Departamento de Laboratorios y Talleres

Laboratorio de Electrnica

Ball & Beam

Profesor:
Sandoval Lezama Jorge

Materias:
Sistemas de control en aeronaves
Sistemas Electrnicos Digitales

Grupos: 8AM2 6AM2

Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica
Unidad Ticomn

NDICE
Introduccin

Objetivos

Alcance

Descripcin del sistema

Desarrollo

Diseo de elementos del Ball & Beam

Interfaz Arduino

Observaciones

Conclusiones

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Bibliografa

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Ball & Beam

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Unidad Ticomn

Introduccin
Partiendo de la necesidad de implementar un sistema demostrativo de control, se inici la
investigacin sobre diferentes prototipos, llegando a la conclusin de realizar un sistema a lazo
cerrado denominado ball and beam.
El sistema ball and beam es un importante y clsico modelo de laboratorio para ensear ingeniera
de control. Es muy popular por lo que es un sistema simple y fcil de entender que puede ser
utilizado para estudios de muchos de los mtodos clsicos y modernos de diseo en ingeniera de
control.
El control del sistema consiste en mover la esfera hasta una posicin deseada cambiando el ngulo
de la barra. sta accin se consigue a travs de un servomotor.

En los problemas de los que se encarga la ingeniera del control, es comn encontrar un proceso o
sistema inestable a lazo abierto, el cual puede ser estabilizado y controlado por medio de una
retroalimentacin o formando un lazo cerrado. En la teora del control clsico, los sistemas de
control se construyen por medio de compensadores, en los cuales slo se toma una variable de
entrada y una de salida del controlador. Para ste caso en particular, implementaremos un
compensador PID.
En sistemas ms complejos esta situacin es una limitante conforme aumenta la complejidad del
proceso o sistema a controlar es necesario tomar en cuanta ms de una variable de proceso y ms de
una variable de control, entonces para este tipo de sistemas la teora de control clsico no cubre con
la exigencias de control y es necesario utilizar control moderno.
Para implementar este tipo de control es necesario conocer el modelo matemtico de la planta y a
partir de este obtener su funcin de transferencia, la cual es vlida solo para sistemas lineales,
invariantes en el tiempo y con condiciones iniciales igual a cero.

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Un sistema de control es el conjunto de elementos que mantienen las variables de un proceso en
puntos de operacin o valores deseados de funcionamiento.

Objetivos
Controlar la posicin de un ball and beam a 15 cm de distancia del sensor mediante la
implementacin de un software y un hardware (Simulink, Tarjeta Arduino UNO, protoboard,
jumpers, sensor parallax 28015, servomotor). Se busca la estabilidad del sistema realizando una
interface entre el sistema dinmico y el hardware.

Alcance
Disear fsicamente el modelo y crear una interface entre software y hardware para realizar un
modelado matemtico que describa el comportamiento y la respuesta del sistema dinmico para que
dicho sistema se estabilice ante cualquier perturbacin.

Descripcin del sistema

El sistema est compuesto por una viga, un servomotor, un sensor ultrasnico y un soporte. La viga
se encuentra en posicin horizontal, mientras que la otra est unida a sta por un rodamiento que
nos servir para variar la posicin de la viga y en su extremo se encuentran montado el sensor
ultrasnico y debajo de la viga, est el servomotor y sus acoplamientos para la viga, el cual se
encarga de realizar el movimiento para mover la viga y lograr estabilizar la bola en la viga.
El modelo matemtico del ball and beam, es el siguiente:
(

+ ) + () = 0
2
=

Desarrollo
Diseo de elementos del ball and beam
A continuacin se mencionaran todos los pasos realizados para llevar a cabo el ball and beam que
se traz como objetivo para ste parcial en la material de sistemas de control en aeronaves.
Primero se realiz un estudio para ver los tipos de ball and beam existentes o antes fabricados, para
tomarlos como referencia.

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De ah se empez a realizar bosquejos a mano alzada con el fin de poder idear el diseo adecuado,
lo anterior en funcin de facilitar la manufactura del mismo y de bajar los costos totales, por lo cual
tambin se dise pensando en reutilizar materiales.

Interfaz Arduino.
Se probaron distintos circuitos electrnicos optando por el siguiente que fue el que mejor reacciono
ante la interface del motor con Arduino UNO.

Diagrama de bloques en Simulink

Diagrama de conexiones

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Aqu tenemos la tarjeta Arduino UNO en la fase de pruebas de conexin con el sistema.

Fase de prueba del sensor ultrasnico parallax 28015

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Prototipo ball and beam

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OBSERVACIONES
Durante la construccin se tuvieron varias vicisitudes que a base de prueba y error fueron
superadas; dichas dificultades a continuacin enlistamos:
1.- Dificultades para utilizar el primer sensor HC-SR04, por lo cual, lo cambiamos por un parallax
28015.
2.- Tuvimos problemas para acoplar las partes del ball and beam, hasta que implementamos los
rodamientos con los cuales obtuvimos el diseo final.
3.- Obtener los valores adecuados para el compensador PID.
4.- La bola que se tena planeado utilizar era demasiado pesada para el sistema, por lo cual se
cambi por una ms liviana.
Al trabajar ambos grupos, de octavo y de sexto, hubo mejor colaboracin, hubo mayor nmero de
ideas y propuestas. Con ste tipo de trabajo, se logr realizar una interfaz grfica en Matlab a
tiempo real de cmo se comportaba el sistema y un ejemplo de aplicacin, que sera el empenaje
horizontal, el cual controla el movimiento de pitch o cabeceo.

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Grfica de Estabilidad de Matlab Simulink

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CONCLUSIONES
Nos percatamos que con esta interfaz y este controlador podemos llegar a disear y construir varios
sistemas de control y automatizacin para cualquier industria o necesidad que nos sea presentada
como ingenieros teniendo bien claro el conocimiento torico de control (clsico, moderno, digital).
El compensador PID cambia de manera notable el tipo de respuesta del sistema, haciendo que
responda de una manera ms rpida y, dependiendo de los valores, de una manera ms estable.
El sistema ball and beam, puede ser una manera educativa y demostrativa del funcionamiento de un
empenaje vertical u horizontal; ya que al presentarse una perturbacin o inestabilidad en el sistema,
o en este caso aeronave, el sistema automticamente vuelve a la posicin del vuelo recto y nivelado.

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BIBLIOGRAFA
http://mechatronicstutorials.blogspot.mx/2014/07/balancing-of-ball-on-beam-using-arduino.html
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=BallBeam&section=SimulinkModeling
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=BallBeam&section=ControlPID
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/PID.html#characteristics

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