Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Pada Fotogrametri,

kamera merupakan alat yang krusial karena

digunakan untuk menghasilkan photo. Hasil dari kamera dengan lensa

adalah citra/image. Citra bersifat analog ataupun digital. Citra digital
adalah gambar dua dimensi yang dihasilkan dari gambar analog dua
dimensi yang berkelanjutan menjadi gambar diskrit melalui proses
sampling.

Dengan

mengakibatkan

adanya

sensor

tertangkapnya

RGB

pada

lensa

(red,

green,

kamera
blue)

digital,
maupun

pankromatik yang masuk kedalam lensa, dan diubah menjadi sebuah

citra dengan proses sampling/digitasi.
Kamera fotogrametri tidak mempunyai lensa yang sempurna, sehingga
proses perekaman yang dilakukan akan memiliki kesalahan. Oleh karena
itu perlu dilakukan pengkalibrasian kamera untuk dapat menentukan
besarnya penyimpangan-penyimpangan yang terjadi.
Saat ini telah tersedia banyak software yang menunjang dalam
melakukan pengkalibrasian kamera, salah satunya yaitu Software
matlab (calibration toolbox). Oleh karena itu, dengan software ini
diharapkan pelaku kegiatan fotogrametri dapat lebih mudah dalam
mengkalibrasi

kamera

dibandingkan

menggunakan

cara

kalibrasi

dengan perhitungan manual.

1.2 Tujuan
Adapun tujuan dari praktikum ini adalah:
Melakukan kalibrasi kamera Sony DSC W630
Untuk menentukan Interior Orientation Parameters (IOP) pada
kamera Sony DSC W630
Menentukkan error vector Radial dan tangensial pada foto hasil
pemotretan dengan kamera Sony DSC W630
Untuk menghitung dan mengkoreksi distorsi radial pada foto hasil
pemotretan dengan kamera Sony DSC W630.
Untuk menghitung dan mengkoreksi distorsi radial pada foto hasil
pemotretan dengan kamera Sony DSC W630
1.3 Manfaat
Manfaat Dilaksanakannya praktikum ini adalah sebagi berikut :
a. Mahasiswa Teknik Geomatika ITS bisa atau paham tentang proses
kalibrasi
b. Mahasiswa Teknik Geomatika ITS bisa melakukan metode-metode
atau perhitungan untuk proses kalibrasi dengan benar

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

c. Mahasiswa Teknik Geomatika ITS mengetahui kesalahan-kesalahan

apa saja yang dibuat jika tidak adanya proses kalibrasi kamera

BAB II
DASAR TEORI
2.1 Kamera
Dalam ilmu fotogrametri, dilihat dari teknik pengambilan datanya, foto
dibedakan menjadi dua kategori yaitu foto udara dan foto terrestrial.
Pada foto terrestrial proses perekaman data (pemotretan) dilakukan di
permukaan bumi. Pada metode ini kamera dapat dipegang dengan
tangan, dipasang pada kaki kamera (statif), dipasang di menara, atau
alat penyangga lain yang yang dirancang secara khusus. Fotogrametri
terrestrial

digunakan

untuk

membutuhkan ketelitian

pemetaan

objek-objek

khusus

yang

detail seperti, bangunan, daerah galian,

lubang-lubang pertambangan, timbunan material dan lain sebagainya.

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

Dalam fotogrametri kamera merupakan salah satu instrument paling

penting,

karena

kamera

digunakan

untuk

membuat

foto

yang

merupakan alat utama dalam fotogrametri. Oleh karena itu, dapat

dikatakan pula bahwa foto yang akurat (mempunyai kualitas geometri
tinggi) diperoleh dari kamera yang teliti. Baik untuk keperluan foto
udara maupun foto terrestrial, kamera diklasifikasikan menjadi dua
kategori umum yaitu :
a. Kamera Metrik
Kamera metric merupakan kamera yang dirancang khusus untuk
keperluan

fotogramterik.

Kamera

metric

yang

umum

digunakan

mempunyai ukuran format 23 cm 23 cm, kamera metric dibuat stabil

dan dikalibrasi secara menyeluruh sebelum digunakan. Nilai-nilai
kalibrasi dari kamera metric seperti panjang focus, distorsi radial lensa,
titik utama foto diketahui dan dapat digunakan untuk periode yang
lama. Untuk kamera metric berformat normal dikenal tiga sudut bukaan
(angle field of view), yakni : [Dipokusumo, 1999]
Normal Angle (NA), dengan panjang focus 210 mm
Wide Angle (WA), dengan panjang focus 152 mm, dan
Super Wide Angle, dengan panjang focus 88 mm.
Sebagian besar kamera metric biasanya dirancang dengan panjang
focus tetap untuk objek yang tak terhingga. Jika kamera metric
diterapkan untuk foto terrestrial (pemotretan pada jarak pendek) idak
dapat menghasilkan gambar yang tajam.Sehingga diperlukan modifikasi
khusus pada panjang fokusnya agar diperoleh gambar yang tajam pada
saat melakukan pemotretan pada jarak yang sangat pendek.
b. Kamera Non Metrik
Kamera non-metrik dirancang untuk foto professional maupun pemula,
dimana kualitas lebih diutamakan daripada kualitas geometrinya.
Kamera non-metrik memiliki dua keterbatasan utama yaitu :
Ketidakstabilan Geometrik
Masalah terbesar penggunaan kamera non-metrik

adalah

ketidakstabilan geometric.Kamera non-metrik memiliki lensa yang

tidak sempurna, sehingga foto udara yang dihasilkan dari
perekamaan kamera non metric mengalami kesalahan.Kamera ini
tidak

memiliki

tada-tanda

fidusial,

namun

dapat

dilakukan

modifikasi untuk membuat tanda fidusial. Selain itu pada kamera

non metric tidak diketahui secara pasti besarnya panjang focus
dan posisi principal point, sehingga pengukuran pada foto udara
menjadi kurang teliti. Kamera non- metric dapat dikalibrasi
Jurusan Teknik Geomatika
Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

dengan teknik tertentu sehingga parameter-parameter internal

yang berpengaruh pada letelitian geometric foto dapat diketahui,
dan

kamera

non

metric

dapat

digunakan

untuk

aplikasi

fotogrametri.
Ukuran film
Keterbatasan lain dalam penggunaan kamera non metric adalah
terbatasnya ukuran film. Untuk mengcover area dengan luas dan
skala yang sama, penggunaan kamera format kecil 24 mm 36
mm membutuhkan jumlah foto lebih banyak dibandingkan jika
pemotretan itu dilakukan dengan menggunakan kamera metric
format besar 23 cm 23 cm. selain itu, seringkali dalam
pemetaan metode foto udara dibutuhkan foto dengan ukuran asli
yang besar, sehingga penggunaan kamera format kecil menjadi
masalah.
Penggunaan foto udara metric format besar 23 cm 23 cm akan
mampu memberikan ketelitian yang baik, akan tetapi untuk area
pemetaan yang relative kecil dipandang tidak ekonomis. Pertimbangan
pengguaan kamera non-metrik untuk keperluan pemetaan (foto udara)
adalah adanya efisiensi biaya pemetaan untuk area yang relative.Selain
itu, dengan semakin berkembangnya ilmu pengetahuan dan teknologi,
keterbatasan-keterbatasan penggunaan kamera format kecil dapat
diatasi, sehingga kamera non-metrik menjadi instrument yang layak
digunakan untuk foto udara.
2.2 Kalibrasi Kamera
Untuk memperoleh posisi 3D yang akurat dari sebuah foto, parameter
internal dari sebuah kamera harus diketahui. Parameter internal kamera
meliputi panjang focus ekivalen (panjang focus efektif di dekat pusat
lensa), panjang focus terkalibrasi, distorsi lensa (radial dan tangensial),
lokasi titik utama foto, jarak antara dua fidusial yang berhadapan, sudut
perpotongan garis-garis fidusial dan kerataan bidang fokal. Parameter
internal ini kemudian dijadikan input orientasi dalam. [Wolf, 1983]
Nilai parameter-parameter internal dapat diketahui dengan melakukan
kalibrasi pada kamera udara yang akan digunakan untuk proses
pemotretan. Metode kalibrasi kamera dibedakan dalam tiga kategori
dasar yaitu : (1) metode laboratorium, (2) metode lapangan dan (3)
metode stellar. Multikolimator dan goniometer merupakan metode
kalibrasi

kamera

laboratorium,

kedua

metode

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

ini

masing-masing
4

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

memerlukan alat yang khusus dan mahal. Pada metode multikolimator

objek (berupa tanda silang kotak) yang akan dipotret, diletakkan diatas
sebuah pelat kaca, objek tersebut diproyeksikan melalui sejumlah
kolimator individual yang dipasang dengan sudut

tertentu (yang

nilainya sudah diketahui) ke bidang focus kamera. Dari tanda silang

kotak yang terproyeksi pada bidang focus dapat diukur panjang focus
ekivalen dan radial lensa pada tiap pertambahan sudut

. Pada metode

goniometer objek berupa pelat grid yang disinari dari belakang, grid ini
kemudian

diproyeksikan

melalui

lensa

kamera

pada

arah

berlawanan.Sudut dimana sinar grid yang timbul, diukur dengan

goniometer. Besarnya panjang focus ekivalen dan distorsi radial lensa
ditentukan dengan membandingkan sudut terukur sebenarnya terhadap
sudut yang benar menurut teori. Keunggulan metode bintang adalah
tidak diperlukan alat khusus dan mahal. Pada metode bintang dilakukan
pemotretan atas sasaran yang terdiri dari bintang yang diidentifikasi,
dilakukan pencatatan waktu pemotretan sehingga akan diperoleh sudut
perpanjangan

bintang

pada

letak

kamera.

Susudt

ini

kemudian

dibandingkan terhadap sudut diperoleh dari pengukuran tepat atas

gambar bintang.

BAB III
METODOLOGI
3.1 Waktu dan Lokasi
Praktikum dilaksanakan pada:
Hari, Tanggal
: Kamis, 20 November 2014
Waktu
: 12.00 WBBI - Selesai
Lokasi
: Jurusan Teknik Geomatika ITS
3.2 Alat dan Bahan
3.2.1 Alat
a. Kamera
Jurusan Teknik Geomatika
Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

Gambar 3.1 kamera Sony DSC W630

b. Selotip

Gambar 3.2 Selotip

c. Alat Tulis dan Laptop

Gambar 3.3 Alat Tulis dan Laptop

3.2.2 Bahan
a. Program Matlab R2010a

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

Gambar 3.4 Matlab

b. Papan Kolimator

Gambar 3.5 Papan Kolimator

3.3 Diagran Alir

Mulai

Melakukan
pengambilan Foto
papan Kolimator
Memindahkan
data ke
Laptop
Membuka
Aplikasi

Langkah Pengambilan
Gambar

Matlab
Jalankan
Toolbox_calib
Memilih 20 foto
yang dimasukkan
dalam folder
Toolbok_calib untuk
di proses

Langkah
Pengambilan
Jarak
TIDAK

Proses
kalibrasi

Di dapatkan Interior
OrientationParameter
Jurusan Teknik Geomatika YA
(IOP)

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan

Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

Finis

Gambar 3.6 Diagram Alir Pelaksanaan

praktikum
h
Penjelasan Diagram Alir
Langkah Pengambilan Gambar
1. Menempelkan papan kolimator pada lantai menggunakan solasi agar
papan kolimator tidak berubah posisi saat dilakukan pemotretan.
2. Melakukan pemotretan papan kolimator dengan kamera digital Sony
DSC W630 dengan posisi yang berbeda-beda berjumlah 15 foto.
3. Memindahkan hasil foto ke laptop untuk selanjutnya diproses dengan
perangkat lunak Matlab.
4. Gunakan aplikasi Toolbox_Calib
Langkah Pengambilan jarak
Metode kalibrasi yang digunakan adalah dengan Kalibrasi digital
yang dikerjakan di Matlab R2010a. Ini bertujuan untuk mengkalibrasi
kamera dan mengetahui nilai Interior Orientation Parameter (IOP), dan
pada akhir pengerjaan akan didapatkan sebuah sample foto yang sudah
terkalibrasidan yang belum terkalibrasi.
Cara Kalibrasi menggunakan Toolbok_calib:
1. Membuka Matlab R2010a

Gambar 3.7 Aplikasi Matlab R2010a

2. Foto papan kolimator yang sudah jadi dimasukkan pada folder
toolbox_calib.

Gambar 3.8 papan kolimator

3. Lalu buka folder toolbox_calib pilih calib_gui run

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

Gambar 3.9 Folder Toolbox dan Algoritma Calib_gui

4. Lalu akan muncul gambar seperti kemudian klik Read images.

Gambar 3.10 Calibrasi Toolbox

5. keluar gambar di bawah ini lalu ketik nama foto yang akan dikalibrasi.
Misalkan Image

Gambar 3.11 langkah di commad window

Lalu akan muncul jenis- jenis foto, pilih sesuai criteria foto. Misal j
untuk JPG dan lain sebagainya. Lalu enter.
Jurusan Teknik Geomatika
Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

6. Langkah selanjutnya adalah memilih Extract grid corners,

Gambar 3.12 kotak Camera Calibration Toolbox

7. Akan keluar gambar dibawah:

Gambar 3.13 langkah pengerjaan di commad window

8. Lalu enter, dan akan muncul gambar foto yang akan di kalibrasi.

Gambar 3.14 figure 2

9. Lalu klik dipojok pojok grid yang diinginkan

Gambar 3.15 figure 2 yang telah klik pojok-pojok

10. kemudian isi jumlah kotak pada garis X dan Y dan enter

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

10

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

Gambar 3.16 langkah pengerjaan di commad window

11. Papan kolimator yang telah di beri Grid

Gambar 3.17 figure 3

12. Kemudian klik Calibration

Gambar 3.18 langkah calibration

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

11

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

BAB IV
HASIL DAN ANALISA
4.1 Hasil
4.1.1 Hasil Pangambilan Foto
Dengan menggunakan kamera digital merk kamera Sony DSC W630
yang mempunyai focal length 5-25 mm. kami menggunak papan
kolimator berbentuk papan catur. Pada saat pengambilan foto papan
kolimator harus terlihat semua, jumlah kotak yang digunakan berjumlah
64, jarak lensa kamera dari papan kolimator jangan terlalu jauh. Kami
melakukan proses pengambilan foto ini sebanyak 15 kali, kemudian di
kalibrasi menggunakan Matlab. Inilah hasil pemotretan sebagai berikut :

Gambar 4.1 Hasil Pengambilan Foto

4.1.2 Hasil Kalibrasi
Sesuai dengan alur dan metode yang sudah dijelaskan di bab 3, kali ini
kita akan melakukan proses kalibrasi menggunkan matlab R2010a
(Toolbok_calib), dimana foto yang digunakan berjumlah 15 foto. Dimana
hasilkalibrasi sebagai berikut adalah sebagai berikut:

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

12

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

Gambar 4.2 Hasil foto menunjukkan tiap titik yang sudah terkalibrasi
Hasil nilai interior orientasion parameter (IOP) :
Initialization of the principal point at the center of the image.
Initialization of the intrinsic parameters using the vanishing
points of planar patterns.
Initialization of the intrinsic parameters - Number of images: 15
Calibration parameters after initialization:
Focal Length:
fc = [ 1743.07877 1743.07877 ]
Principal point:
cc = [ 1151.50000 863.50000 ]
Skew:
alpha_c = [ 0.00000 ]
=> angle of pixel =
90.00000 degrees
Distortion:
kc = [ 0.00000

0.00000

0.00000

0.00000

0.00000 ]
Main calibration optimization procedure - Number of images: 15
Gradient descent iterations:
1...2...3...4...5...6...7...8...9...10...11...12...13...14...15...16...17..
.18...19...20...21...22...23...24...25...26...27...28...29...30...done
Estimation of uncertainties...done
Calibration results after optimization (with uncertainties):
Focal Length:
fc = [ 1867.24070 1854.54820 ]
[ 75.82149 72.60726 ]
Principal point:
cc = [ 1192.51922
93.21282 ]
Skew:

603.69625 ] [ 35.89714

alpha_c = [ 0.00000 ] [ 0.00000 ]

pixel axes = 90.00000 0.00000 degrees

Distortion:
kc = [ -0.07733 0.36616

=> angle of

-0.03311

0.00502

0.00000 ] [ 0.05066 0.20196 0.00517 0.00585 0.00000 ]

Pixel error:
err = [ 2.43769 2.72809 ]

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

13

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

Note: The numerical errors are approximately three times the

standard deviations (for reference).
Pixel error:
err = [ 2.43769 2.72809] (all active images)
Calibration results (with uncertainties):
Focal Length:
fc = [ 1867.24070
1854.54820 ]
[ 75.82149 72.60726 ]
Principal point:
cc = [ 1192.51922
93.21282 ]
Skew:

603.69625 ] [ 35.89714

alpha_c = [ 0.00000 ] [ 0.00000 ]

pixel axes = 90.00000 0.00000 degrees

Distortion:
kc = [ -0.07733 0.36616

=> angle of

-0.03311

0.00502

0.00000 ] [ 0.05066 0.20196 0.00517 0.00585 0.00000 ]

Pixel error:
err = [ 2.43769 2.72809 ]
Note: The numerical errors are approximately three times the
standard deviations (for reference).
Hasil Titik pengambilan foto:

Gambar 4.3 Analisis Error

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

14

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

Gambar 4.4 Hasil Extrinsik Parameter (camera-centered)

Gambar 4.5 Hasil Extrinsik Parameter (World-centered)

Hasil Visuliase distorsion :

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

15

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

Gambar 4.6 Hasil Complete Distortion Model

Gambar 4.7 Hasil Tangensial Distortion

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

16

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

Gambar 4.8 Hasil Radial Distortion

Perbandingan Before and After

Gambar 4.9 sebelum di kalibrasi

Gambar 4.10 gambar setelah dikalibrasi

4.2 Analisa
Dari hasil Kalibrasi kita mendapatkan nilai dari focal lenght yaitu sebesar
1867.24070:

1854.54820. ini merupakan panjang fokus kamera yang

digunakan saat pemotretan. Hasil nilai (X 0 , Y0) pixel error foto sebesar 2.43769
: 2.72809, bila nilai pixel lebih besar dari 1 maka hasil kalibrasi ini masih
kurang baik, beberapa faktor yang mempengaruhi nilai pixelnya besar yaitu,
hasil

foto

kurang

jelas,

pengeplotan

saaat

kalibrasi

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

kurang

pas

dan
17

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

penempelan papan kolimator di lantai tidak rata dan papan kolimator kusut.
Dari hasil kalibrasi juga di dapat nilai radial dan tangensial K 1, K2, K3, P1, P2nilai
jarak dari pusat titik. Nilai dari derajat skew Skew: alpha_c = [ 0.00000 ]

=>

angle of pixel = 90.00000 degrees dan nilai Distortion kc = [ -0.07733

0.36616

-0.03311

0.00502 0.00000 ] [ 0.05066

0.20196

0.00517

0.00585 0.00000 ]

BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan

Kalibrasi Kamera dibutuhkan untuk mendapatkan nilai focal lenght

dan

dari sebuah kamara, agar kamera itu siap digunakan untuk

melakukan pengukuran fotogrametrik

Kalibrasi kamera bisa dilakukan secara manual dengan kalkulator
biasa ataupun secara otomatis menggunakan aplikasi seperti Matlab

R2010a , seperti yang saya gunakan.

Dalam pengambilan foto, usahakan saat pengambilan foto yang

diambil melebihi 80% dari luas foto.

Hasil dari kalibrasi talah didapat nilai fc, eror pixcel (X 0 , Y0), K1, K2 ,
K3, P1, P2, nilai sudut skew, visualize distortions dan foto sesudah

terkalibrasi.
Dari hasil kalibrasi

1867.24070: 1854.54820
Dari hasil kalibrasi untuk nilai eror pixcel (X0 , Y0) adalah 2.43769 :

2.72809.
Dari hasil kalibrasi telah didapat nilai sudut skew alpha_c = [ 0.00000

telah

didapat

nilai

focal

leght

sebesar

] => angle of pixel = 90.00000 degrees

5.2 Saran
Jurusan Teknik Geomatika
Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

18

Kalibrasi Kamera Mengunakan Matlab

Fotogrametri Dijital Kelas B

Papan kolimator tidak boleh kotor, sobek dan kusut, sehingga foto

yang di ambil biar terlihat datar.

Pengambilan foto mempengaruhi besar kecilnya distorsi dan nilai

eror pada pixcel.

Saat proses kalibrasi pengeplotan di matlab

benar-benar pada

titik agar distorsi tidak besar.

DAFTAR PUSTAKA
Ligterink,G.H .

1987 .Dasar Fotogrametri Interpretasi Foto

Udara . Jakarta : Penerbit Universitas Indonesia

Mc Graw, Hill. 2000. Elements of Photogrammetry with Application in
GIS Fourth Edition. Madison : The University of Wisconsin
Wolf, Paul R. 1983. Elements of Photogrammetry. Madison : The
University of Wisconsin

Jurusan Teknik Geomatika

Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

19