ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Departamento de Engenharia Mecnica

PME 2100 Mecnica Geral A - 3 Prova 04/12/2007 Durao: 100 min.

(no permitido o uso de calculadoras)
Q1 - 3,5 Pontos) Considere o pndulo composto por
uma barra AB de massa desprezvel e comprimento L e
um quadrado de massa m e lado a fixo na barra conforme
a figura. No h atrito na articulao A. So dadas as
condies iniciais (0) = o e & (0) = 0 e o momento de
inrcia do quadrado em relao a seu baricentro
1
J G = ma 2
6
Pede-se:
a) (1,0) A energia cintica em funo de & ;
b) (0,5) O trabalho da fora peso correspondente a
um deslocamento angular
= o , ( > o );
c) (1,0) Escrever & e && em funo de , dadas as
condies iniciais;
d) (1,0) Determinar as reaes vinculares aplicadas barra no ponto A em funo de
, dadas as condies iniciais.
Q2 - 3 Pontos) Parte de um mecanismo de elevao
de carga est sujeito ao campo gravitacional de
intensidade g e s foras indicadas na figura, de tal
forma que o valor de F muito superior ao peso do
sistema , tornando os fios sempre tracionados. O
bloco A possui massa m e as polias possuem massa
m e raio R. Os fios so considerados ideais
(inextensveis, com massa desprezvel e
perfeitamente flexveis) e conectam o sistema
conforme a figura, sem escorregamento nas polias.
Pede-se:
a) (1,0) Os diagramas de corpo livre do bloco
A e das polias;
b) (1,5) Aplicando o Teorema do Movimento
do Baricentro e/ou o Teorema do Momento
Angular ao bloco e polias, expressar as
traes T1 e T2 , como funes das
aceleraes &y&1 e &y&2 ;
c) (0,5) Manipulando adequadamente as equaes, elimine as traes e determine a
acelerao do bloco A.

Dado: J D = J E = mR 2 / 2
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TEL.: 55 11 3091-5355/5561/5570 FAX: 55 11 3813 1886

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Q3 - 3,5 Pontos) Uma esfera homognea de massa m e raio R arremessada ao longo da rampa
de ngulo =30 com uma velocidade inicial v0 e sem velocidade angular (0=0) no instante do
lanamento (t0=0). Se o coeficiente de atrito cintico = 3 determine:
3
a) A acelerao angular & da esfera enquanto ocorre escorregamento;
b) A acelerao do baricentro da esfera enquanto ocorre escorregamento;
c) A velocidade vG(t) do baricentro da esfera enquanto ocorre escorregamento;
d) A velocidade angular (t) da esfera enquanto ocorre escorregamento;
(a,b,c,d somam 2,0)
e) O instante a partir do qual a esfera deixa de escorregar;
f) A velocidade angular nesse instante;
(e,f somam 1,0)
g) (0,5) O trabalho realizado pela fora de atrito durante o perodo de escorregamento;
Nota: recomenda-se simplificar ao mximo as expresses sempre que possvel.
2mR 2
Dado: J G =
5

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GABARITO
Q1)

a)Para obtermos a energia cintica do pndulo composto pela barra AB de massa desprezvel
e o quadrado de lado a e massa m, vamos considerar o plo A. O pndulo realiza somente um
movimento de rotao em relao a este plo. Ento:
1
T = 2 J zA
2
onde o mdulo do vetor de rotao
r

= k = &k
e JzA o momento de inrcia em relao ao plo A. Pelo teorema de Steiner temos que:
1
J zA = m( L + a / 2) 2 + ma 2
6

A expresso para a energia cintica assume a forma

1
1
T = & 2 m[( L + a / 2) 2 + a 2 ]
2
6

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(1)

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b) O trabalho da fora peso para o deslocamento angular = 0 dado por

t
r r
W = (mgj ).VG dt
0

r
onde VG a velocidade do baricentro do quadrado de lado a e obtida aplicando-se Poisson em
relao ao ponto A.
r
r
r
VG = V A + (G A)
r
r
r
r
Como V A = 0 e (G A) = ( L + a / 2)(sin i cos j ) , temos que:

r
r
r
VG = & ( L + a / 2)[sin j + cos i ]

(2)

Ento a expresso para o trabalho da fora peso assume a forma:

t

W = mg ( L + a / 2) sin &dt
0

Uma vez avaliado o integral na equao acima temos:

W = mg ( L + a / 2)(cos cos 0 )

(3)

c) De acordo com o teorema da energia cintica temos que:

T (t ) T (0) = W

(4)

De acordo com (1) e com as condies iniciais (0) = 0 e & (0) = 0 , a energia cintica no
instante t=0 T(0)=0. Ento, a partir de (1) e (3) podemos reescrever (4) como:
1 2
1
& m[( L + a / 2) 2 + a 2 ] = mg ( L + a / 2)[cos cos 0 ]
2
6

Resolvendo a equao acima para & temos que:

& 2 =

2 g ( L + a / 2)[cos cos o ]
( L + a / 2) 2 + a 2 / 6

(5)

Derivando a equao acima em relao ao tempo temos que:

&& =

g ( L + a / 2) sin
( L + a / 2) 2 + a 2 / 6
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(6)

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d) Para determinarmos as reaes vinculares aplicadas barra no ponto A, vamos utilizar

o teorema da resultante.
r
r
r
r
ma G = R y j + R x i mgj

(7)

r
onde aG a acelerao do baricentro do bloco de lado a, e Rx e Ry so, respectivamente, o
mdulo da componente horizontal e vertical das reaes vinculares. Derivando (2) em relao ao
tempo temos que:
r
r
r
r
r
aG = &&( L + a / 2)[sin j + cos i ] + & 2 ( L + a / 2)[cos j sin i ]
r
Ento, a equao (7) na direo do versor i dada por:

R x = m( L + a / 2)[&& cos & 2 sin ] ,

(8)

r
e na direo do versor j dada por:
R y = m( L + a / 2)[&& sin + & 2 cos ] + mg

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(9)

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Q2)
a) Diagramas de corpo livre das polias e do bloco:

b)

Bloco:
r
r
TMB
ma A = (2 F mg T2 ) j
r
m( &y&1 + &y&2 ) = (2 F mg T2 )
r

Cinem. a A = ( &y&1 + &y&2 ) j

Polia D:
r
r
ma D = ( F + T2 mg T1 ) j
TMB
r
m&y&1 = ( F + T2 mg T1 )
r

Cinem. a D = &y&1 j
r
r
TMA
(T2 F ) Rk = J D & D k
&y&2
r
r
(T2 F ) R = J D
R

Cinem. &y&2 j = & D Rj

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Polia E:
TMB
Cinem.
TMA
Cinem.

r
r
ma E = ( F + T1 mg T3 ) j
r
F T3 mg + T1 = 0
r

aE = 0
r
r
( F T1 ) Rk = J E & E k
&y&1
r
r
( F T1 ) R = J E
R
&y&1 j = & E Rj

c) necessrio resolver o seguinte sistema de equaes:

m( &y&1 + &y&2 ) = 2 F mg T2
m&y& = F + T mg T
2
1
1
&y&2
J
= (T2 F ) R
R
&y&1
= (T1 F ) R
J
R
Resolvendo o sistema, resulta em:

&y&1 =

8 F

g
11 m

&y&2 =

2 F

g
11 m

r 10 F
r
r
Sendo a A = ( &y&1 + &y&2 ) j = g j
11 m

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Q3)

a) Escrevendo o Teorema do Momento Angular (TMA), para um corpo rgido, com a

matriz de inrcia escrita em relao a um referencial solidrio ao corpo e , portanto constante,
tem-se:
r
r r r
r r r r r r
r
M (G O )^ a o + [ ^ i , ^ j , ^ k ][ J o ]{} + [i , j , k ][ J o ]{& } = M Oext
r
r
Simplificando a expresso para movimento plano ( = k ), tomando o plo G, sendo o
corpo rgido em questo uma esfera (produtos de inrcia em relao ao baricentro so nulos),
chega-se em:
r r
J G z & k = M Gext

r
r
2
2
mR 2& k = Fat Rk Fat = mR&
5
5

Aplicando o Teorema do Movimento do Baricentro (TMB) para a esfera e j efetuando os

o
clculos para
r o ngulo de 30 do plano inclinado e, adotando que sua acelerao ocorrer apenas
na direo i :
r
r
r
r
r
mg sin( )i mg cos( ) j Fat i + Nj = maG
1
2 mg Fat = maG

N = 3 mg

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Da Lei de Coulomb, segue que, para atrito cintico:

1
mg
2
Substituindo a magnitude da fora de atrito na expresso do TMA, chega-se no valor da
intensidade da acelerao angular da esfera:
Fat = N =

& =

5g
4R
r
b) Substituindo o valor da fora de atrito na expresso do TMB em i , chega-se em:

aG = 0
c) Integrando no tempo a expresso da acelerao do baricentro G da esfera, e utilizando
as condies iniciais, tem-se:
t

VG (t ) V0 = aG d = 0d = 0 VG (t ) = V0

d) Integrando no tempo a expresso da acelerao angular da esfera, e utilizando as

condies iniciais, tem-se:
t

5g
5g
5 g
t (t ) =
t
d =
4
4
4
R
R
R

0
t

(t ) 0 = & d =
0

e) O instante partir do qual a esfera pra de escorregar ocorre quando a velocidade no

ponto de contato entre a esfera e o plano inclinado, denominado C, se torna nula.
Aplicando a equao de Poisson entre o ponto G e o ponto C e impondo que a velocidade em C
seja o vetor identicamente nulo, tem-se:

r
r
r
VC = VG + ^ (C G )
r
r 5g r
r
t k ^ ( Rj )
0 = Vo i
4R
4 Vo
t =
5 g
f) Substituindo o valor do instante determinado no item anterior na expresso da
velocidade angular em funo do tempo, tem-se:

(t ) =

Vo
R
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g) Aplicando o Teorema da Energia Cintica (TEC) entre os instantes zero e t , tem-se:

T To = mg + Fat

1
2
mVo
2
2
V
1
12
1
1
2
2
2
T = mVo +
mR 2 o2 = mVo + mVo
2
25
2
5
R
2
mg = mgVo t sin( ) = mVo 2
5
To =

Note que somente a fora peso e a fora de atrito realizam trabalho para a situao
proposta. Isolando o trabalho da fora de atrito na expresso do TEC, obtm-se:
1
5

Fat = T To mg = mVo 2

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