Apostila

APOSTILA
AUTOMACAO
INDUSTRIAL
Apostila AUTOMAO INDUSTRIAL
Prof. Eng. Renan Barcellos

www.renanbarcellos.com.br
Prof. Renan Barcellos

Engenheiro Eletricista graduado pela Universidade
Federal do Esprito Santo (1998), ps-graduado em Gesto

Estratgica Avanada pela Universidade Federal do
Esprito Santo UFES (2000) e MBA em Telecomunicaes Gesto de Negcios pela UVV (2003); Trabalhou na
Embratel na rea de consultoria e vendas como Gerente de
Contas, foi Gerente Comercial da Nexa Tecnologia em
Redes, desenvolvendo projetos e solues em
telecomunicaes e informtica e atualmente Gerente de
Contas da Oi Telemar ES, atuando em Grandes Contas
Estratgicas e Governo, coordenador do MBA em
Telecomunicacoes na UVV, professor do do curso de
engenharia eletrica na faculdade Novo Milenio e UNIEST.

NDICE
Noes de manufatura
Fabricao
Manufatura
Sistemas
Integrados
De
Sistemas robotizados
Automaao Industrial.

INTRODUO MANUFATURA
Aula 01

INTRODUO
CONCEITOS
Lean manufacturing: produzir bens atravs da eliminao de perdas com
foco em uma melhor entrega ao cliente.
Agile manufacturing: um termo aplicado a organizaes que criam
processos, ferramentas e treinamento a fim de lhes permitir responder
rapidamente s necessidades dos clientes e alteraes de mercado, sem
perder o controle dos custos e qualidade.
Just-in-time manufacturing: significa fazer o que o mercado quer, quando
ele quer. JITM se revelou to eficaz que aumenta a produtividade,
desempenho profissional e a qualidade do produto, ao mesmo tempo que
poupa custos.
Design for assembly (DFA): a premissa desta tcnica a diminuio do
custo de montagem pela melhoria continua do produto e do processo de
montagem.

INTRODUO
CONCEITOS
Design for manufacturing (DFM): tcnica que busca alternativas
que facilitem a otimizao do sistema de manufatura como um
todo. Esta tcnica deve ser utilizada para baratear o custo do
produto sem sacrificar a qualidade.
Design for Service (DFS): esta ferramenta serve para assegurar
que o produto desenvolvido possa ser devidamente reparado
durante sua vida til com custos razoveis e baixa manuteno.
Concurrent Engineering: a execuo em paralelo de algumas
fases e tarefas do desenvolvimento de produto. Desse modo, o
desenvolvimento do produto torna-se um processo composto de
fases executadas paralelamente e de outras executadas de
forma seqencial com o objetivo de minimizar o tempo de
chegada do produto ao mercado.

INTRODUO
CONCEITOS
os principais processos envolvidos na manufatura digital
so os seguintes:
- Definio da Necessidade
- Planejamento
- Projeto Conceitual
- Engenharia de produto
- Simulao e Anlise
- Engenharia de Manufatura
- Produo
- Controle de Qualidade
- Vendas
- Suporte e manuteno

INTRODUO
CONCEITOS
Product-lifecycle Management (PLM)
uma ferramenta de gesto do ciclo de vida do produto que
abrange concepo, design, manufatura, servios e
obsolescncia.
objetivos:
- Reduo do time to market
- Melhora na qualidade do produto
- Reduo do custo de prototipagem
- Reduo de perdas
- Ganhos atravs da integrao completa dos fluxos de
engenharia

INTRODUO
O conceito conhecido como Lean Manufacturing ou Manufatura
Enxuta, visa levar as empresas ao que se chama de
organizao enxuta por meio da eliminao de desperdcio em
toda a cadeia de valor da empresa, alinhando atividades da
melhor forma, no sentido de se obter empresas mais flexveis e
capazes de responder efetivamente s necessidades dos
clientes.
O termo Lean Manufacturing, tambm conhecido como Lean
Production, Lean Thinking, Manufatura Enxuta ou sistema
Toyota de Produo, surgiu de estudos do MIT (Massachusetts
Institute of Technology) no Japo aps a segunda guerra
mundial, pioneiramente introduzidas pelo engenheiro chefe da
Toyota Taiichi Ohno.

INTRODUO
VANTAGENS
Seus benefcios em relao aos sistema de produo em massa so conseguidos
principalmente por meio de:
-Produo integrada, com pequenos estoques, usando gerenciamento JIT;
-Produo puxado pelos clientes (ao invs de empurrada);
-nfase na preveno no controle da qualidade, em lugar da deteco ou correo;

-Trabalho organizado em equipes;
-Poucos nveis hierrquicos;
-Equipes polivalentes dedicadas eliminao de atividades que no agregam valor;
-Integrao de toda a rede de suprimento, desde a matria-prima at o cliente final.

INTRODUO
JUST-IN-TIME
Uma das ferramentas essenciais para que a manufatura enxuta d certo a
implantao e o bom funcionamento da ferramenta de gesto de produo
Just-in-Time. um modelo de gesto da produo em que os componentes
necessrios produo so fornecidos somente no momento que sero usados
na produo.
A produo Just-in-Time puxado. Isto significa que um produto s fabricado
quando feito um pedido de compra por parte do cliente. desencadeada uma
reao em cadeia para trs que vai at a requisio dos insumos necessrios
produo junto aos fornecedores.
A implantao de um sistema de produo JIT requer uma grande flexibilidade na
programao da linha de produo e tambm uma tima sincronia de trabalho entre
os cliente e seus fornecedores.
Uma das principais dificuldades na implantao do JIT, consiste no tempo de transporte do
produto entre os fornecedores e clientes. Uma grande distncia entre fornecedor e cliente pode
inviabilizar completamente o fornecimento do produto dentro do tempo necessrio para que
ele seja utilizado na linha de montagem.

INTRODUO
JUST-IN-TIME
O JIT surgiu no Japo em meados da dcada de 70,
sendo sua idia e seu desenvolvimento creditados
Toyota Motor Co., a qual buscava um sistema de
administrao que pudssemos coordenar a produo
com a demanda especfica de diferentes modelos e cores
de veculo com o mnimo atraso
VANTAGENS:
-Eliminao de estoques;
-Eliminao de desperdcios;
-Manufatura de fluxo Contnuo;
-Esforo contnuo na resoluo de problemas;
-Melhoria contnua dos processos.

INTRODUO
JUST-IN-TIME
As metas colocadas pelo JIT em relao aos
vrios problemas de produo so:
-Zero de defeito;
-Tempo zero de preparao(setup);
-Estoque zero;
-Movimentao zero;
-Quebra zero;
-Lead Time zero;
-Lote unitrio;

INTRODUO
JUST-IN-TIME
As metas colocadas pelo JIT em relao aos
vrios problemas de produo so:
-Zero de defeito;
-Tempo zero de preparao(setup);
-Estoque zero;
-Movimentao zero;
-Quebra zero;
-Lead Time zero;
-Lote unitrio;

INTRODUO
JUST-IN-TIME
As principais limitaes do JIT esto ligadas :
flexibilidade de faixa do sistema produtivo , no que se refere
variedade de produtos oferecidos ao mercado
variao de demanda de curto prazo. O sistema JIT requer
que a demanda seja estvel para que se consiga um
balanceamento adequado dos recursos, possibilitando um
fluxo de materiais suave e contnuo.
OBS: Caso a demanda seja muito instvel, h a necessidade
de manuteno de estoques de produtos acabados em um
nvel tal, que permita que a demanda efetivamente sentida
pelo sistema produtivo tenha certa estabilidade.

INTRODUO
Aula 02

INTRODUO
CADEIA DE VALOR
Conhecendo a Cadeia de Valor e de Suprimento do
Cliente as necessidades aparecem naturalmente,
gerando oportunidades de negcio;
Desta forma a soluo a ser desenvolvida fica completa
e mais criativa.

INTRODUO
CADEIA DE VALOR
DESCRIO
CATEGORIAS/EXEMPLOS
Capacitao de comunidades WEB para o

comrcio B2B por meio dos portais e toda a
infra-estrutura relacionada
Portais B2B e E-Gov

Intra / Extranet Empresas
ASP
Entrega, a partir de um datacenter, de aplicativos

complexos para empresas, requerendo
customizao e integrao
Aplicativos ASP para empresas (CRM, ERP,

aplicativos verticais, etc)
Datacenter
Hospedagem de aplicativos de software e pacotes
de aplicativos, que exigem nenhuma/pouca
customizao
HOSPEDAGEM
Hospedagem de aplicativos (e-commerce,

mdia, DB, backup, etc)
Hospedagem
Co-location
Servios de valor agregado fornecidos sobre a

camada de transporte
Inclui voz sobre dados, segurana, gerenciamento
e outros servios de alto valor agregado
VPN
Segurana
VoIP
Fornecimento de conectividade IP
Tambm inclui conexo dial-up e banda larga
Acesso dedicado IP
Infraestrutura para acesso remoto
Banda larga (Cabo, xDSL, sem fio)
Fornecimento de servios tradicionais de

comunicao de dados
Tambm inclui estes servios como acesso a
backbones IP
ATM
X-25
Frame relay
Servios de voz com valor agregado fornecidos

a empresas
PABX Virtual
Servios inteligentes (0800, 0900)
E-MARKET
PLACE
TRANSPORTE
AVANADO
TRANSPORTE
IP
TRANSPORTE
TRADICIONAL
SERVIO
CORPORATIVO
DE VOZ COM
VALOR
AGREGADO
Gerenciamento da
rede
Terceirizao

INTRODUO
CADEIA DE VALOR - GOVERNO/SADE
Necessidades
Remoo
Internao
Servio de
Ambulncia,
Transporte
areo
Hospitais prprios
e conveniados
Medicamento
Industria
farmacutica,
Central de Atendi-mento
Controle e otimizao da frota
Oportunidades
Solues
Call Center
0800
Comunicao Wireless
Call Center
Celular
Conhecimento da dis-ponibilidade
de leito no prprio municpio e
municpios vizinhos
Conectividade entre hospitais e postos

de sade
Sistema de controle de leito
Controle de estoque associado s

requisi-es do corpo mdico
Otimizao de compras
Conectividade com o fornecedor, FR, VPN IP

Ministrio da Sade e Postos de E-procurement
Sade
IDC (hospedagem, ASP)
FR VPN IP
IDC(hospedagem, ASP)
almoxarifado
Exame Laboratorial
e Raio X
Laboratrios
prprios e
conveniados
Prefeitura necessita de agilidade para Conectividade

laborat-rio receber solicitao de
exame, entregar, controlar e reduzir Aplicaes
custos
Gerir os processos de Sade da

Prefeitura
Atendimento
Mdico
Mdico
Cadeia Valor
Cadeia Suprim.
Consolidar informao e enviar para

o SUS
Rede IP, ISDN, ADSL

IDC oferecendo hospedagem de
aplicaes =>ASP
Criar
sistema
que
auxilie
as
Prefeituras a receberem o dinheiro
do SUS de acordo com os
atendimentos reali-zados
Soluo com empre-sa parceira

interligan-do as unidades de
atendimento da Sade
FR, VNP IP, CPE, SLDD, IDC

INTRODUO
Aula 03

INTRODUO
CADEIA DE VALOR - Exerccio
Necessidades
Cadeia Valor
Oportunidades
Solues
Cadeia Suprim.

INTRODUO
FLUXO DE VALOR
MAPEAMENTO DO FLUXO DE VALOR:
INTRODUO:
O Mapeamento do Fluxo de Valor uma ferramenta
particularmente interessante para a reduo contnua dos
desperdcios. A idia obter com ela uma visualizao
clara dos processos de manufatura e de alguns de seus
desperdcios, bem como, diretrizes eficazes de anlise
que auxiliem no projetam de otimizao do fluxo e
eliminao destes desperdcios.

INTRODUO
FLUXO DE VALOR
vantagens da implantao do Mapeamento do Fluxo de
Valor podemos citar:
-Ajuda a identificar as fontes do desperdcio;
-Fornece uma linguagem comum para tratar dos
processos de manufatura;
-Torna as decises sobre o fluxo visveis, de modo que
voc possa discuti-las;
-Junta conceitos e tcnicas enxutas;
-Mostra a relao entre o fluxo de informao e o fluxo de
material.

INTRODUO
MAPEAMENTO DOFLUXO DE VALOR
uma ferramenta estratgica
Proporciona a Viso de Helicptero
Mostra as oportunidades de Kaizens de Sistema
Permite o emprego das ferramentas Lean
Muito concisa, resultados expressos em 2 folhas A3
Mapa do Estado Presente
Mapa do Estado Futuro
Cria uma linguagem comum aos diversos nveis
A ser empregada anualmente pela Diretoria
O Estado Futuro de hoje o estado Presente de amanh
Sempre haver um novo Estado Futuro

INTRODUO
MAPEAMENTO DO FLUXO DE VALOR
As etapas do mapeamento do fluxo de valor so mostradas
na figura abaixo.
Consiste em seguir a
trilha de produo de
um produto,
desde o consumidor
at o fornecedor, e
cuidadosamente
desenhar uma
representao visual
de cada
processo no fluxo de
material e informao,
identificando os
desperdcios que
devero ser tratados.
Famlia de produtos
Desenho do estado atual
Desenho do estado futuro
Plano de trabalho

INTRODUO



Takt a taxa de demanda dos clientes, ou

seja, de quanto em quanto tempo eles
compram uma unidade de produto
Pitch a taxa de demanda dos clientes
expressa em embalagens, ou seja, de
quanto em quanto tempo nos compram uma
embalagem de produtos
Tempo de Ciclo a taxa de produo, ou
seja, de quanto em quanto tempo
produzimos uma unidade de produto

Por que o Takt

importante?
Se produzirmos muito mais rapidamente que o

Takt, haver produo em excesso,
portanto, muitos desperdcios
Idealmente:
Tempo de Ciclo = Tempo Takt
Takt-time =Tempo total disponvel / Demanda do cliente
Normalmente:
Tempo de Ciclo = 90 ~ 95 % Takt

CASO 01
FBRICA DE PEAS
Famlia de Produtos a Mapear
MC25 + Prensa
Dois nmeros de pea
Cliente: Volvo
Requisitos do Cliente
2.900 peas / ms
78 peas por bandeja
Cliente trabalha em 2 turnos
Dois embarques por semana por caminho
Tempo de trabalho
21 dias por ms, 3 turnos de operao
8 horas por turno, 1 intervalo de 30 minutos por turno

CASO 01
FBRICA DE PEAS
Processos de Produo
Centro de Usinagem, Pintura e Prensa
Tempos de Trocas de Ferramentas de
uma pea para outra:
TR=120 min no CU,
TR=0,25 min na Pintura;
TR=15 min na Prensa
Peas Brutas fornecidas diariamente
pela Fundio

CASO 01
FBRICA DE PEAS
Departamento de Controle de Produo
Recebe do Cliente externo previses de 90 / 60 / 30
Recebe do Cliente externo confirmao semanal de
pedidos
Executa MRP semanalmente, com previso de 3 semanas
Coloca pedidos semanais via MRP para Fundio
Coloca programa semanal para o Centro de Usinagem
Revisa diariamente os programas de produo
Emite programao duas vezes por semana de embarques
para Expedio
OBS: MRP SISTEMA DE GESTO DA PRODUO

CASO 01
FBRICA DE PEAS
Centro de Usinagem:
Tempo de Ciclo: TC=4,47 min
So usinados lotes para 1 dia (TL=1 dia)
Tempo Utilizvel: TU=80%
Estoque Observado:
1546 Peas Brutas
12 Peas Usinadas
Pintura:
Estoque Observado:
78 Peas Pintura

CASO 01
FBRICA DE PEAS
Prensa
Estoque Observado:
78 Peas Acabadas
Departamento de Expedio
Coleta as peas no Almoxarifados de Acabados
Prepara embarque duas vezes por semana
392 Peas Acabadas

CASO 01
FBRICA DE PEAS
Mapa do Fluxo de Valor Estado Atual

INTRODUO
CONCLUSAO
A manufatura Enxuta tem como objetivo otimizar os
processos e procedimentos atravs da reduo
contnua de desperdcios. Sua meta de trabalho so, a
qualidade e a flexibilidade do processo, ampliando sua
capacidade de produzir e competir neste cenrio
globalizado. Trata-se de uma viso bastante similar ao
conceito de JIT, com a diferena que ele introduz novas
ferramentas as quais trabalham integradas ao elenco
tradicional de ferramentas do JIT.

FABRICAO E SISTEMAS INTEGRADOS

DE MANUFATURA
Aula 04

FABRICAO E SISTEMAS
INTEGRADOS DE MANUFATURA
DEFINIO

FABRICAO E SISTEMAS
DEFINIO
Na era das informaes, as naes

no podem ganhar fora controlando e
tributando seus cidados. Para aumentar sua
estatura
internacional, os governos precisam reduzir
seus poderes e emancipar seus povos.
Chegamos,
enfim, a uma nova era de liberdade."

FABRICAO E SISTEMAS
DEFINIO
Por que os sistemas informatizados no

representam ainda uma real e facilmente
mensurvel vantagem competitiva para as
corporaes, apesar dos macios
investimentos voltados para estas
tecnologias?
Quais os fatores que realmente interferem
em sua aplicao, impedindo os enormes
ganhos que, ao menos teoricamente, seriam
proporcionados pela informatizao?

FABRICAO E SISTEMAS
DEFINIO
Para esta crescente flexibilizao da produo, em muito
contribui a adoo de sistemas informatizados, atravs de
robs, mquinas CNC (de Controle Numrico
Computadorizado), clulas automatizadas de produo,
sistemas CAD (de Computer Aided Design, ou Projeto Assistido
por Computador) e CAM (Computer Aided Manufacturing,
Manufatura Auxiliada por Computador). Os processos
envolvidos,
desde o projeto, sofrem desta forma um processo de
acelerao, que em grande parte promovido pela intensa
utilizao da informtica, desde a concepo do produto at
sua entrega ao consumidor final, o principal cliente de todo o
processo.

FABRICAO E SISTEMAS
A FBRICA INFORMATIZADA: AS NOVAS TECNOLOGIAS NA PRODUO
O setor automobilstico foi o primeiro ramo

industrial a utilizar-se intensivamente de robs
em sua linhas de produo, alm de ser
responsvel pelos maiores investimentos e por
alguns dos exemplos clssicos de utilizao
destes recursos tecnolgicos. Setores de solda
e pintura, mesmo no Brasil,
so hoje em grande parte
automatizados.

FABRICAO E SISTEMAS
A FBRICA INFORMATIZADA: AS NOVAS TECNOLOGIAS NA PRODUO
A Volkswagen do Brasil, por exemplo, possui cerca de setenta

robs em suas linhas de
montagem, dentre as quais a do novo Gol possui os maiores nveis
de automao. Esta estratgia de automao
setorizada ocorre devido ao fato de que algumas fases do
processo de produo possuem funes
reconhecidamente perigosas e repetitivas, alm de envolverem
uma grande aplicao de foras (so as tarefas
consideradas 3D: Dangerous, Dirty and Demanding - perigosas,
sujas e pesadas). Parece claro hoje que so duas
as chaves para o bom funcionamento de robs: a relativa
invariabilidade da tarefa 37 e sua exata prescrio

FABRICAO E SISTEMAS
A FBRICA INFORMATIZADA: AS NOVAS TECNOLOGIAS NA PRODUO.
Acima, imagens da ao e robs em linhas

de produo, em simulao por sistemas
CAE/CAD/CAM.

FABRICAO E SISTEMAS
No caso da indstria automobilstica em seu estgio atual, os

robs so indicados para processos de
soldagem, colagem, movimentao de carrocerias etc., enquanto
so incapazes de atividades como fixao de
determinados acessrios, colocao de bancos, ajustes de painel
etc. Parece claro, nesta etapa de
desenvolvimento tecnolgico, que os robs prestam-se mais a
atividades repetitivas e de baixos ndices de
variabilidade, que exijam grande esforo fsico e exposio a
riscos e/ou ambientes insalubres, ao passo que aos
operrios destinam-se tarefas de ajuste, com maiores nveis de
detalhamento e manipulao mais elaborada de
ferramental.

FABRICAO E SISTEMAS
Dentro da viso antropocntrica de automao

industrial, aparece um novo conceito, o
CHIM
(Computer and Human Integrated
Manufacturing), que possui como caractersticas
principais: baseado no
trabalho qualificado; alta contribuio do trabalho
direto; concepo modular com a participao dos
usurios;integrao baseada num contexto favorvel
s decises autnomas e descentralizadas; processo
produtivo controlado pelos seres humanos e cuja
filosofia a capacidade.

FABRICAO E SISTEMAS
"Entre as concluses elaboradas no final dos anos 80 pelo projeto

FAST (Forecasting and Assement in Science and Technology) da
CEE (Comunidade Econmica Europia) destaca-se a convico de
que os recursos humanos representam a questo principal
referente capacidade de inovao e de crescimento da Europa."
(SAGRE, 1992)

FABRICAO E SISTEMAS
Ao mito da fbrica
automtica, dos
anos 1980,
contrape-se hoje
uma viso que
busca um equilbrio
entre funes
humanas e dos
robs. Ao lado,
linha de montagem
de automveis no
Brasil.

FABRICAO E SISTEMAS
TECNOLOGIAS CIM
A expresso CIM, que pode ser traduzida por

Produo Integrada por Computador, apesar de
estar diretamente ligada idia de automao e
informatizao, no pode ser reduzida uma
abordagem meramente tcnica. Ao contrrio, suas
principais vantagens esto em aspectos no
necessariamente ligados aos nveis de automao
observados, mas sim s formas de gerenciamento da
informao atravs dos novos recursos tecnolgicos
(SCHEER, 1993), como a utilizao de recursos como a
denominada Tecnologia de Grupo.

FABRICAO E SISTEMAS
TECNOLOGIAS CIM
A partir da adoo dos princpios da Tecnologia

de Grupo na manufatura, peas
semelhantes so identificadas e
agrupadas a fim de se obter similaridades
na fabricao e no projeto. As peas
similares so arranjadas em famlias, sendo
que cada famlia possui caractersticas
similares de forma e manufatura.

FABRICAO E SISTEMAS
TECNOLOGIAS CIM
As tecnologias CIM permitem um

controle bastante
eficaz do processo produtivo, ao mesmo
tempo que, ligado a departamentos como
compras, marketing e
administrao pode criar uma rede de
informaes abrangendo todo o
funcionamento da empresa.

FABRICAO E SISTEMAS
TECNOLOGIAS CIM
A especificao das mquinas em relao aos

componentes a serem produzidos
influenciada por :
(1) forma;
(2) dimenses;
(3) peso;
(4) material;
(5) preciso e acabamento superficial;
(6) Forma inicial das peas;
(7) tamanho e seqncia do lote

FABRICAO E SISTEMAS
TECNOLOGIAS CIM
O conceito de Tecnologia de
Grupo baseado no
agrupamento de peas em
famlias, de acordo com certos
atributos, e ento se desenvolve
o planejamento de todo o
sistema produtivo para cada
famlia

FABRICAO E SISTEMAS
TECNOLOGIAS CIM
Em um sistema CIM plenamente implantado,

qualquer funcionrio (desde que
autorizado, naturalmente) poderia ter
acesso imediato (em tempo real) a
inmeras informaes relacionadas
empresa,como situao de estoques,
posies dos setores de compras e
vendas, estado dos processos de
produo (unidades produzidas,
projees, problemas ocorridos), projetos
em andamento etc.

FABRICAO E SISTEMAS
TECNOLOGIAS CIM
"Uma grande barreira integrao

completa das empresas de
projeto a falta de
padres eficazes para troca de
informaes tcnicas. Ao
contrrio das informaes
comerciais, que se restringem a
textos e dados numricos, a
informao tcnica fortemente
grfica.

FABRICAO E SISTEMAS
SISTEMAS CAD
Os sistemas CAD, ou
Computer Aided Design,
expresso da lngua inglesa
que pode ser traduzida
como Projeto Auxiliado por
Computador, englobam
importantes ferramentas
informatizadas de auxlio
atividade de projeto, em
diversas de suas fases
os sistemas CAD formam

um conjunto
bastante amplo de
recursos tecnolgicos de
apoio s atividades
peculiares envolvidas nas
diferentes fases do
processo projetual
FABRICAO E SISTEMAS
SISTEMAS CAD
As primeiras a utilizarem-se destes sistemas foram as indstrias
aeroespacial e blica nos Estados
Unidos. Os altos custos das aeronaves, aliados s rigorosas
condies de tolerncia de fabricao e montagem
necessrias, bem como a evidente necessidade de confiabilidade e
segurana para utilizao fizeram da indstria
aeronutica o mais adequado ambiente para o desenvolvimento de
sofisticadas mquinas-ferramenta de controle
numrico, bem como de outras formas de apoio informatizado
produo

FABRICAO E SISTEMAS

INTRODUO
Aula 05

FABRICAO E SISTEMAS
O Papel do Setor de Projetos na
Engenharia Simultnea
Concepo: Anlise de especificaes,

compilao de variaes de solues e sua
avaliao;
Desenvolvimento: Especificaes do
conceito de soluo, projeto em escala,
construo de modelos, avaliao
de solues;
Detalhamento: Representao das partes
individuais e avaliao de solues.

FABRICAO E SISTEMAS
H um outro exemplo que ilustra bem o problema do

desenvolvimento de projetos envolvendo tecnologias
sofisticadas e processos globalizados de produo. O
novo avio Boeing 777 possui componentes fabricados
em pases to diferentes como Austrlia, Brasil, Japo,
Itlia, Canad, Frana, Coria do Sul,
Singapura62 e Irlanda. Como gerenciar equipes de
projeto das diferentes empresas envolvidas, situadas a
to grande distncia e de to diferentes procedimentos
culturais? A utilizao de sistemas CAD pode auxiliar
em muito a difuso e intercmbio de informaes em
tempo real, mesmo a grandes distncias

FABRICAO E SISTEMAS

FABRICAO E SISTEMAS

FABRICAO E SISTEMAS

FABRICAO E SISTEMAS
A Engenharia Simultnea (tambm denominada

concorrente ou paralela) pode ser considerada como:
"Uma metodologia para desenvolvimento de projetos

que prope a realizao de muitos processos
pertencentes ao ciclo de vida do produto de forma
simultnea (paralela), usando um time de projeto
multidisciplinar e dinmico e ferramentas
automatizadas para a realizao dos processos
componentes."

FABRICAO E SISTEMAS
"Apenas 15% do preo de um chip refere-se a

custos com matria prima, maquinrio,
energia e mo-de-obra. Os outros 85% so
gastos com pesquisa ou trabalhos de
engenharia e
design" (NASCIMENTO, 1996).

FABRICAO E SISTEMAS
Cinco enfoques bsicos para a Engenharia Simultnea:
- Desenvolvimento de algoritmos e softwares adequados
integrao das diferentes informaes de manufatura;
- Integrao atravs de aplicaes CAD/CAM, com o
desenvolvimento de sistemas de gerenciamento baseados
no conhecimento (knowledge-based management system - KBMS);
- Considerao do design como princpio de projetao do ciclo de
vida do produto como um todo;
- A montagem como uma funo integrativa e interativa de todas
as funes da manufatura;
- nfase em aspectos culturais e organizacionais como forma de
criao de uma efetiva interao entre projeto e manufatura.
Um

FABRICAO E SISTEMAS
Um dos principais objetivos da Engenharia Simultnea evitar que as diferentes
funes na empresa sejam realizadas entre muros, como na figura abaixo.

FABRICAO E SISTEMAS
O projeto de produtos normalmente realizado em

vrias fases, atravs da interao de diferentes
grupos, de diversas competncias (design, mecnica,
eletrnica, hidrulica etc.). A realizao de projetos
de grande porte muitas vezes dificultada por
questes ligadas problemas de comunicao e
isolamento fsico e/ou organizacional das diferentes
equipes. Uma alternativa utilizada est na
centralizao da atividade de projeto em pequenos
grupos, fisicamente concentrados, de forma a
proporcionar ostensivo contato pessoal, tornando o
processo de comunicao imediato e bastante
informal.
Apostila
AUTOMAO INDUSTRIAL
FABRICAO E SISTEMAS
O gerente (ou gerentes) responsvel deve ter o total

controle sobre o fluxo da informao, o que no de
forma alguma um aspecto trivial. Na verdade, podese dizer que o principal problema no est na busca
de solues tcnicas para o
gerenciamento de informao, mas na organizao de
um mtodo que atenda s necessidades de cada um
dos envolvidos no processo e permita um adequado
acompanhamento deste como um todo, com um
efetivo controle de sua evoluo

FABRICAO E SISTEMAS
NOVO MODELO DE GERENCIAMENTO DE PROJETO
Requer uma forma de organizao que ao mesmo

tempo em que permita a liberdade para a difuso da
informao e tomada de
iniciativa por parte das vrias equipes envolvidas no
projeto, exija um rigor mais apurado e um maior
controle em seu desenvolvimento.
Deve estar bem claro o papel de cada um no processo
projetual, bem como devem ser definidas estratgias
para que todos sejam informados de quaisquer
alteraes de projeto que lhes possam ser
pertinentes
FABRICAO E SISTEMAS
O grande nmero de informaes relacionadas

ao projeto devem ser direcionadas de forma a
atender aos interesses de cada um dos
envolvidos. No basta disponibilizar a
informao, mas tambm fazer com que
isso ocorra em tempo hbil e, principalmente,
no lugar certo. O adequado gerenciamento
deste fluxo de informao torna-se crucial
para o sucesso da engenharia simultnea.

FABRICAO E SISTEMAS
"A Kodak reformulou seu processo de desenvolvimento

de produtos pelo uso inovador da tecnologia
CAD/CAM (...). O simples trabalho na tela, em vez do
papel, j tornaria os projetistas individualmente mais
produtivos, mas tal uso da tecnologia exerceria um
efeito apenas marginal sobre o processo total. A
tecnologia que permitiu a reengenharia de seu
processo um banco de dados integrado de projeto
de produtos. Diariamente, esse banco de dados
coleta o trabalho de cada engenheiro e combina
todos os esforos individuais em um todo coerente.

FABRICAO E SISTEMAS
A cada manh, os grupos de projeto e projetistas

individuais verificam no banco de dados se o
trabalho do dia anterior de algum colega criou
algum problema para eles ou para o projeto
global. Em caso positivo, eles resolvem o
problema imediatamente, e no aps semanas
ou meses de trabalho desperdiado. (...) O novo
processo da Kodak, denominado de Engenharia
Coordenada, tem sido amplamente usado nas
indstria automobilstica e aeroespacial e comea
a atrair adeptos na indstria de bens de
consumo."

FABRICAO E SISTEMAS
A remoo de milhes de toneladas de calcrio no foi o nico

desafio enfrentado pelos construtores do Eurotnel. A empresa
anglo-francesa estabelecida para supervisionar o projeto tambm
teve que gerenciar e distribuir mais de 250 mil desenhos de
engenharia e documentos tcnicos, arquivando-os por pelo
menos 55 anos. O custo dirio para a construo do tnel (...) foi
superior a US$ 5 milhes, tornando os atrasos ou erros devido a
falhas no controle de documentos extremamente caros. Para
evitar uma crise, o Eurotnel implantou um sistema de
gerenciamento eletrnico de documentos de engenharia
(EDMS),conectando os usurios nos quatro canteiros em Sutton,
Folkstone, e os portais do tnel em Calais e Folkstone. (...)
Durante o pico da construo, (...) aproximadamente 30 mil
desenhos A4 e 3,6 mil desenhos A0 estavam sendo digitalizados
por semana. ASHTON (1996)

FABRICAO E SISTEMAS
A questo principal no gerenciar bases de dados

grficas geradas em softwares diferentes (o que
ainda um grande desafio de base tecnolgica), mas
agregar de forma adequada todas as informaes de
projeto s novas mdias. Hoje um arquivo CAD no
somente uma verso eletrnica de um desenho
realizado em prancheta (como tratado na imensa
maioria dos casos), mas sim um elemento multimdia,
que pode agregar um imenso nmero de informaes
relacionadas ao projeto em desenvolvimento, o que
era antes impossvel atravs de meios fsicos

FABRICAO E SISTEMAS
INTEGRAO E SISTEMAS CAD
A implantao do CAD pode (e deve) levar a

uma sensvel diminuio no tempo necessrio
para o desenvolvimento de produtos,
eliminando e/ou reduzindo etapas, atravs da
integrao cada vez maior entre as diversas
equipes de design e projeto, entre estas e os
demais setores da empresa ou mesmo entre
empresas diferentes

FABRICAO E SISTEMAS

FABRICAO E SISTEMAS
MICRO
O primeiro, dentro de uma viso que poderia ser considerada micro, envolve
questes ligadas a cada
indivduo na empresa, especialmente aqueles que so diretamente
influenciados pala adoo de sistemas
Informatizados
MESO
O segundo nvel de anlise estaria dentro de um panorama meso. Neste caso,
importante observar os
resultados da utilizao da informtica sobre os grupos de trabalho existentes
na empresa
MACRO
O terceiro, em um nvel macro, aborda as conseqncias da informatizao
sobre a empresa como um todo.A intensa utilizao do computador proporciona
a oportunidade de grandes modificaes nos processos produtivos de uma
forma ampla, fazendo com que estes possam ser totalmente reestruturados a
partir da aplicao da informtica

FABRICAO E SISTEMAS
O desenvolvimento de produtos mudou radicalmente com as novas

tecnologias. Ao lado, engenheiros da GM americana, na dcada de
1940. Abaixo, designers trabalham em um novo projeto. Ao final,
uma imagem gerada em 3D

FABRICAO E SISTEMAS
O CAD atualmente (e
o ser cada vez mais)
fundamental para o
desenvolvimento de
novos produtos,
funcionando muito
mais como ferramentas
de integrao entre
diferentes atores
(projetistas e equipes
de projeto) envolvidos
no processo projetual
do que como
acelerador de fases
especficas deste
processo (como
clculos e gerao de
desenhos).
FABRICAO E SISTEMAS

FABRICAO E SISTEMAS
O mercado de software CAD divide-se, desta forma, em

dois grupos bsicos. O primeiro, que concentra
os programas mais sofisticados, ou high-end ("de
topo") do mercado. Muitas vezes estes software so
verses desenvolvidas a partir dos programas mais
antigos, criados originalmente para utilizao em
mainframes, por grandes empresas. Neste grupo esto
aqueles que prestam-se s aplicaes CAD que
poderiam ser consideradas clssicas: indstrias
automobilsticas, aeroespacial, metal-mecnica com
maior grau de sofisticao etc.

FABRICAO E SISTEMAS
O segundo grupo, que poderia ser

denominado low-end (produtos na faixa mais
baixa do mercado) formado por programas
criados originalmente para o ambiente IBM
PC, que possuem normalmente recursos
menos sofisticados e apresentam um custo
mais baixo, como os software Microstation
(da Bentley), AutoCAD (Autodesk), CadKey,
IBM Micro Cadam e o Unicad (software
destinada indstria metal-mecnica)

FABRICAO E SISTEMAS
Entre as principais aplicaes CAD

High End esto aquelas voltadas
para a indstria automobilstica,
como as mostradas nesta pgina.
Os sistemas CAD podem
representar desde peas da
carroceria , at sistemas
completos (como os pedais no
alto, direita), ou mesmo simular
a utilizao pelos usurios, a partir
de uma perspctiva de aplicao de
foras e aspectos
ergonmicos.

FABRICAO E SISTEMAS
Acima, exemplos de telas de aplicativos CAD Low End.


FABRICAO E SISTEMAS
Um dos software mais sofisticados do mercado, o CATIA/CADAM

Solutions V4, por exemplo, conta com aproximadamente uma
centena de mdulos (nmero este que cresce a medida de 20 por
ano) que podem ser agregados a partir das diferentes
necessidades (e capacidade de investimento) da empresa cliente,
e que incluem, entre outros, sistemas de modelamento
geomtrico, parametrizao, prototipagem rpida, engenharia
reversa e ferramentas workgroup. Este software high-end
caracterstico de empresas automobilsticas, e seus altos custos
podem explicar a situao de faturamento dos fornecedores de
sistemas CAD, onde a IBM (fornecedora do CATIA/CADAM) possui o

primeiro lugar, apesar do nmero evidente baixo de empresas usurias
do sistema.

FABRICAO E SISTEMAS
Desta forma, permanece a questo dos altos custos

referentes a aquisio de um sistema que, aps dois
ou trs anos de uso, pode ser considerado como
obsoleto, no por deixar de atender s necessidades
da empresa, mas por estar definitivamente
suplantado pela novas tecnologias surgida no
mercado. Alm disso, no foram considerados aqui
investimentos em formao de usurios e
reestruturao do processo projetual visando melhor
aproveitamento desta tecnologia, que podem
significar valores ainda maiores do que o
equipamento em si.

FABRICAO E SISTEMAS
Sistemas Integrados de Manufatura
Questionrio
1) Descreva brevemente quais foram as trs revolues industriais.
2) Quais so os conceitos fundamentais de Sistemas Integrados de Manufatura?
3) Cite trs exemplos de eliminao de desperdcio.
4) Cite trs exemplos de respeito pelas pessoas.
5) Cite alguns passos para o S.I.M.? Coloque-os em ordem de implementao.
6) O que uma clula de manufatura?
7) Descreva uma forma de criar uma clula de manufatura a partir de uma
estrutura funcional.
8) O que so os consumidores internos e externos?
9) D um exemplo de como integrar o controle de qualidade linha de produo.
10) Descreva, usando um grfico, as fases do ciclo de vida de um produto.
11) O que o Just-In-Time ("JIT")?
12) Descreva o que e e para que serve uma montagem de cadeisa de valor?
13) Descreva o novo metodo de gerencia de projeto.
14) Descreva O que e e as vantagens do mapeamento do fluxo de valor.

Redes de Petri - RP

Redes de Petri
INTRODUO
Rede de Petri um mtodo de estudo dos
sistemas dinmicos a eventos discretos, criado
por Carl A Petri
As redes de Petri foram desenvolvidas nos anos
60 e 70 e rapidamente se tornaram reconhecidas
com uma das mais adequadas ferramentas para
descrio e anlise da sincronizao,
comunicao e fonte de compartilhamento entre
processos concorrentes.

Redes de Petri
Sistemas
Dinmicos

Redes de Petri
Classes de Sistemas

Redes de Petri
Sistemas a Eventos Discretos
Controle: Sistemas Dinmicos Acionados pelo Tempo
Automao: Sistemas Dinmicos Acionados a Eventos
Sistemas a Eventos Discretos:
a)Assumem valores num conjunto discreto, como (on,
off) (verde, amarelo, vermelho), (1,2,3,...);
b)As alteraes de valor so to rpidas que se podem
modelar como instantneas, em qualquer instante;
c)Alteram-se por duas possveis razes: ocorrncia de
eventos instantneos externos, isolados e independentes;
ocorrncia de eventos internos definidos por rigorosas
cadeias lgicas.

Redes de Petri
Exemplos :
1)Controle rels temporizados

Redes de Petri
Exemplos : 3 elementos bsicos: clientes, servidores, fila
2)Automao
Eventos Dinmicos - Filas

Redes de Petri
Exemplos : Semforo num cruzamento de ruas em T
3)Sistemas a Eventos Discretos
a) As chegadas cij e as sadas sij de
veculos so eventos; h 4 tipos de
trajetos (1,2) (1,3) (2,3) (3,2)
b) Duas situaes para o semforo
b.1) Vermelho (r) para (1,2) e (1,3); Verde (g) para (2,3) e (3,2)
b.2) Verde (g) para (1,2) e (1,3); Vermelho (r) para (2,3) e (3,2)
c) Transies r g e g r so eventos internos
d) A automao deve levar em conta as filas formadas cije sije definir
os instantes dos eventos controlados

Redes de Petri - RP
Uma RP um grafo orientado que tem dois tipos de
ns:
Transies (transitions)
Posies ou lugares (places)
Os arcos partem de algumas posiespara algumas
transies ou vice-versa.
Aos arcos associam-se nmeros inteiros fixos
(pesos).
Cada posio pode conter um nmero inteiro de
marcas(tokens), e estas, sob certas condies,
podem mover-se ao longo dos arcos, respeitando os
sentidos destes.

Redes de Petri
Assim, a representao grfica de uma rede de Petri
bsica formada por dois componentes: um ativo
chamado de transio (barra) e outro passivo
denominado posio (crculo). Os lugares equivalem s
variveis de estado e as transies correspondem s
aes realizadas pelo sistema. Esses dois componentes
so ligados entre si atravs de arcos dirigidos. Os arcos
podem ser nicos ou mltiplos.

Redes de Petri
Exemplo 1:

Redes de Petri
Exemplo 2: Linha de Produo

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri
Exemplo :
Perodo do Dia

Redes de Petri
Sistemas
a
Eventos
e RPs

Redes de Petri
Sistemas a Eventos e RPs

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri
Exerccio 1: Realizar a modelagem por GRAFO ,
por Relao, Lgico , sem quantidades para o
exemplo dado do semforo num cruzamento de
rua T.

Redes de Petri
Exerccio 2: realizar um GRAFO de sistema de
automao que satisfaa a seguinte seqncia:
as embalagens iro chegar atravs de uma
esteira at o local onde est posicionado o
cilindro. Quando uma embalagem detectada, a
esteira pra e o cilindro avana inserindo a
tampa na embalagem. O cilindro retorna dando
incio a um novo ciclo automaticamente.

Redes de Petri
Execuo da Rede Petri
Pr-Sets (p)
E
Ps-Sets (p)

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri
Exerccio: Monte o modelo RP Grafo da equao
abaixo
Rede de Petrida funo

Y = ((X0 + X1 + X2).(X4.X5)) + X3.

Redes de Petri
Entre as vantagens da simulao
computacional podem-se citar:
a) Efeitos das animaes e grficos ajudam no
aprendizado e entendimento do sistema
simulado.
b) Permite manter um maior controle sobre o
experimento, o que muitas vezes no
possvel no sistema real.
c) Permite estudar o sistema durante o longo
perodo de tempo simulado.

Sistemas Robotizados
Introduo ao controle de robs

Cinemtica x Dinmica
Dinmica x Atraso
Contnuo x Discreto

Tipos de Sistemas de Controle
Malha aberta
Malha fechada

Malha aberta
A entrada define o comportamento do controlador, crebro

do sistema, e este responde agindo no ambiente, sem
verificar depois se o nvel da grandeza fsica corresponde
de fato entrada;
No h sensor para observar algum eventual desvio, nem
realimentao, para corrigi-lo.

Exemplo
Uma fonte de alimentao regulada com transistor , na
realidade, um sistema de controle de malha aberta;
Se a corrente da carga variar, a tenso na sada pode variar
at algumas dezenas de mV, devido variao na tenso
Vbe.

Diagrama de blocos (Malha Aberta)

A entrada o nvel desejado da grandeza controlada
(comando ou programao). O controlador avalia este
sinal e envia um sinal (que pode ser eltrico ou mecnico,
conforme o sistema) ao atuador, que o elemento que
age no ambiente de modo a alterar a grandeza.
Sistema de Malha Aberta
Grandeza no Automtico

Diagrama de blocos (M. Aberta)
CONTROLADOR
ATUADOR
Sistema de Malha Aberta

Grandeza no Automtico

Aplicaes
Os SC em malha aberta so usados onde a freqncia ou a
conseqncia dos desvios no justificam a complexidade
e o custo maior dos em malha fechada.
No so aplicados em robtica (a no ser em casos onde no
necessrio checar o erro).

Malha fechada
verificada a ocorrncia de desvios
Sensor monitora sada, fornecendo um sinal que retorna
entrada, formando uma malha de realimentao.
A entrada e esta realimentao se juntam num comparador,
que combina ambos e fornece um sinal de erro, diferena
entre os sinais, que orienta o controlador.

Exemplo simples
O operador de um reservatrio verifica se o nvel mximo foi
atingido atravs de uma rgua de nvel, que o sensor.
Sinal de erro, a diferena entre o nvel mximo (sada desejada) e
o nvel atual (sada real), analisado para abrir ou fechar o
registro.
Operador ao mesmo tempo o comparador, o controlador e o
atuador neste sistema elementar.

Diagrama blocos (Malha Fechada)

Adicionar sensor ao SC de m. aberta;
Enviar sinal de erro ao bloco somador que fornece um sinal
efetivo ao controlador.
Este sinal a entrada do controlador, que o avalia e tenta
corrigir o desvio captado pelo sensor, atravs de um novo
comando ao atuador.

Diagrama de blocos (M. Fechada)

ENTRADA
CONTROLADOR
SOMADOR
SENSOR
SADA
ATUADOR
REALIMENTAO
Sistema de Malha Fechada

Grandeza Automtica

Aplicaes
SC em malha fechada so mais precisos, pois detectam e
corrigem os desvios.
A maioria dos sistemas atuais, analgicos ou digitais, deste
tipo.
Sistemas controle para robtica so necessariamente desta
categoria.

Controle
Sistema robtico: mede o seu prprio estado e
age (decises autnomas)
Feedback Control: originou-se na Grcia antiga.
Relgios de gua: um grande tanque, um orifcio
pequeno para medir a vazo, uma vlvula para
regular a quantidade de gua no tanque
(mantendo o nvel, a presso constante).

Controle
Em geral so as aes que devem ser
tomadas em um determinado sistema para
setar e/ou manter o valor de uma varivel de
controle de acordo com um valor de
referncia.
Essas aes so tomadas variando-se o
valor das variveis de entrada.

Nveis de controle
Baixo Nvel
Qual deve ser a voltagem aplicada no motor de
forma a obter uma velocidade angular na roda?
Alto nvel
Controle cinemtico: qual deve ser o conjunto
de entradas (velocidades) fornecidas para um
rob mvel de forma a lev-lo de uma
configurao inicial a uma configurao final.
Pode ser necessrio um planejamento de trajetrias,
feito num nvel ainda acima.

Alguns Conceitos
Em geral deseja-se controlar o valor de uma
varivel
y que faz parte do estado x do sistema:
y = f(x,u) ou xi+1 = f(xi,u)
u so os sinais de controle a serem enviados para
o
objeto sendo controlado (planta), dados por um
controlador que leva em conta o valor de referncia r
e o estado atual do sistema
Voltagem para o motor, velocidade para o rob

Sinal de erro
Energia de entrada
Estado desejado
Sinal de feedback
Amplificador
Soma
s(t)
e(t)
y(t)
Estado medido ou real
E(t)
Rob ou
dispositivo
y(t)
Sensor

Clculo do Erro, Tipos de Controle

Em sistemas de malha fechada necessrio
calcular o erro e agir para minimiz-lo
O erro a diferena entre o estado atual e o
valor desejado
Informao geralmente fornecida pelos
sensores
Tipos de informao:
Zero / No-zero, Magnitute, Direo
Alguns tipos clssicos de controle:
P, PD, PI, PID
Controladores
Liga-Desliga (on-off)
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)

Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

Controle liga-desliga (on off ) :
Compara sinal de entrada com realimentao

Se sada supera entrada, desliga o atuador;
se a realimentao for menor, liga o atuador.
Ex.: fornos eltricos e geladeiras:

Calefator ou compressor controlado por um termostato
( um controlador liga-desliga).
Vantagens: simples, baixo custo
Desvantagens: contnua oscilao da sada, histerese,
no garante preciso e pode desgastar controlador e
atuador.

Controle Proporcional (P)

As caractersticas fsicas (ex.
atrasos) da planta juntamente com o
ganho determinam o
comportamento do controlador
Dependendo das caractersticas do rob e do
problema, o controle proporcional pode ser suficiente
para efetuar o controle desejado
Mas ele sofre de alguns problemas, que podem
requerem o uso de outro controlador:
Oscilaes
Steady State Error

Ganho proporcional ao erro medido

Exemplo: controlar a posio de um motor
100
-100

Amortecimento (Damping)
Muitas vezes, a oscilao devido ao
overshooting pode ser difcil de controlar
variando-se apenas o ganho proporcional
Nesses casos, deve-se adicionar um termo
de amortecimento ao sistema que, de certa
forma, dissipa a energia, fazendo o sistema
convergir para o estado desejado
Ele proporcional a derivada do erro
(controle derivativo)

Controle PD
Um termo proporcional, que reduz o erro
e
um termo derivativo que prov o
amortecimento
u = kp * e + kd * de/dt
Os ganhos devem ser escolhidos
conjuntamente

Termo derivativo resolve overshooting e
oscilaes
100
-100

Steady State Error

Outro problema com o controle
proporcional
que ele no capaz de eliminar o erro
quando o valor de referncia varia
Por exemplo, numa situao onde um rob
quer interceptar outro em movimento
Nesse caso, pode-se considerar tambm o
erro acumulado, obtido integrando-se o valor
do erro ao longo do tempo (controle
integrativo)
Controle PI
Um termo proporcional, que reduz o
erro e um termo integral que reduz o
erro acumulado
u = kp * e + ki * e dt
Os ganhos devem ser escolhidos
conjuntamente

Integrador torna o sistema lento

Resposta depende da acumulao do erro na
entrada
Leva a um erro de regime nulo (no
necessrio um sinal de entrada para haver
sada do controlador)
Acionamento do atuador aps o perodo
transitrio.

Assim o controle muito preciso, embora

mais lento.
100
-100

Controle PID
Combina os 3 termos
u = kp * e + ki * e dt + kd
de/dt
Vrias regras para se ajustar os
ganhos

Hierarquia de controle (rob mvel)

Sensores
Externos
Planejamento
da Trajetria
Posio
Velocidade
Controlador
Sensor
interno
Sensor
interno
Motores
Nveis de controle
Alvo
Obstculo
3 nveis de controle:
controlador de
velocidade dos
motores;
controlador de
ngulo e
velocidade linear
do rob;
desvio de
obstculos e
busca pelo alvo.
Obstculo

Controlador dos motores
SP1
u1
e1
PID
Motor 1
v1
SP2
+
v2
u2
e2
PID
Motor 2

Controlador de ngulo e velocidade linear

SP1
Controlador
de Velocidade
Linear
Controlador
de
ngulo
SP1
e1
SP
e
+
SP2
u1
PID
Motor 1
v1
Controlador
SP2
e2
+
PID
u2
Motor 2
v2
Cinemtica do
Rob

Obstculo
Desvio de obstculos
Obstculo

Busca do alvo
dx
dy
Alvo

Sensores
de distncia
Fluxograma de controle (rob mvel)
Obstculo
Alvo
Deciso
Velocidade
Angulo e
velocidade linear
Velocidade dos
motores
Motores
Posio
(integrao dos enconders)
um brao de rob, as unidades que

informam sobre a posio atual dos
vnculos o encoder. H um encoder
presente em cada eixo a ser
controlado. Existe um grande nmero
de encoders, mas o mais comum o
encoder rotacional tico, que
composto por:
uma fonte de luz (como um LED).
um detector de luz.
um disco perfurado que gira entre a
fonte e o detector de luz.
Os nveis so:
Controle do acionador : ou controle de cada
eixo do rob separadamente. Nvel mais
baixo.
Controle da trajetria : ou controle do brao
do rob com coordenao entre os eixos para
percorrer a trajetria especificada. Nvel
intermedirio.
Controle de coordenao com o ambiente :
o controle do brao em coordenao com o
ambiente. Nvel mais alto.

AUTOMAO INDUSTRIAL

AUTOMAO INDUSTRIAL
Automao Industrial
Podemos dizer, que um sistema de automao
industrial, um conjunto de equipamentos e
tecnologias capazes de fazerem com que uma
mquina ou processo industrial trabalhem
automaticamente, ou seja, com a mnima
interveno humana, cabendo a este o papel
de programar, parametrizar ou supervisionar o
sistema para que trabalhe de acordo com os
padres desejados.

AUTOMAO INDUSTRIAL
Automao da manufatura:
Mquinas industriais
Linhas de produo
Robtica
Automao de processos
industriais:
Processos contnuos
Processos em batelada

AUTOMAO INDUSTRIAL
Um sistema automatico pode ser dividido em
dois blocos principais:
os elementos de comando e os atuadores.
Os atuadores sao os componentes do
sistema automatico que transformam a
energia em trabalho.
Os elementos de comando sao os
componentes que formam o comando
propriamente dito

AUTOMAO INDUSTRIAL

AUTOMAO INDUSTRIAL
Figura 1.2: malha aberta
Figura 1.3: malha fechada


AUTOMAO INDUSTRIAL
Cadeia de comando

AUTOMAO INDUSTRIAL
Elementos de entrada;
Sensores em geral;
valvulas acionadas por botao , pedal ou alavanca;
botoeiras eletricas;
fins de curso;
sensores opticos, capacitivos e indutivos.
Portadores de programa: Cartoes perfurados, fitas
perfuradas, fitas magneticas,
memorias eletronicas.

AUTOMAO INDUSTRIAL
Elementos de processamento de sinal;
valvulas pneumaticas e hidraulicas;
modulos eletronicos;
contatores;
reles.
Elementos de conversao de sinal;
Amplificadores ou intensificadores;
valvulas eletromagneticas pneumaticas ou hidraulicas;
contatores de acionamento pneumatico ou hidraulico;
pressostatos e transdutores em geral.

AUTOMAO INDUSTRIAL
Elementos de sada.
valvulas hidraulicas e pneumaticas;
contatores de potencia.

AUTOMAO INDUSTRIAL
Os elementos comandados sao os atuadores. Neste grupo,
estao:
atuadores com acionamento linear:
cilindros: pneumaticos ou hidraulicos;
motores lineares
atuadores com acionamento rotativo:
motores:
pneumaticos;
hidraulicos;
eletricos
cilindros giratorios

AUTOMAO INDUSTRIAL
Dispositivos de Entrada e Sensores
So aqueles que emitem informaes (sinais
eltricos) ao sistema por meio de uma ao
muscular,mecnica, eltrica, eletrnica ou uma
combinao entre elas. Entre esses elementos,
podemos citar :
botoeiras, chaves fim-de-curso, sensores de
proximidade,sensores potenciomtricos,
pressostatos, termopares, termostatos, chaves
de nvel, entre outros.

AUTOMAO INDUSTRIAL
Dispositivos de sada e Atuadores

Recebem as informaes (sinais eltricos) enviadas
pelo sistema, com a finalidade de auxiliar ou at
mesmo realizar diretamente um trabalho eltrico,
mecnico, pneumtico ou hidrulico em uma
mquina ou processo industrial, ou apenas a fim de
realizar sinalizao visual ou sonora aos operadores.
Entre esses elementos, podemos citar:
rels, contatores, solenides de vlvulas,
cilindros, vlvulas de controle proporcional,
inversores de frequncia, motores, etc.

AUTOMAO INDUSTRIAL
CLP Controlador Lgico Programvel

Aparelho eletrnico digital que utiliza uma
memria programvel para o armazenamento
interno de instrues para implementaes
especficas, tais como lgica, sequenciamento,
temporizao, contagem e aritmtica, para
controlar, atravs de mdulos de entradas e
sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.

AUTOMAO INDUSTRIAL
IHM Interface
Homem-Mquina
Interface HomemMquina, um
equipamento que
possibilita ao operador
a monitorao e
interao
com a mquina ou
processo industrial.

AUTOMAO INDUSTRIAL
Botoeiras
So chaves acionadas manualmente, constitudas
por: boto, contato NA (normal aberto) ou NF
(normal fechado). Quando seu boto
pressionado, invertem seus contatos, e quando
este for solto, devido ao de uma mola seus
contatos voltam posio inicial.

AUTOMAO INDUSTRIAL
Chaves Fim-de-curso
So chaves acionadas
mecanicamente, por meio de
um rolete mecnico, ou gatilho
(rolete escamotevel), fazendo
com que seus contatos sejam
invertidos ao serem acionadas.
Geralmente so posicionadas
no decorrer do percurso de
cabeotes de mquinas, ou
hastes de cilindros.

AUTOMAO INDUSTRIAL
TRANSDUTORES E SENSORES
Um transdutor e um dispositivo
que recebe um sinal de entrada na
forma de uma grandeza fsica e
fornece um sinal de sada da
mesma especie ou diferente. Em
geral, os transdutores
transformam a informacao da
grandeza fsica, que corresponde
ao sinal de entrada, em um sinal
eletrico de sada. Por exemplo, um
transdutor de pressao transforma a
forca exercida pela pressao numa
tensao eletrica proporcional a
pressao.
O sensor e a parte
sensitiva do transdutor
a qual, na maioria das
vezes, se completa
com um circuito
eletronico para a
geracao do sinal
eletrico que depende
do nvel de energia da
grandeza fsica que
afeta o sensor

AUTOMAO INDUSTRIAL
o termo Sensor e usado como sendo o
mesmo que Transdutor

AUTOMAO INDUSTRIAL
1- SENSORES DE PRESENCA:
(a) MECANICOS OU DE CONTATO
FISICO:
Sao os mais simples e sao acionados
por botoes, alavancas, pinos, roletes
e etc.. Os acionados por botoes ou
pedais sao empregados geralmente
para iniciar ou terminar o
funcionamento. Os sensores
mecanicos necessitam do contato
fsico com a peca ou componente
para funcionar

AUTOMAO INDUSTRIAL
(b) DE PROXIMIDADE OU SEM CONTATO FISICO:
So chaves eletrnicas que emitem um sinal ao
detectar a proximidade de um objeto em esteiras,
hastes de cilindros ou cabeotes de mquinas. Os
sensores de proximidade podem ser de diversos
tipos, entre eles esto os: indutivos e ticos.

AUTOMAO INDUSTRIAL
Nao necessitam de energia mecanica para

operar;
Atuam por aproximacao, sem contato fsico
com a peca;
Sao totalmente vedados;
Funcionam com altas velocidades de
comutacao;
sao imunes a vibracoes e choques mecanicos.

AUTOMAO INDUSTRIAL
i. SENSORES MAGNETICOS:
ii. SENSORES CAPACITIVOS:
iii. SENSORES INDUTIVOS:
iv. SENSORES OPTICOS:
A. SENSOR OPTICO POR BARREIRA:
B. SENSOR OPTICO POR DIFUSAO:
C. SENSOR OPTICO POR REFLEXAO:

AUTOMAO INDUSTRIAL
2- SENSORES DE POSIO:
(a) ENCODERS:
incrementais(ou relativos):
absolutos:
3- SENSORES DE TEMPERATURA:
(a) TERMISTORES
(b) TERMO-RESISTORES(RTD)
(c) TERMOPARES

AUTOMAO INDUSTRIAL
1 b i : SENSORES MAGNETICOS
O tipo mais comum e o interruptor
de laminas ou reed-switch. E
constitudo por laminas dentro de
um bulbo de vidro que contem gas
inerte. Quando um campo magnetico
de um ma ou de um eletroma atua
sobre as laminas, magnetizando-as,
as laminas sao unidas fechando o
circuito.

AUTOMAO INDUSTRIAL
1 b ii : SENSORES CAPACITIVOS
O capacitor e um componente eletronico composto de duas placas
metalicas, colocadas uma sobre a outra e isoladas eletricamente,
capaz de armazenar cargas eletricas. O isolante e chamado de
dieletrico. A caracterstica que define um capacitor e sua
capacitancia. A capacitancia e diretamente proporcional a
area das placas e da constante dieletrica do material isolante e
inversamente proporcional a distancia entre as placas.
O sensor capacitivo tambem possui duas placas mas estas ficam uma
ao lado da outra e nao uma sobre a outra como no capacitor. O
dieletrico do sensor capacitivo e o ar cuja constante dieletrica e 1
(um). Quando um objeto, que possui constante dieletrica diferente,
aproxima-se provoca a variacao da sua capacitancia.
Um circuito de controle detecta essa variacao e processa essa
informacao.

AUTOMAO INDUSTRIAL
1 b ii : SENSORES CAPACITIVOS

AUTOMAO INDUSTRIAL
1 b iii : SENSORES INDUTIVOS
So sensores que so
acionados quando um
objeto metlico
aproximado, entrando em
um campo
eletromagntico.

AUTOMAO INDUSTRIAL
O indutor e um componente eletronico composto
de um nucleo envolto por uma bobina. Quando
fazemos circular uma corrente pela bobina um
campo magnetico forma-se no nucleo. A
caracterstica que define um indutor e a sua
INDUTANCIA.
Quando um objeto metalico aproxima-se deste
campo, ele absorve parte deste
campo provocando alteracao na indutancia.
Um circuito de controle detecta essa variacao.

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1 b iii : SENSORES INDUTIVOS

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1 b iv : SENSORES OPTICOS
Sensores ticos
So sensores que funcionam segundo
o princpio de emisso e irradiao
infravermelha.
A- tico por barreira
Sensor no qual possui um elemento
emissor de irradiao infravermelha,
montado em frente a um receptor em
uma distncia pr-determinada.
acionado quando ocorre uma
interrupo da irradiao por qualquer
objeto, pois esta deixar de atingir o
elemento receptor.

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C- tico por reflexo
Sensor parecido com o tico
B- tico por difuso
por difuso, diferindo
Sensor no qual o emissor e
o receptor esto montados apenas no sistema tico. Os
raios infravermelhos
em um mesmo conjunto.
emitidos refletem em um
acionado quando os
espelho instalado
raios infravermelhos
emitidos, refletem sobre a frontalmente, e retornam ao
receptor. acionado quando
superfcie do objeto e
um objeto interrompe a
retornam ao receptor.
reflexo de raios entre o
espelho e o receptor.

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Dispositivos de entrada e comando
As vlvulas podem ser acionadas por comando

manual, eltrico, pneumtico ou mecnico.
Normalmente so utilizadas solenides (bobinas
eletromagnticas) para a mudana de posio da
vlvula, pois tem a vantagem de ser acionada a
distncia e com bastante segurana e preciso.

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Dispositivos de entrada e comando
Vlvulas direcionais
Para os cilindros pneumticos e hidrulicos trabalharem,
efetuando seu avano e recuo, necessria a
utilizao de vlvulas que permitam direcionar o fluxo de
ar comprimido ou leo para dentro ou para fora
do cilindro.
As vlvulas direcionais so descritas pelo nmero de vias
e posies que ele possui. As vias, so
conexes de entrada, sada e escape de ar ou leo, e as
posies so a quantidade de manobras que a
vlvula permite realizar, como por exemplo uma vlvula
de 2 vias e 2 posies, permite ora a passagem
de ar ora o bloqueio de ar da entrada para a sada.

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Cilindros
Tambm conhecidos como atuadores
pneumticos ou hidrulicos, podem ser do tipo
linear, rotativo ou oscilante. Os mais comuns so
os do tipo linear, que transformam a presso do
ar comprimido ou do leo, em movimento linear
e fora. Os tipos de cilindros lineares mais
utilizados so o de simples ao e o de duplaao.

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Motores eltricos
So equipamentos que, quando energizados,
realizam movimentos giratrios de seu eixo, que
podem ser medidos em Rotaes por minuto
(Rpm).
Existem motores de diversos tipos e finalidades,
variando de acordo com sua forma construtiva e
tipo de alimentao (tenso contnua ou
alternada), consumo de corrente, etc.

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So utilizados para inmeras aplicaes:

movimentar e acionar esteiras, elevadores,
bombas, compressores, partes mveis de
mquinas, extrusoras, robs, misturadores,
ventiladores, furadeiras, bem como sua
utilizao j bastante difundida na rea de
eletrodomsticos, automveis, avies, etc.

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Rels e Contatores
Rels, so chaves composta de vrios contatos,
acionadas por bobinas eletromagnticas. So
utilizados para comando, sinalizao e
intertravamento de circuitos eltricos.
Quando a bobina energizada, os contatos NA
(normal aberto) fecham e os contatos NF (normal
fechado) abrem, permitindo ou interrompendo a
passagem de corrente eltrica por eles. Quando a
bobina desenergizada, uma mola retorna os
contatos a posio original.

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Os contatores, apresentam
as mesmas caractersticas
dos rels, porm seus
contatos so
dimensionados para
suportarem correntes mais
elevadas, permitindo assim
sua utilizao no
acionamento direto de
motores.

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Em um sistema de automao que utiliza CLP, os

sensores da mquina ou processo, so
conectados aos mdulos de Entradas, que levam
as informaes at um software programado por
um Tcnico ou Engenheiro responsvel pela
automao, para desempenhar as funes de
controle do sistema, onde ir executar operaes
como: lgica, sequenciamento, temporizao,
contagem e aritmtica e enviar o resultado
dessas operaes para os atuadores que so
conectados aos mdulos de Sadas.

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EXERCCIOS
EXERCCIO 1
Na ilustrao abaixo, existe um
sistema para tampar embalagens.
Um cliente nos pediu para realizar
um sistema de automao que
satisfaa a seguinte seqncia: as
embalagens iro chegar atravs de
uma esteira at o local onde est
posicionado o cilindro. Quando uma
embalagem detectada, a esteira
pra e o cilindro avana inserindo a
tampa na embalagem. O cilindro
retorna dando incio a um novo ciclo
automaticamente.

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EXERCCIOS
Com base nestas informaes, faa os exerccios abaixo:

a) Faa um diagrama em blocos do fluxograma de
funcionamento da esteira.
b) Faa uma lista de especificao dos equipamentos
necessrios para o sistema de automao e
descreva a funo de cada um.
c) Elabore um diagrama representativo de ligao dos
dispositivos de E/S, aos mdulos e
equipamentos do sistema de automao.
d) Elabore um esquema eltrico interligando todos os
equipamentos e dispositivos do sistema de
automao.

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GERENCIA DE PROJETOS
Para alcanarmos resultados satisfatrios na

realizao de projetos de investimento,
algumas premissas devero ser atendidas ,
sendo elas:
?
?
?
?
Custo
Prazo
Escopo e
Qualidade

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PORQUE FRACASSAM OS PROJETOS ?

Algumas causas apontadas pelas pesquisas dessas
entidades e empresas:
Oramento feito sem o critrio adequado;
Meta no claramente definida;
Sistema de comunicaes ineficiente;
Equipe pouco preparada para o desafio;
Planejamento e controle inadequados;
Inexistncia de um sistema de neutralizao de itens
de alto risco;
Falta de comprometimento das principais partes
envolvidas;

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Sistema ineficiente de controle de revises de

documentao tcnica e administrativa;
Perdas por no-padronizao / no-aplicao de prticas
de engenharia;
Falta de plano para atualizao tecnolgica do ativo
imobilizado (depreciao / investimento);
Alto turn-over dos recursos humanos de fornecedores de
servios;
Mudana da capacidade operacional da planta, sem
reviso de Engenharia;

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Algumas consequncias de projetos de automao industrial
fracassados
Cho de fbrica:
Vlvulas de controle dimensionadas aqum ou alm de suas
capacidades.
Medidores fora de zero ou fora de range ou com rudo ou sub/sobre
dimensionados.
Controle:
Malhas de controle funcionando melhor em modo Manual que em
modo Automtico.
Intertravamentos, Sequenciamentos e Receitas com dificuldades de
atender as necessidades bsicas do usurio. Dificuldades em se
flexibilizarem para atender novas necessidades.
Superviso:
Estaes de operao/superviso sendo concebidas como ilhas de
automao, no podendo se comunicar com outros sistemas.

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As fases de um projeto que esto

contempladas dentro da metodologia so:
Iniciao,
Planejamento,
Execuo,
Monitorao / Controle e Encerramento,

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A fase de INICIAO prope os seguintes

processos:
Desenvolver o Termo de Abertura do Projeto
Desenvolver a Declarao de Escopo
Preliminar

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A fase de PLANEJAMENTO prope os seguintes processos:
Oramentao
Desenvolver o Plano de
Planejamento da Qualidade
Gerenciamento do Projeto
Planejamento de Recursos
Planejamento do Escopo
Humanos
Definio do Escopo
Planejamento das Comunicaes
Criar a WBS
Planejamento do Gerenciamento
Definio das Atividades
dos Riscos
Sequenciamento das Atividades
Identificao dos Riscos
Estimativa de Recursos das
Anlise Qualitativa dos Riscos
Atividades
Anlise Quantitativa dos Riscos
Estimativa de Durao das
Planejamento de Respostas aos
Atividades
Riscos
Desenvolvimento do
Planejamento de Compras e
Cronograma
Aquisies
Estimativa de Custos
Planejar Contrataes

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A fase de EXECUO prope os seguintes

processos:
Orientar e gerenciar a execuo do projeto
Realizar a garantia da qualidade
Contratar / Mobilizar a equipe do projeto
Desenvolver a equipe do projeto
Distribuio das informaes
Solicitar Resposta dos Fornecedores
Selecionar Fornecedores

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A fase MONITORAO / CONTROLE prope os

seguintes processos:
Monitorar e controlar o trabalho do projeto
Controle integrado de mudanas
Verificao do Escopo
Controle do Escopo
Controle do Cronograma
Controle de Custos
Realizar o Controle da Qualidade
Gerenciar a equipe do projeto
Relatrio de Desempenho
Gerenciar as partes interessadas
Monitoramento e controle dos riscos
Administrao dos Contratos

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A fase ENCERRAMENTO prope os seguintes

processos:
Encerrar o projeto
Encerramento do contrato
Etapas da Fase INICIAO
Estudo Conceitual
Estudo de Viabilidade
Proposta de Ativao (PA)
Etapas da Fase PLANEJAMENTO
Detalhado de Processo
Anlise de Risco Operacional
Detalhado de Automao

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AVALIAO 2
15/09/2011
215
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AVALIAO 2
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216
SITES DA INTERNET
REFERNCIAS
www.liivrariacultura.com.br.
www.artechhouse.com.br.
www.phptr.com.
www.amazon.com.
www.itu.int.


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Prof. Eng. Renan Barcellos

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Federal do Esprito Santo (1998), ps-graduado em Gesto

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-nfase na preveno no controle da qualidade, em lugar da deteco ou correo;

-Integrao de toda a rede de suprimento, desde a matria-prima at o cliente final.

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Capacitao de comunidades WEB para o

Portais B2B e E-Gov

Entrega, a partir de um datacenter, de aplicativos

Aplicativos ASP para empresas (CRM, ERP,

Hospedagem de aplicativos (e-commerce,

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Fornecimento de servios tradicionais de

Servios de voz com valor agregado fornecidos

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Conectividade entre hospitais e postos

Controle de estoque associado s

Conectividade com o fornecedor, FR, VPN IP

Prefeitura necessita de agilidade para Conectividade

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Consolidar informao e enviar para

Rede IP, ISDN, ADSL

Soluo com empre-sa parceira

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Desenho do estado atual

Desenho do estado futuro

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