1.
x [n] =
x [ k ] [ n k ].
(1)
k=
Esta propiedad se denomina propiedad de seleccin, nos dice que cualquier seal
discreta puede expresarse como la combinacin lineal de impulsos desplazados en
el tiempo [n k ], donde los coeficientes de la combinacin lineal son los valores
x [k ]. As por ejemplo si x [n] es la seal u[n] entonces
u[n] =
[ n k ].
k =0
Una interpretacin til de la expresin (1) puede obtenerse si pensamos al impulso [n k ] como una seal componente de x [n]. En este sentido, x [k] mide cuanto
de la seal componente [n k] existe en la seal x [n].
Se define la seal respuesta al impulso h[n] de un sistema LTI discreto como la
respuesta del sistema a la seal de entrada [n],
h[n] T {[n]}
(2)
y[n] =
x [ k ].
k=
h[n] = T {[n]} =
[k] = u[n]
k=
y[n] = x [k] T [n k] ,
k=
y[n] =
x [ k ] h [ n k ].
(3)
k=
x [k]h[n k]
k=
x(t)
(t)
Sistema
LTI
y(t)
h(t)
para realizar la convolucin de dos seales, este mtodo nos ayuda a interpretar el
significado de la expresin (3).
Para utilizar la expresin (3) debemos pensar que tanto la respuesta al impulso
como la seal son funciones de k con n fijo. Una forma conveniente de realizar la
convolucin de x [n] y h[n] es utilizar grficos de las funciones y seguir los siguientes
pasos:
Realizamos grficamente la inversin temporal de la respuesta al impulso
para obtener h[k ]. Luego obtenemos h[n k ] desplazando en el tiempo la
funcin una cantidad n. Si n es positivo h[k ] se desplaza a la derecha y si es
negativo a la izquierda del origen de coordenadas.
Para cada k se multiplican las seales x [k ] y h[n k], sumndose luego para
todo valor de k, con n fijo. As obtenemos el valor de y[n].
Se repiten los pasos a) y b) con n variando desde hasta para obtener la
respuesta y[n].
Ejemplo No 2: respuesta por medio de la convolucin.
Consideremos el sistema LTI discreto cuya Respuesta al Impulso es
(
1
n = 1
h[n] =
0 en cualquier otro caso.
y encontremos la respuesta del sistema a la seal x [n] = u[n] utilizando la suma
de convolucin. Expresemos primero h[n] mediante una expresin que posibilite
realizar operaciones:
h [ n ] = [ n + 1] + [ n 1]
Teniendo encuenta (3):
y[n] = h[n] x [n] = ([n + 1] + [n 1]) x [n]
= [ n + 1] x [ n ] + [ n 1] x [ n ]
= x [ n + 1] + x [ n 1],
3
k
0kn
0 en cualquier otro caso.
x [k]h[n k] =
y[n] =
k =
k =0
1 n +1
.
1
1 n +1
u [ n ].
1
y[n] =
k u[k ]u[n k ]
k=
y[n] =
k =
k =0
1 n +1
1
1 n +1
u [ n ].
1
F Otros ejemplos de resolucin grfica y analtica de la operacin convolucin discreta: ejemplos 2.1, 2.2, 2.4, 2.5 de la bibliografa principal del curso. Se sugiere
utilizar el cdigo dcondemo de Matlab a fin de visualizar las operaciones que se
realizan en la suma de convolucin 1 para obtener la respuesta de un LTI.
2.
Vimos en el tema anterior que una de las propiedades de la seal impulso continua es que cualquier seal continua x (t) puede expresarse como
x (t) =
x ( )(t )d.
(4)
La expresin anterior es anloga a (1) y nos indica cmo podemos representar la seal continua x (t) como una combinacin lineal de impulsos continuos desplazados
en el tiempo (t ), donde los coeficientes de la combinacin lineal son los valores
x ( ). El valor de x ( ) mide cunto de la componente (t ) existe en la seal x (t).
Definimos la respuesta al impulso h(t) para un sistema LTI continuo como
h(t) T {(t)}
(5)
x ( ) T (t ) d,
x ( )h(t )d.
(6)
x(t)
Sistema
LTI
(t)
y(t)
h(t)
x2 ( t ) x1 ( t ) =
x2 ( ) x1 (t )d,
(7)
para el caso continuo. En el caso discreto est definida por una expresin anloga
a (3).
Para obtener la respuesta de un sistema LTI continuo mediante la operacin
convolucin procederemos de manera anloga al caso discreto, como veremos en
los siguientes ejemplos. Para comprender mejor el significado de la operacin convolucin haremos primero el clculo de manera grfica.
Ejemplo No 5: clculo grfico de la convolucin continua
Consideremos un sistema LTI continuo cuya funcin respuesta al impulso est dada por
h ( t ) = u ( t ),
y calculemos su respuesta para la seal
x ( t ) = e a t u ( t ),
donde a > 0. Para calcular la respuesta del sistema, apliquemos la expresin (6),
visualizando la operacin mediante grficas. En la figura 6 representamos x ( ),
h( ) y h(t ) para t < 0 y t > 0. Podemos ver que para t < 0, el producto x ( )h(t
) es cero, por tanto y(t) = 0 para t 0. Para t > 0
(
ea 0 < t
x ( )h(t ) =
0
>t
Por tanto y(t) para t > 0 es
Z t
1
(1 eat ).
a
0
Finalmente, para todo t la respuesta del sistema es
y(t) =
ea d =
y(t) =
1
(1 eat )u(t).
a
Z
0
x ( ) h(t ) d
ea u( ) u(t ) d
d u(t) =
1 eat
u(t)
a
F Otros ejemplos de resolucin grfica y analtica de la operacin convolucin discreta: ejemplos 2.7 y 2.8 de la bibliografa del curso. Se sugiere utilizar el cdigo
ccondemo de Matlab a fin de visualizar las operaciones que se realizan en la suma
de convolucin 1 para obtener la respuesta de un LTI.
3.
x1 ( ) x2 (t )d =
x2 ( ) x1 (t )d
10
4.
x [k]h[n k]
k=
Z
x ( )h(t )d.
(8)
4.1.
Propiedad conmutativa
La operacin convolucin es conmutativa, por lo que para un sistema LTI discreto se cumple que
h[k] x [n k]
k=
Una expresin anloga es vlida para sistemas LTI continuos. Ya vimos en el ejemplo 7 que esta propiedad puede ser til cuando usamos la operacin convolucin
para calcular la respuesta del sistema.
4.2.
Propiedad distributiva
4.3.
Propiedad asociativa
12
4.4.
En el tema anterior vimos que un sistema sin memoria es aquel en que la respuesta a un tiempo t0 solo depende de la entrada en el mismo instante t0 . A partir
de las propiedades expresadas en las expresiones (8), podemos deducir que para
que un sistema LTI discreto no tenga memoria se debe cumplir que h[n] es igual a
0 para n 6= 0. Por tanto, la respuesta al impulso de los sistemas LTI sin memoria
tiene la forma
h[n] = K[n] sistema sin memoria
donde K = h[0] es una constante. En este caso, la respuesta del sistema obtenida
como y[n] = x [n] h[n] es
y[n] = Kx [n]
Consideraciones similares valen para sistemas continuos.
Esta propiedad nos permite identificar sistemas con memoria a travs de la
forma de h[n], ya que podemos asegurar que si h[n] 6= 0 para algn valor de n 6= 0,
el sistema posee memoria. Por ejemplo, por inspeccin de la h[n] podemos asegurar
que el sistema descripto en el ejemplo 3 posee memoria.
Observemos que el sistema LTI identidad, definido por la relacin y[n] = x [n],
tiene como funcin respuesta al impulso una delta (h[n] = [n], h(t) = (t)).
4.5.
Tal como vimos en el tema anterior, un sistema es invertible si existe otro sistema que conectado en serie con este, da como respuesta el valor de la entrada en
13
el primero. Esto quiere decir que la interconexin del sistema y su sistema inverso
operan sobre la entrada de manera similar al sistema identidad. Por tanto, podemos decir que para que un sistema LTI discreto con respuesta al impulso h[n] sea
invertible, debe existir otro sistema LTI de respuesta al impulso h1 [n] tal que
h1 [n] h[n] = [n] sistema inverso
Una expresin anloga es vlida para sistemas continuos.
Ejemplo No 8:
Consideremos el sistema LTI caracterizado por
h[n] = u[n]
El sistema posee memoria y su respuesta es
14
x [k]u[n k] =
k=
x [k]
k=
4.6.
Ya vimos que un sistema es causal si la respuesta en un dado instante t0 depende slo del valor de la entrada en ese mismo instante o en instantes previos, es
decir que y(t0 ) depende de x (t) con t t0 . A partir de las expresiones (8) podemos
deducir que para que un sistema LTI continuo sea causal debe cumplirse que los
coeficientes de x ( ) deben ser 0 para > t. Esto significa que h(t ) = 0 para
> t o lo que es lo mismo h(t) = 0 para t < 0. Similares consideraciones valen para
un sistema discreto. Por lo que podemos afirmar que para que un sistema LTI sea
causal debe cumplirse que
h[n] = 0 n < 0 o h(t) = 0 t < 0 sistema causal
15
Esto significa que la respuesta al impulso debe ser 0 antes de que el impulso sea
aplicado a t = 0. Esto es consistente con la definicin de causalidad y puede verse
de manera intuitiva. Recuerde que la respuesta al impulso es la salida del sistema
como respuesta a un impulso aplicado a t = 0. Los sistemas causales son no anticipativos, esto quiere decir que no pueden generar una respuesta antes de que se
aplique la seal de entrada. Requerir que la respuesta al impulso sea 0 para t < 0
es equivalente a decir que el sistema no puede responder antes de la aplicacin del
impulso.
Es posible demostrar (ver gua de problemas) que para un sistema lineal, la
condicin de causalidad (h(t) = 0 t < 0) es totalmente equivalente a la siguiente
condicin: si la entrada al sistema es 0 hasta un instante t0 , la respuesta debe ser
cero hasta dicho instante
x ( t ) = 0 ( t < t0 ) y ( t ) = 0 ( t < t0 ).
Esta condicin se denomina condicin de reposo inicial del sistema, en ingls initial
rest, si un sistema cumple con esta condicin se dice que est en reposo inicial.
Para un sistema LTI discreto y causal, la suma de convolucin (8) puede escribirse de la siguiente manera:
y[n] =
x [k]h[n k] =
k=
h [ k ] x [ n k ].
k =0
De manera anloga, para un sistema LTI continuo y causal, la integral de convolucin (8) es
y(t) =
Z t
x ( )h(t )d =
Z
0
h( ) x (t )d.
16
4.7.
Recordemos que un sistema es BIBO estable si cumple que para cualquier entrada acotada, la respuesta del sistema est acotada. Esto significa que un sistema
discreto es BIBO estable si se cumple que
|y[n]| =
=
<
|
k= x [ k ] h [ n k ]|
|
k= h [ k ] x [ n k ]|
k= | h [ k ]|| x [ n k ]|
C
k= | h [ k ]|,
vlido para todo n. Por lo que podemos deducir que para que y[n] B y por tanto
el sistema LTI discreto sea BIBO estable, su respuesta al impulso debe ser absolutamente sumable, lo que significa que
k =
Es posible demostrar que la condicin anterior es una condicin necesaria y suficiente para que un sistema LTI discreto sea BIBO estable.
Mediante un razonamiento similar se puede demostrar que un sistema LTI continuo es BIBO estable si su funcin respuesta al impulso es absolutamente integrable, lo que significa que
Z
n=
|[n n0 ]| = 1
|u(t)|dt = .
17
4.8.
Adems de la respuesta al impulso existe otra seal que se utiliza para caracterizar sistemas LTI, denominada respuesta al escaln, definida por
s(t) = T {u(t)} o s[n] = T {u[n]}
Teniendo en cuenta la definicin de la respuesta al escaln y utilizando las relacin
de convolucin para un sistema LTI discreto, podemos ver que s[n] = u[n] h[n];
desde la cual podemos obtener las relaciones que vinculan s[n] y h[n]:
n
s[n] =
h[k]
s [ n ] s [ n 1] = h [ n ]
k=
5.
Z t
k =
h( )d
h(t) =
ds(t)
dt
Una gran cantidad de sistemas continuos tienen su relacin entrada-salida descripta por una ecuacin diferencial. En caso de que el sistema sea LTI, la ecuacin
diferencial debe ser lineal y con coeficientes constantes, siendo la expresin general
de este tipo de ecuaciones
M
d N y ( t ) N 1 d k y ( t )
dk x (t)
+
a
=
b
k dtk
k dtk
dt N
k =0
k =0
(9)
donde los coeficientes ak y bk son constantes reales. Utilizando la notacin de operadores la ecuacin anterior se puede expresar como
!
!
DN +
N 1
ak D k
y(t) =
k =0
bk D k
x (t)
(10)
k =0
(11)
A yh (t) se le denomina respuesta natural o libre del sistema. Observe que yh (t) se
obtiene igualando a cero la entrada del sistema (x (t) = 0), por lo que a yh (t) se
la denomina tambin respuesta a entrada nula. yh (t) slo depende de las caractersticas del sistema descripto por la ecuacin diferencial y de la condicin inicial o
estado inicial del sistema. Por el contrario, y p (t) depende de las caractersticas del
sistema y de la seal de entrada considerada.
La solucin y(t) no se encuentra completamente especificada por la ecuacin (9),
es necesario especificar un conjunto de condiciones auxiliares o iniciales. Diferentes elecciones de estas condiciones iniciales guan a diferentes relaciones entradasalida. En general estas condiciones iniciales consisten en especificar los valores
de
y(t), y0 (t), ..., y N 1 (t)
para algn valor de t. El nmero de condiciones iniciales coincide con el orden de
la ecuacin diferencial, as para una ecuacin de primer orden debemos especificar
una condicin auxiliar. Por ejemplo podemos resolver la ecuacin diferencial que
describe el sistema compuesto por el circuito RC, obtendremos y(t) en trminos
de la tensin de la fuente x (t), pero necesitaremos conocer la tensin inicial en el
capacitor y(0) para poder especificar completamente la relacin entrada-salida. Las
condiciones iniciales resumen toda la informacin acerca del pasado del sistema que
es necesaria para determinar salidas futuras. No es necesaria informacin adicional
sobre la salida o entrada en instantes previos.
Veremos ahora qu caractersticas particulares poseen las ecuaciones diferenciales que describen la relacin entrada-salida de sistemas LTI causales. Recordemos que la condicin de causalidad de un sistema LTI es equivalente a la condicin
de reposo inicial:
x ( t ) = 0 ( t < t0 ) y ( t ) = 0 ( t < t0 )
El nico tipo de condiciones iniciales que son compatibles con la condicin de reposo
inicial, son condiciones del tipo
19
y p (t) =
t = t0
x ( )e a d eat .
t = t0
x ( )e a d eat
(12)
t = t0
20
x ( )e a d eat t t0 .
y(t) =
t = t0
x ( )ea(t ) d u(t t0 ).
Vemos en el ltimo ejemplo que dada una ecuacin diferencial con coeficientes
constantes la solucin queda completamente especificada por la condicin de reposo inicial. Esta informacin sobre las caracterstcas del sistema es externa a la
ecuacin diferencial y viene expecificada por las condiciones iniciales. La ecuacin
diferencial slo especifica la regla que vincula la entrada y la salida del sistema.
La condicin de reposo inicial o de condiciones iniciales nulas es totalmente
equivalente a decir que el sistema descripto por (9) es LTI y causal, si el sistema no
cumple con la condicin de reposo inicial, el sistema ni es LTI, ni es causal. Que el
sistema no es LTI puede verse a partir de la solucin completa (12) no cumple con
la condicin de linealidad.
La respuesta al impulso h(t) del sistema LTI descripto por (9) debe cumplir la
ecuacin
M
d N h ( t ) N 1 d k h ( t )
dk (t)
+
a
=
b
k
k
dt N
dtk
dtk
k =0
k =0
(13)
6.
El mismo rol que poseen las ecuaciones diferenciales para describir sistemas
continuos, lo tienen las ecuaciones en diferencias en la descripcin de sistemas discretos.
La expresin general de una ecuacin en diferencias de orden N es
N
k =0
k =0
a k y [ n k ] = bk x [ n k ]
(14)
ak y[n k ] = 0
k =0
y y p [n] es una solucin particular de la ecuacin en diferencias completa o inhomognea. La solucin de la ecuacin homognea se denomina respuesta natural del
sistema.
La ecuacin (14) no especifica completamente la relacin entrada-salida del sistema, para esto es necesario especificar N condiciones auxiliares o iniciales.
Si el sistema LTI es causal, como ya indicamos, cumple con la condicin de reposo inicial, es decir cumple con la condicin de que si x [n] = 0 para n < n0 entonces
y[n] = 0 para n < n0 . Esta condicin especifica completamente la solucin de la
ecuacin en diferencias.
Una forma alternativa de expresar (14) es
(
)
M
N
1
bk x [ n k ] a k y [ n k ]
(15)
y[n] =
a0 k
=0
k =1
Esta ecuacin expresa de manera explcita y[n] como funcin de los valores previos
de la entrada y la salida del sistema. Observando est ecuacin vemos la necesidad
22
y[n] =
k =0
bk
x [n k]
a0
(16)
23
y calculemos su salida para la entrada para x [n] = K[n]. Este es una ecuacin
recursiva (ecuacin en diferencias de primer orden) en la que necesitaremos especificar una condicin inicial para hallar y[n]. Para la entrada especificada x [n] = 0
para n < 0. Ya que el sistema es causal, la condicin de reposo inicial implica que
y[n] = 0 para n < 0, por lo que tomamos como condicin inicial y[1] = 0 y a partir
de n = 0 empezamos la recursin para determinar y[n]
y [0] =
y [1] =
y [2] =
.
.
.
y[n] =
K[0] + ay[1]
K[1] + ay[0]
K[2] + ay[1]
=K
= aK
= a2 K
K[n] + ay[n 1] = an K.
7.
Una propiedad muy importante de los sistemas LTI descriptos por ecuaciones
diferenciales o por ecuaciones en diferencias es que pueden ser representados mediante la interconexin de bloques de operaciones elementales. Este tipo de representacin tiene importancia ya que facilita la visualizacin del comportamiento del
sistema. Adems la representacin mediante diagrama de bloques es de considerable valor al momento de simular estos sistemas en computadoras o de implementar
un hardware que realice las operaciones del sistema.
Veamos un ejemplo de la representacin mediante diagrama de bloques de un
sistema LTI discreto descripto por
y[n] + ay[n 1] = bx [n]
Necesitamos de tres operaciones bsicas para representar el sistema: suma, multiplicacin por una constante y la operacin retraso temporal. Cada uno de los bloques que representan estas operaciones se muestran en la figura (9-a). Para representar el sistema mediante los bloques de operaciones elementales, es conveniente
escribir la ecuacin en diferencias del siguiente modo
24
Si bien la representacin del sistema de la figura 10-b es vlida, no es la representacin que se utiliza normalmente, ya que los bloques de diferenciacin son
difciles de implementar en la prctica y extremadamente sensibles a errores y al
ruido. Para obtener una mejor representacin escribamos la ecuacin diferencial
del siguiente modo
dy(t)
= ay(t) + bx (t).
dt
25
Z t
Z t
t0
la cual hace evidente que necesitamos especificar la condicin inicial y(t0 ) para
poder hallar y(t). El valor de y(t0 ) es el valor guardado en el integrador al tiempo
t0 .
Si bien hemos mostrado los bloques bsicos que representan sistemas discretos
26
y continuos de primer orden, es posible interconectar estos bloques para representar y simular sistemas de mayor orden como veremos posteriormente.
27