UNIVERSIDAD DE QUINTANA ROO

DIVISIN DE CIENCIAS E INGENIERA

PROGRAMA EDUCATIVO
MAESTRA EN MECATRNICA

EXPERIENCIA EDUCATIVA
DISEO MECATRNICO

DOCENTE
DR. JAVIER VZQUEZ CASTILLO

REPORTE
3.3.2 ACTUADORES NEUMTICOS
3.3.3 ACTUADORES HIDRULICOS

ESTUDIANTE
ING. JOS E. CANUL HOIL

CHETUMAL , QUINTANA ROO A 14 ABRIL 2014.

INDICE
1 I NTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (4)

2 E L PRINCIPIO DE B ERNOULLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (4)

3 L EY DE LOS GASES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (5)

4 A CTUADORES N EUMTICOS E H IDRULICOS . . . . . . . . . . . . . . . . (6)

4.1 A CTUADORES LINEALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (7)
4.1.1 C ILINDROS DE SIMPLE EFECTO . . . . . . . . . . . . . . (7)
4.1.2 C ILINDROS DE DOBLE EFECTO . . . . . . . . . . . . . . (8)
4.2 D ESFASE F UERZA / V ELOCIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . (10)
4.3 C ILINDROS DE DOBLE VSTAGO . . . . . . . . . . . . . . . . . (11)
4.4 A MORTIGUAMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (12)
4.5 S ISTEMA ANTIGIRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (13)
4.5.1 SECCIONES NO CIRCULARES . . . . . . . . . . . . . . (14)
4.5.2 SISTEMA DE GUA . . . . . . . . . . . . . . . . . . (14)
4.5.3 SISTEMA DE DOBLE VSTAGO . . . . . . . . . . . . . . (15)
4.6 C ILINDROS MULTIPOSICIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . (15)
4.7 C ILINDROS DE VSTAGO HUECO . . . . . . . . . . . . . . . . . (15)
4.8 U NIDADES DE BLOQUEO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (16)
4.8.1 ESTRUCTURA INTERNA UNIDADES DE BLOQUEO . . . . . . . (16)

5 A CTUADORES DE GIRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (17)

5.1 A CTUADORES DE PALETA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (17)
5.2 A CTUADOR PIN CREMALLERA . . . . . . . . . . . . . . . . (18)
5.3 M OTORES DE PALETA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (19)

6 M ECNICA DE UN CILINDRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (19)

7 C ALCULO DE CILINDROS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (21)

7.1 F UERZA DEL EMBOLO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (21)
7.2 L ONGITUD DE CARRERA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (22)
7.3 V ELOCIDAD DEL EMBOLO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (22)
7.4 C ONSUMO DE AIRE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (22)
7.5 F IJACIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (23)

8 C ONCLUSIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (23)

9 B IBLIOGRAFA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (24)

1. Introduccin
Los actuadores hidrulicos y neumticos forman parte del grupo de componentes
ms utilizados en la industria de potencia, y su uso abarca diversas aplicaciones,
como levantamiento, empuje, traccin, etc., haciendo que la carga a compresin
aplicada sea uno de los factores ms importantes sobre el cual se basa su diseo.
Esta carga sobre el actuador provoca efectos combinados de compresin y flexin,
debido a su interaccin con la mquina o mecanismo a la cual queremos transmitir
energa.
Los fabricantes de cilindros ofrecen a los usuarios mtodos grficos, tablas o
frmulas con el fin de seleccionar la longitud del vstago necesaria para soportar el
fenmeno de pandeo (en general, la carga crtica segn Euler).

2. El principio de Bernoulli
Tambin denominado ecuacin de Bernoulli o Trinomio de Bernoulli, describe el
comportamiento de un fluido movindose a lo largo de una lnea de corriente. Fue
expuesto por Daniel Bernoulli en su obra Hidrodinmica (1738) y expresa que en un
fluido ideal (sin viscosidad ni rozamiento) en rgimen de circulacin por un conducto
cerrado, la energa que posee el fluido permanece constante a lo largo de su
recorrido.La energa de un fluido en cualquier momento consta de tres
componentes:
1.- Cintico: es la energa debida a la velocidad que posea el fluido.2.- Potencial
gravitacional: es la energa debido a la altitud que un fluido posea.3.- Energa de
flujo: es la energa que un fluido contiene debido a la presin que posee.
La siguiente ecuacin conocida como "Ecuacin de Bernoulli" (Trinomio de
Bernoulli) consta de estos mismos trminos.

2
+ + =
2
Dnde:
V = velocidad del fluido en la seccin considerada.
g = aceleracin gravitatoria.
z = altura en la direccin de la gravedad desde una cota de referencia.
P = presin a lo largo de la lnea de corriente.
= densidad del fluido.
4

Aplicaciones principio de bernoulli

Para aplicar la ecuacin se deben realizar los siguientes supuestos:

Viscosidad (friccin interna) = 0 Es decir, se considera que la lnea de

corriente sobre la cual se aplica se encuentra en una zona 'no viscosa' del
fluido.
Caudal constante
Fluido incompresible - es constante.
La ecuacin se aplica a lo largo de una lnea de corriente.

Un ejemplo de aplicacin del principio lo encontramos en el Flujo de agua en

tubera. La ecuacin de Bernoulli y la ecuacin de continuidad tambin nos dicen
que si reducimos el rea transversal de una tubera para que aumente la velocidad
del fluido que pasa por ella, se reducir la presin.
La ecuacin de Bernoulli es uno de los pilares fundamentales de la hidrodinmica;
son innumerables los problemas prcticos que se resuelven con ella:
Se determina la altura a que debe instalarse una bomba
Es necesaria para el clculo de la altura til o efectiva en una bomba
Se estudia el problema de la cavitacin con ella
Se estudia el tubo de aspiracin de una turbina
Interviene en el clculo de tuberas de casi cualquier tipo.

3. Las leyes de los gases.

Las leyes de Boyle y Mariotte y de Charles y Gay-Lussac relacionan la presin, el
volumen y la temperatura de un gas de dos en dos, por parejas. Sin embargo, es
posible deducir una ley que las incluya a las tres: la ley de los gases perfectos.

0 0 = 1 1

0
0

= 1
1

0
0

= 1
1

0 0 1 0
=
0
1
Segn esta ley, es el producto de la presin, volumen e inverso de la temperatura
lo que permanece constante en los gases y a partir de ella podemos deducir las
leyes anteriores.
5

Evidentemente la cantidad de gas influir en sus propiedades. Si ponemos el doble

de gas, y no cambiamos su volumen, la presin se duplicar. Y si mantenemos la
presin pero disminuimos la cantidad de gas a la mitad, el volumen tambin tendr
que reducirse a la mitad. Relacionar todas las propiedades de los gases con la
cantidad de gas lo hace la ecuacin de los gases ideales:
=

En la que n es la cantidad de gas en moles, R es un nmero que vale 0.082 y P, V

y T son la presin, volumen y temperatura del gas medidas en atmsferas, litros y
Kelvin, respectivamente.

En la ecuacin de los gases ideales, conocidas tres de las propiedades del gas
podemos calcular la cuarta. As, si sabemos que un globo de feria se ha inflado
hasta alcanzar 3 litros, a la presin de 1 atmsfera y a la temperatura de 27 C
podemos determinar que contiene 0.12 moles de gas.

4. Actuadores Neumticos e Hidrulicos.

El trabajo realizado por un actuador puede ser lineal o rotativo. El movimiento lineal
se obtiene por cilindros de mbolo (stos tambin proporcionan movimiento rotativo
con variedad de ngulos por medio de actuadores del tipo pin cremallera).
Tambin encontramos actuadores neumticos de rotacin continua (motores
neumticos), movimientos combinados e incluso alguna transformacin mecnica
de movimiento que lo hace parecer de un tipo especial.

Figura 4.1 clasificacin general de los actuadores.

4.1 Actuadores lineales

Los cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva, representan
los actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos neumticos.
Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales
Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera de
trabajo en un sentido.
Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de
trabajo de salida y retroceso. Ms adelante se describen una gama variada de
cilindros con sus correspondientes smbolos.
4.1.1 CILINDROS DE SIMPLE EFECTO
Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El mbolo se
hace retornar por medio de un resorte interno o por algn otro medio externo como
cargas, movimientos mecnicos, etc. Puede ser de tipo normalmente dentro o
normalmente fuera.

Figura 4.2 Cilindro de efecto simple del tipo dentro

Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc. Tienen
un consumo de aire algo ms bajo que un cilindro de doble efecto de igual tamao.
Sin embargo, hay una reduccin de impulso debida a la fuerza contraria del resorte,
as que puede ser necesario un dimetro interno algo ms grande para conseguir
una misma fuerza. Tambin la adecuacin del resorte tiene como consecuencia una
longitud global ms larga y una longitud de carrera limitada, debido a un espacio
muerto.
7

La variedad constructiva de los cilindros de simple efecto es muy importante, pero

todos ellos presentan la misma mecnica de trabajo. Se muestran a continuacin
algunos ejemplos de los mismos:

Figura 4.3 Actuador de simple efecto

tradicional normalmente adentro

Figura 4.5 Actuador compacto

de efecto simple

Figura 4.4 Actuador de simple efecto

con gua y camisa plana normalmente
afuera.

Figura 4.6 Micro cilindro de

simple efecto.

4.1.2 Cilindros de doble efecto

Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avance
como la de retroceso por accin del aire comprimido. Su denominacin se debe a
que emplean las dos caras del mbolo (aire en ambas cmaras), por lo que estos
componentes s que pueden realizar trabajo en ambos sentidos.
Sus componentes internos son prcticamente iguales a los de simple efecto, con
pequeas variaciones en su construccin. Algunas de las ms notables las
encontramos en la culata anterior, que ahora ha de tener un orificio roscado para
poder realizar la inyeccin de aire comprimido (en la disposicin de simple efecto
este orificio no suele prestarse a ser conexionado, siendo su funcin la
comunicacin con la atmsfera con el fin de que no se produzcan contrapresiones
en el interior de la cmara).

El perfil de las juntas dinmicas tambin variar debido a que se requiere la

estanqueidad entre ambas cmaras, algo innecesario en la disposicin de simple
efecto.

Figura 4.7 Cilindros de efecto doble.

El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que
el de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realizacin de esfuerzo en
ambos sentidos. Esto es debido a que, por norma general (en funcin del tipo de
vlvula empleada para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen
aire en una de sus dos cmaras, por lo que se asegura el posicionamiento.
Para poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en un actuador
de doble efecto, es preciso que entre las cmaras exista una diferencia de presin.
Por norma general, cuando una de las cmaras recibe aire a presin, la otra est
comunicada con la atmsfera, y viceversa. Este proceso de conmutacin de aire
entre cmaras nos ha de preocupar poco, puesto que es realizado automticamente
por la vlvula de control asociada (disposiciones de 4 o 5 vas con 2 o 3 posiciones).
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los
componentes ms habituales en el control neumtico. Esto es debido a:
Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de avance
y retroceso).
No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en
oposicin.
Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que en
disposicin de simple, al no existir volumen de alojamiento.
9

No debemos olvidar que estos actuadores consumen prcticamente el doble que

los de simple efecto, al necesitar inyeccin de aire comprimido para producir tanto
la carrera de avance como la de retroceso. Tambin presentan un pequeo desfase
entre fuerzas y velocidades en las carreras, aspecto que se detalla a continuacin.
4.2 Desfase fuerza/velocidad
En los actuadores lineales de doble efecto, se produce un desfase entre la fuerza
provocada a la salida y a la entrada del vstago, y lo mismo ocurre con la velocidad.
Este efecto se debe a la diferencia que hay entre los volmenes de las cmaras
formadas (en consecuencia, del volumen ocupado por el vstago del cilindro).
Cuando aplicamos aire en la cmara que fuerza la salida del vstago, ste acta
sobre una superficie conocida, que denominamos A1. Es conocido que el valor de
la fuerza provocada responde a la frmula:
=
As pues, para calcular el valor de la fuerza de salida, realizaramos la siguiente
operacin:
= 1
Dando por resultado el valor de la fuerza F 1.
Para el clculo de la fuerza provocada en el retroceso, aplicaremos la misma
frmula y valor de presin, pero deberemos tener en cuenta que el rea sobre la
cual se aplica ya no es A1, sino A1 menos el rea del vstago (ya que sta no es
efectiva). Nosotros la denominaremos A2.

Figura 4.8 Diferencia entre las secciones efectivas de un cilindro.

Con esto tenemos que:

= 2
Dando por resultado el valor de la fuerza F2.

10

Como podemos deducir, a igualdad de valor de presin, y debido a la desigualdad

de reas, el valor de la fuerza de salida (F1) es mayor que el valor de la fuerza de
retroceso (F2).
Este mismo efecto es aplicable a la velocidad para el vstago, ya que si el volumen
de la cmara de retorno es menor, para una igualdad de caudal le costar menos
llenarse, y por ello la velocidad de retorno ser mayor.
En consecuencia podemos afirmar que en los actuadores de doble efecto, para
igualdad de presin y caudal:
La velocidad de retorno es mayor que la de avance.
La fuerza provocada a la salida es mayor que la fuerza de retorno.

>

>

Los desfases comentados pueden corregirse fcilmente mediante la utilizacin de

cilindros de doble vstago. stos disponen de vstago a ambos lados del mbolo,
consiguiendo as igualdad entre las reas de accin y volmenes. Debido a ello se
consigue igualdad de fuerzas y velocidades en las carreras (prdida de fuerza y
aumento de la velocidad para cilindros de igual tamao).

4.3 Cilindros de doble vstago

Este tipo de cilindros tiene un vstago corrido hacia
vstago es mejor, porque dispone de dos cojinetes
permanece constante. Por eso, este cilindro puede
laterales pequeas. Los emisores de seales, pueden
del vstago.

ambos lados. La gua del

y la distancia entre stos
absorber tambin cargas
disponerse en el lado libre

Figura 4.9 Cilindro con vstago doble.

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La fuerza es igual en los dos sentidos (las superficies del mbolo son iguales), al
igual que sucede con la velocidad de desplazamiento. Este tipo de cilindros recibe
tambin la denominacin de cilindro compensado y es importante recordar el
equilibrio entre fuerzas y velocidad de lo que puede considerarse como tericos
avances y retornos de vstago.
Evidentemente, para cumplirse esta correccin de desfases los dimetros de los
vstagos han de ser iguales.

4.4 AMORTIGUAMIENTI
En los accionamientos neumticos que son ejecutados a velocidades importantes y
la masa trasladada es representativa, se producen impactos del mbolo contra la
camisa que liberan gran cantidad de energa que tiende a daar el cilindro. En estos
casos, es evidente que la regulacin de velocidad alargara la vida del componente
pero al mismo tiempo restara eficacia al sistema.
Como solucin, se presentan los actuadores con amortiguacin interna. Estos
disponen de unos casquillos de amortiguacin concebidos para ser alojados en las
propias culatas del cilindro. Como particularidad, se observa que se dispone de
forma integrada de unos pequeos reguladores de caudal de carcter
unidireccional.
Cuando el cilindro comienza a mover, el aire puede fluir por el interior del
alojamiento de la culata y por el regulador. En estos momentos, la velocidad
desarrollada es la nominal.

Figura 4.10 Amortiguamiento de mbolo.

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Cuando el casquillo de recrecimiento entra en contacto con el alojamiento, se obtura

el punto de fuga ms importante y el poco aire que todava queda en el interior del
cilindro, se ve obligado a escapar a travs del regulador de caudal.
En consecuencia, se obtiene una regulacin de velocidad en los ltimos milmetros
de carrera del cilindro.
Cuando se invierte el movimiento, el aire puede circular a travs del interior del
alojamiento del casquillo y tambin por el antirretorno, lo cual hace que el sistema
tenga funcin unidireccional.
Los amortiguadores neumticos no son propios de los cilindros clsicos sino de
prcticamente la totalidad de actuadores. De este modo encontramos unidades
convencionales, unidades de doble vstago, unidades sin vstago e incluso
actuadores de giro limitado que incorporan el recurso en sus mecnicas.
Los lmites para el empleo de las amortiguaciones neumticas vienen establecidos
por grficas y fabricante, haciendo referencia a la velocidad mxima de
desplazamiento y la carga trasladada. Una curva delimitar con total claridad los
lmites de funcionamiento para este tipo de amortiguaciones.
En caso de no ser suficientes, se requerir la colocacin de amortiguadores
hidrulicos exteriores (tambin en caso de limitar la carrera del cilindro
mecnicamente).

4.5 Sistema antigiro

Uno de los principales problemas que plantean los cilindros de mbolo
convencionales es el movimiento de giro que puede sufrir el vstago sobre s mismo,
ya que tanto el mbolo como el vstago, habitualmente son de seccin circular al
igual que la camisa, y por ello ningn elemento evita la rotacin del conjunto pistn.
En determinadas aplicaciones, esto puede tener efectos negativos y se hace
necesaria la incorporacin de actuadores o elementos exteriores que realicen un
efecto antigiro.
Existen mltiples posibilidades, de las cuales detallamos las ms extendidas.
sistemas de seccin no circular
sistemas de gua (simple o doble).
sistemas doble vstago.

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4.5.1 Secciones no circular

Una de las primeras soluciones adoptadas, fue sustituir la clsica seccin del
vstago (circular) por otros perfiles que no permitan el giro sobre s mismo.
Algunos de estos perfiles fueron los cuadrados, ovales, etc., pero presentaban el
problema de una difcil mecanizacin (y por ello precio un excesivo del
componente), adems de presentar un grado de estanqueidad bastante bajo, ya
que el perfil de la juntas dinmicas y estticas no es el ms adecuado.
Otra solucin corresponde al trabajo mediante secciones de vstago circulares (y
en consecuencia del casquillo gua) pero marcando la funcin antigiro sobre el perfil
interior de la camisa del cilindro (y en consecuencia del mbolo).
4.5.2 Sistema de gua
Las unidades de guiado son elementos mecnicos exteriores que aseguran la funcin de
guiado del vstago al mismo tiempo que protegen al vstago de las fuerzas de giro y flexin
exteriores.
Se fabrican en acero y se acoplan sobre la culata anterior de los cilindros normalizados. En
su interior se encuentran unos cojinetes de bronce sintetizado por los cuales se deslizan
las varillas de guiado (en ocasiones pueden ser rodamientos lineales, los cuales aportan
una mayor fiabilidad, reducen el rozamiento pero incrementan el coste de la unidad).

Figura 4.11 Unidad de guiado para

cilindro (Doble gua).

Figura 4.12 Sistema de guiado

integrado (Gua simple).

Una de las ventajas adicionales que presentan los sistemas de gua es la posibilidad
de limitar la carrera de un cilindro de forma rpida, sencilla y sin intervencin sobre
el mismo. Esta limitacin suele ser muy frecuente ya que rara vez coincidir la
carrera deseada en el diseo con las ofertadas comercialmente.
Esta limitacin de carrera se ejecuta mediante un disco colocado directamente
sobre la gua (golpeando antes de la ejecucin completa de la carrera). Se pueden
colocar amortiguadores hidrulicos sobre el bloque si el fabricante lo ha previsto.
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4.5.3 Sistemas de doble vastago

Como ya se ha indicado, algunos actuadores incorporan ya unas guas que le
proporcionan funcin antigiro. En estos actuadores se dispone de un solo mbolo y
vstago efectivos; los restantes vstagos tienen funcin exclusiva de antigiro, no
siendo solidarios a ningn mbolo, y desplazndose exclusivamente por arrastre
(no tienen contacto con la presin de alimentacin).
Estos actuadores no deben confundirse con los denominados de vstago paralelo.
En stos tambin se dispone de 2 vstagos pero la diferencia se encuentra en que
cada uno de ellos dispone de su propio mbolo. Este tipo de actuadores tiene
funcin antigiro, y presentan mayor prestacin en cuanto a la absorcin de cargas
exteriores, si bien, la principal ventaja de estos actuadores es que al disponer de un

Figura 4.13 Vstagos paralelos (funcin anti giro)

4.6 Cilindros multiposicionales

Los cilindros multiposicionales son una buena opcin el aquellos casos en los que
se requiera alcanzar 3 4 posiciones diferentes y no se requiera una variabilidad
frecuente de las mismas.
Son no obstante, unidades sencillas ya que tan solo se componen de 2 unidades
convencionales unidas por el extremo de los vstagos o bien por las culatas
(mediante placa adaptadora comercial). Para 4 posiciones, se requiere que la
carrera de las 2 unidades sean diferentes.

4.7 Cilindros de vstago hueco

Algunos actuadores neumticos presentan la ventaja de tener el vstago o eje
hueco, lo que los hace ideales para el trabajo con aplicacin de la tcnica de vaco,
o bien, para pasar cables elctricos si fuera necesario.

15

La aplicacin de este tipo de actuadores permite y facilita el conexionado de

elementos, ya que no ser necesario el guiado de tubos para vaco o cableado
elctrico desde los puntos de generacin de energa hasta los consumidores
(ventosas, electroimanes, etc.), sino que pueden pasar a travs del hueco que
encontramos en el vstago, consiguiendo as una instalacin ms simple y por tanto
ms econmica.

4.8 Unidades de bloqueo

Las unidades de bloqueo no pueden considerarse en s actuadores, sino como
elementos auxiliares de stos. No obstante, son uno de los componentes de mayor
aplicacin en la actualidad, ya que aportan una solucin eficaz y econmica a uno
de los principales problemas que plantea el trabajo con actuadores neumticos: el
posicionamiento intermedio de los mismos.
En los circuitos neumticos y electroneumticos, uno de los principales problemas
siempre ha sido el posicionamiento de los vstagos de los cilindros con cierta
precisin en posiciones intermedias entre finales de carrera. Uno de los mtodos
tradicionales para conseguir estos accionamientos, ha sido el empleo de vlvulas
de tres posiciones (centro abierto o cerrado). Estos mtodos presentaban el gran
inconveniente de no asegurar el posicionamiento, sobre todo si existan cargas
exteriores acopladas o sobre los vstagos. Todo es debido a la compresin de aire
que se da en el interior de las cmaras, ya que trabajamos con fluidos compresibles.
Por supuesto, los centros abiertos no son de utilidad cuando se requiere un control
de la posicin y existen este tipo de cargas.
Otro de los grandes inconvenientes vena dado por las grandes aceleraciones
sufridas por los vstagos cuando se producan las conmutaciones, ya que la
diferencia de presin era notable. Este problema se soluciona aplicando controles
mediante 2 vlvulas de 3 vas y 2 posiciones, en vez de las 5 vas y las 2 3
posiciones tradicionales.
Por todos estos motivos se hace necesario el desarrollo de nuevos componentes
ideados para este tipo de movimientos, y es cuando aparecen las unidades de
retencin.
stas consiguen el posicionamiento mediante un frenado mecnico del vstago
(bloqueo), asegurando el mismo por efecto de friccin en ambas direcciones .
4.8.1 Estructura interna unidades de bloqueo
Las unidades de bloqueo estn compuestas principalmente por un cuerpo exterior
de aluminio, el cual se acopla mecnicamente a la culata anterior de los cilindros
normalizados.

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Generalmente, en el interior de este cuerpo se aloja una excntrica con una palanca
de actuacin y un pistn. El pistn se desplaza axialmente por la fuerza de un muelle
o de la presin aplicada, desplazando en su recorrido la palanca aplicada a la
excntrica. Cuando la palanca es desplazada por el pistn, hace rotar el cuerpo
unos grados determinados, producindose as la sujecin del vstago del cilindro
(zona de ferodo). El vstago atraviesa la unidad de retencin.
La liberacin del vstago puede producirse por una nueva inyeccin de aire
comprimido, o bien por la eliminacin de ste sobre la lnea piloto o de actuacin
(dependiendo de si la unidad de retencin trabaja como elemento monoestable o
biestable). Estas unidades siempre son capaces de desarrollar mayores fuerzas de
sujecin que las desarrolladas por las cargas aplicadas sobre el cilindro.
Si se utiliza una disposicin de simple efecto, tambin aseguramos el bloqueo del
vstago en caso de una cada repentina de la presin, por lo cual estos elementos
pueden formar parte de los sistemas de seguridad.

5 Actuadores de giro
Los actuadores rotativos son los encargados de transformar la energa neumtica
en energa mecnica de rotacin. Dependiendo de si el mvil de giro tiene un ngulo
limitado o no, se forman los dos grandes grupos a analizar:
Actuadores de giro limitado, que son aquellos que proporcionan movimiento de
giro pero no llegan a producir una revolucin (exceptuando alguna mecnica
particular como por ejemplo pin cremallera). Existen disposiciones de simple y
doble efecto para ngulos de giro de 90, 180..., hasta un valor mximo de unos
300 (aproximadamente).
Motores neumticos, que son aquellos que proporcionan un movimiento rotatorio
constante. Se caracterizan por proporcionar un elevado nmero de revoluciones por
minuto.

5.1 Actuadores de paleta

El actuador de giro de tipo paleta quiz sea el ms representativo dentro del grupo
que forman los actuadores de giro limitado. Estos actuadores realizan un
movimiento de giro que rara vez supera los 270, incorporando unos topes
mecnicos que permiten la regulacin de este giro.
Estn compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que
delimita las dos cmaras. Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que atraviesa
la carcasa exterior. Es precisamente en este eje donde obtenemos el trabajo, en
este caso en forma de movimiento angular limitado. El funcionamiento es similar al
de los actuadores lineales de doble efecto. Al aplicar aire comprimido a una de sus
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cmaras, la paleta tiende a girar sobre el eje, siempre y cuando exista diferencia de
presin con respecto a la cmara contraria (generalmente comunicada con la
atmsfera). Si la posicin es inversa, se consigue un movimiento de giro en sentido
contrario.
Estos componentes presentan ventajas propias de los componentes de ltima
generacin, tal y como amortiguacin en final de recorrido, posibilidad de deteccin
magntica de la posicin (mecnica o magntica), etc.
La deteccin mecnica se ejecuta mediante elementos mviles exteriores
ajustables en grado mediante nonio graduado.
Este tipo de actuadores ha de recuperar siempre la posicin (ejecucin de retorno),
por lo cual no son aptos para el marcado de pasos regulares a no ser que el
fabricante incorpore una rueda libre (consiguindose un avance regular de pasos
apto para un nmero importante de aplicaciones).
Este tipo de piones o ruedas libres son comercializadas por los propios fabricantes
para el acople directo con sus productos y se presentan Inversiones de giro a
izquierdas o a derechas (para cubrir las necesidades del automatismo).

Figura 5.1 Actuador de paleta.

5.2- Actuador pin cremallera

En esta ejecucin de cilindro de doble efecto, el vstago es una cremallera que
acciona un pin y transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio, hacia
la izquierda o hacia la derecha, segn el sentido del mbolo.
Los ngulos de giro corrientes pueden ser de 45, 90, 180, 290 hasta 720.Es
posible determinar el margen de giro dentro del margen total por medio de un tornillo
de ajuste que ajusta la carrera del vstago.

18

Figura 5.2 Actuador de pin cremallera

El par de giro est en funcin de la presin, de la superficie del mbolo y de la

desmultiplicacin. Los accionamientos de giro se emplean para voltear piezas,
doblar tubos metlicos, regular acondicionadores de aire, accionar vlvulas de
cierre, vlvulas de tapa, etc.
Existen actuadores pin cremallera de doble cremallera, los cuales proporcionan
mayor par y mejor guiado de la unidad.

5.3 Motores de paleta

Como ya hemos comentado anteriormente, los motores neumticos son los
encargados de la transformacin de la energa neumtica en energa mecnica
(movimiento rotatorio constante).
Dentro de la variada gama de motores neumticos, los ms representativos son los
del tipo de paletas, tambin conocidos como de aletas. Debido a su construccin
sencilla y peso reducido, su aplicacin se ha extendido bastante en los ltimos aos.
Su constitucin interna es similar a la de los compresores de paletas, es decir, un
rotor ranurado, en el cual se alojan una serie de paletas, que gira excntricamente
en el interior del estator. En estas ranuras se deslizan hacia el exterior las paletas o
aletas por accin de la fuerza centrfuga cuando se aplica una corriente de aire a
presin.

6 Mecnica de un cilindro
El cilindro de mbolo se compone de: tubo, tapa posterior (fondo) y tapa anterior
con cojinete y aro rascador, adems de piezas de unin y juntas.
Cuando el cilindro ha de realizar trabajos pesados, el tubo (camisa del cilindro 1),
se fabrica en la mayora de los casos de tubo de acero embutido sin costura (St.
35).
19

Para prolongar la duracin de las juntas, la superficie interior del tubo debe
someterse a un mecanizado de precisin (bruido).
Hoy en da, donde la mayora de las aplicaciones requieren esfuerzos dbiles, se
suelen construir en aluminio. Estas ejecuciones especiales se emplean cuando los
cilindros no se accionan con frecuencia o para protegerlos de influencias corrosivas.
Tambin para la captacin de finales de carrera magnticamente.
La camisa marca dos parmetros fundamentales del cilindro.
Por un lado, su dimetro interno marcar la seccin que presenta el cilindro y por
tanto, para una presin dada nos indicar la fuerza que este es capaz de realizar.
Evidentemente, a mayor dimetro, mayor fuerza y consumo.
Por otro lado, la longitud del tubo delimita lo que se conoce como carrera del
cilindro, o longitud til para el trabajo con el mismo.
Tanto dimetros como carreras se encuentran normalizados.
Para las tapas posterior fondo (2) y anterior (3) se emplea preferentemente material
de fundicin (aluminio o acero en funcin del resto de materiales del cilindro). La
fijacin de ambas tapas en el tubo puede realizarse mediante tirantes, roscas o
bridas.
El vstago se fabrica preferentemente de acero bonificado. Este acero contiene un
determinado porcentaje de cromo que lo protege de la corrosin.
A deseo, el mbolo se puede someter a un tratamiento de temple. Su superficie se
comprime en un proceso de rodado entre discos planos. En algunas ocasiones,
sobre la simbologa de los actuadores los fabricantes indican mediante una serie de
smbolos tratamientos especficos aplicados a los vstagos.
La profundidad de asperezas del vstago es de 1 m. En general, las roscas se
laminan al objeto de prevenir el riesgo de roturas. En cilindros hidrulicos debe
emplearse un vstago cromado (con cromo duro) o templado.
El vstago acopla mecnicamente con el mbolo del cilindro, cerrando la unin
mediante tuerca y juntas estticas (para el sellado).
Sobre el mbolo se montaran las juntas dinmicas y el imn (si es un cilindro
preparado para captacin magntica de la posicin).
Para hermetizar el vstago, se monta en la tapa anterior un collarn obturador (5).
De la gua de vstago se hace cargo un casquillo del cojinete (6), que puede ser de

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bronce sinterizado o un casquillo metlico con revestimiento de plstico. Delante del

casquillo del cojinete, se encuentra un aro rascador (7).
Este impide que entren partculas de polvo y suciedad en el interior del cilindro. Por
eso, no se necesita emplear un fuelle. Pertenece a los elementos estanqueizantes
que componen el cilindro.
El junta dinmica (8), hermetiza las cmaras del cilindro para un ptimo rendimiento.
Las juntas tricas o anillos toroidales (9), se emplean para la obturacin esttica,
porque deben pretensarse, y esto causa prdidas elevadas por friccin en
aplicaciones dinmicas.

Figura 6.1 Seccin de un cilindro.

7 Calculo de cilindros
Analizaremos brevemente los principales aspectos a tener en cuenta a la hora de calcular
un cilindro. No obstante, lo ms recomendable es acudir siempre a los datos aportados por
el fabricante donde se nos mostraran tablas para los esfuerzos desarrollados, mximas
longitudes de flexin y pandeo, etc.

7.1 Fuerza del embolo

La fuerza ejercida por un elemento de trabajo depende principalmente de la presin del
aire, del dimetro del cilindro y del rozamiento de las juntas. La fuerza terica del mbolo
se calcula con la siguiente frmula:
=
En la prctica, es necesario conocer la fuerza real que ejercen los actuadores. Para
determinarla, tambin hay que tener en cuenta los rozamientos. En condiciones normales
de servicio (presiones de 400 a 800 kPa. / 4 a 8 bar) se puede suponer que las fuerzas de
rozamiento representan de un 3 a un 20% de la fuerza calculada.
21

7.2 Longitud de carrera

La longitud de carrera en cilindros neumticos no debe exceder de 2000 mm. Con
mbolos de gran tamao y carrera larga, el sistema neumtico no resulta econmico
por el elevado consumo de aire y precio de los actuadores.
Cuando la carrera es muy larga, el esfuerzo mecnico del vstago y de los cojinetes
de gua, es demasiado grande. Para evitar el riesgo de pandeo, si las carreras son
grandes, deben adoptarse vstagos de dimetro superior a lo normal.Adems, al
prolongar la carrera, la distancia entre cojinetes aumenta y, con ello, mejora la gua
del vstago. Otra solucin la aportan los cilindros de vstago guiado, mucho ms
resistentes a los esfuerzos mecnicos.

7.3 Velocidad del embolo

La velocidad del mbolo, en cilindros neumticos depende de la fuerza antagonista,
de la presin del aire, de la longitud de la tubera, de la seccin entre los elementos
de mando y trabajo y del caudal que circula por el elemento de mando. Adems,
influye en la velocidad la amortiguacin de final de carrera. Cuando el mbolo
abandona la zona de amortiguacin, el aire entra por una vlvula antirretorno y de
estrangulacin y produce un aumento de la velocidad.
La velocidad media del mbolo, en cilindros estndar, est comprendida entre 0,1 y
1,5 m/s. Con cilindros especiales (cilindros de impacto) se alcanzan velocidades de
hasta 10 m/s.
La velocidad del mbolo puede regularse con vlvulas especiales. Las vlvulas de
estrangulacin, las antirretorno y de estrangulacin, y las de escape rpido,
proporcionan velocidades mayores o menores, dependiendo de su regulacin.

7.4 Consumo de aire

Para disponer de aire y conocer el gasto de energa, es importante conocer el consumo de
la instalacin, clculo que comenzar por los actuadores (potencia). Para una presin de
trabajo, un dimetro y una carrera de mbolo determinado, el consumo de aire se calcula
como sigue:
La frmula de clculo por embolada, resulta:
= 2 ( )
Donde:
Q
s

Caudal normal (Nl / min)

Carrera por minuto

n
q

Carrera en centimetros
Consumo por carrera

22

7.5 Fijaciones
El tipo de fijacin es importante ya que el cilindro puede ir equipado de los
accesorios de montaje necesarios. De lo contrario, como dichos accesorios se
construyen segn el sistema de piezas estandarizadas, tambin ms tarde puede
efectuarse la transformacin de un tipo de fijacin a otro.
Este sistema de montaje facilita el almacenamiento en empresas que utilizan a
menudo el aire comprimido, puesto que basta combinar el cilindro bsico con las
correspondientes piezas de fijacin. La principal ventaja que ofrecen los sistemas
de fijacin no fijos, es que un mismo cilindro puede colocarse en una mquina de
distintas formas segn el tipo de fijacin.

8 Conclusiones
Los actuadores hidrulicos y neumticos son componentes mecnicos de amplio
uso en diversas reas de la industria y la ciencia, su principal uso dentro de la los
procesos son el cierre de vlvulas tanto para control del flujo de fluidos, como para
su aislamiento. Pero no es su nica utilizacin, dado que se encuentran instalados
en maquinaria pesada para mover grandes cargas dada su robustez y potencia,
principalmente la de los actuadores hidrulicos gracias a la propiedad de los lquidos
para no comprimirse.
Tambin encontramos aplicaciones de actuadores en disciplinas como la robtica,
la agricultura y la industria de la construccin por mencionar algunos ejemplos.
Al seleccionar un actuador se deben de tomar en cuenta una cantidad importante
de factores de los cuales depender el buen funcionamiento del equipo, como
primer criterio se debe de saber la carga sobre la que estar trabajando, de esto
depende directamente si se selecciona un actuador hidrulico o neumtico ya que
los primeros tienen mayor potencia aunque requieren de un mantenimiento ms
constante lo que incrementa el costo a largo plazo, adems de ser ms sucios
debido a los aceites que utiliza.
Posteriormente se debe de tomar en cuenta la funcin que desempear el
actuador, dado que los cilndricos tienden a ser ms rpidos y potentes que los
actuadores de diafragma y de pistn, pero estos ltimos son ms tiles para control
de nivel y flujo por su exactitud gracias a los DVCs y DLCs de distintas compaas
de instrumentacin.
Tambin se debe de tomar en cuenta el tipo de material del actuado, as como la
posicin final del equipo en caso de una emergencia, es decir si se requiere que
este normalmente cerrado, normalmente abierto o si la posicin final del equipo no
es prioritaria, as como la velocidad de respuesta a lo cual se le puede acoplar un
equiupo BUSTER para incrementar su respuesta.
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9 Bibliografa
Neumtica e hidrulica; Antonio Creus Sol; Ed. Marcombo S. A.; 2007

Mecatrnica, control y automatizacin; Cortes, Monjaras y Soto; Ed. Alfaomega;

2013

Actuadores estndar; Festo;

http://www.festo.com/net/SupportPortal/Files/17218/Standardantriebe_es.pdf

http://ocw.uc3m.es/ingenieria-mecanica/neumatica-yoleohidraulica/trasparencias/cilindrosNeumaticos.pdf

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