1 Historia y aplicaciones
2 Funcionamiento
o
2.1 Proporcional
2.2 Integral
2.3 Derivativo
6 Ejemplos prcticos
7 Referencias
8 Enlaces externos
Historia y aplicaciones[editar]
Los primeros controladores PID empezaron con el diseo de los limitadores de velocidad.
Posteriormente los controladores PID fueron usados para la direccin automtica de barcos.
Uno de los ejemplos ms antiguos de un controlador PID fue desarrollado porElmer Sperry en
1911, mientras que el primer anlisis terico de un controlador PID fue publicado por el
ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en 1922. Minorsky estaba diseando sistemas de
direccin automtica para la Armada de los Estados Unidos, y bas sus anlisis observando
al timonel, notando as que el timonel controlaba la nave no solo por el error actual, sino
tambin en los errores pasados as como en la tasa actual de cambio, logrando as que
Minorsky desarrollara un modelo matemtico para esto. Su objetivo era lograr estabilidad, y no
control general, lo cual simplific el problema significativamente. Mientras que el control
proporcional brinda estabilidad frente a pequeas perturbaciones, era insuficiente para tratar
perturbaciones constantes, como un vendaval fuerte el cual requera un trmino integral.
Finalmente, el trmino derivativo se agreg para mejorar el control.
Se realizaron pruebas del controlador en el USS New Mexico, donde este se encargaba de
controlar la velocidad angular del timn. El control PI se mantuvo virando con un error de 2.
Al agregar el elemento D se logr un error del 1/6, mucho mejor que lo que un timonel
podra lograr.
Finalmente, Debido a la resistencia del personal, la Armada no adopto este sistema. Trabajos
similares se llevaron a cabo y se publicaron en la dcada de 1930.
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control
de presin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables.
Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise
control), control de ozono residual en tanques de contacto.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una persona
entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura
hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el
momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona tiene que
abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua
fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el que est
ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar
alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una mquina la que
tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos?
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de los
operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms
comunes son:
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.)
Funcionamiento[editar]
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se
necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor
en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal
es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser
con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal
recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para
hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un
humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son
pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de
un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as
la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que
el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas
tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que
debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final,
viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
Proporcional[editar]
Artculo principal: Control proporcional
Proporcional.
Integral[editar]
Artculo principal: Proporcional integral
Integral.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una
constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180
de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego
entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para
provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a
1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a
estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por
repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control
repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de
la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.
Derivativo[editar]
Artculo principal: Proporcional derivativo
Derivativo.
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error
se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador
puede responder acordemente.
Ajuste manual[editar]
Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste consiste en establecer primero
los valores de I y D a cero. A continuacin, incremente P hasta que la salida del lazo
oscile. Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado
previamente. Despus incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido
(aunque subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se
necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rpido para alcanzar su referencia tras
una variacin brusca de la carga.
Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera veloz, un lazo de PID no tan
rpido alcanza su setpoint de manera no tan veloz. Algunos sistemas no son capaces de
aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con un P menor a la
mitad del P del sistema de control anterior.
Ejemplos prcticos[editar]
Regulacin automtica
La regulacin automtica es una rama de la ingeniera que se ocupa del control de un
proceso en un estado determinado; por ejemplo, mantener la temperatura de una calefaccin,
el rumbo de un avin o la velocidad de un automvil en un valor establecido.
La regulacin automtica, tambin llamada Teora de control, estudia el comportamiento de
los sistemas dinmicos, tratndolos como cajas o bloques con una entrada y una salida. En
general, la entrada al sistema es una seal analgica o digital que se capta en algn punto del
sistema. Los bloques intermedios representan las diversas acciones perturbadoras que
afectan a la seal, como rozamientos en los actuadores, as como el efecto de los elementos
de control interpuestos, los reguladores. Estos efectos se suelen representar mediante las
funciones matemticas que los describen, llamadas funciones de transferencia. La salida del
sistema se llama referencia y corresponde al valor de la seal tras actuar sobre ella las
anteriores funciones de transferencia. Cuando una o ms de las variables de salida de un
sistema tienen que seguir el valor de una referencia que cambia con el tiempo, se necesita
interponer un controlador que manipule los valores de las seales de entrada al sistema hasta
obtener el valor deseado de salida.
ndice
[ocultar]
1 Historia
3 Estabilidad
4 Controlabilidad y observabilidad
Historia[editar]
Aunque existen diversos tipos de sistemas de control desde la Antigedad, la formalizacin del
dominio de la Regulacin comenz con un anlisis de la dinmica del regulador centrfugo,
dirigida por el fsico James Clerk Maxwell en 1868 bajo el ttulo On Governors, Sobre los
Reguladores. Aqu describi y analiz el fenmeno de la "caza", en el que retrasos en el
sistema pueden provocar una compensacin excesiva y un comportamiento inestable. Se
gener un fuerte inters sobre el tema, durante el cual el compaero de clase de
Maxwell, Edward John Routh, generaliz los resultados de Maxwell para los sistemas lineales
en general. Este resultado se conoce con el nombre de Teorema de Routh-Hurwitz.
Una aplicacin notable de la Teora de Control se encontr en el rea del vuelo tripulado.
Los hermanos Wright sus primeros vuelos con xito el 17 de diciembre de 1903 y se
distinguan por su habilidad para controlar sus vuelos durante perodos sustanciales, ms que
por su habilidad para aprovechar el empuje de un perfil alar, que ya era conocido.
Durante la Segunda Guerra Mundial, la Teora de Control fue parte importante de los sistemas
de control de disparo, sistemas de guiado y electrnicos. La carrera espacial tambin
dependa del control preciso de las naves. Por otra parte, la Teora de Control tambin ha visto
un uso creciente en campos como la economa y la sociologa.
lazo. El control de lazo cerrado siempre debe estar formado por: - Un proceso - Medida y
transmisin de la variable - Controlador - Elemento final de control
El control con lazo cerrado presenta las siguientes ventajas sobre el control en lazo abierto:
La nica desventaja del control en lazo cerrado, frente al control en lazo abierto, es que el
primero reduce la ganancia total del sistema. Esto lleva al uso conjunto del control en lazo
abierto y cerrado, para mejorar el rendimiento.
Una arquitectura muy frecuente para un regulador en lazo cerrado es el regulador PID.
La salida del sistema y(t) se compara con el valor de referencia r(t), a travs de las medidas
de un sensor. Se alimenta el error e al regulador C. Se define el error e como la diferencia
entre el valor de referencia y la salida del sistema. En funcin del error, el regulador modifica
su salida, que es precisamente la alimentacin u al proceso que se est controlando, P. Este
esquema es el que se muestra en la figura.
El sistema en la figura es un sistema sencillo de una sola entrada y una sola salida, SISO (del
ingls single-input-single-output); los sistemas ms complejos, MIMO (Multi-Input-MultiOutput) son bastante frecuentes. En estos casos, las variables se representan
mediante vectores en lugar de valores escalares.
El trmino
se denomina funcin de transferencia del
sistema. El numerador es la ganancia en lazo abierto de r a y, y el
denominador es uno ms la ganancia del lazo cerrado. Si
,
entonces Y(s) es muy parecido a R(s), lo que significa que la salida se ajusta
muy bien a la referencia r de control.
Estabilidad[editar]
La estabilidad, en Regulacin Automtica, a menudo se define de la
siguiente manera: un sistema es estable si, ante cualquier entrada acotada en
un intervalo cualquiera de tiempo, la salida tambin est acotada. La
estabilidad, as definida, se conoce comoestabilidad BIBO (del ingls
Bounded-Input-Bounded-Output) (se puede consultar tambin la estabilidad
segn Lyapunov).
Si un sistema es estable segn la anterior definicin, entonces el sistema no
puede "explotar", es decir, ante una entrada finita la salida del sistema no
puede tender a infinito en un intervalo todo lo amplio que se quiera.
Matemticamente, esto significa que para que un sistema lineal causal
continuo en el tiempo sea estable, todos los polos de su funcin de
transferencia deben
O BIEN
En ambos casos, si el polo tiene parte real estrictamente menor que cero o el
mdulo es estrictamente menor que uno, es asintticamente estable. Las
variables de un sistema asintticamente estable siempre disminuyen su valor
inicial (salvo por el transitorio inicial) y no muestran oscilaciones permanentes,
que s aparecen cuando el polo tiene parte real exactamente igual a cero o
bien el mdulo igual a uno. En este ltimo caso se dice que el sistema
es simplemente estable. Un sistema estable (o simplemente estable) que
nunca decrece ni crece con el tiempo, y no presenta oscilaciones,
es marginalmente estable: en este caso tiene polos con componente real nula
y componente compleja nula. Si existen polos con parte real nula pero parte
imaginaria distinta de cero, aparecen oscilaciones.
Las diferencias entre ambos casos no suponen ninguna contradiccin. La
transformada de Laplace es en coordenadas cartesianas, mientras que la
transformada Z es en coordenadas polares, y se puede demostrar que:
Controlabilidad y observabilidad[editar]
La controlabilidad y la observabilidad son los aspectos
fundamentales de un sistema para poder decidir la mejor
estrategia de control en el mismo. La controlabilidad es la
posibilidad de llevar el sistema a un estado particular usando
una seal de control adecuada. Si un estado no es
controlable, entonces ninguna seal de control aplicada
podr nunca llevar al sistema hasta un estado controlable.
Por otra parte, la observabilidad es la posibilidad de
"adivinar", mediante la observacin de las seales de entrada
y salida del sistema, el estado interno del sistema. Es decir, si
el sistema se encuentra en un estado no observable, el
controlador no ser capaz de corregir el comportamiento en
lazo cerrado si dicho estado no es deseable.
Si se estudian los estados de cada variable del sistema que
se va a controlar, cada estado "malo" (desde el punto de vista
del control) de dichas variables debe ser controlable y
observable para asegurar un funcionamiento correcto del
sistema en bucle cerrado. Matemticamente, si alguno de
los autovalores del sistema no es, a la vez, observable y
controlable, su efecto en la dinmica del sistema se
mantendr inalterado en el control en lazo cerrado que
implementemos. Si dicho autovalor es inestable, su dinmica
afectar al sistema en lazo cerrado y lo har inestable. Los
polos no observables no estn presentes en la funcin de
transferencia de una representacin en el espacio de
estados, por lo que a veces se prefieren en el anlisis de
sistemas dinmicos. Si un polo no observable es inestable,
entonces inestabiliza el sistema y, tanto si dicho polo es
controlable como si no lo es, el sistema no se podr
Estrategias de control ms
frecuentes[editar]
Cada sistema de control debe garantizar en primer lugar la
estabilidad del comportamiento en lazo cerrado. En
los sistemas lineales, esto se puede conseguir directamente
mediante asignacin de los polos. En los sistemas no lineales
hay que recurrir a teoras especficas, habitualmente basadas
en la Teora de Aleksandr Lyapunov para asegurar la
estabilidad sin tener en cuenta la dinmica interna del
sistema. En funcin de la especificacin de requisitos del
sistema (es decir, de las condiciones que deseamos imponer
a la salida) se debe escoger una estrategia de control u otra.
A continuacin se presenta una lista de las tcnicas de
control ms habituales:
Reguladores PID[editar]
Artculo principal: Proporcional integral derivativo
Control ptimo[editar]
Artculo principal: Control ptimo