Curso Tcnico em Mecatrnica

SENAI CIMATEC
Robtica (90H)

SISTEMAS ROBTICOS
Docente: Talitha Ferreira
Tecnloga em Mecatrnica Industrial

ndice
1. Objetivos
2. Introduo

3. Definies
4. Caractersticas
5. Aplicaes
6. Acessrios
7. Bibliografia

Objetivos da Disciplina

1. Objetivos

Desenvolver no aluno a conscincia dos princpios de funcionamento

dos sistemas robticos bem como sua programao e reparo.
Desenvolver a competncia para realizar a programao de robs
manipuladores.
Realizar a integrao de clulas robotizadas e efetuar reparos em
sistemas robticos.
Conhecer as diversas aplicaes dos robs na indstria.

Compreender as normas de segurana industriais para manipulao

de robs.

ndice
1. Objetivos
2. Introduo

3. Definies
4. Caractersticas
5. Aplicaes
6. Acessrios
7. Bibliografia

O que um Rob?
No um mero utenslio
automatizado. (batedeira)

No uma simples mquina que

repete operaes. (mquina de lavar)

No um simples processador de
informaes. (computador)

2. Introduo

O que um Rob?

2. Introduo

2. Introduo

Definio
De acordo com o Dicionrio Aurlio:

De acordo com a RIA - EUA (Associao das Industrias de

Robtica):
Um rob industrial um manipulador programvel,
multifuncional, projetado para mover materiais, peas,
ferramentas, ou dispositivos especiais em movimentos
variveis, programados para a realizao de uma variedade de
tarefas.

2. Introduo

Robs na Fico
1817 Frankenstein de Mary Shelley.
1921 Karel Capek escreveu a pea R.U.R. (Rossuums Universal
Robots).
1939 Isaac Asimov: Mais de 500 publicaes com temas
relacionados a robs. Na concepo de Asimov, robs ajudam o
humano em tarefas, protegendo-os contra o mal.
1962 Os Jetsons.
1977 Star Wars.
1987 RoboCop.
2004 Eu, Rob.
2008 Wall-e.

2. Introduo

Histrico da Robtica
O inventor grego Ctesibius (285-222 a.C.) criou diversos
equipamentos baseados em gua:
Clepsidras, ou relgios de gua, com ponteiros, sinos e figuras
que se moviam.
Seus relgios foram os mais precisos at a inveno dos relgios
com pndulos, no sculo XVII.
Gemetra e engenheiro grego Heron de Alexandria, construiu
diversas invenes na rea da automao.
Primeira mquina de vender bebidas.
Criou um autmato que possua autonomia para andar para
frente.
Criou o primeiro motor a vapor documentado na histria.

2. Introduo

Histrico da Robtica
Leonardo Da Vinci projetou e construiu o primeiro rob humanide
na civilizao ocidental:
Foi projetado para parecer com um cavaleiro contemporneo.
Ele usava uma armadura completa, incluindo um capacete, e
movia-se como um ser humano.

Histrico da Robtica

2. Introduo

Jacques de Vaucanson, inventor e artista francs.

Em 1738 ele criou o primeiro rob funcional, um andride que
tocava flauta, assim como um pato mecnico que se alimentava.
Aps expor para sociedade as primeiras criaes robticas, a
tecnologia avanou a ponto das pessoas preverem o uso das
criaturas mecnicas como fora de trabalho

2. Introduo

Histrico da Robtica
1801: Inveno do Tear mecanizado por Joseph Marie Jacquard:
Produzia tecidos com padres diferentes.
Foi a primeira mquina a usar cartes perfurados para controlar
uma sequencia de operaoes.
Era programado por cartes perfurados, que depois foram
usados nos primeiros computadores.

2. Introduo

Histrico da Robtica
O termo Rob surge na pea
"R.U.R., do escritor checo Karel
Capek (1921).
Rob vem do termo checo robota,
que significa trabalho forado.
Os Robs eram escravos, criados
para satisfazer a vontade dos homens.
No eram mecnicos, mas criados por
engenharia gentica.
Capek morre em 1938, perseguido
pela Gestapo

2. Introduo

Leis da Robtica (Asimov 1942)

Um rob no pode causar dano a um ser humano nem,
por omisso, permitir que um ser humano sofra;
Um rob deve obedecer s ordens dadas por seres
humanos, exceto quando essas ordens entrarem em
conflito com a Primeira Lei;
Um rob deve proteger sua prpria existncia, desde que
essa proteo no se choque com a Primeira nem com a
Segunda Lei da robtica;

2. Introduo

Leis da Robtica (Asimov 1942)

No final da dcada de 40 e incio da de 50 so iniciadas as primeiras
pesquisas com robs reais.
1947: Impulsionados pelo programa da bomba atmica, o
Laboratrio Nacional em Argonne desenvolve o primeiro manipulador
robtico tele-operado:
Manipulao de material radioativo.

2. Introduo

Histrico da Robtica
Joseph F. Engelberger, engenheiro empresrio considerado o "pai
da robtica
Cria o primeiro rob fabricado para a industrializao, chamado
Unimate.
Este rob foi vendido para General Motors, passando a trabalhar
na linha de montagem em Nova Jersey, em 1961.

2. Introduo

Histrico da Robtica

2. Introduo

Histrico da Robtica
O Stanford Research Institute
demonstra o primeiro rob
inteligente em 1968.
O rob capaz de interpretar
visualmente o meio onde est
inserido,
localizar
objetos,
navegar entre os objetos e
raciocinar sobre suas aes.
Foi nomeado Shakey por causa
de seus movimentos errticos e
Balanantes.

2. Introduo

Histrico da Robtica
A General Electric constri o Four Legged Walking Truck para o
exrcito americano:
Os movimentos so comandados por um operador dentro do
rob, mecanicamente.

2. Introduo

Histrico da Robtica

2. Introduo

Histrico da Robtica
1968: Kawasaki licena os robs hidrulicos projetados pela
Unimation e inicia a produo no Japo.
1969: Na universidade de Stanford um brao rob desenvolvido e
se transforma em um padro para projetos de pesquisa:
O brao o primeiro impulsionado eletricamente e controlado por
um computador.
Ele torna-se conhecido como o brao de Stanford.

2. Introduo

Histrico da Robtica
Milacron T3: O primeiro rob manipulador industrial controlado por
um minicomputador desenvolvido por Richard Hohn em 1973

2. Introduo

Histrico da Robtica
1978: Utilizando tecnologia da Vicarm, Unimation desenvolve o
manipulador PUMA (Programmable Universal Machine for
Assembly):
O PUMA foi um dos maiores sucessos comerciais de todos os
tempos e ainda usado em industrias e laboratrios de pesquisa.

2. Introduo

Histrico da Robtica
Sankyo do Japo e a IBM iniciam a comercializao de robs
SCARA:
Selective Compliant Articulated Robot Arm
Desenvolvido pela Universidade de Yamanashi, usado em
industrias de montagem de pequenas peas:
Computadores, Componentes eletrnicos, Placas de circuito
impresso.

2. Introduo

Histrico da Robtica
Nos anos 80 acontece o maior crescimento de manipuladores
industriais, alimentado principalmente pelo aumento da qualidade e a
diminuio do ciclo de vida da indstria automobilstica.
1982: Robtica reconhecida como tecnologia estratgica pela
ONU.
1982 Fanuc do Japan e General Electric formam uma joint venture
para comercializar robs nos USA.
1986: Com a licena da Unimation terminada, Kawasaki desenvolve
e produz sua prpria linha de robs.

2. Introduo

Histrico da Robtica
Honda comea
prottipos
de
humanides.

criar
robs

Modelo P1:
195 cm
175 kg.
Modelos P2 (1996) e P3
(1997) so prottipos para
o Rob Asimo.

2. Introduo

Histrico da Robtica
1997: Misso PathFinder da Nasa.
O mundo para para assistir, ao vivo, pela internet, imagens
transmitidas de Marte pelo rob mvel Sojourner.
Rob controlado a partir da Terra.
Grande sucesso para a NASA.

2. Introduo

Histrico da Robtica
Diversas novas aplicaes para robs surgem todos os dias.
Novas empresas so criadas e se fundem.
Pesquisa com nfase em robs mveis e humanides.
Grandes Fabricantes:
ABB
GE/Fanuc
Motoman-Yaskawa
Kawasaky
Honda
Kuka
Centenas de outros..

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ndice
1. Objetivos
2. Introduo

3. Definies
4. Caractersticas
5. Aplicaes
6. Acessrios
7. Bibliografia

Curso Tcnico em
Mecatrnica

3. Definies

Automao Industrial
a aplicao de tcnicas e equipamentos especficos em uma
determinada mquina ou processo industrial, com o objetivo de:
aumentar a sua eficincia,
maximizar a produo com o menor custo,

melhores condies de segurana,

reduzir o esforo ou a interferncia humana sobre esse processo
ou mquina.

3. Definies

Automao Industrial
um passo alm da mecanizao, onde operadores humanos so
providos de mquinas para auxili-los em seus trabalhos.
A Automao Industrial visa, principalmente, a produtividade,
qualidade e segurana em um processo.
Entre os dispositivos eletro-eletrnicos que podem ser aplicados
esto:
Computadores, controladores lgicos programveis (CLP, CNC,
SDCDs)
Robs, manipuladores e atuadores.
Estes equipamentos em alguns casos, substituem tarefas humanas
ou realizam outras que o ser humano no consegue realizar.

3. Definies

Caractersticas de um Manipulador
Visa facilitar o entendimento entre usurios e fabricantes de
robs e sistemas robticos.
Define as principais caractersticas de funcionamento.
Descreve como devem ser especificados

Grau de Liberdade;
Envelope de trabalho;
Resoluo;
Acurcia;
Repetibilidade;
Carga e Tamanho;
Velocidade, Acelerao e Ciclo;
Overshoot;

3. Definies

Caractersticas de um Manipulador
Visa facilitar o entendimento entre usurios e fabricantes de
robs e sistemas robticos.
Define as principais caractersticas de funcionamento.
Descreve como devem ser especificados

Grau de Liberdade;
Envelope de trabalho;
Resoluo;
Acurcia;
Repetibilidade;
Carga e Tamanho;
Velocidade, Acelerao e Ciclo;
Overshoot;

3. Definies

Graus de Liberdade
Os graus de liberdade determinam flexibilidade de movimentao e/ou
observao de algo.

Objetos possuem 6 diferentes direes, nas quais podem se mover no

espao:
Translaes:
No eixo X, Y e Z.
Rotaes
Roll (rotao ao redor de X), Yaw (ao redor de Y) e Pitch (ao redor
de Z)

3. Definies

Graus de Liberdade
Degrees of Freedom - Definio:
Cada eixo (ou articulao) existente no manipulador cria um grau de
liberdade.
Associados aos movimentos das juntas do manipulador.
Manipuladores industriais tem de 4 a 6 graus, tipicamente.

3. Definies

Envelope de Trabalho
Definio:
Uma regio no espao tri-dimensional que a mo ou a ferramenta de
trabalho que o manipulador possui consegue alcanar.
Depende do projeto mecnico do rob.
Termo usado hoje para a rea de trabalho de um operrio humano.

3. Definies

Resoluo
Definio:
Resoluo a menor mudana de posio possvel que o rob pode
realizar ou que seu sistema de controle pode perceber.
Caracterstica determinada pelo projeto do rob e de seu controle.
Trs tipos:
Resoluo de programa, Resoluo de controle e Resoluo espacial.

3. Definies

Acurcia
Definio:
A habilidade do rob posicionar o atuador em uma posio do
espao.
A acurcia depende da carga
Pode ser descrita como metade da resoluo de controle, pois no pior
caso:
O alvo se encontra entre dois pontos de controle.

3. Definies

Repetibilidade
Definio:
A habilidade do rob retornar consistentemente a uma posio
previamente alcanada.
A repetibilidade no depende da carga.
uma medida estatstica.
Se a posio desejada no atingida, mas sempre o mesmo erro
acontece, ento a acurcia ruim mas a repetibilidade boa.

3. Definies

Acurcia x Repetibilidade

3. Definies

Caractersticas Mecnicas
Carga (Payload):
o peso mximo que o rob projetado para operar repetidamente
com a mesma acurcia.
Tamanho:
Tamanho total do rob
Velocidade:
Velocidade mxima que a ponta do rob consegue se mover quando
totalmente estendido.
Acelerao:
Tempo que o rob demora para sair do repouso at a velocidade de
operao
Ciclo:
O tempo que um rob leva para pegar um objeto em um certa posio
e colocar em outra, retornando ao ponto de partida.

3. Definies

Overshoot
Definio:
A mxima distncia em respeito ao ponto desejado, durante a
estabilizao.
Quantifica a capacidade do rob para parar de forma suave e precisa e um
ponto.

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3. Definies
4. Caractersticas
5. Aplicaes
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4. Caractersticas

Aspectos Construtivos de Robs

Um manipulador Mecnico constitudo pela combinao de elementos
estruturais rgidos (corpos e elos) conectados entre si atravs de
articulaes (juntas), sendo o primeiro corpo denominado base e o ltimo
extremidade terminal, onde ser vinculada a ferramenta.

Juntas robticas

4. Caractersticas

Aspectos Construtivos de Robs

Robs industriais esto disponveis nos mais variados formatos,
tamanhos, capacidades..

A maioria dos robs manipuladores disponveis hoje foi construindo

seguindo uma das seguintes configuraes:
Cartesiano (ou retangular ou linear) e Gantry
Cilndrico (ou Post-type)
Esfrico (ou Polar)
Articulado (ou com juntas)
SCARA
Paralelos

4. Caractersticas

Tipos de Juntas
Juntas prismticas (ou Lineares) P - Quando o movimento de duas
hastes adjacentes for linear.

4. Caractersticas

Tipos de Juntas
Juntas de rotao (ou de revoluo) R Quando o movimento de duas
hastes adjacentes for de rotao.

4. Caractersticas

Tipos de Juntas
Juntas esfrica (ou rtula) E Permite a rotao em torno de trs eixos
simultaneamente.

4. Caractersticas

Classificao de Robs Manipuladores

As juntas de um rob com 6 juntas podem ser divididas em dois grupos:
As trs primeiras, perto da base, que so as chamadas juntas
principais porque elas permitem posicionar a ferramenta em qualquer
posio no espao;
As trs finais, perto da ferramenta, que so chamadas juntas do
punho, permitem orientar a ferramenta.
Na classificao de robs, somente as trs juntas principais so
consideradas. Isto porque elas determinam o tamanho do espao de
trabalho e as propriedades mecnicas do brao.

Os robs existentes hoje pertencem a uma das 5 categorias a seguir

4. Caractersticas

Robs Cartesianos (PPP)

Quando os trs graus de liberdade so
todos lineares (prismticos).

4. Caractersticas

Robs Cilndrico (RPP)

Quando o rob tem uma junta de
rotao e duas prismticas

4. Caractersticas

Robs Esfrico (RRP)

Quando o rob tem duas junta de
rotao e uma prismticas

4. Caractersticas

Articulado Horizontalmente (RRP)

Quando o rob tem duas junta de
rotao,
mas
articuladas
horizontalmente e paralelamente, e
uma prismticas. So referidos como
robos SCARA.
Criado para manipular
pequenos com preciso

objetos

4. Caractersticas

Articulado Verticalmente (RRR)

Quando as trs juntas so de rotao.
Tambm
denominados
antropomrficos.

robs

Comparao das reas de trabalho de robs em funo de sua

configurao

Construo de vnculos
Existem trs fatores importantes na construo de vnculos:
carga suportada;
peso do prprio brao;
grau de rigidez do brao.

Um brao pesado necessita de um motor maior, o que torna

o custo do rob mais elevado.
Para aumentar a rigidez mecnica do brao sem aumentar
seu peso, com frequncia usada uma estrutura oca.

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5. Aplicaes

Aplicaes com Robs

Robs devem executar tarefas chamadas 4D Jobs:
Dull,
Dirty,
Dangerous, e
Difficult.
Robs devem executar tarefas chamadas 4H Jobs:
Hot,
Heavy,
Hazardous, e
Humble.

Liberando os seres humanos destas tarefas.

5. Aplicaes

Razes para utilizar o rob

Reduzir custos de trabalho
Eliminar trabalhos perigosos
Aumentar taxa de produo
Melhorar a qualidade do produto
Aumentar flexibilidade do produto
Reduzir desperdcio de material
Reduzir custo de capital

5. Aplicaes

Utilizao de Robs
Pode-se dividir as aplicaes em 3 grandes categorias:
Bem estabelecidas, baseadas em manipuladores.
As aplicaes de ponta, baseadas em robs mveis.
As possveis aplicaes futuras, baseadas em robs mveis e
humanides.
A grande maioria de robs so utilizados pelas indstrias para tarefas
repetitivas.
Estima-se que em 2004 atingiu-se a quantidade de 1 milho de robs
industriais.

5. Aplicaes

Utilizao de Robs
Tarefas domsticas simples:
aspirador de p ou
limpadores de piscinas.

Explorao:
Espacial
Submarina
Ambientes Perigosos

Medicina:
Assistentes em cirurgias.

Entretenimento.

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1. Objetivos
2. Introduo

3. Definies
4. Caractersticas
5. Aplicaes
6. Acessrios
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6. Acessrios

Acessrios de Manipuladores Robticos

Garras

Garras de dois dedos

Garras de trs dedos
Garras para objetos cilndricos
Garras para objetos frgeis
Garras de Juntas
Garra Eletromagntica ou Vcuo

Ferramentas especializadas

Como selecionar uma garra

Diversos fatores que devem ser levados em conta.
A superfcie do objeto a ser pego est acessvel?
A variao em tamanho das pecas:
Muda durante a produo?
Muda em um mesmo ponto de trabalho (loading - unloading)?

A pea pode ser riscada ou entortada pela manipulao?

Garras especiais podem ser necessrias?

Como selecionar uma garra

Fatores que determinam a fora necessria:

Peso do objeto;
Velocidade e acelerao durante a manipulao;
Frico entre o objeto e a garra;
Restries fsicas da pea.

6. Acessrios

Garra de Dois Dedos

6. Acessrios

Garra de Trs Dedos

6. Acessrios

Garra para objetos cilndricos

6. Acessrios

Garra para objetos frgeis

6. Acessrios

Garra de Juntas

6. Acessrios

Garra a vcuo

Garra Mista: Vcuo e Mecnica

6. Acessrios

Ferramentas especiais

Ampla gama de ferramentas para as

diferentes aplicaes industriais tpicas

Pistola de pintura

Tocha

Ponteadeira de solda

Cortadora Laser

6. Acessrios

Aplicaes Industriais

Solda Ponto
Solda Arco
Aplicao de Fluidos (pintura, colagem, etc)
Montagem
Carregamento/Movimentao

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4. Caractersticas
5. Aplicaes
6. Acessrios
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Mecatrnica

7. Bibliografia

Bibliografia
POLONISKII, MIKHAIL M. Introduo a robtica e
mecatrnica. EDUCS.
ROMANO. Robtica Industrial. Bluncher
FULLER. Robotics: Intruduction, Programming and projects.
New Jersey