento magnetico.
En caso de determinacion indirecta se provee tambien .de otros
medios para lograr la indicacion visual directa, par ejemplo con
transmisores electronicos, neumaticos 0 senales pulsantes.
LA80RATORIO
DE INSTRUMENTACION
Y CONTROL
ij
Tubo
de extension ---.
Caja prensaesto~as
que se apneta aqui ~
con atornillador angular
Brida
de la extension
Prensaestopas
Tornillo de apriete
del prensaestopas
Cierre de fa caja
prensaestopas
Escala de medida
def gasto grabada
en el vidrio
Flotador rndicador
Caja prensaestopas
que se aprieta aqui
con at ornrllador~ngUla~J
AdaPt~
de brida
(si se requierej ~
~
.'
~
__.~,.
~.
,,::b
d~l~
~.'L "if:
~
'
Vidrio de densidad
constante
2.28
Zafiro
3.98
Salida
Acero inoxidable
8.02
Extension superior
del flotador
Monel
8.84
Niquel
8.91
Hastelloy C
8.94
Balance dimimico:
TUbo
del medidor
+
+
Extension inferior
del ffotador
Presion debida
a la velocidad
del ffuido
Tope
y guia inferior
Tubo
+medidor
\f;1
Tantalo
16.60
Entrada
de vidrio y metal.
DETERMINACION
Temperatura de diseiio estandar. En tubos de vidrio la temperatura de disefi.o es de alrededor de 200C, y en modelos de metal de
alrededor de 540C.
Tipos de fluido. Lfquidos, gases y vapores que no condensen.
Rango deflujo. Miden flujos de Hquidos desde cero a 6.01 cm3/min
hasta cero a 15000 lImin. En gases, des de cero a 0.3 cm3/min hasta
cero a 36 m3/min.
Porcentaje de error. De 0.5% a 1.0%, dependiendo del tamafi.o
de la escala, tipo de rotametro y calibraci6n.
DE LA CURVA DE UN ROTAMETRO
VlI.3.
DETERMINACI6N
DE LA ECUACI6N
DEL ROTAMETRO
g == aceleraci6n de la gravedad
A. Su costo es prohibitivo
f3
== relaci6n de diametro
l~
j
Vj== -'
PI
W
Q==P
2 WJ(PJ_p)
pA JpJ
W==CA
P
La carda de presion a traves del flotador es igual a una constante
y por ello es independiente de la posicion del tubo 0 de la velocidad
del fluido. Como:
g
W== CA
AJ
1t
A == (D,2 - D})
4'
Valvula
de
retorno
= ~1t
(132
-1)f!
area variable.
Peso del
Densidad
Diametro
Densidad
Diametro
flotador.
del flotador.
del flotador.
del fluido.
del tanque de aforo.
Arranque
la bomba.
Densidad
Densidad
del flotador
0.785 D2 L
Porcentaje de
lectura
Diferencia
de niuel
Conc1usiones:
Flujo
Tiempo
_
Clave:
Practica 8
Respuesta de un controlador de dos posiciones
D e t e r m i n are
1 e fe c t
V1II.2.
ro
~~
.o-
ro 0
~u
Curva A
Ql"O
ro
:oE
.~ e
~gu
Curva B
Ql"O
Velocidad de reacci6n
del proceso
ro
:OE
ro
~u
Cerrado:
---tt--
1.0
Q)
I
I
I
I
I
I
I
:0
<Il
-+-
-Cii
Q) C
"'O~
c 0
:Q
U
C
Q)
.~ ~
D.Qi
Cerrado
Limite
inferior
T T
1.
2.
3.
4.
Aumenta
Aumenta
Aumenta
Aumenta
can
can
can
can
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
__ JI
1.
2.
3.
4.
Aumenta
Aumenta
Aumenta
Aumenta
can
can
can
can
--1 I
I I
Escala~
I I
Amplificador
'I I
I
VavuasoenOI
'de ~_--
II
------
II
__
I I
I
I J
Ctl
-0
E
:::J
:~ a.
en Ctl
0a..
Q)
"C
Ctl
c"S
-0 ~
:2 -~
2.!!1
a..
Q)
"C
Cerrada
Se utiliza un controlador proporcional con ajuste de banda proporcional, minima para acercarse 10 mas posible a un modo de dos
20 psig
posiciones.
En el mismo simulador de nivel utilizado en practicas anteriores,
se conecta un circuito de control, como se ve en la figura VIII.7.
1. Abra el aire de suministro a 20 psig.
2. Coloque el punto de ajuste entre 20 y 40% (el maestro
seleccionara el dato). Ponga el controlador en 0% BP Y en
posicion AUTO (automatico).
3. Arranque la bomba con la valvula de descarga del tanque de
medicion semiabierta. Espere hasta que el proceso se haga
repetitivo (50% de carga).
4. Anote los datos de nivel minimo y maximo (para establecer
la diferencial).
(tres
J
7. Repita los pasos 4, 5 y 6 con la valvula de descarga totalmente
abierta (100% de carga).
8. Efectue nueva mente todo el proceso para un punto de ajuste
entre 60 y 80 por ciento.
9. Trace las cuatro graficas (nivel contra tiempo) y obtenga las
conclusiones por cambio de carga en demanda y en posicion
del punto de ajuste.
Practica 9
Modo de control proporcional
Punto de
ajuste
Demanda
(%)
Limite
alto
Limite
bajo
Tiempo
bajando
Tiempo
subiendo
, .
NOTA: Trace las grafIcas en una sola hoja de papel milimetrico,
----------------Clave:
-------------
II
b ten e rIa
cur v a d e respuesta de un controlador
proporcional y determinar el porcentaje de error del dial de la banda
proporcional.
Punto de control
I
I
I
I
I
I
I
73 ------------------------------------....-----------------'
40
60
I
50
40
60
50
E-P
- Y=--+M
B
Y= Posicion
controlador).
de la valvula en %/100
Banda proporcional
en %/100.
sostenida.
1. Una velocidad
cional angosta.
2. Los atrasos de
ren una banda
3. Un cambio de
de la variable.
de respuesta lenta permite una banda proportransmisi6n y tiempo muerto pequeno requieproporcional ancha.
carga grande causa una desviaci6n sostenida
Aplicaciones
IX.3.
OPERACI6N
DE UN CONTROLADOR
Sincronizaci6n
(B)
DE BANDA PROPORCIONAL
~
Los controladores son dispositivos disefiados para efectuar correcciones en un proceso comparando dos sefiales, una que proviene
de la variable (y que puede ser detectada directamente 0 mediante.
un transmisor) y otra que el operador fija manualmente; ambas
sefiales deben ser compatibles.
Los controladores que usamos en esta practica son del tipo
neumatico, es decir,"las sefiales de la variable y del punto de ajuste
son neumaticas de 3-15 psi (figura IX.5). Los controladores pueden
trabajar en acci6n directa 0 en acci6n inversa. (Se entiende que un
controlador es de acci6n directa cuando al aumentar la variable con
el punto de ajuste fijo, aumenta la sefial de salida; en tanto que en
un controlador de acci6n inversa al aumentar la variable, disminuye
la sefial de salida.)
En el caso de los instrumentos neumaticos cuyo rango de
operaci6n es de 3 a 15 psi, siempre se alimentan con una presi6n
regulada a 20 psi, y aunque las presiones de entrada y salida varian
entre 0 y 20 psi, el rango aprovechable es de 3 a 15 psi, ya que entre
estos valores la salida es proporcional a la distancia obturador-tobera.
El controlador funciona bajo el principio de balance de momentos
y usa los fuelles como elementos sensores.
Los cuatro fuelles estan colocados en cruz: los de la variable y el
punto de ajuste sobre el eje de las X, y los de retroalimentaci6n y
de reajuste sobre el eje de las Y, en tanto que el perno se encuentra
en el origen. El mecanisme obturador-tcibera se apoya en este perno
y es capaz de girar alrededor de el, moviendo la caratula de banda
proporcional; por tanto, el ajuste de banda proporcional va a
depender de la posici6n relativa del mecanisme obturador-tobera
respecto a los ejes X-Y.
Condici6n indispensable para el ajuste de este controlador es que,
sin importar el valor de la banda proporcional, la presi6n de salida
de be ser constante cuando los valores de la variable y del punto de
ajuste sean iguales. Si no se llena este requisito, el mismo aparato
ciJenta con dos tornillos para ajuste, uno sobre el eje de las X que
opera cuando la banda proporcional es angosta Olamado de ajuste
A), y otro sobre el eje de las Y, que opera cuando la banda
=========p=ro=c=es=o=
L-,!
Suministro
psi
proporcional es ancha (llamado de aj.u?~ B); ajustando alternadamente ambos tornillos se logra el eqUlltbno deseado.
Es de hacer notar que en el eje de las Y, uno de los fuelles (el de
reajuste) puede estar venteado a la atm6sfer~ en algunas marcas de
instrumentos Y no recibe presi6n de 3 a 15 pSI, por tanto, para lograr
el equilibrio se agrega un resorte que puede ser ajustado para
sustituir la fuerza que ejerceria la presi6n si se conectara al fuelle;
esta es una fuerza fija. Dicho resorte es operado por el ajuste B,
tambien llamado de reajuste manual, que corresponde a la Men la
ecuaci6n del controlador.
--------------------
E-P
- Y=--+M
a la posicion de
20 psig
Practica 10
Control auto matico de dos modos:
banda proporcional con reajuste automatico
Condici6n estatica
Banda proporcional:
M =
b ten
e rIa
g r a f i c a de respuesta integral en un
controlador de dos modos y el porcentaje de error en el dial.
Punto de ajuste:
Banda proporcional:
Desviacion C%):
------------------Clave:
-------------
la
velocidad 0 magnitud de la desviacion y reacciona solamente
en el tiempo de la desviacion. La velocidad es constante pero
puede ajustarse. El controlador flotante tiene una pequena
zona muerta alrededor del punto de ajuste.
b) El control jlotante de una velocidad can zona neutra opera
de la misma manera, con excepcion de una zona neutra que
se emplea para evitar las oscilaciones demasiado frecuentes
de la salida; esta zona tambien puede ajustarse.
tancia.
Los atrasos en la transmisi6n practicamente estan presentes ya
sea en el proceso 0 en forma de atrasos de medici6n. El atraso del
proceso causado por los atrasos de transmisi6n y tiempo muerto
producen una desviacion excesiva y una gran amplitud de ciclo. La
zona neutra es intttil en estas circunstancias ya que no se pueden
Q) _Q)
"0
: ~
u >
'"
'00
o "'I
0.. -,
Q)
"0 '"
c:"O
'0
:Q ~
<Jl
'"
00..
.....
Lento
'"
'"
Rapido
" .......
3
Tiempo (min)
2
Tiempo (min)
X3.
Q)!
c:O
-o.g;!
'0
'(ji
m>
o III
0..Q)
"0
III
c"o
_!E!.=!(E_P)
'0
.-
=
III
(/)
III
.2 en
dt
0a..
Q)
"0
= posicion de la salida
t = tiempo en minutos
!= velocidad flotante en
y
(en %/100)
las siguientes unidades:
2
Tiempo
% mov. de la salida
(min)
min % desviacion
=
P=
E
controlada.
La ecuacion del controlador puede ser integrada, y la posicion de
salida dependera del tiempo y magnitud de la desviacion.
- y
=!
(E - P) dt
+k
Fz
t=
tiempo
error
x=
flujo de salida
estable.
Las ralces imaginarias se determinan
donde a, bye
=-
por:
anterior.
FI
dx X
= c-+dt
R
- --;jt
= f(E
- P)
eft
1
4 R C
<-- Z
.f
dZ x
1 dx
= C dtZ + R dt
(E - P)" +
;C
(E - p)' +
(E - P) =
E= variable
x = seiial de entrada
P = punto de ajuste
Las primas indican la primera y segunda derivadas.
1
f> 4 RZ C
Como se ve en la figura x'5, d control flotarite de velocidad
proporcional no requiere una zona neutra para mantener una ace ion
estable. Esto proviene del hecho de que la operacion de la valvula
depende de la desviacion de la variable. Cuando la desviacion es
cero la valvula no se mueve. En este tipo de control se requiere
autorregulaci6n en el proceso para obtener estabilidad.
CONTROL
LABORATORIO
DE INSTRUMENTACI6N
Y CONTROL
Conl'oladm
(E- P)"
o 0
+ f(E-
entonces:
P) =: 0
Elemento medidor
de nivel
estable.
Otra caracteristica del control es que la variable regresa al
punto de ajuste para diferentes cargas. En la ecuaci6n X.7 las
velocidades de cambio son cero euando la variable se vuelve estable
y la desviaci6n resultante es cero.
En procesos con mayor velocidad de respuesta, el controlflotante
de velocidad proporcional es mas efectivo; esto esta indicado en la
ecuaci6n x'5, donde la velocidad flotante es menor que euando la capacidad del proceso es menor Y la velocidad de reacci6n aumenta.
Practicamente un atraso 0 un tiempo muerto apreciable producen
un aumento del periodo y una disminuci6n de la velocidad flotante.
En consecuencia, los atrasos Y el tiempO muerto deben ser pequenos,
aunque una velocidad de reacci6n grande 0 instantanea tendera a
aJ
'0
'0 0)
_
c
00) rn
>0
0)<0=
'0
'eft
0.1
0.2
F.
19ura X.5. Efecto del controlador
proporcional.
0.3
04
.
0.5
flotante de velocidad
20
BP = 30%
I
Cerrar
Abrir
20
40
80
60
100
Respuesta
reset
Tiempo
a cambio fijo.
t=
%/100)
Las unidades de velocidad del reset (rJ son los minutos. La
velocidad de reajuste se define entonces como el numero de veces
por minuto que la respuesta del control proporcional es repetida por
la acci6n integral.
Supongamos que la desviacion de la variable es constante e igual
a 0.03, el reajuste automatico es de 0.05 rep./min y la banda
proparcional es 0.20; la ecuaci6n anterior se resuelve de la siguiente
manera:
_ 0.03 x 0.05
0.03
k
0.20
t+ 0.20 +
- y-
-Y=[j
fl
1
(E-P)dt+[j(E-P)+k
o
(en %/100)
o sea 16% abierta suponiendo que al principio estaba completamente cerrada, de tal manera que la integraci6n k era igual a cero.
Existe otra forma de representar la ecuacion basica si 10 que
deseamos es expresar la velocidad de movimiento de salida en vez
de la posici6n de salida.
Si diferenciamos la ecuaci6n base:
dy
- dt
0.05
1
0.20 0.03 + 0.20 0.0
0.0075
l
'0
l
ec
0
()
l
'0
l
ec
0
()
- 4l; = g~~
0.03
0.015
Q)
:0
l
Q)
:0
l
~
0
Tiempo (min)
Para hacer la comparacion de la accion integral, la Qanda proporcional tiene un valor constante para todas las curvas.
147
CONTROL
AUTO
MATICO
DEDOSMODOS
CUADRO
Xl.
Caracteristicas
delproceso
N
Pequena
Pequena
Grande
Pequena
Pequena
Grande
Grande
Grande
Banda
proporcional
Velocidad
de reajuste
Angosta
Rapida
Moderada
Rapida
Moderada
Lenta
Ancha
Lenta
20
30
D = atraso en la transmisi6n
tiempo muerto
Tiempo (min)
x.s. OPERACI6N
DE UN CONTROLADOR
BANDA PROPORCIONAL
DE DOS MODOS:
Los controladores neumaticos de dos modos, aunque son aparentemente iguales a los de banda proporcional, difieren en que tienen
un ajuste mas: una valvula con caratula graduada en rep.lmin,
colocada en el conducto que lleva la presion de retroalimentacion
(presion de salida) al fuelle de reajuste (reset). La funcion de esta
valvula es retrasar el momenta en que se logra el equilibrio, ya que
el controlador funciona con el principio de balance de momentos
(figura XlI).
A diferencia del controlador de banda proporcional, este controlador envia al mismo tiempo la presion de salida a los fuelles de
retroalimentacion Y a los de reajuste (los cuales son opuestos), que
estan colocados en el eje de las Y, solo que la presion opera
libremente en el fuelle de retroalimentacion Y es restringida en el
fuelle de reajuste (retroalimentacion positiva).
Cuando hay una desviacion entre la variable y el punto de ajuste,
la salida del controlador cambia proporcionalmente
al valor de la
---
------
ll
banda proporcional; cambia por tanto la presi6n de retroalimentaci6n y se establece un desequilibrio entre los fuelles de retroalimentaci6n y reajuste.
Suponiendo que la variable no regresa inmediatamente al punto
de ajuste, el desequilibrio va a ocasionar que la presi6n de salida (y
por supuesto la retroalimentaci6n) siga desplazandose en la direcci6n original hasta que la variable vuelva al punto de ajuste y el
equilibrio se restablezca.
Si por alguna causa la variable no vuelve al punto de ajuste, la
presi6n de salida se ira a 0 0 a 20 psig, dependiendo de la direcci6n
en que se desplace la presi6n. Si se logra el equilibrio dentro del
rango de 3 a 15 psig, la presi6n de salida dejara de variar y el
elemento final de control (que recibe la presi6n de salida) se
1. Simulador de nivel.
2. Controlador proporcional mas reajuste automatico.
3. Cron6metro.
La practica consiste en el estudio del comportamiento de .~n
controlador proporcional con reajuste automatico, en cond1Clon
estatica, 0 sea, sin cerrar el circuito de control.
La practica se efect(la en un simulador de nivel, cuyo esquema se
muestra en la figura x'12.
Y p = salida proporcional
K = salida inicial
7. Establezca
(Ei: P).
un error
aumentando
nuevamente
el nivel
sea
(100 - k)
.
mln
11
si
= (1p - k), 0 sea, si la correcci6n integral
esta dentro de lot especificado.
13. Compmebe
Practica 11
Elementos finales de control
Banda
Variable
Ajuste
Yp
b ten
e r 1a s cur
vas
Conclusiones: ----------
----------
A
K
aplicada.
.
j'd d debida
En la practica existe una desviaci6n de la proporClona 1 a
a diversos factares.
1. La fricci6n entre el vastago y las partes fijas del actuadar y del
cuerpo de la valvula.
2. La no linearidad del resorte.
.'
I d
3. Las fuerzas que ejerce sobre el vasta go el flUldo mampu a 0
por la valvula.
Todos esos problemas pueden
dispositivo Hamado posicionador.
ser eliminados
mediante
un
BC
A. Cuerpo de la valvula
B. Asiento reemplazable
C. Discos
D. Vastago guia de la valvula
E. Pieza guia
F. Sombrerete de la valvula
G. Anillo so porte
H. Brazos del so porte
J. Diafragma
K. Acoplamiento entre el diafragma
y el vastago de la valvula
L. Varilla de retenci6n del muelle
M. Muelle
N. Asiento del muelle
O. Conexi6n (Fisher)
r-.
Presion
a la valvula
Aire
de suministro
~
:l
~
:l
Q)
0.
50
<:
m
a.
if.
10
Flujo
50
Flujo (I/min)
de presion.
.
d
La gravedad especifica del fluido influye en el fluJo que pue a
manejar una valvula.
.'
.
En general, las formulas para dimenslOnar las valvulas se enllstan
en el cuadro XI.1:
169
ELEMENTOS
FINALESDECONTROL
CUADRO
Xl.2. Factor de flujo critico
CUADRO
Xl.l. Formulas para el calculo de valvulas
Asiento
Globo
Sencillo
Lineal
0.85
0.90
Globo
Sencillo
Igual %
0.94
0.94
Globo
Sencillo
Parab6lica
0.81
0.94
Globo
Doble
Lineal
0.90
0.80
Globo
Doble
Igual %
0.98
0.95
Angulo
Sencillo
Lineal
3.22
Angulo
Sencillo
Igual %
0.84
Angulo
Sencillo
Venturi
0.46
Excentrico
Disco
Dos pos.
0.69
0.87
Bola
Esferico
Igual %
0.60
0.60
Mariposa
Disco
Dos pos. 60
0.67
0.67
Mariposa
Disco
Dos pos. 90
0.46
0.46
Cv
q~Gf
!1P
Flujo subcr/tico
!1P<
Cv
Vapor
sobrecalentado
Cv
Flujo abre
Valvula
Liquido
Flujo crftico
!1P? 0.5 C} Pj
0.5 C} P
GT
=g
963
!1P(~
+ Pz)
+ 0.0007 Tsh) W
0.93
0.87
1.83 0Pj
Cv: coeficiente
G:
PI:
1:1P:
de flujo
gravedad especffica
presi6n entrada (psi)
presi6n diferencial (psi)
q:
flujo volumetrico (gpm)
Tsh: sobrecalentamiento
of
Cf
factor de flujo critico (cuadro XI.2)
Gf
G a temperatura del fluido
E7.: presi6n salida (psi)
T
temperatura del fluido (OR)
Q:
q de gas a condiciones normales (SCFH)
W,. fluJo masa de gas 0 vapor (lb/hr)
1. Simulador de nivel.
2. Valvula de control neumatica de 1/2", normalmente abierta.
3. Transmisor de presi6n diferencial rango 0-10 psi.
4. Estaci6n manual de control, 3-15 psi escala lineal.
5. Receptor 3-15 psi de presi6n diferencial, escala lineal.
6. Cron6metro.
Los instrumentos
Figura Xl.12.
como se observa en la
Operaci6n
En esta
inst
I'd practica
d 1 " pa rad' etermmar la caracteristica de diseno y la
a a a e a valvula se de be obt
.
vastago de la valvul (
e.ner, a partir de la posicion del
tanque de descarga (:fo;~d~:rcentaJe).', el fluj~ real, cubicando el
instalada); y calcular el C
) en ~unclon del tlempo (caracteristica
,
v, toman 0 en cuenta la caida de presio
a traves de la valvula (caracteristica de diseno 0 inherente).
n
1. P~nga el e,quipo en condiciones de operacion.
2. AJuste la valvula con una apertura de 10% (900/<
1
.,
manual
l'
0 en a estaClon
, ya que a valvula es aire-cierra)
3. c~n lavalvula de descarga del tanque afo~ador cerrada ponga
a unClOnar la bomba y simultaneamente el cron6metro.
Practica 12
Sintonla de controladores
F6rmulas utilizadas:
Datos y resultados de los d.lculos:
Posicion
Caida
de presion (psi)
Nivel
(cm)
Tiempo
(min)
Flujogpm
Cv
0
10
20
b ten
e r
Ia
est
a b i lid
a d
de un circuito de control
en modo PI.
30
40
50
80
90
ra XII.I).
60
70
100
Conclusiones: ---------------_
..
----------------Clave:
-------------
Gr
.,goritmo
maternatico
nespuesta rapida
Lineal
v
Parabolica
G Igual porcentaje
Salida
Gt
Lineal
Raiz cuadrada
Logarftmica
Exponencial
G,=1VV\J
Gr>1~
Gc
Gr <1~
Constante
ajustable
=
apreciable.
si GT> 1, la
amplitud en la salida aumentara con cada cicio, y si GT< 1 la amplitud en la salida ira disminuyendo hasta que la salida final mente
deje de oscilar.
Por 10 tanto, para estabilizar la variable la ganancia total debe
~er menor que 1. Como las ganancias Gp, Gt Y Gv son caracteristicas
mhe~~ntes a cada ~no de los elementos, no son susceptibles de
modlflCarse; debe aJustarse el valor de la ganancia del controlador
para que el producto de todas las ganancias sea menor que 1.
de la variable controlada
a disturbio.
B
A=
0.25
R1
% E/min
% y
de frecuencia.
PI
PID
Ganancia
Reset
Derivada
0.9/R L
0.2/L
1.2/Rj L
0.3/L
l/Rj
L
j
0.8 L
= RL/ Rl.
-+1
ISE
JX
dt
Tiempo (min)
Ganancia:
Ganancia:
Mediante el circuito de control de flujo del simulador se lleva a cabo
la practica, utilizando el metodo de sintonia de "ultima ganancia" 0
de "llitima banda proporcional", el cual ya modificado se conoce
como metoda de cuarta declinaci6n Y se basa en una prueba en
cireuito cerrado en automatico.
Rep.lmin
Minlrep.
PI
liP
PID
1. SIP
PI1.S
Derivada
-
PI6
5. Repita el paso 3 y modifique la ganancia (0 banda proporcional) del controlador hasta encontrar nuevamente la relaci6n
B/ A = 1/4.
Simulador de flujo
Llave de la valvula de reset
Cron6metro
1. Coloque el puntero de control en 20 por ciento.
2. Determine el tiempo del cicio (P).
I'
0 obtenga con el cronometro
Para mayor precision en e t1em~. '.da entre 600 para obtener
d
el valor de 10 cielos en segun os Y IVI
cielos/min.
NOTA:
Banda prop. =
Reset = _-------min/rep.