Cinemtica e Dinmica
para a Engenharia
NDICE
CAPTULO 1 CINEMTICA DA PARTCULA
1.1 Introduo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grandezas cinemticas fundamentais: posio, deslocamento, velocidade e
1.2 acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidade e acelerao angulares de uma linha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .
1.3
Derivadas de funes vetoriais em relao a grandezas escalares . . . . . . . . . . . .
1.4
1.5 Movimento retilneo da partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10
1
2
7
12
16
19
20
23
24
24
26
30
34
36
37
38
41
47
48
50
56
60
62
63
64
1.5.2
Movimento retilneo vinculado de vrias partculas . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento curvilneo plano de partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1
Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2
Componentes normal-tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.3
Coordenadas polares. Componentes radial-transversal . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento curvilneo espacial da partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1
Coordenadas cartesianas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.2. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.3
Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.4
Transformaes de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.1
Movimento relativo plano. Eixos de referncia em translao . . . . . . . . . .
1.9.2
Movimento relativo plano. Eixos de referncia em rotao . . . . . . . . . . . . .
1.9.3
Movimento relativo plano. Eixos de referncia em movimento plano geral
1.9.4
Movimento relativo espacial. Eixos de referncia em translao . . . . . . . .
1.9.5
Movimento relativo espacial. Eixos de referncia em rotao. . . . . . . . . . .
1.9.6
Movimento relativo espacial. Eixos de referncia em movimento geral . . .
Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAPTULO 2 CINEMTICA DO CORPO RGIDO
2.1
2.2
2.3.
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento de translao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento de rotao em torno de um eixo fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
65
68
2.4
72
72
77
81
2.5
2.6
83
85
86
88
88
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
As leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equaes do movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Componentes normal-tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4
Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A 2 Lei de Newton e os sistemas de referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
As quatro foras de inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equilbrio dinmico. Princpio de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramas de corpo livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1
Fora gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2
Fora eletrosttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3
Fora magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.74
Foras de contato entre superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.5
Foras exercidas por fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.6
Foras exercidas por cabos flexveis e barras rgidas . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.7
Foras exercidas por molas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.8
Foras exercidas por amortecedores viscosos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resoluo numrica das equaes do movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quantidade de movimento linear da partcula. Princpio do impulso
quantidade de movimento linear. Conservao do movimento linear. . . . . . . . .
89
89
92
92
94
94
95
95
99
101
102
102
104
105
106
109
110
110
111
113
115
3.10
116
118
118
120
120
122
126
3.12
Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
127
128
128
133
134
136
140
140
142
145
145
146
149
151
152
152
156
158
159
161
165
168
171
172
175
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
176
176
180
183
185
186
188
190
191
193
193
193
194
195
197
198
199
200
201
203
206
210
212
217
218
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
Captulo 1
Cinemtica da Partcula
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
CAPTULO 1
CINEMTICA DA PARTCULA
1.1 - Introduo
A Cinemtica trata da descrio do movimento de uma partcula,
relacionando sua posio, velocidade e acelerao com o tempo, sem levar em conta
os agentes que do origem ao movimento, que so as foras.
Entende-se por partcula ou ponto material, um corpo cuja forma e dimenses
no so relevantes para a caracterizao de seu movimento. Deve-se notar que,
segundo esta conceituao, partculas no so necessariamente corpos de pequenas
dimenses. Assim, por exemplo, um avio cujo movimento monitorado por uma
estao de radar, conforme ilustrado na Figura 1.1(a), pode ser considerado como
uma partcula porque, na medio efetuada pelo radar, no se faz distino entre os
movimentos de diferentes pontos do avio. Por outro lado, se estivermos
interessados em caracterizar, por exemplo, as aceleraes dos diferentes pontos da
asa do avio ao longo de sua envergadura, durante uma manobra de rolamento
(rotao em torno do eixo longitudinal), teremos que considerar as posies destes
pontos em relao ao eixo do longitudinal do avio, como mostra a Figura 1.1(b).
Neste caso, o modelo de partcula no mais se aplica e, se admitirmos ainda que o
avio no se deforma, podemos tratar o avio como um corpo rgido. Assim sendo, a
modelagem de um dado corpo como partcula ou como corpo rgido depende,
fundamentalmente, do tipo de problema que estamos tratando e das informaes
que estamos buscando mediante a resoluo do problema.
(a)
(b)
Figura 1.1
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
Grandezas cinemticas
velocidade e acelerao
fundamentais:
posio,
deslocamento,
determinada pelo vetor posio r t , que tem sua origem coincidente com a origem
do sistema de referncia e sua extremidade coincidente com a posio
instantaneamente ocupada pela partcula.
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
trajetria da partcula
r t
r
O
x
z
z
(a)
(b)
Figura 1.2
Considerando a Figura 1.2(b), designemos por r r t e r r t t os
vetores posio correspondentes s posies P e P , ocupadas pela partcula em dois
r r r .
Em Mecnica, estamos freqentemente interessados em avaliar a rapidez
com que o vetor posio varia com o tempo. Esta rapidez expressa pela grandeza
cinemtica chamada velocidade.
Com base na situao ilustrada na Figura 1.2(b), define-se a velocidade
vetorial mdia entre os instantes t e t t como sendo o vetor expresso sob forma:
r
vm
t
(1.1)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
vm
r
O
x
z
(a)
(b)
Figura 1.3
A velocidade vetorial instantnea, ou vetor velocidade, definida segundo:
r dr t
v t lim vm lim
t 0
t 0 t
dt
m s
(1.2)
vt v t lim
t 0
r t
t
PP '
,
t 0 t
lim
m s
(1.3)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
s dst
t 0 t
dt
m s
vt lim
(1.4)
s
P
O
O
x
z
Figura 1.4
Na equao (1.4), podemos verificar que um valor de vt positivo indica que
ds 0 (ou seja, s crescente), o que significa que a partcula se desloca
instantaneamente no sentido positivo adotado para medir a coordenada s. Por outro
lado, vt negativo indica que s decrescente, ou seja, a partcula se desloca no
sentido contrrio orientao positiva adotada para medir a coordenada s.
No estudo da Cinemtica, tambm nos interessamos freqentemente em
avaliar a rapidez com que a velocidade da partcula varia com o tempo. A grandeza
que quantifica esta rapidez a acelerao.
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
v
P(t+t)
v
P(t)
(a)
(b)
Figura 1.5
v v v
am
t
t
(1.5)
Vale notar que a m tem a direo e o sentido do vetor v e seu mdulo igual
v dv t
at lim am lim
t 0
t 0 t
dt
[m/s2]
(1.6)
d 2 r t
at
dt 2
[m/s2]
(1.7)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
t
y
r
O
x
z
Figura 1.6
1.3 Velocidade e acelerao angulares de uma linha
0 t
dt
lim
rad/s.
(1.8)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
P
O
+
direo de referncia
Figura 1.7
k [rad/s]
(1.9)
2 ,
dt
dt
ou
(1.10)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
(1.11)
direo de referncia
Figura 1.8
Nos caso mais geral em que o segmento de reta OP se movimenta sobre um
plano orientado arbitrariamente em relao aos eixos de referncia, conforme
mostrado na Figura 1.9, podemos expressar os vetores velocidade angular e
acelerao angular sob as formas:
w n
(1.12.a)
n ,
(1.12.b)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
x i y j z k
(1.13)
com:
x i n i
(1.14.a)
y j n j
(1.14.b)
z k n k
(1.14.c)
e:
xi y j zk
(1.15)
com:
x i n i
(1.16.a)
y j n j
(1.16.b)
z k n k
(1.16.c)
direo de referncia
x
O
Figura 1.9
10
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
y z z y
Em concluso, podemos anunciar que rotaes finitas no so grandezas
vetoriais e que variaes infinitesimais da posio angular e, por conseqncia,
velocidades angulares e aceleraes angulares, so quantidades vetoriais, podendose aplicar a elas todas as operaes vetoriais.
11
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
x
z
Rotao em torno
de Oy:
y 2 j (rad)
y
Posio inicial
y
x
z
x
z
Posio inicial
Rotao em torno
de Oz:
z 2 k (rad)
y
Rotao em torno
de Oz
z 2 k (rad)
z
Rotao em torno
de Oy
y 2 j (rad)
Figura 1.10
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
ser funo de u significa que tanto o mdulo quanto a direo de Q variam quando o
ilustrado na Figura 1.11(a)
valor do escalar u alterado, conforme
dQ
Q
,
lim
du u 0 u
(1.17)
Q u u
dQ
du
Q u
Q u
O
x
O
x
z
z
(a)
(b)
Figura 1.11
Considerando duas quantidades vetoriais Q Qu e R Ru e uma
grandeza escalar S S u , todas elas funes de uma grandeza escalar u, partindo
da definio (1.17) podemos facilmente verificar as seguintes propriedades:
1) derivada da soma de dois vetores:
d Q R dQ dR
du
du du
(1.18)
d SQ dS
dQ
QS
du
du
du
(1.19)
13
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
d Q R dQ dR
R Q
du
du
du
(1.20)
d Q R dQ dR
R Q
du
du
du
(1.21)
j k i
k i j
i k j
k j i
j i k
(a)
(b)
Figura 1.12
14
(c)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
Consideremos a Figura 1.13 que mostra o vetor Q que gira no plano x-y com
dQ
dt
dQ
d
Figura 1.13
Q Q
cos
i sen j
(1.22)
dQ
d
i
d
j
Q sen i cos
cos j sen
d
d
d
= Q
sen
i cos j
(1.23)
dQ
Esta ltima equao mostra que o vetor
obtido pela rotao do vetor Q
d
o
de 90 no sentido de giro do ngulo, como pode ser visto na Figura 1.13.
Para obter a derivada de Q em relao ao tempo, empregamos a regra da
d
cadeia da derivao. Levando em conta que
, escrevemos:
dt
dQ dQ d
dQ
dt
d dt
d
(1.24)
D.A. RADE
dQ
Q
dt
CINEMTICA DA PARTCULA
sen
i cos j
(1.25)
dQ
Q
dt
(1.26)
dQ
so
Conforme indicado na Figura 1.13, a direo e o sentido do vetor
dt
v0
v 0
Figura 1.14
O vetor posio da partcula, medido em relao origem O, dado por:
r t x t i
[ m]
(1.27)
16
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
dr t dx t
v t
i x t i
dt
dt
[m/s]
(1.28)
dxt
x t
dt
[m/s]
(1.29)
dv t d 2 x t
t i
at
i
x
dt
dt 2
[m/s2]
(1.30)
dvt d 2 xt
xt
dt
dt 2
[m/s2]
(1.31)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
a(t)>0
P(t+dt)
P(t)
x
v(t+dt)
v(t)
a(t)>0
P(t+dt)
P(t)
P(t+dt)
v(t)
v(t+dt)
a(t)<0
P(t)
v(t+dt)
v(t)
a(t)<0
P(t+dt)
O
v(t+dt)
v(t)
Figura 1.15
18
P(t)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
x2
t2
t1
x1
t1
vt dt dx x2 x1 x2 x1 vt dt
(1.32)
onde: x1 xt1 , x 2 xt 2
Assim, com base em (1.32), conclumos que a variao de posio da partcula
entre dois instantes t1 e t2 dado pela rea sob a curva v t, delimitada pelas
abscissas correspondentes a t1 e t2, como pode ser visto na Figura 1.16(b).
v
tg vt
A xt 2 xt1
A
t
t1
(a)
t2
(b)
Figura 1.16
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
t2
v2
t1
v1
at dt dv v2 v1
(1.33)
onde: v1 vt1 , v 2 vt 2
Assim, com base em (1.33), conclumos que a variao da velocidade da
partcula entre dois instantes t1 e t2 dado pela rea sob a curva a t, delimitada
pelas abscissas correspondentes a t1 e t2, como pode ser visto na Figura 1.17(b).
tg a t
A vt 2 vt1
A
t
t1
t2
Figura 1.17
a dt dv a t v v0 vt v0 at
0
(1.34)
v0
vt dt dx v0 t 2 at
x x 0 x t x 0 v0 t
x0
20
1 2
at
2
(1.35)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
dv dv dx
dv
v
dt dx dt
dx
(1.36)
adx vdv ax x 0
x0
v0
1 2
v v02 v 2 v02 2 a x x 0
2
(1.37)
x0
tg 0 v0
tg a
v0
a 0
v0
a 0
tg a
t
tg 0 v0
x0
Figura 1.18
21
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
vt v0 (velocidade constante)
(1.38)
x t x 0 v0 t
(1.39)
vo 0
x
v0
tg v0
x0
vo 0
v0
tg v0
t
t
v0
Figura 1.19
22
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
referncia
A
yB
x2
B
referncia
Figura 1.20
Desprezando as dimenses das polias e admitindo que o cabo seja
inextensvel (de comprimento constante), expressamos seu comprimento em
funo das coordenadas medidas a partir das referncias indicadas na Figura 1.20:
x1 x A 2 x 2 x A y B
, x1 e x2 so constantes:
x1 2 x 2 3 x A y B 3 x A y B cte
dx A dy B
0 v B 3v A
dt
dt
d 2 xA
dt 2
23
d 2 yB
dt 2
0 a B 3a A
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
vy
ay
vx
ax
r
O
x
Figura 1.21
24
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
vetor posio r t , cujas componentes nas direes dos eixos coordenados so dadas
pelas duas funes escalares x(t) e y(t). Assim, podemos escrever:
r t x t i yt j
Levando em conta a equao (1.2) e tambm as propriedades (1.18) e (1.19),
derivando o vetor posio em relao ao tempo, a velocidade da partcula expressa
segundo:
dr t dx t
di dyt
dj
v t
i x t
j yt
dt
dt
dt
dt
dt
(1.40)
dx t dyt
j
i
v t
dt
dt
(1.41)
v t vx t v y t vx t i v y t j
1.42)
ou:
onde:
v x t
dx t
x t
dt
e v y t
dyt
y t
dt
v x2 v 2y
x t 2 y t 2
(1.43)
d 2 x t d 2 yt
j
i
at
dt 2
dt 2
(1.44)
ou:
25
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
at a x t a y t a x t i a y t j ,
(1.45)
com:
a x t
d 2 x t
dt 2
xt e a y t
d 2 yt
dt 2
yt
a x2 a 2y
xt 2 yt 2
(1.46)
26
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
n
C
it
in
in
it
Figura 1.22
Lembrando que o vetor velocidade tangente trajetria, com o sentido do
movimento, escrevemos:
v t vt it
(1.47)
dit
dv t dvt
at
it vt
dt
dt
dt
(1.48)
Podemos observar na Figura 1.22 que embora o vetor it conserve seu mdulo
unitrio invarivel, sua direo varia com o tempo. Durante o movimento da
partcula entre as posies P e P este vetor gira de um ngulo . Assim, a
dit
, que aparece no lado direito da equao (1.48), pode ser calculada
derivada
dt
empregando a propriedade da derivada de um vetor rotativo, expressa pela equao
(1.26). Assim procedendo, obtemos:
dit
it k it ,
dt
(1.49)
27
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
dit d ds
in
dt
ds dt
(1.50)
Lembrando que:
ds
dt
d 1
,
ds
onde o raio de curvatura da trajetria, a equao (1.50) pode ser posta sob a
forma:
dit v
in
dt
(1.51)
dv v 2
a t
it
in at a n
dt
(1.52)
e:
at a t
at2
a n2
2
v2
dv
dt
(1.53)
dv
at
it a componente tangencial da acelerao e representa a taxa de
dt
ds
, a
variao do mdulo do vetor velocidade. Observe-se que, sendo v
dt
dv d 2 s
quantidade
dv
ser negativa
mesmo sentido do vetor velocidade v . Por outro lado,
dt
quando a partcula se movimentar no sentido dos s positivos com
velocidade de mdulo decrescente ou quando se movimentar no sentido
28
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
v2
an
in a componente normal da acelerao, que est associada
v2
sempre
d 2s
at 2 it
dt
(1.54)
1 dst
a n t
in
dt
(1.55)
n
C
an
t
dv
at
0
dt
dv
at
0
dt
Figura 1.23
29
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
ir
dir. transversal ()
dir. radial (r)
ir
P
dir. de referncia
Figura 1.24
Visando expressar a velocidade e a acelerao da partcula em termos das
coordenadas
polares, vamos primeiramente obter as derivadas dos vetores unitrios
dir
ir k ir
dt
(1.56)
di
i k i ,
dt
(1.57)
30
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
(1.58)
k i ir
(1.59)
dir
i
dt
(1.60)
di
ir
dt
(1.61)
r t r ir
(1.62)
dir
dr dr
v t
ir r
dt dt
dt
(1.63)
v r ir r i
(1.64.a)
v vr v vr ir v i ,
(1.64.b)
ou:
onde:
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
ar
vr
P
r
Figura 1.25
v vr2 v2 r 2 r 2 2
(1.65)
di
d ir
a r ir r
r i r i r
dt
dt
Utilizando as equaes (1.60) e (1.61), aps algumas manipulaes algbricas,
a equao acima pode ser posta sob a forma:
a r r 2 ir r 2r i
(1.66)
ou:
a a r a a r ir a i ,
onde:
32
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
v r ir r i
(1.67)
a r r 2 ir r 2r i
(1.68)
v r i
(1.69)
a r 2 ir r i
(1.70)
k , k
(1.71)
a r r
(1.72)
33
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
t
rn
ar
Figura 1.26
1.8 - Movimento curvilneo espacial da partcula
34
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
(1.73)
b
t
ib
it
P
in
plano osculador
C
O
n
x
Figura 1.27
Uma vez definidos estes vetores, podemos expressar os vetores velocidade e
acelerao em termos de componentes tangencial e normal sob as formas (conforme
Seo 1.6.2):
v v it
dv v 2
a
it
in
dt
a descrio do
movimento espacial em termos dos vetores unitrios it , in e ib no muito
adequada resoluo de problemas prticos, uma vez que as variaes destes
vetores com o tempo depende da forma da trajetria. Assim, para a descrio da
cinemtica do movimento espacial so utilizados, com maior freqncia, os sistemas
de coordenadas apresentados a seguir.
35
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
ay
ax
az
j
O
vy
vx
vz
P(x,y,z)
x
z
Figura 1.28
Os vetores posio, velocidade e acelerao de uma partcula que descreve um
movimento curvilneo espacial, em relao ao sistema de eixos fixos Oxyz, so dados
por:
vetor posio
r t x t i yt j z t k
(1.74.a)
r t
(1.74.b)
xt 2 y t 2 z t 2
vetor velocidade
v t x t i y t j z t k
(1.75.a)
vt x t 2 y t 2 zt 2
(1.75.b)
vetor acelerao
at xt i yt j zt k
(1.76.a)
a t
(1.76.b)
xt 2 yt 2 zt 2
36
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
z
P
rP
O
x
ir
Figura 1.29
Considerando as coordenadas e os vetores unitrios mostrados na
Figura 1.29, podemos escrever o vetor posio da partcula P sob a seguinte forma
(notemos que, com o intuito de evitar ambigidade, o vetor posio, at aqui
rP r ir z k
(1.77)
drP
dir
dk
r ir r
z k z
v
dt
dt
dt
dir
Lembrando que
i (conforme a equao (1.60)) e observando que o
dt
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
ir r i z k
v r
vr
(1.78.a)
vz
v v r2 v2 v z2
(1.78.b)
k
a r r 2 ir r 2r i z
(1.79.a)
a a r2 a2 a z2
(1.79.b)
ar
az
38
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
iR
Figura 1.30
Com base na Figura 1.30, expressamos o vetor posio da partcula P
segundo:
r R iR
(1.80)
diR
v R iR R
dt
(1.81)
iR iR i i iR j j iR k k
Na equao acima, iR i , iR j e iR k representam as projees do vetor
(1.82.a)
iR j sen cos
(1.82.b)
39
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
iR k sen
(1.82.c)
(1.83.a)
i sen i cos j
(1.83.b)
(1.83.c)
diR
sen cos cos sen i cos cos sen sen j cos k
dt
diR
i cos i
dt
(1.84)
v R iR R cos i R i
vR
(1.85)
v v R2 v2 v2
(1.86)
d
i
d
i
R
a R iR R
R cos i Rcos i R sen i R cos
dt
dt
di
R i Ri R
dt
40
(1.87)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
di
di
Computamos as derivadas
e
, que aparecem em (1.87), a partir de
dt
dt
(1.83.b) e (1.83.c):
di
cos i sen j
dt
di
dt
(1.88.a)
(1.88.b)
Introduzindo as equaes (1.88) em (1.87) e fazendo uso das relaes (1.83),
obtemos a seguinte expresso para o vetor acelerao da partcula em termos de
coordenadas esfricas:
a a R a a
(1.89)
com:
R 2 R 2 cos 2 i
aR R
R
(1.90.a)
(1.90.b)
a R 2 R R 2 sen cos i
(1.90.c)
a a R2 a2 a2
(1.91)
41
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
ir
Figura 1.31
Q Q x i Q y j Q z k = Qr ir Q i Q z k
(1.92)
ir cos i sen j 0 k
(1.93.a)
i sen i cos j 0 k
(1.93.b)
k 0i 0 j k
(1.93.c)
42
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
Introduzindo asequaes
(1.93) na equao (1.92) e agrupando os coeficientes
dos vetores unitrios i , j , k no lado direito da equao resultante, temos:
Em virtude da independncia linear da base de vetores i , j , k podemos
igualar os coeficientes de cada um destes vetores em ambos os lados da equao
acima, obtendo:
Q x Qr cos Q sen
Q y Qr sen Q cos
Qz Qz
Estas trs ltimas equaes podem ser postas sob a seguinte forma matricial:
Q x cos
Q y sen
Q 0
z
sen
0 Qr
0 Q ,
1 Q z
cos
0
(1.94)
(1.95)
onde:
cos
rz
T xyz sen
0
sen
cos
0
0
0 .
1
(1.96)
z
Na equao (1.95), a matriz T rxyz
a matriz de transformao que permite
transformar as componentes Qr , Q ,Q z nas componentes Q x , Q y ,Q z .
inversa,
ou
rz
xyz
seja,
das
componentes Qr , Q ,Q z :
Q
Qrz T rxyz
xyz ,
z
Qx , Q y ,Qz
nas
(1.97)
onde:
43
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
T rxyz
rz
z T xyz
cos
sen
0
sen
cos
0
0
0
1
(1.98)
T = T
rz 1
xyz
rz T
xyz
iR
i
x
Figura 1.32
44
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
Igualando as expresses
temos:
Q Q x i Q y j Q z k Q R i R Q i Q i
(1.99)
(1.100.a)
i sen i cos j 0 k
(1.100.b)
(1.100.c)
Q x
Q y
Q
z
cos cos
cos sen
sen
sen
cos
0
sen cos Q R
sen sen Q ,
Q
cos
(1.101)
ou:
R
Qxyz T xyz
QR ,
(1.102)
com:
cos cos
R
T xyz cos sen
sen
sen
cos
0
sen cos
sen sen
cos
(1.103)
Q
QR T xyz
xyz ,
R
(1.104)
onde:
T R
T xyz
xyz
R
cos cos
sen
sen cos
45
cos sen
cos
sen sen
sen
0
cos
(1.105)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
Qrz T rxyz
z Q xyz
Q xyz T Rxyz Q R ,
o que resulta em:
T R Q
Qrz T rxyz
R .
xyz
z
(1.106)
Qrz T rRz QR ,
(1.107)
T R
T rRz T rxyz
xyz
z
(1.108)
onde:
46
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
cos 0 sen
T rRz 0 1 0
sen 0 cos
(1.109)
T R Q
QR T rRz Qrz T rxyz
rz ,
xyz
z
1
donde:
xyz
R
T rRz T xyz
T rz
1
T rz
T xyz
xyz
R
(1.110)
rz
T R 0
sen
0 sen
1
0
0 cos
(1.111)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
yP / A
YP
rP
YA
rA
j
O
rP / A
xP / A
XA
Figura 1.33
48
XP
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
rP rA rP / A
(1.112)
rA X A i Y A j
(1.113.a)
rP X P i YP j
(1.113.b)
rP / A x P / A i y P / A j
(1.113.c)
(1.114.a)
YP Y A y P / A
(1.114.b)
rP rA rP / A
ou:
vP v A vP / A ,
(1.115)
v A X A i Y A j
(1.116.a)
v P X P i YP j
(1.116.b)
v P / A x P / A i y P / A j
(1.116.c)
49
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
(1.117.a)
YP YP y P / A
(1.117.b)
com:
aP a A aP / A ,
(1.118)
i Y j
aA X
A
A
(1.119.a)
i Y j
aP X
P
P
(1.119.b)
a P / A xP / A i yP / A j
(1.119.c)
X
x
X
P
A
P/ A
(1.120.a)
YP YA yP / A
(1.120.b)
mdulo de ser constante ou varivel com o tempo. Vale lembrar que, de acordo
com o exposto na Seo 1.3, a velocidade angular tratada como um vetor
perpendicular ao plano x-y, sendo seu mdulo dado por , onde o ngulo
compreendido entre os eixos dos dois sistemas de referncia, como indicado na
Figura 1.34.
as bases de vetores
Nesta mesma figura so tambm mostradas
unitrios ( I , J ), associados aos eixos fixos OXY e ( i , j ), associados aos eixos Oxy,
respectivamente.
50
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
Q t
Q y t
Qx t
Figura 1.34
Q t Q x t i Q y t j
(1.121)
Q
Q x i Q y j
Oxy
(1.122)
51
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
dj
di
Q
Qx i Q y j Qx
Qy
OXY
dt
dt
(1.123)
Utilizando a equao (1.122), a ltima equao acima pode ser escrita sob a
forma:
di
dj
Q
Qx
Qy
Q
OXY Oxy
dt
dt
(1.124)
d
j
d
i
O com velocidade angular , as derivadas
e
so obtidas empregando a
dt
dt
equao (1.26), que expressa a derivada temporal de um vetor rotativo:
di
i
dt
(1.125)
dj
j
dt
(1.126)
Q
Q
Qx i Q y j ,
OXY Oxy
(1.127)
Q
Q
Q
OXY Oxy
(1.128)
v p r OXY r Oxy r
(1.129)
52
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
k . A placa dispe de uma ranhura dentro da qual se move uma
partcula P. Evidentemente, o movimento absoluto de P resultante da composio
de seu movimento dentro da ranhura com o movimento de rotao da placa.
Consideremos um sistema de referncia de orientao fixa, OXY, e um
sistema Oxy, solidrio placa. Este ltimo est animado de movimento de rotao
em torno do ponto O, com a mesma velocidade e acelerao angulares da placa.
v rel r
Oxy
v P' r
Y
trajetria de P'
x
Figura 1.35
Para um observador no sistema Oxy, ou seja, posicionado sobre a placa, a
partcula P descreve a trajetria determinada pela ranhura, movendo-se com a
circular, conclumos que o vetor v p' r representa a velocidade deste ponto P ' ,
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
v P v P' vrel ,
(1.130)
onde:
OXY
v P r
a P v P
d
r
dt
(1.131)
d
r
dt
dt
OXY Oxy
Oxy r r Oxy r .
d
r OXY r
dt
a P r Oxy r r 2 r
Oxy
(1.132)
(1.133)
aP '
onde:
54
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
Sendo esta ranhura curvilnea, arel pode, no caso mais geral, ser
decomposta em duas componentes:
dv
a rel n vrel ,
a P' t
r a componente tangencial da acelerao, em relao ao
a P' n
r a componente normal da acelerao do ponto P ' , em
relao a OXY;
ac 2 r
Oxy 2 vrel
arel
Y
y
aC
a P'
aP'
arel
C
n
Figura 1.36
55
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
rP / A
rP
rA
Figura 1.37
rP rA rP / A
(1.134)
v P rP
(1.135)
56
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
rP / A OXY rP / A Axy rP / A ,
e a equao (1.135) fica:
v P v A rP / A rP / A
Axy ,
(1.136)
ou:
v P v A vP / A vrel ,
Os vetores presentes na Equao (1.136) podem ser interpretados com o
auxlio da Figura 1.38, que mostra uma placa que se movimenta no plano da figura,
dispondo de uma ranhura dentro da qual se move uma partcula P. So utilizados os
seguintes sistemas de referncia: o sistema fixo OXY, o sistema Axy, com origem no
ponto A da placa, e solidrio a ela, e o sistema auxiliar Ax1 y1 que tem sua origem no
ponto A e conserva sua direo invarivel (est em movimento de translao).
Nesta situao, tem-se a seguinte interpretao:
OXY
v A rA
57
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
rP / A v P'/ A
v P'/ A
v P'
y1
vA
y
rP / A
vrel
vP
vrel
x
A
vA
x1
rA
Figura 1.38
No que diz respeito s aceleraes, derivando a equao (1.136) em relao ao
tempo, considerando o sistema de referncia fixo, obtemos:
a P a A rP / A rp / A
(1.137)
OXY rP / A Axy rP / A
rP / A
d
rP / A
dt
= rP / A
Axy rP / A
a P a rel a A rP / A r p / A 2 v rel
(1.138)
a P arel a A a P / A t a P / A n aC ,
(1.139)
ou:
onde, a cada uma das componentes, ilustradas na Figura 1.39, dada a seguinte
interpretao:
58
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
arel rP / A
Axy
existente na placa. Sendo esta ranhura curvilnea, arel pode, no caso mais
geral, ser decomposta em duas componentes:
dv
v2
rP / A a componente tangencial da acelerao, em relao
a P'/ A t
rP / A
a P'/ A n
v rel
a P'/ A
y1
arel
aC
a P'/ A
arel
n
rP / A
aA
x
A
x1
rA
O
Figura 1.39
59
C
n
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
rP / A
rP
j
O
rA
Figura 1.40
Para a situao ilustrada na Figura 1.40, podemos escrever:
rP rA rP / A
(1.140)
com:
rA X A i Y A j Z A k
(1.141.a)
rP X P i YP j Z P k
(1.141.b)
rP / A x P / A i y P / A j z P / A k
(1.141.c)
(1.142.a)
YP Y A y P / A
(1.142.b)
(1.142.c)
ZP Z A zP / A
60
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
vP v A vP / A ,
(1.143)
onde:
v A X A i Y A j Z A k
(1.144.a)
v P X P i YP j Z P k
(1.144.b)
v P / A x P / A i y P / A j z P / A k
(1.144.c)
(1.145.a)
YP Y A y P / A
(1.145.b)
Z P Z A z P / A
(1.145.c)
aP a A aP / A
(1.146)
com:
i Y j Z k
aA X
A
A
A
(1.147.a)
i Y j Z k
aP X
P
P
P
(1.147.b)
a P / A xP / A i yP / A j zP / A k
(1.147.c)
X
x
X
P
A
P/ A
(1.148.a)
YP YA yP / A
(1.148.b)
ZP Z A zP / A
(1.148.c)
61
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
Q
Q
Q
OXYZ Oxyz
(1.149)
Y
y
Q t
A
x
Figura 1.41
Deve-se
que, no caso geral em trs
dimenses, temos
observar
v P r r Oxyz v P vrel
(1.150)
a P r r 2 r
62
(1.151)
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
v P v A rP / A rP / A
Axyz v A vP / A vrel
a P rP / A P / A 2 rP / A
(1.152)
Axyz rP / A Axyz
a A a P / A t a P / A n aC a rel
y1
(1.153)
rP / A
rP
z1
x1
rA
Figura 1.42
63
D.A. RADE
CINEMTICA DA PARTCULA
1.10 Bibliografia
64
ANOTAES
ANOTAES
Captulo 2
Cinemtica do Corpo Rgido
D.A. RADE
CAPTULO 2
CINEMTICA DO CORPO RGIDO
2.1 - Introduo
Neste captulo nos ocuparemos em descrever as grandezas cinemticas:
posio, velocidade e acelerao em sistemas mecnicos constitudos de um ou mais
corpos rgidos.
A hiptese de rigidez ideal, que ser adotada, implica que a distncia entre
dois pontos quaisquer do corpo permanece inalterada durante o movimento. Com
relao a esta hiptese, vale lembrar que, de acordo com a Resistncia dos
Materiais, todos os corpos se deformam quando submetidos ao de esforos.
Admitiremos, todavia, que estas deformaes sejam suficientemente pequenas para
que possam ser desprezadas quando comparadas s amplitudes dos deslocamentos
que surgem durante o movimento. A dinmica de slidos levando em conta as
deformaes objeto da disciplina Vibraes Mecnicas.
Por uma razo didtica, convm classificar os movimentos que os corpos
rgidos podem desenvolver seguindo a ordem crescente de complexidade. Como
poder ser observado, nas situaes prticas, o tipo de movimento que um dado
corpo rgido desenvolver ser determinado pela existncia de restries fsicas que
delimitam os graus de liberdade de que o corpo dispe para se mover.
Em geral, a seguinte a classificao utilizada para os movimentos dos
corpos rgidos:
a)
b)
c)
d)
e)
movimento de translao
movimento de rotao em torno de um eixo fixo
movimento plano geral
movimento com um ponto fixo
movimento geral
D.A. RADE
Figura 2.2
Consideremos a situao mais geral mostrada na Figura 2.3, em que so
observados os movimentos de dois pontos quaisquer A e B de um corpo rgido que
descreve movimento de translao. utilizado um sistema de referncia fixo OXYZ .
66
D.A. RADE
B
Y
rB / A
rB
A
O
rA
Z
Figura 2.3
rB rA rB / A
(2.1)
rB rA rB / A
vB v A
(2.2)
aB a A
(2.3)
67
D.A. RADE
Figura 2.4
Na Figura 2.5 vemos que, na rotao em torno de um eixo fixo OO , todos os
pontos do corpo rgido descrevem trajetrias circulares concntricas, posicionadas
em planos paralelos entre si, perpendiculares ao eixo de rotao. Os centros destas
trajetrias localizam-se sobre o eixo de rotao, podendo este eixo interceptar ou no
o corpo rgido.
O
P
P
Q
O
(a)
Figura 2.5
(b)
D.A. RADE
dt
constante, o vetor tambm tem a direo do eixo de rotao e seu mdulo vale
tempo.
O
dir. referncia
X
Y
O
Figura 2.6
69
D.A. RADE
Para o ponto genrico do corpo rgido, P, cujo vetor posio indicado por r ,
temos que sua trajetria uma circunferncia de raio PP' , posicionada sobre um
plano perpendicular ao eixo de rotao. Com base no estudo j efetuado sobre a
cinemtica do movimento circular (ver Seo 1.6.3), sobre a velocidade de P
podemos afirmar:
vP r
(2.4)
a P v P r r
Lembrando que: e r vP r , a ltima equao acima pode ser
escrita sob a forma :
a P r r
(2.5)
ou :
a P a P t a P n ,
onde:
a P t
r a componente tangencial da acelerao de P, sendo um vetor
D.A. RADE
a P n
dado por
vetor r , que aparece nas equaes (2.4) e (2.5), pode ser substitudo por qualquer
vetor cuja a origem esteja localizada sobre o eixo de rotao e cuja extremidade
coincida com o ponto P, sem que os valores da velocidade e da acelerao de P sejam
alterados.
vP
a P t
a P n
P
Figura 2.7
71
D.A. RADE
Figura 2.8
72
D.A. RADE
y
Y
rB / A
rB / A
rA
rB
X
Figura 2.9
v B v A rB / A v B rel
vB rel rB / A .
v B v A rB / A
(2.6)
D.A. RADE
v A vB rA / B
(2.7)
Tanto (2.6) quanto (2.7) conduzem aos mesmos resultados. As duas situaes
so ilustradas nas Figuras 2.10 e 2.11.
74
D.A. RADE
translao segundo A
B
+
vA
vA
vA
rotao em torno de A
vB
rB / A
v B v A rB / A
vB rel rB / A
vA
vB rel rB / A
vB
Figura 2.10
75
D.A. RADE
translao segundo B
B
+
A
mov. plano geral
vB
vB
vA
vB
rotao em torno de B
v A rel
rA / B
v A vB rA / B
rA / B
v A rel
rA / B
vA
vB
Figura 2.11
76
D.A. RADE
v P r' ,
onde a velocidade angular do corpo rgido e r' o vetor cuja origem coincide
com o C.I.R. e cuja a extremidade coincide com a posio do ponto P.
A demonstrao da existncia do C.I.R. feita a seguir, com o auxlio da
Figura 2.12. Escolhendo arbitrariamente um ponto A do corpo rgido, cuja
vA
rB
rB / A
rA
vA
vB
Figura 2.12
v A rA' ,
(2.8)
Uma vez definida a posio de C, devemos mostrar que, para um outro ponto
qualquer B, tambm poderemos escrever:
v B rB'
(2.9)
77
D.A. RADE
v B rA' rB / A ,
ou:
v B rA' rB / A
Na Figura 2.12 vemos que rB' rA' rB / A , de modo que a ltima equao
acima torna-se:
v B rB'
B
C
A
vA
Figura 2.13
78
vB
D.A. RADE
vA
A
C
vB
vB
vA
(a)
(b)
C.I.R. no , = 0
B
vB
vA
(c)
Figura 2.14
3a regra: Quando pudermos identificar o ponto do corpo rgido cuja velocidade
instantaneamente nula, este ponto o centro instantneo de rotao. Um exemplo
clssico o caso de um corpo que rola, sem escorregamento, sobre uma superfcie
fixa, como mostrado na Figura 2.15. Como no h movimento relativo entre a
superfcie e o ponto C do corpo em contato com ela, este ponto tem velocidade
instantnea nula, sendo, portanto, o C.I.R. Nesta mesma figura so mostrados os
vetores velocidade de alguns pontos do disco.
79
D.A. RADE
2 r
2r
r
2r
r
C
Figura 2.15
A posio do centro instantneo de rotao pode tambm ser determinada
analiticamente a partir dos vetores posio e velocidade de um ponto qualquer do
corpo rgido e da velocidade angular.
Considerando o ponto C (que o C.I.R.) e um ponto qualquer A, ambos
ilustrados na Figura 2.16, podemos escrever:
v A vC rA / C .
v A rA / C
Computando o produto vetorial de ambos os lados da equao acima pelo
v A rA / C rA / C rA / C
Levando ainda em conta que rA / C 0 , obtemos a expresso:
vA
rA / C
rC rA rC / A rA rA / C
80
D.A. RADE
ou:
vA
rC rA
2
(2.10)
rA / C
C
Y
vA
rC
rA
Figura 2.16
2.4.3 - Aceleraes absolutas e relativas no movimento plano geral
Consideremos a situao ilustrada na Figura 2.17, em que so ilustrados dois
sistemas de referncia com as mesmas caractersticas daqueles anteriormente
mostrados na Figura 2.9, ou seja, o sistema OXY fixo e o sistema Axy tem sua
origem no ponto A do corpo rgido, conservando sua orientao invarivel
(movimento de translao).
y
Y
a B trel
rB / A
a B nrel
Figura 2.17
81
rB / A
rB / A
D.A. RADE
a B a A rB / A rB / A 2 v B rel a B rel
(2.11)
a B a A rB / A rB / A
(2.12)
82
D.A. RADE
translao segundo A
aA
aA
aA
=
A
aB
rotao em torno de A
a B a A rB / A rB / A
a B trel
aB
rB / A
a B trel
rB / A
a B nrel rB / A
aA
a B nrel
Figura 2.18
83
D.A. RADE
Figura 2.19
A cinemtica do movimento com um ponto O fixo fundamentada no
Teorema de Euler, que pode ser enunciado como segue (omitiremos aqui a
demonstrao do teorema):
"O movimento de um corpo rgido com um ponto fixo O pode ser considerado,
em cada instante, como sendo um movimento de rotao em torno de um eixo que
passa pelo ponto O".
Como esta direo varia, o vetor acelerao angular, , no tem a mesma direo do
vetor velocidade angular.
Figura 2.20
84
D.A. RADE
vP r
(2.13)
a P r r
(2.14)
Conforme discutido na Seo 2.2, nas equaes (2.13) e (2.14) r pode ser
qualquer vetor que vai do eixo instantneo de rotao at o ponto P. Como a
orientao instantnea deste eixo geralmente desconhecida, sabendo-se apenas
que ele passa pelo ponto O, toma-se por convenincia r OP , como mostrado na
Figura 2.20.
2.6 - Movimento geral
Figura 2.21
85
D.A. RADE
rB / A
rA
rB
z
X
Figura 2.22
So representados dois sistemas de referncia: OXYZ , fixo, e Axyz , mvel,
com origem no ponto A do corpo rgido, com orientao invarivel (em movimento de
translao).
Adaptando a equao (1.127) situao presente, podemos escrever:
v B v A rB / A v B rel
(2.15)
vB rel
rB / A . Isto porque em relao ao sistema Axyz , o ponto B
86
D.A. RADE
v B v A rB / A
(2.16)
A equao vetorial (2.15) pode ser substituda por trs equaes escalares
mediante a decomposio dos vetores que nela figuram em termos de suas
componentes em trs direes mutuamente perpendiculares. O conjunto de
equaes pode ento ser resolvido para as incgnitas do problema.
A equao (2.16) expressa o Teorema de Chasles, que pode ser enunciado da
seguinte forma:
"Sob o ponto de vista da cinemtica, o movimento geral de um corpo rgido em
trs dimenses pode ser considerado como sendo resultado da combinao de uma
translao, segundo um ponto de referncia, e um movimento com o ponto de
referncia fixo".
O leitor deve verificar a semelhana desta interpretao com aquela dada
equao (2.7), referente ao movimento plano geral.
Aqui, tambm, a escolha do ponto de referncia arbitrria. Na ilustrao da
Figura 2.23 o ponto A o escolhido como ponto de referncia.
translao segundo A
B
+
vA
movimento geral
vA
vA
vB
v B v A rB / A
rB / A
Figura 2.23
87
vB rel rB / A
D.A. RADE
a B a A rB / A rB / A 2 v B rel a B rel ,
(2.17)
com:
a B a A rB / A rB / A
(2.18)
ANOTAES
ANOTAES
Captulo 3
Dinmica da Partcula
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
CAPTULO 3
DINMICA DA PARTCULA
3.1 - Introduo
Nos captulos anteriores nos ocupamos em descrever o movimento de uma
partcula e dos pontos de um corpo rgido, relacionando sua posio, velocidade e
acelerao com o tempo sem levar em conta os efeitos que do origem ao movimento,
que so as foras.
Neste captulo, dedicado dinmica da partcula, buscamos obter as relaes
entre as foras que atuam sobre a partcula e o movimento resultante. Estas
relaes so estabelecidas pelas chamadas equaes do movimento.
Enfocaremos dois mtodos destinados obteno das equaes do movimento:
a) Mtodo baseado na utilizao das Leis de Newton, que emprega as
grandezas vetoriais fora e acelerao (ou, equivalentemente, fora e
quantidade de movimento).
b) Mtodo baseado no Princpio do Trabalho-Energia Cintica, que utiliza as
grandezas escalares trabalho e energia cintica.
3.2 - As leis de Newton
Toda a Mecnica Clssica est alicerada em um conjunto de trs leis
fundamentais que so conhecidas como as Leis de Newton, que podem ser
enunciadas da seguinte forma:
1a Lei (Lei da Inrcia): Uma partcula permanecer em repouso, ou em
movimento retilneo uniforme, a menos que seja diferente de zero a resultante das
foras que atuam sobre ela.
A 1a Lei, enunciada desta forma, conduz definio newtoniana de fora,
segundo o qual fora qualquer agente capaz de retirar a partcula do estado de
repouso ou de movimento retilneo uniforme.
89
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
exercer, sobre a partcula P1 , uma fora f 12 , sendo estas duas fora colineares,, de
mdulos iguais e sentidos opostos (ou seja, f12 f 21 ). Estas duas foras tm a
direo da reta que liga as duas partculas.
As leis de Newton so, na verdade, axiomas e, como tal, no possuem
demonstrao formal, sendo sua validade comprovada pela observao
experimental.
A 1a Lei de Newton expressa um importante conceito que se mostra, s vezes,
de difcil assimilao. o conceito de que pode haver movimento sem que haja fora
resultante atuando sobre a partcula. Com efeito, a 1 Lei de Newton estabelece que,
no havendo fora resultante, a partcula poder estar tanto em repouso quanto em
movimento retilneo uniforme, sendo que estas duas situaes caracterizam a
condio de equilbrio da partcula. A nica distino entre as duas situaes ocorre
quando a partcula estiver sujeita a restries cinemticas que impedem o seu
movimento. Neste caso, a nica situao de equilbrio possvel a de repouso.
Trataremos agora, com maior profundidade, a 2a Lei de Newton, que constitui
a base para a obteno das equaes do movimento da partcula as quais, por sua
vez, compem os modelos matemticos que sero empregados na resoluo de
problemas de dinmica da partcula.
Imaginemos a seguinte experincia: tomemos uma partcula qualquer,
mostrada na Figura 3.1, e apliquemos sobre ela um conjunto de n foras conhecidas
adequado, verificamos que ela desenvolve uma acelerao a , que tem a mesma
direo e o mesmo sentido que F , como mostra a Figura 3.1(a). Observe-se que o
deslocamento ou a velocidade da partcula no tero, necessariamente, a mesma
direo e sentido da fora resultante.
F
2
F2
F1
F
a
F
F1
Fn
Fn
(a)
(b)
Figura 3.1
90
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
F
C (constante)
F
ma
(3.1)
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
F t Fx t i F y t j Fz t k
a x i y i z i
Fx t i F y t j Fz t k m x i y i z i
Levando em conta a independncia linear dos vetores unitrios, da equao
vetorial acima extramos as trs equaes escalares seguintes:
Fx t mx
(3.3.a)
F y t my
(3.3.b)
Fz t mz
(3.3.c)
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
a t a x t i a y t j a z t k
com:
a x t
1
Fx t
m
(3.4.a)
a y t
1
Fy t
m
(3.4.b)
a y t
1
Fz t
m
(3.4.c)
v t v x t i v y t j v z t k
com:
t
1
v x v x 0 Fx t dt
m0
(3.5.a)
1
v y v y 0 F y t dt
m0
v z v z 0
(3.5.b)
1
Fz t dt
m 0
(3.5.c)
r t rx t i ry t j rz t k
com:
t t
1
rx t xt x0 v x 0 t Fx t dt
m00
93
(3.6.a)
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
t t
ry t y t y 0 v y 0 t
1
Fy t dt
m 0 0
rz t z t z 0 v z 0t
1
Fz t dt
m 0 0
(3.6.b)
t t
(3.6.c)
dv
Ft t m dt
Fn t m
(3.7.a)
v2
(3.7.b)
Fr t mr r 2
(3.8.a)
F t mr2r
(3.8.b)
Fz t mz
(3.8.c)
94
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
F t mRR
R
R 2 cos 2
(3.9.a)
(3.9.b)
F t m R 2 R R
(3.9.c)
sen cos
Figura 3.2
95
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
O observador I dir que sobre a esfera atuam seu peso W , exercido pelo
Figura 3.3
Como o observador I observa a esfera mover-se com a mesma acelerao do
vago, ele escrever a 2a Lei de Newton sob a forma:
F W N T ma
T ma
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
F W N T 0 T
N
Figura 3.4
Se fizermos diversos experimentos variando o valor da acelerao do vago,
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
98
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
m P
rP / A
Y
y
rP
N
A
rA
Z
Figura 3.5
Na Seo 1.7.6, havamos obtido a seguinte expresso, relacionando a
a P a A rP / A rP / A 2 v rel a rel
(3.10)
a rel a P a A rP / A rP / A 2 v rel
(3.11)
Fint ma P
(3.12)
onde Fint designa a resultante das foras de interao atuantes sobre P, que so,
como j vimos, as nicas foras observadas pelo observador I.
Por outro lado, o observador no inercial N identifica, alm das foras de
interao, as foras de inrcia, e escreve a 2a Lei de Newton sob a forma :
99
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
Fine
(3.13)
Fine marel a P
Introduzindo a equao (3.11) na equao acima, obtemos:
Fine ma A m rP / A m rP / A m2 vrel
Fine C C onde:
ma A a fora de Einstein
(3.14.a)
m r p / A a fora de Euler
(3.14.b)
C m r p / A a fora Centrfuga
(3.14.c)
C m 2 v rel a fora de Coriolis
(3.14.d)
100
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
x
m
P
rP
Z
Figura 3.6
Em relao ao sistema inercial, escrevemos a 2a Lei de Newton para a
partcula sob forma:
Fint ma P
ea
2a
(3.15)
Das foras de inrcia, a nica que no se anula a fora de Einstein. Isto pode
ser verificado analisando as equaes (3.10) e comparando as Figuras 3.5 e 3.6,
levando ainda em conta que quando a origem do sistema mvel coincide com a
F 0
ou:
F ma P 0
(3.16)
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
m1m2
R2
(3.17)
102
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
R
m2
m1
fG
fG
Figura 3.7
No caso de uma partcula de massa m, prxima superfcie da Terra, a
equao (3.17) empregada para definir o peso da partcula, sob a forma:
W mg ,
(3.18)
KmT
(3.19)
com:
g
R2
[m/s2]
103
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
q1q2
4 0 R 2
(3.20)
q1
fE
q2
fE
Figura 3.8
F E qE ,
(3.21)
sendo esta fora tangente linha de fora do campo eltrico que passa pelo ponto
instantaneamente ocupado pela partcula, conforme ilustrado na Figura 3.9.
q
linha de fora
FE
E
t
Figura 3.9
104
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
velocidade instantnea
v
em um campo magntico representado pelo vetor induo
F B qv B .
(3.22)
FB
linha de induo
v
t
Figura 3.10
105
trajetria
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
fC
Figura 3.11
106
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
fmax est N
(3.23)
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
fdin din N
(3.24)
vA
Figura 3.12
108
vB
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
Q g Vi
(3.25)
Alm disso, quando um corpo se movimenta imerso num fluido, sofre tambm
a ao de foras que se opem ao seu avano (ver Figura 3.13(b)). Estas foras so
geradas pela viscosidade do fluido e so denominadas foras de arrasto. Sua
resultante, denotada por R , um vetor que tm o sentido oposto ao da velocidade
do corpo em relao ao fluido, sendo seu mdulo dado por:
R Cv n ,
(3.26)
Vi
(a)
(b)
Figura 3.13
109
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
M
(a)
(b)
Figura 3.14
deformada por aes externas, surge uma fora elstica Fe que atua no sentido de
restituir a mola ao seu estado indeformado, como mostra a Figura 3.15(a).
Fe
mola no linear
mola linear
Fe
tg k
(a)
(b)
Figura 3.15
110
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
Fe kx ,
(3.27)
Fe kx n
(3.28)
Fa cx ,
(3.29)
111
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
amortecedor no linear
Fa
amortecedor linear
Fa
tg c
(a)
(b)
Figura 3.16
Fa cx n
(3.30)
112
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
X t F X t ,t ,
(3.31)
X 0 A ,
(3.32)
a1
a
A 2
a n
f1 t , x1 , x 2 , , x n
f t , x , x , , x
n
F 2 1 2
fn t , x1 , x 2 , , x n
(3.33)
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
T f T0
p
X i 1 X i h K1 i 2K 2 i 2K 3 i K 4 i
6
(3.34)
K1 i F ti ,X i
(3.35.a)
K 2 i F ti h ,X i h K1 i
(3.35.b)
h
h
F ti ,X i K 2 i
2
2
(3.35.c)
K 3 i
K 4 i F ti h,X i hK 3 i
(3.35.d)
114
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
L mv
(3.36)
P
Figura 3.17
dv
Substituindo, na equao (3.1) a relao a
, a 2a Lei de Newton pode ser
dt
expressa sob a forma:
dv
F m dt
Admitindo, por enquanto, que m seja constante, e levando em conta a
definio (3.53), a equao acima pode ser escrita segundo:
ou:
F
dt mv ,
dL
F dt
(3.37)
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
b) se a resultante das foras que atuam sobre a partcula for nula, seu vetor
quantidade de movimento, e portanto, seu vetor velocidade, sero
constantes. Neste caso, dizemos que h conservao do momento linear.
Isto significa que a partcula permanecer em repouso ou estar animada
de movimento retilneo uniforme. Este resultado tambm estabelecido
pela 1a Lei de Newton.
Multiplicando ambos os lados de (3.37) por dt e integrando a equao
resultante entre dois instantes de tempo quaisquer t1 e t2 , temos:
t2
L2 L1 F dt ,
(3.38)
L2 L1 I1L 2 ,
(3.39)
t1
ou:
onde o vetor:
t2
L
I12 Fdt
(3.40)
t1
O. Sendo
r
o vetor posio da partcula em relao ao ponto O, indicado na Figura
H O r L r mv
(3.41)
116
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
z
t
P
O
x
y
Figura 3.18
Derivando a equao (3.41) em relao ao tempo, temos:
H O r mv r mv v mv r ma
HO r F ,
ou:
HO M O ,
onde
(3.42)
F
O
representa o momento resultante, em relao ao ponto O, das
Isto implica ainda que H O cte . Neste caso, dizemos que h conservao do
momento angular.
Multiplicando ambos os lados da equao (3.42) por dt e integrando a
equao resultante entre dois instantes quaisquer t1 e t2 , obtemos:
117
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
t2
2 1 M O dt ,
t
(3.43)
H O 2 H O 1 I1A2 ,
(3.44)
HO
HO
ou:
onde o vetor:
t2
A
I1
2
M O dt
(3.45)
t1
dW F F dr F dr cos
N . m
118
(3.46)
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
dr
Fn
ds
1
s
O
Ft
n
X
O'
Figura 3.19
tangente trajetria e que ds dr , a equao (3.46) pode ser escrita sob a forma:
dW F Ft ds
(3.47)
dW F > 0 cos > 0. Neste caso, um ngulo agudo (< 90o). Isto
velociadade v .
r2
s2
W1F 2 F dr Ft ds
r1
(3.48)
s1
F Fx i F y j Fz k
119
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
dr dx i dy j dz k ,
as equaes
(3.46) e (3.48) conduzem s seguintes expresses para o trabalho da
fora F :
dW F Fx dx F y dy Fz dz
W1F 2
(3.49.a)
Fx dx F y dy Fz dz
(3.49.b)
Vale observar que o trabalho de uma fora, expresso sob a forma (3.48)
corresponde, matematicamente, a uma integral de linha, ou integral curvilnea,
calculada sobre a curva representando a trajetria da partcula.
3.11.2 Potncia de uma fora
Em diversas situaes prticas de Engenharia, importante quantificar a
rapidez com que uma dada fora realiza trabalho. Esta rapidez caracterizada pela
potncia instantnea, definida da seguinte forma:
PF
dW F
dt
N. s W
(3.50)
dr
F
F v
dt
(3.51)
Ft
dv
dv ds
dv
m
mv
dt
ds dt
ds
120
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
s2
Ft ds 2 mv2 2 mv1
2
(3.52)
s1
s2
Ft ds
(3.53)
s1
1
mv 2 ,
2
(3.54)
(3.55)
121
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
Figura 3.20
Lembrando que o trabalho de uma fora uma integral de linha, do Clculo
Diferencial sabemos que a condio necessria e suficiente para que o trabalho seja
independente do caminho percorrido que a integral de linha computada em um
percurso fechado qualquer seja nula, ou seja:
F dr Fx dx F y dy Fz dz 0
(3.56)
Outro conjunto de condies necessrias e suficientes para que uma fora seja
conservativa o seguinte:
Fx F y
y
x
(3.57.a)
Fx Fz
z
x
(3.57.b)
F y
z
Fz
y
(3.57.c)
Alm disso, o trabalho de uma fora conservativa pode ser expresso como o
diferencial total de uma funo escalar, que depende apenas das coordenadas
(3.58)
122
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
1 2
r2
F dr V x1 , y1 , z1 V x 2 , y2 , z 2
(3.59)
r1
(3.58),
podemos
escrever,
em
termos
de
V
V
V
Fx dx F y dy Fz dz
dx
dy
dz
y
z
x
V
x
(3.60.a)
Fy
V
y
(3.60.b)
Fz
V
,
z
(3.60.c)
Desta forma, uma fora conservativa pode ser expressa da seguinte forma, em
termos da energia potencial:
V V V
F
i
j
k
y
z
x
(3.61)
i
j
k,
x
y
z
(3.62)
F V
(3.63)
123
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
V x 2 , y2 , z 2 V x1 , y1 , z1 Fx dx F y dy Fz dz ,
(3.64)
z1
z1
nvel de referncia
Figura 3.21
Estamos interessados em computar o trabalho realizado pela fora peso
durante o percurso da partcula entre os pontos 1 e 3. Para tanto, utilizamos as
seguintes representaes em coordenadas cartesianas:
W mg k
dr dx i dy j dz k
W W mg dz mgz1 mgz 2
1 2
(3.65)
124
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
(3.66)
(3.67)
1 2
Fe
12
x2
1
1
k x 2n 1
k x1n 1
k x n dx
n 1
n 1
(3.68)
1
k x n 1 ,
n 1
(3.69)
Ve x1 Ve x 2 Ve
(3.70)
125
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
Fe
x
x1
Fe
(a)
x2
(b)
Figura 3.22
W1
2
Fc
Fnc
W1
T2 T1
2
(3.71)
c
W1
2 V1 V2
F
(3.72)
F
W12 n c T2 V2 T1 V1 E 2 E1 ,
(3.73)
onde a quantidade:
E T V
(3.74)
Se W1
2
Fnc
Fnc
0 , E aumenta (energia introduzida no sistema).
Se W1
2
Nos casos em que todas as foras que realizam trabalho so conservativas, ou
quando as foras no conservativas tm resultante nula, de (3.73) decorre:
126
D.A. RADE
DINMICA DA PARTCULA
W1
2
Fnc
E1 E 2 0 E1 E 2
(3.75)
127
ANOTAES
ANOTAES
Captulo 4
Dinmica do Sistema de Partculas
D.A. RADE
CAPTULO 4
DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
4.1 - Introduo
No Captulo 3 estudamos a dinmica de uma nica partcula isolada. Neste
captulo estaremos considerando a dinmica de um conjunto formado por um
nmero qualquer n de partculas que interagem umas com as outras.
Diversos problemas prticos podem ser tratados como sendo problemas
envolvendo sistemas discretos, ou seja, contendo um nmero finito de partculas.
Podemos citar, por exemplo, os problemas tratando do movimento de corpos celestes
e de satlites artificiais. Alm disso, os conceitos pertinentes aos sistemas discretos
de partculas podem ser estendidos aos sistemas contnuos, que podemos imaginar
serem constitudos de um nmero infinito de partculas. Como exemplos
importantes de sistemas contnuos em Engenharia Mecnica, podemos mencionar
os fluidos e os corpos rgidos. Estes ltimos sero tratados em captulos
subseqentes de nosso curso.
4.2 - Foras externas e internas. Foras efetivas
A Figura 4.1 mostra um sistema contendo n partculas P1 , P2 , ..., Pn , com
massas m1 , m2 , ..., mn , respectivamente. As posies das partculas em relao ao
Pi .
Devemos observar que as foras internas e externas podem representar aes
de diversas naturezas fsicas (foras eltrostticas, magnticas, gravitacionais, de
contato, etc.).
No que diz respeito s foras internas, a 3a Lei de Newton (ver Seo 3.2)
estabelece que:
128
D.A. RADE
fij f ji
(4.1)
Pi mi
Fi
P1 m1
fij
ri
r1
ri rj
f ji
rj
Pj m j
Fj
O
X
rn
Pn mn
Figura 4.1
Para cada uma das n partculas, escrevemos a 2a Lei de Newton sob a forma:
n
Fi fij mi ri i = 1 a n,
(4.2)
j 1
j i
onde
fij
j 1
j i
Fi fij mi ri
n
i 1
i 1 j 1
j i
(4.3)
i 1
129
D.A. RADE
f
ij 0 ,
n
(4.4)
i 1 j 1
j i
Fi mi ri mi ai
n
i 1
i 1
(4.5)
i 1
n
ri Fi ri fij ri mi ri ,
i=1an
(4.6)
j 1
r
i Fi ri fij ri mi ri
n
i 1
i 1
j 1
(4.7)
i 1
i ij ri fij 0 .
n
i 1
j 1
(4.8)
i 1 j 1
Para tanto, basta mostrar que os momentos resultantes de cada par de foras
internas em relao ao ponto O nulo. Considerando a situao
apresentada na
Figura 4.2, o momento resultante do par de foras internas fij , f ji em relao a O
dado por:
M Oij ri fij rj f ji
M Oij ri fij rj fij ri rj f ji
Na Figura 4.2 observamos que os vetores ri rj e f ji so vetores paralelos,
de modo que ri rj f ji 0 .
relao a O, nulo. Fica assim demonstrada (4.8), de modo que (4.7) assume a
forma:
130
D.A. RADE
ri Fi ri mi ri ri mi ai
i 1
i 1
(4.9)
i 1
Pi mi
fij
ri
rj
ri rj
P j m j
f ji
O
X
Figura 4.2
As equaes (4.5) e (4.9), em conjunto, estabelecem a equipolncia entre dois
sistemas de
das foras
vetores: o sistema constitudo pelos vetores das resultantes
131
D.A. RADE
Fi
Pi
ri
ri
rA
O
X
Figura 4.3
Partindo da igualdade dos momentos em relao ao ponto O, expressa atravs
da equao (4.9), e introduzindo a relao:
ri ri rA ,
obtemos:
ri rA Fi ri rA mi ai
i 1
i 1
n
n
n
n
ri Fi rA Fi ri mi ai rA mi ai
i 1
i 1
i 1
i 1
m
a
m
a
i i A i i i i i A mi ai ,
n
i 1
i 1
i 1
i 1
donde:
n
ri Fi ri mi ai
n
i 1
i 1
132
D.A. RADE
Esta ltima equao, similar a (4.9), mostra que h tambm a igualdade dos
momentos resultantes das foras externas e das foras efetivas, tomados em relao
ao ponto A.
4.3 - Quantidade de movimento linear e quantidade de movimento angular
do sistema de partculas.
L mi vi
i 1
kg s
(4.10)
H O ri mi vi
i 1
m2
kg
(4.11)
L mi vi mi ai
i 1
i 1
Fi ,
(4.12.a)
i 1
L F ,
onde
(4.12.b)
A equao (4.12.b) nos mostra que a resultante das foras externas atuantes
sobre as partculas do sistema se iguala taxa de variao temporal da quantidade
de movimento linear do sistema. O leitor deve observar a semelhana entre esta
equao e a equao (3.54), que expressa o 1 Princpio de Euler para uma nica
partcula. Assim, podemos interpretar a equao (4.12.b) como sendo o 1 Princpio
de Euler para os sistemas de partculas.
133
D.A. RADE
L 0 L cte
(4.13)
H O ri mi vi ri mi vi vi mi vi ri mi ai
i 1
i 1
i 1
i 1
H O ri Fi M O ,
(4.14)
i 1
onde
r
O i Fi designa o momento resultante de todas as foras externas,
i 1
em relao ao ponto O.
A equao (4.14) indica que o momento resultante das foras externas em
relao ao ponto O igual taxa de variao, no tempo, da quantidade de
movimento angular do sistema em relao ao ponto O. Podemos observar a
semelhana entre a equao (4.14) e a equao (3.59), sendo que esta ltima
expressa o 2 Princpio de Euler para uma partcula isolada. Assim, (4.14) pode ser
considerada a expresso do 2 Princpio de Euler para o sistema de partculas.
Quando o momento resultante das foras externas em relao a O nulo,
temos:
H O 0 H O cte
(4.15)
rG
1
n
mi
mi ri ,
(4.16.a)
i 1
i 1
ou:
134
D.A. RADE
1
rG
M
mi ri ,
(4.16.b)
i 1
P2 m2
P1 m1
r2
r1
rG
O
X
rn
Pn mn
Figura 4.4
Observamos, nas equaes (4.16), que o vetor posio do centro de massa
nada mais que a mdia ponderada dos vetores posio das partculas do sistema,
sendo tomados como pesos as massas das partculas.
Devemos notar que a posio do centro de massa no coincide
necessariamente, com a posio de uma das partculas do sistema. Vale tambm
observar que, medida que as partculas do sistema se movimentam, a posio do
1
vG
M
1
aG
M
mivi
(4.17)
i 1
n
mi ai
(4.18)
i 1
135
D.A. RADE
1
vG
L,
M
donde conclumos
que o vetor quantidade de movimento linear do sistema de
L M vG
(4.19)
Fi M aG ,
i 1
F
M aG ,
onde
(4.20)
F
designa a resultante das foras externas.
136
D.A. RADE
Pi mi
y
Y
ri
ri
rG
vi
X
Z
Figura 4.5
Definimos a quantidade de movimento angular do sistema de partculas em
relao ao sistema baricntrico como sendo a soma vetorial dos momentos, em
relao ao centro de massa, dos vetores quantidade de movimento linear, relativos a
sistema baricntrico, ou seja:
n
H G ri mi vi
(4.21)
i 1
H G ri mi vi ri mi vi
i 1
i 1
137
D.A. RADE
H G ri mi ai
(4.22)
i 1
ai ai aG ,
donde:
ai ai aG ,
(4.23)
n
H G ri mi ai mi ri aG
i 1
i 1
(4.24)
m
a
i i i ri Fi M G ,
n
i 1
onde
MG
(4.25)
i 1
de massa.
No que diz respeito ao segundo termo, com base na definio da posio do
centro de massa, dada por (4.16.b), escrevemos:
n
mi ri M rG 0 ,
(4.26)
i 1
HG M G
(4.27)
138
D.A. RADE
H G ri mi vi
(4.28)
i 1
vi vi vG ,
obtemos:
n
H G ri mivi mi ri
i 1
i 1
vG
H G ri mi vi
i 1
H O ri mi vi rG ri mi vi rG mi vi ri mi vi
i 1
i 1
i 1
i 1
139
D.A. RADE
H O rG MvG H G
(4.29.a)
H O rG L H G
(4.29.b)
t2
L2 L1 F dt ,
(4.30)
L2 L1 I1L 2 ,
(4.31)
t2
L
I1
2
F dt
(4.32)
t1
ou:
onde:
t1
2 1 M O dt
t
HO
HO
(4.33)
140
D.A. RADE
t2
2 1 M G dt
t
(4.34)
H O 2 H O 1 I1O2
(4.35)
H G 2 H G 1 I1G2
(4.36)
HG
HG
ou:
O
I1 2 M O dt
(4.37)
t1
G
I1 2 M G dt
(4.38)
t1
141
D.A. RADE
m1v1 1
Y
t2
m2v2 1
M O dt
t2
t1
F
dt
t1
X
Z
mnvn 1
m1v1 2
m2v2 2
=
O
X
Z
mnvn 2
Figura 4.6
m
v
2 i i i 2 mivi 2 ,
i 1
i 1
(4.39)
massa. Para tanto, introduzimos, em (4.39), a relao vi vi vG , obtendo:
142
D.A. RADE
T 2 mi vi vG vi vG
i 1
n
1 n
1 n
m
v
v
m
v
mi vG vG
i
i
i
i
i
G
2 i 1
2 i 1
i 1
(4.40)
mivi 0 .
(4.41)
i 1
Esta ltima relao pode ser verificada derivando a equao (4.26) em relao
ao tempo. Assim, a equao (4.40) pode ser escrita sob a forma:
n
1
2 1
T 2 MvG 2 mivi2
i 1
(4.42)
1
mi v1i
2
W1i 2
1
mi v2i
2
i = 1,2,...,n
(4.43)
onde W1i 2 representa o trabalho da fora resultante que atua sobre Pi , incluindo
as foras externas e as foras internas..
Adicionando as n equaes (4.45), obtemos:
n
1
2 mi v1i
i 1
n
1
W1i 2 mi v2i
2
i 1
T1 W1 2 T2
(4.44)
143
D.A. RADE
onde
W1 2
W1i 2
i 1
ser:
(4.45)
Observamos que trabalho resultante das foras internas somente ser nulo
quando houver restries cinemticas fazendo com que as componentes dos
deslocamentos de duas partculas quaisquer Pi e P j na direo da reta que liga as
duas partculas sejam iguais. o caso dos corpos rgidos, que sero estudados mais
adiante no curso.
dri
Pi mi
fij
ri
rj
P j m j
f ji
drj
O
X
Figura 4.7
144
D.A. RADE
W1 2 V1 V2
(4.46)
T1 V1 T2 V2 ,
(4.47)
E1 E 2 ,
(4.48)
ou:
onde
T V E
Uma coliso, choque ou impacto entre duas partculas ocorre quando estas,
estando em movimento, entram em contato durante um curto intervalo de tempo,
aplicando, uma sobre a outra, foras de amplitude relativamente elevada (foras
impulsivas). As colises podem ser classificadas da seguinte forma:
145
D.A. RADE
plano de coliso
vA
vB
vB
vA
linha de coliso
(a)
(b)
Figura 4.8
v A 1
vB 1
x
Figura 4.9
Fase II: durante a fase de contato, deve-se considerar que as duas partculas
possam se deformar. Durante o tempo de deformao, elas exercem
mutuamente impulsos de deformao de sentidos opostos dados por:
td
I d Fd t dt ,
(4.49)
146
D.A. RADE
v*
A
Id
Id
Figura 4.10
tr
I r Fr t dt ,
(4.50)
Ir
Ir
Figura 4.11
v A 2
vB 2
x
Figura 4.12
147
D.A. RADE
m A v A 1 m B v B 1 m A v A 2 m B v B 2
(4.51)
Para a partcula A:
td
m A v A 1 Fd dt m A v*
(4.52.a)
0
td
m A v* Fr dt m A v A 2
(4.52.b)
Para a partcula B:
td
m B v B 1 Fd dt m B v*
(4.52.c)
0
td
m B v Fr dt m B v B 2
*
(4.52.d)
Ir
e
Id
tr
Fr dt
0
td
Fd dt
v* v A 2
(4.53.a)
v A 1 v*
148
D.A. RADE
v B 2 v*
e *
v v B 1
(4.53.b)
v B 2 v A 2
v A 1 v B 1
(4.54)
149
D.A. RADE
2
1
vB 2
v A 2
2
1
v A 1
vB 1
td
tr
Fd dt Fr dt
m A v A 1 x
m A v A 2 x
vB 1
m A v A 1 y
v A 1 v A 1x i v A 1 y j
vB 1 v B 1x i v B 1 y j
v A 21 v A 2 x i v A 2 y j
vB 2 v B 2 x i v B 2 y j
m A v A 2 y
m B v B 1 x
td
0
m B v B 2 x
m B v B 1 y
tr
Fd dt Fr dt
vB 1
m B v B 2 y
Figura 4.13
Aplicando o Princpio do Impulso-Quantidade de Movimento para
componentes nas direes x e y para ambas as partculas, obtemos as equaes:
150
as
D.A. RADE
m A v A 1x m B v B 1x m A v A 2 x m B v B 2 x (conservao da quantidade de
movimento linear do sistema na direo x)
v B 2 x v A 2 x
v A 1x v B 1x
v A 1 y v A 2 y
(coeficiente de restituio)
v B 1 y v B 2 y
(4.56)
direo y)
(4.55)
(4.57)
(conservao da quantidade de movimento linear de B na
direo y)
(4.58)
151
ANOTAES
ANOTAES
Captulo 5
Propriedades de Inrcia dos Corpos
Rgidos
D.A. RADE
CAPTULO 5
PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
5.1 - Introduo
A inrcia de uma partcula caracterizada por apenas uma propriedade: sua
massa. Por outro lado, para um corpo rgido, cuja massa distribuda sobre a regio
do espao por ele ocupada, as propriedades de inrcia relevantes so, alm da
massa, os momentos de inrcia e os produtos de inrcia. Como veremos no captulo
seguinte, estas grandezas intervm diretamente nas equaes do movimento
estabelecidas para os corpos rgidos.
Neste captulo definiremos as propriedades de inrcia dos corpos rgidos e
estudaremos os mtodos para o clculo destas propriedades.
5.2 Posio do centro de massa de um corpo rgido
A expresso para a posio do centro de massa de um sistema discreto de n
partculas dada pela equao (4.16.a). Esta expresso pode ser estendida aos
corpos rgidos que tm uma distribuio contnua de massa no espao se
admitirmos que um corpo rgido constitudo de um nmero infinito de partculas
de massa infinitesimais. Assim, com relao Figura 5.1, a posio do centro de
massa do corpo rgido em relao ao sistema de eixos OXYZ dada por:
n
rG lim
n
mi 0
mi ri
i 1
n
mi
i 1
ou:
1
rG
r dm ,
M
(5.1)
152
D.A. RADE
rG
dm
O
x
z
Figura 5.1
Introduzindo a relao:
dm dV ,
1
rG
M
r dV
(5.2)
volume
rG
M
r dV V r dV
volume
(5.3)
volume
rG x G i yG j zG k
(5.4)
r x i y j z k
(5.5)
153
D.A. RADE
xG
yG
zG
1
V
1
V
1
V
xdV
(5.6.a)
ydV
(5.6.b)
zdV
(5.6.c)
volume
volume
volume
(-x,y,z)
(x,y,z)
O
x
O
z
z
(a)
Figura 5.2
(b)
154
D.A. RADE
2R
L/2
L/2
z
Esfera
z
Semi-esfera
y
x
z
3/8 R
h
x
R
z
h/4
155
D.A. RADE
y
G
R
xx
0,424 R
rG1 , rG2 , , rGn designam os vetores posio dos centros de massa das n partes e rG
indica a posio do centro de massa do conjunto em relao ao sistema de referncia
indicado.
P2
P1
G2
G1
Gn
rG1
rG2
rG
rGn
O
x
z
Figura 5.3
156
Pn
D.A. RADE
1
rG
M
r dm
volume
rG
1
m1 ... mn
r dm ... r dm
parte 1
(5.7)
parte n
Aplicando a equao (5.1) para cada uma das partes do corpo rgido, temos:
r
dm
m
r
G1
1
parte 1
(5.8)
r
dm
m
r
n
Gn ,
parte n
rG
1
m1 rG1 ... mn rGn ,
m1 ... mn
ou:
n
rG
mi rG
i 1
n
mi
1
M
mi rG
i 1
(5.9)
i 1
157
D.A. RADE
J OO' r 2 dm ,
(5.10)
dm
r
K OO
O
(a)
(b)
Figura 5.4
J OO'
dV
(5.11)
volume
158
D.A. RADE
K OO'
J OO'
,
M
(5.12)
Consideremos a Figura 5.5, que mostra dois eixos paralelos OO' e AA' ,
afastados entre si de uma distncia d, sendo que OO' passa pelo centro de massa do
corpo rgido.
O
A
dm
rOO
rAA
Figura 5.5
Desejamos obter a relao entre o momento de inrcia de massa em relao
ao eixo AA e o momento de inrcia em relao ao eixo OO .
Utilizando a definio (5.10), escrevemos as seguintes expresses para os
momentos de inrcia do corpo rgido em relao aos dois eixos considerados:
159
D.A. RADE
2
J AA' rAA
' dm
(5.13)
2
J OO' rOO
' dm
(5.14)
rAA' rOO' d
Assim, temos:
J AA' rOO' d 2 dm rO2O dm 2d rOO' dm d 2 M
(5.15)
de
acordo
com
definio
(5.1),
distncia do seu centro de massa ao eixo OO' . Como o eixo OO' passa por
G, esta distncia resulta nula.
Com essas consideraes, a equao (5.15) fica:
J AA' J OO' d 2 M
(5.16)
Esta ltima equao traduz o chamado Teorema dos Eixos Paralelos para os
momentos de inrcia de massa.
Sendo d 2 M uma quantidade positiva, a equao (5.16) nos mostra que, para
conjunto qualquer de eixos paralelos, o eixo que passa pelo centro de massa aquele
em relao ao qual o momento de inrcia mnimo.
conveniente expressar o Teorema dos Eixos Paralelos em termos dos raios
de girao. Para tanto, introduzimos em (5.16) as seguintes relaes, derivadas da
equao (5.12):
2
J AA' K A
A M
J OO' K O2 O M
e obtemos:
2
2
2
KA
A K OO d
(5.17)
160
D.A. RADE
(5.18)
J y ry2 dm
(5.19)
J z rz2 dm
(5.20)
ry
dm(x,y,z )
rx
rz
O
x
z
Figura 5.6
Com base na Figura (5.6), estabelecemos as relaes:
rx2 y 2 z 2
(5.21)
ry2 x 2 z 2
(5.22)
rz2 x 2 y 2
(5.23)
D.A. RADE
(5.24)
(5.25)
(5.26)
J x y 2 z 2 dm
J y x 2 z 2 dm
J z x 2 y 2 dm
162
D.A. RADE
2R
Jy
L/2
L/2
1
m 3R 2 L2
12
Jz
1
mR 2
2
Jx
2
mR 2
5
Jy
2
mR 2
5
Jz
2
mR 2
5
Jx
1
mR 2
5
Esfera
x
z
Semi-esfera
Jy
83
mR 2
320
Jz
83
mR 2
320
x
z
Cone circular reto
h
x
R
163
3
m R 2 4h 2
20
Jy
3
m R 2 4h 2
20
Jz
Jx
3
mR 2
10
D.A. RADE
Jx
1
m b2 h 2
12
Jy
1
mb 2
12
Jz
1
mh 2
12
Jx
1
mR 2
2
Jy
1
mR 2
4
Jz
1
mR 2
4
G
z
x
Placa fina circular
R
G
x
Prisma retangular
y
b
L
Jx
1
m b2 h 2
12
Jy
1
m b 2 L2
12
Jz
1
m h 2 L2
12
x
Barra delgada
Jx
mL2
12
Jy
mL2
12
L/2
L/2
Jz 0
z
164
D.A. RADE
dm
d
O
x
z
Figura 5.7
Designamos por r x i y
OP 2 OB 2 PB 2
ou:
2
r cos d 2
D.A. RADE
d 2 r r r u 2
(5.28)
J OO' u x 2 y 2 z 2 dm u y 2 x 2 z 2 dm u z 2 x 2 y 2 dm
2u x u y xydm 2u x u z xz dm 2u y u z yz dm
(5.29)
(5.30)
Pxz xz dm
(5.31)
Pyz yz dm
(5.32)
(5.33)
J OO' u x
uy
uz
Jx
Pxy
Pxz
Pxy
Jy
Pyz
Pxz u x
Pyz u y
J z u z
166
D.A. RADE
ou:
J OO' uT J u
(5.34)
onde:
u x
u u y o vetor coluna formado pelos cossenos diretores do eixo OO ,
u
z
e:
Jx
J Pxy
Pxz
Pxy
Jy
Pyz
Pxz
Pyz
J z
(5.35)
Esta propriedade pode ser verificada com o auxlio da Figura 5.8(b), que
ilustra uma seo do corpo rgido mostrado na Figura 5.8(a), definida por um plano
perpendicular ao eixo Oz.
Devido simetria, pode-se ver que, para cada elemento diferencial de massa
dm, posicionado nas coordenadas x , y, z , existir um outro posicionado em
coordenadas x , y, z , de modo que as integraes indicadas nas equaes (5.30) e
(5.31) resultam nulas. Neste caso o tensor de inrcia torna-se:
J x
J 0
0
0
Jy
Pyz
Pyz
J z
167
D.A. RADE
(-x,y,z)
(x,y,z)
x
O
z
(a)
(b)
Figura 5.8
r' x' i y' j z' k : posio em relao ao sistema baricntrico Gx' y' z' .
Como os dois
de referncia paralelos entre si, uma nica base de
sistemas
168
D.A. RADE
y
y
dm
rG
x
z
Figura 5.9
Do tringulo de vetores indicados na Figura 5.9, temos:
r rG r' ,
donde:
x x G x'
(5.36.a)
y yG y'
(5.36.b)
z zG z'
(5.36.c)
2
2
dm
yG
zG
J x y G y' z G z'
2
dm y'
(5.37)
169
D.A. RADE
y' dm M yG' ,
z' dm M zG ' ,
onde yG' e zG' designam as coordenadas de G em relao ao sistema Gx' y' z' . ,
ento, evidente que yG' zG' 0 .
Com essas consideraes, a equao (5.37) fica:
J x J x' y G z G M
2
(5.38)
(5.39)
(5.40)
J y J y' x G 2 zG 2 M
J z J z' x G 2 yG 2 M
y' dm z' dm 0
x G yG dm M x G yG ;
Px' y' x' y' dm (produto de inrcia em relao aos eixos baricntricos)
(5.42)
Por procedimento anlogo, para os outros dois produtos de inrcia Pxz e Pyz ,
obtemos as relaes:
170
D.A. RADE
(5.43)
(5.44)
dm
P1
Pn
rx
rz
O
x
z
Figura 5.10
Consideremos o momento de inrcia do corpo composto em relao ao eixo
Ox , definido por (5.24):
J x P1 P2 Pn
z 2 dm ,
P1 P2 Pn
171
D.A. RADE
J x P1 P2 Pn
z 2 dm
P1
z 2 dm
P2
z 2 dm
Pn
Considerando mais uma vez a definio (5.24), a ltima equao acima pode
ser escrita sob a forma:
J x P1 P2 Pn J x P1 J x P2 J x Pn
Na equao acima, J x P
i
Pi
momento de inrcia, em relao ao eixo Ox, da parte Pi que compe o corpo rgido.
O mesmo procedimento pode ser aplicado para calcular aos demais momentos
de inrcia e produtos de inrcia do corpo rgido em relao ao sistema de eixos
adotado. Expressamos este resultado nas equaes abaixo:
J y P P P J y P J y P
J y
J z P1 P2 Pn J z P1 J z P2
J z P
Pxy
Pyz
D.A. RADE
eixos principais O ~
x~
y~
z . Estes dois sistemas de referncia esto ilustrados na Figura
5.11.
y
~
y
O
x
~
z
~
x
Figura 5.11
O problema pode ser formulado da seguinte maneira: partindo do sistema
Oxyz, em relao aos quais conhecemos o tensor de inrcia J , queremos
determinar uma transformao linear, representando uma rotao dos sistema Oxyz
em torno de um eixo que passa pela origem O, de modo que em relao ao sistema
de eixos nesta nova posio, denotado por O~
x~
y~
z , o tensor de inrcia, denotado por
~
J , seja uma matriz diagonal.
Conforme demonstrado no Apndice A, este problema formulado
matematicamente como um problema de autovalor, que consiste em determinar os
autovalores e os autovetores do tensor de inrcia J mediante a resoluo do
i I 3 vi 0,
(5.45)
vi1
i , vi vi 2 , i = 1, 2, 3.
v
i3
173
D.A. RADE
vi vi vi
T
vij 2 1 ,
i 1, 2, 3
(5.46)
j 1
(5.47)
(5.48)
i 1, 2, 3
174
D.A. RADE
Nesta etapa deve ser lembrado que, em virtude da condio (5.47), a matriz
dos coeficientes em (5.45) singular, de modo que o sistema (5.47) tem apenas duas
equaes linearmente independentes e possui infinitas solues para as
componentes dos autovetores vi . Para obter uma soluo particular, devemos
fazer uso da condio (5.46), que define a norma dos autovetores.
5.10 Bibliografia
175
ANOTAES
ANOTAES
Captulo 6
Dinmica do Corpo Rgido
D.A. RADE
CAPTULO 6
DINMICA DOS CORPOS RGIDOS
6.1 - Introduo
Este captulo trata da dinmica dos corpos rgidos. Estaremos interessados
em estabelecer as relaes entre as foras e momentos aplicados a um dado corpo
rgido e o movimento resultante, expresso em termos da acelerao do centro de
massa e da acelerao angular do corpo. Conforme veremos, estas relaes so
fornecidas pelas chamadas equaes de Newton-Euler, que so expressas sob a
forma de equaes diferenciais de segunda ordem. Integrando estas equaes
podemos obter a velocidade e posio do centro de massa e a velocidade angular e a
posio angular do corpo rgido. De posse destas grandezas, podemos determinar a
posio, velocidade e acelerao de um ponto qualquer do corpo rgido empregando
as relaes cinemticas estudadas no Captulo 2.
Sero tambm estudados os mtodos de energia destinados anlise
dinmica dos corpos rgidos em duas e trs dimenses.
6.2 Quantidade de movimento linear e quantidade de movimento angular
de corpos rgidos
No Captulo 4 havamos obtido as seguintes expresses para as quantidades
de movimento linear e angular para os sistemas discretos de partculas (ver
equaes (4.19), (4.11) e (4.21):
L MvG
(6.1)
H O ri mi vi
(6.2)
HG
(6.3)
i 1
n
ri mivi
i 1
D.A. RADE
HO
r v dm
(6.4)
volume
HG
r v dm
(6.5)
volume
dm
Y
r
G
x
O
Figura 6.1
Considerando o movimento em relao ao centro de massa, as equaes (6.1)
e (6.3), combinadas, estabelecem que o sistema de quantidades de movimento
lineares e angulares do corpo rgido equivalente ao sistema constitudo por dois
vetores:
177
D.A. RADE
r
v dm .
volume
m1v1
m2 v 2
P2
P1
HG
r v dm
volume
Pn
L MvG
mnvn
Figura 6.2
v r
(6.6)
r x i y j z k
(6.7)
178
D.A. RADE
w x i w y j w z k
(6.8)
x i y j z k wx i w y
HG
j w z k x i y j z k dm
volume
H G w x y 2 z 2 dm w y x y dm w z x z dm i
volume
volume
volume
w x x y dm w y x 2 z 2 dm w z y z dm j
volume
volume
volume
w x x z dm w y y z dm w z x 2 y 2 dm k
volume
volume
volume
H G J x w x Px y w y Px z w z i Px y w x J y w y Pyz w z j
Pxz wx Pyz w y J z wz k
(6.9)
com:
J x
z 2 dm
Px y
volume
Px z
volume
x z dm
J y
yz dm
J z
volume
z 2 dm
y 2 dm
volume
volume
Pyz
x ydm
volume
D.A. RADE
H G J G w ,
(6.10)
onde:
H G
w
wx
Gx
w y
J x
J G Pxy
Px z
H G y
w z
H Gz
(6.11)
Px y
J y
Pyz
(6.12)
Px z
Pyz
J z
(6.13)
H O H G rG MvG
(6.14)
MO
onde
HO
(6.15)
F
MaG
(6.16)
H
G G,
(6.17)
D.A. RADE
MG .
Esforos externos
F2
HG
Fn
F1
MaG
M1
Figura 6.2
Conforme ilustrado na Figura 6.2, os esforos externos atuantes sobre os
corpos rgidos podem ser de dois tipos: foras e momentos (ou binrios). O conceito
de fora j foi explorado nos captulos anteriores. Um momento ou binrio,
designado genericamente por M, representa
de duas foras de mesmo
o efeito
D.A. RADE
H G J Gx1 y1z1
onde x1
y1 z1
(6.18)
temporal de
H G em relao ao sistema Gx y z , a partir da derivada temporal de H G em relao
ao sistema Gx1 y1 z1 , segundo:
H
H
HG ,
G Gx yz G Gx1 y1z1
(6.19)
H
J Gx1 y1z1 ,
G Gx1 y1z1
H
J Gx1 y1z1 H G ,
G
Gx yz
182
(6.20)
D.A. RADE
y
y1
Y
x1
z
O
X
z1
Z
Figura 6.3
Combinando as equaes (6.16) a (6.20), obtemos as seguintes expresses
para as equaes de Newton-Euler:
F
MaG
(6.21)
M
G J Gx1 y1z1
H G
(6.22)
H G , podemos utilizar a
independentes que sero
H G J x1 x1 i J y1 y1 j J z1 z1 k
(6.23)
J
J
i
J y1 y1 - J z1 - J x1 z1 x1
x1 x1
y1
z1
y1 z1
G Gx yz
183
D.A. RADE
J z z - J x
1
- J y1 x1 y1
(6.24)
(6.25.a)
(6.25.b)
(6.25.c)
M G x
J x1 x1 J y1 J z1 y1 z1
M G y
J y1 y1 J z1 J x1 z1 x1
M G z
J z1 z1 J x1 J y1 x1 y1
Fx
M aG x
(6.26.a)
Fy
M aG y
(6.26.b)
Fz
M aG z
(6.26.c)
184
D.A. RADE
Esforos externos
F2
Fn
L MaG
M1
F1
Figura 6.4
Neste caso, as equaes de Newton-Euler (6.21) e (6.22) ficam reduzidas a:
F
ma G
(6.27)
M
G 0
(6.28)
M G x
(6.29.a)
M G y
(6.29.b)
M G z
(6.29.c)
Fx
M aG x
(6.29.a)
Fy
M aG y
(6.30.b)
185
D.A. RADE
Fz
M aG z
(6.30.c)
y1
x1
G
O
X
z1
Z
Figura 6.5
As conseqncias destas hipteses so as seguintes:
1a) o vetor velocidade angular tem apenas uma componente, sendo expresso
sob a forma 0 0 .
186
D.A. RADE
M G z
J z1 k
(6.31.a)
Fx
M aG x
(6.31.b)
Fy
M aG y
(6.31.c)
Esforos externos
F2
Fn
M1
H G J z1 k
L MaG
F1
Figura 6.5
187
D.A. RADE
y1
rG
O
x1
z1
Figura 6.6
Neste tipo de movimento, convm
utilizar a equao (6.15), que envolve a
H O H G rG MvG
rG X G i YG j Z G k
vG rG
H G J G w,
com:
J x
J G Pxy
Px z
Px y
J y
Pyz
Px z
Pyz
J z
188
D.A. RADE
H O X
H
O Y
H
O Z
J x
Pxy
Pxz
YG2 Z G2
Pxz
Pyz M X G YG
X G Z G
J z
Pxy
J y
Pyz
X G YG
X G2 Z G2
YG Z G
X G ZG
YG Z G
X G2 YG2
X
Y
Z
JX
J O PXY
PXZ
PXY
JY
PYZ
PXZ J x
PYZ Pxy
J Z Pxz
Pxy
J y
Pyz
YG2 Z G2
Pxz
Pyz M X G YG
X G Z G
J z
X G YG
X Z
YG Z G
2
G
2
G
X G ZG
YG Z G
X G2 YG2
H O J O
(6.32)
H O J Gx1 y1z1
onde x1
y1 z1
(6.33)
e
H
H
HO ,
H
J Ox1 y1z1 ,
O Gx1 y1z1
(6.34)
189
1 1 1
D.A. RADE
HO ,
Ox1 y1z1
O OXYZ
(6.35)
J Ox1 y1z1
H O
(6.36)
y1
Z
O
HO
x1
z1
Figura 6.7
(6.37)
190
D.A. RADE
H Ox1 Px1z1 i
(6.38.a)
H Oy1 Py1z1 j
(6.38.b)
H Oz1 J z1 k
(6.38.c)
Mx
Px1z1 Py1z1 2
(6.39.a)
My
Py1z1 Px1z1 2
(6.39.b)
Mz
J z1
(6.39.c)
1 n
mivi2
2 i 1
(6.40.a)
1
1 n
2
mi vi 2 ,
MvG
2
2 i 1
(6.40.b)
ou:
1
v 2 dm
2 vol.
(6.41.a)
191
D.A. RADE
1
1
2
MvG
v2 dm
2
2 vol.
(6.41.b)
v r
(6.42)
r x i y j z k
(6.43)
w x i w y j w z k
(6.44)
1
2
MvG
2
+1
xi y j z k x i y j z k
2 volume
x i y j z k x i y j z k dm
1
1
M vG T vG T J G
2
2
(6.45)
192
D.A. RADE
nula 0 . A energia cintica, neste caso, obtida a partir de (6.44), dada pela
expresso:
T
1
1
2
M vG T vG MvG
2
2
(6.46)
k
Px z Pyz 0
Neste caso, a equao (4.44) conduz a:
T
1
1
2
MvG
J z z2
2
2
(6.47)
(6.48)
X i Y j Z k
(6.49)
r X i Y j Z k
(6.50)
1
X i Y j Z k X i Yj Z k
2 vol.
X i Y j Z k Xi Yj Zk dm
D.A. RADE
1
T J O
2
(6.51)
1
J Z Z2
2
(6.52)
O
G
O
Figura 6.8
194
D.A. RADE
(6.53)
internas exercidas uma sobre a outra, fij e f ji . Designando ainda por dri e drj os
deslocamentos elementares arbitrrios sofridos pelas duas partculas, o trabalho
elementar lquido realizado pelo par de foras internas dado por:
(6.54)
fij f ji
devido hiptese de rigidez ideal, o comprimento do segmento Pi P j deve
permanecer invarivel. Isto significa que as projees dos deslocamentos
195
D.A. RADE
drj
fij
f ji
Pj
Pi
dri
Figura 6.9
Os esforos externos atuantes sobre os corpos rgidos podem ser de dois tipos:
foras e momentos (binrios). O trabalho de uma fora foi definido na Seo 3.12.1,
sendo dado pela equao (3.68), repetida abaixo:
r2
W1F 2 F dr
r1
o
efeito de duas foras de mesmo mdulo, mesma direo e sentidos opostos, F e F ,
aplicadas em dois pontos A e B do corpo rgido, separados por uma distncia r,
sendo dado por:
M Fr
(6.55)
fora F realiza trabalho que vale F dr2 F ds2 Frd . Levando em conta (6.55),
o trabalho elementar realizado pelo binrio M dado por:
M
dW1
2 Md
(6.56)
196
D.A. RADE
W1M
2 Md
(6.57)
dr2
d
dr1
B
dr1
F
Figura 6.10
6.11 Princpio da conservao da energia mecnica para os corpos
rgidos
De acordo com a Seo 3.12.4, quando todos os esforos externos que atuam
sobre o corpo rgido so conservativos, podemos associar a cada um deles uma
funo energia potencial, e o trabalho resultante dos esforos externos pode ser
expresso segundo:
W1 2 V1 V2
(6.58)
(6.59.a)
197
D.A. RADE
ou:
E1 E 2
(6.59.b)
H G 1 J G 1
G
+
t2
F
dt
L1 M vG 1
t1
H G 2 J G 2
G
L1 M vG 2
Figura 6.11
198
D.A. RADE
199
ANOTAES
ANOTAES
D.A. RADE
CAPTULO 7
FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
7.1 - Introduo
A Mecnica baseada nas Leis de Newton e nos Princpios de Euler aplicadas a
partculas, sistemas de partculas ou corpos rgidos tambm denominada
Mecnica Vetorial, uma vez que faz uso de grandezas vetoriais: foras, momentos,
aceleraes lineares e aceleraes angulares. Conforme pudemos ver nos captulos
anteriores, a aplicao dos mtodos derivados da Mecnica Vetorial requer a
elaborao de diagramas de corpo livre para cada um dos corpos que compem o
sistema mecnico em estudo, e o estabelecimento das relaes envolvendo as foras
e/ou momentos e as aceleraes lineares e angulares.
Embora sejam teoricamente aplicveis a qualquer tipo de sistema mecnico,
os mtodos da Mecnica Vetorial podem ter seu uso dificultado no caso de sistemas
complexos, formados por significativo nmero de componentes interconectados, que
podem ainda estar sujeitos a diversos tipos de restries cinemticas. Nestes casos,
uma alternativa que se revela interessante aquela baseada no uso de mtodos que
compem a chamada Mecnica Analtica, que enfocamos neste captulo.
Diferentemente da Mecnica Vetorial, que faz uso de grandezas vetoriais, a
Mecnica Analtica se baseia no uso de quantidades escalares: trabalho de foras e
momentos, energia cintica e energia potencial. Tal caracterstica nos permite
tratar com maior facilidade sistemas mecnicos complexos sem que seja necessrio
decompor tais sistemas em seus elementos constituintes.
Podemos afirmar que a Mecnica Analtica constitui uma generalizao dos
princpios de energia (Princpio do Trabalho-Energia Cintica e Princpio da
Conservao da Energia Mecnica) que utilizamos nos captulos anteriores para
estudar a dinmica de partculas, sistemas de partculas e corpos rgidos, nos
captulos anteriores.
Nas sees seguintes so desenvolvidos e ilustrados, com exemplos, os
princpios fundamentais da Mecnica Analtica. Conforme veremos, os
procedimentos de obteno das equaes do movimento tornam-se mais abstratos,
requerendo o uso de um formalismo matemtico adequado.
200
D.A. RADE
ni
P1
fi
F1
Si
ri
r1
r1
f1
ri
Fi
Pi
ti
S1
Fn
Pn
rn
fn
rn
Sn
Z
Figura 7.1
Aplicando a Segunda Lei de Newton para cada partcula do sistema,
considerada isoladamente, escrevemos:
Fi f i mi ri
i=1, 2, ..., n
201
(7.1)
D.A. RADE
Fi f i mi ri 0
i=1, 2, ..., n
(7.2)
ri X i i Yi j Z i k ,
i=1, 2, ..., n
ri X i i Yi j Z i k ,
i=1, 2, ..., n
Fi f i mi ri ri 0
i=1, 2, ..., n
(7.3)
202
D.A. RADE
Fi mi ri ri 0
i=1, 2, ..., n
(7.4)
Fi mi ri ri 0
n
(7.5)
i 1
ou ainda:
W F W I 0
(7.6)
onde:
n
W F Fi ri
i 1
W I mi ri ri
(7.7)
i 1
designam o trabalho virtual das foras impostas e o trabalho virtual das foras de
inrcia, respectivamente.
A equao (7.6) expressa o Princpio do Trabalho Virtual, o qual estabelece
que para qualquer posio de um sistema de partculas, o trabalho virtual total
realizado por todas as foras impostas e todas as foras de inrcia resulta nulo para
todo e qualquer conjunto arbitrrio de deslocamentos virtuais introduzidos a partir
daquela posio.
7.3 Princpio de Hamilton
No desenvolvimento que segue, ao operador , que designa uma variao
virtual, sero atribudas as mesmas propriedades do operador diferencial do Clculo
Diferencial.
A fim de desenvolver (7.5), introduzimos a identidade:
d ri ri
1
ri ri ri ri ri ri ri ri
dt
2
donde:
r r d ri ri 1 r r
i
i
i i
dt
2
(7.8)
D.A. RADE
Fi ri
n
i 1
n
d ri ri
1
mi dt mi 2 ri ri 0
i 1
i 1
(7.9)
1 n
mi ri ri (energia cintica do sistema de partculas),
2 i 1
(7.10)
W F T
mi
i 1
d ri ri
dt
(7.11)
Observamos que, no caso geral, a energia cintica pode ser expressa como
uma funo de vrias variveis. Em termos das componentes cartesianas dos
vetores posio e velocidade das partculas do sistema, tal funo assume a forma:
T T x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n , x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 ,, x n , y n , z n ,
(7.12)
T
T
T
T
T
T
x1
y1
z1
x n
y n
z n
y1
x1
z1
x n
y n
z n
T
T
T
T
T
T
x1
y1
z1
x n
y n
z n
y1
x1
z1
x n
y n
z n
(7.13)
t2
n
d ri ri
T dt mi
dt mi ri ri
dt
t
i
1
i 1
t1
1
t2 n
(7.14)
T dt 0
(7.15)
204
D.A. RADE
W F V
(7.16)
V V x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n
(7.17)
V
V
V
V
V
V
x1
y1
z1
x n
y n
z n
y1
x1
z1
x n
y n
z n
(7.18)
T V dt 0
t1
ou ainda:
t2
L dt 0
(7.19)
t1
onde:
L T V
(7.20)
L L x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 ,, x n , y n , z n , x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n ,
e:
L
L
L
L
L
L
x1
y1
z1
x n
y n
z n
z n
x1
y1
z1
x n
y n
205
(7.21)
D.A. RADE
L
L
L
L
L
L
x1
y1
z1
x n
y n
z n
z n
x1
y1
z1
x n
y n
(7.22)
L dt 0
(7.23)
t1
I L dt
(7.24)
t1
W F WcF WncF
(7.25)
WcF V
(7.26)
206
D.A. RADE
t2
L dt 2 WncF dt 0
(7.27)
t1
Ref.
t
mo
r
m
L
k
r
Figura 7.2
207
D.A. RADE
L dt 2 WncF dt 0
(a)
t1
T Tcursor Tbarra
onde:
Tcursor
1
1
2
m v r 2 v 2 m r 2 r
2
2
Tbarra
1 2 1
J o mo L2 2 (rotao no baricntrica)
2
6
L
cos
2
1
k r ro 2
2
1 2
1
L
1
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2
6
2
2
2
208
(b)
D.A. RADE
WncF
(c)
L
L
L
L
r r
r
r
(d)
L
1 2
1
1
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2
6
2
2
2
L
mr 2 k r ro mg cos
r
L
mr
r
L
L
mgr sen mo g sen
L
1
mr 2 mo L2
3
(b)
L mr 2 k r ro mg cos r mrr
1
L
(e)
mr
t2
k r ro mg cos r mrr
t1
1
L
(f)
t2
2
mr r dt mrr tt2 rr dt
t1
209
D.A. RADE
2
2 1
2 1
2
2
mr
m
L
dt
mr
m
L
o
o
3
3
t1
t2
t1
1
2mrr mr 2 mo L2 dt
t2
3
mr
t2
k r ro mg cos mr r
t1
1
L
2
1
mrr mr 2 mo L2 0
3
t1
(g)
m r r 2 k r ro mg cos 0
(h)
L
2 1
2
mr mo L 2mrr mr mo gsen t
3
2
(i)
D.A. RADE
(7.28)
(7.29)
P1
P2
L
x
Figura 7.3
No caso em questo temos um sistema com duas partculas (n=2) e nmero
toal de coordenadas 3n=6. Em termos das componentes de seus vetores posio em
211
D.A. RADE
z2=0
x2 x1 2 y 2 y1 2 L2
ri ri q1 , q 2 , , q N , t
i=1,2, ..., n
(7.30)
ri xi i y i j z i k
(7.31)
com:
xi xi q1 , q 2 , q N , t
yi y i q1 , q 2 , q N , t
z i z i q1 , q 2 , q N , t
(7.32)
i=1,2, ..., n
212
D.A. RADE
vi x i i y i j z i k
(7.33)
com:
x i
N
dxi xi
x
x
x
x
x
q1 i q 2 i q N i i q j i
dt
q1
q 2
q N
t
t
j 1 q j
y i
y
y
dy i yi
y
q1 i q 2 i q N i
dt
t
q1
q 2
q N
zi
N
z
z
z
z
z
dz i z i
q1 i q 2 i q N i i q j i
q1
q 2
q N
dt
t
t
j 1 q j
yi
y
q j i
t
j 1 q j
N
(7.34)
i=1,2, ..., n
1 n
1 n
T mi vi vi mi x i2 y i2 zi2
2 i 1
2 i 1
(7.35)
x
x
y
z
1 n
i
i
i
i
i
i
q j
T mi
q j
q q j t
2 i 1 j 1 q j
q
t
t
j 1 j
j 1 j
T T q1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t
(7.36)
V V q1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t
(7.37)
D.A. RADE
L T V Lq1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t
(7.38)
L
L
L
L
L
L
q1
q 2
q N
q1
q 2
q N
q1
q 2
q N
q1
q 2
q N
ou:
L
L
q j
q j
q j
j 1 q j
(7.39)
WncF Finc ri
(7.40)
i 1
N
ri
ri
ri
ri
q j
ri
q1
q 2
q N
q N
q1
q 2
j 1 q j
(7.41)
WncF
n nc ri
Fi
q j
j 1 i 1
N
q j
(7.42)
ou ainda:
214
D.A. RADE
Q j q j
(7.43)
nc ri
Q j Fi
q j
i 1
(7.44)
WncF
j 1
onde:
n
L dt 2 WncF dt 0
7.45)
t1
dt
j
j
q j
q
j
t1 j 1
t2 N
t1 j 1
Q j q j dt 0
Rearrajando:
N
q j j j q j j dt 0
j 1
t1 j 1
t2 N
(7.46)
2 t2 N d L
L
L
q j q j dt q j q j dt q j
t1 t1 j 1
t1 j 1
t2 N
q j dt
(7.47)
d L
dt q j
t1 j 1
Q j q j dt 0
q j
(7.48)
Uma vez que a equao acima deve ser satisfeita para todo e qualquer
conjunto de variaes virtuais arbitrrias e independentes, q j , j=1,2, ..., N, resulta
215
D.A. RADE
que as funes que multiplicam cada uma das variaes q j em (7.48) devem
anular-se identicamente. Assim, temos:
d L
dt q j
Qj
q j
j=1,2, ..., N
(7.49)
(i)
d L L
Q
dt
(ii)
WncF
e desenvolvendo (7.43) considerando a escolha feita para as coordenadas
generalizadas:
WncF Qr r Q ,
constatamos que:
Qr 0
(iii)
216
D.A. RADE
L
1 2
1
1
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2
6
2
2
2
L
mr
r
d L
mr
dt r
1
L
2
2
mr mo L
1
d L
2
2
2mrr mr mo L
3
dt
(b)
L
2
mr mg cos k r ro
r
L
L
mgrsen mo g sen
2
(iv)
m r r 2 k r ro mg cos 0
(h)
L
2 1
2
mr mo L 2mrr mr mo gsen t
3
2
(i)
7.7 Bibliografia
217
APNDICE A
D.A. RADE
APNDICE A
APNDICE A
Transformao de coordenadas. Problema de autovalor
associado determinao de momentos principais de inrcia e
eixos principais de inrcia
Apresentamos neste Apndice o desenvolvimento baseado na lgebra Linear,
que demonstra que a determinao dos momentos principais de inrcia e dos
cossenos diretores dos eixos principais de inrcia pode ser formulada
matematicamente como um problema de autovalor, expresso atravs da equao
(5.45), juntamente com a condio de normalizao (5.46).
Consideremos inicialmente os dois sistemas de referncia Oxyz e Ox1 y1 z1 ,
mostrados na Figura A.1. Admitimos que o sistema Ox1 y1 z1 tenha sido obtido
mediante uma rotao do sistema Oxyz em torno de um eixo que passa pela origem
comum O.
Associamos a estes dois sistemas as bases ortonormais i , j , k e i1 , j1 , k1 ,
indicadas na Figura A.1.
k
k1
y1
j1
x1
i1
z1
Figura A.1
224
D.A. RADE
APNDICE A
Q Qx i Q y j Qz k
(A.1)
Q Q x1 i1 Q y1 j1 Q z1 k1
(A.2)
Q x i Q y j Q z k Q x1 i1 Q y1 j1 Q z1 k1
(A.3)
Computando
o produto escalar de ambos os lados da equao (A.3) pelo vetor
unitrio i , obtemos:
Q x i i Q y i j Q z i k Q x1 i i1 Q y1 i j1 Q z1 i k1
(A.4)
Levando em conta que a base vetorial i , j , k ortonormal, temos as relaes:
i i 1
i j 0
i k 0
Alm disso, com base na definio do produto escalar entre dois vetores,
escrevemos:
i i1
i1 cos i , i1 cos i , i1
i j1
j1 cos i , j1 cos i , j1
i k1
k1 cos i , k1 cos i , k1 ,
Q x Q x1 cos i , i1 Q y1 cos i , j1 Q z1 cos i , k1
(A.5)
Repetindo o procedimento,
D.A. RADE
APNDICE A
(A.6)
(A.7)
Q y Q x1 cos j , i1 Q y1 cos j , j1 Q z1 cos j , k1
Q z Q x1 cos k , i1 Q y1 cos k , j1 Q z1 cos k , k1
Q x cos i , i1
Q y cos j, i1
Q cos k , i
1
z
cos i , j1
cos j , j1
cos k , j1
Qx
Q y
Qz
cos i , k1
cos j , k1
cos k , k1
1
1
(A.8)
(A.9)
J i I 3 vi 0,
(A.10)
vi T vi 1 ,
(A.11)
i 1, 2, 3 ,
onde:
u x
u u y
u
z
226
D.A. RADE
APNDICE A
Jx
J Pxy
Pxz
Pxy
Jy
Pyz
Pxz
Pyz
J z
u~,
~
~T J
J OO' u
(A.12)
onde:
~
u
1
~
~
u u2
u
~
3
~
J
J 1
0
0
J2
0
0
0
J 3
(A.13)
u~
estabelecida pela
(A.14)
~T T x1 y1z1
J OO' u
xyz
J T
T
x1 y1z1
xyz
u~
(A.15)
227
D.A. RADE
APNDICE A
J~ T
J T
x1 y1z1 T
xyz
x1 y1z1
xyz
(A.16)
(A.17)
J vi i vi
(A.18)
J v j j v j
(A.19)
v j T J vi i v j T vi
(A.20)
vi T J v j j vi T v j
(A.21)
i j v j T vi 0
Admitindo que os autovalores sejam distintos j i , da equao acima
decorre:
v j T vi 0
(A.22)
x1 y1z1 T
xyz
x1 y1z1
xyz
I 3
(A.23)
228
e j,
D.A. RADE
v1 T
T
v2 J v1
v T
3
APNDICE A
v2
1
v3 0
0
2
0
0 J 1
0 0
3 0
0
J2
0
0
0
J 3
229