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Control analgico

ACTIVIDAD 10:
TRABAJO COLABORATIVO 2

DISEO E IMPLEMENTACIN DE SISTEMAS DE CONTROL

Presentado por:
JHON HENRY CAMACHO RODRGUEZ Cd. 79966031

Presentado a:
FABIN BOLVAR

Universidad Nacional Abierta y a Distancia


Bogot Mayo de 2014

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Trabajo Colaborativo No. 2

Control analgico

INTRODUCCIN

El desarrollo del presente trabajo involucre el diseo de sistemas de


controladores de tipo proporcional, integrador, y Derivativo junto con las
variaciones existentes en para la implementacin de controles PID. De igual
manera se efecta un anlisis prctico en espacio de estados determinando
condiciones de controlabilidad y observabilidad de un sistema propuesto.

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Trabajo Colaborativo No. 2

Control analgico

OBJETIVOS

Se realiza el diseo del controlador PID para un sistema de tal manera que se
cumplan las condiciones establecidas en el ejercicio nmero 1 propuesto en el
marco trabajo colaborativo No. 2.

Determinar la controlabilidad y observabilidad del sistema propuesto en el


ejercicio nmero 2 del trabajo colaborativo No. 2, teniendo en cuenta los
valores entregados para este caso.

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Trabajo Colaborativo No. 2

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PROCEDIMIENTO:
EJERCICIO NMERO 1:
1. Disear un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que el
sobre impulso sea mximo del 5% y el tiempo de establecimiento sea de 4
segundos.

Se realizan las operaciones matemticas para organizar los CEROS de la


siguiente manera:

1
1
= 2
(s +1)(s +20) s +21 s +20
Seguidamente, se procede a realizar la simulacin en el aplicativo MATLAB
obteniendo el siguiente resultado:

Seal sin el controlador

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La simulacin de muestra en que la seal se estabiliza despus de cuatro
segundos, con un Valor de 0,045. Lo anterior permite concluir que la seal
de salida no se ajusta a los valores de la seal de entrada.

A continuacin se muestran los calculos para hallar el valor de T y L


d1=[1 1];
%Denominador 1
d2=[1 20];
%Denominador 2
denP=conv(d1,d2);
%Multiplicacin
de
los
denominadores
para
encontrar el denominador de la planta
numP=1;
%Numerador planta
Planta=tf(numP,denP);
%Funcin de transferencia de la Planta
step(Planta);
%Respuesta en lazo abierto de la planta
ante entrada escaln unitario
dt=0.05;
%Puntos de divisin
t=0:dt:8;
%Eje de trabajo
y=step(Planta,t)';
%Eje de trabajo
dy=diff(y)/dt;
%Derivada primera para cada uno de los
puntos en y con respecto a t
[m,p]=max(dy);
%Punto mximo de la derivada primera
yi=y(p);
%Coordenada del punto de inflexin en y
ti=t(p);
%Coordenada del punto de inflexin en t
L=ti-yi/m;
%Valor de L
T=(y(end)-yi)/m+ti-L;
%Valor de T

Seguidamente se realiza los clculos para hallar el Valor de Kp,Ki y Kd para


el controlador as:
Kp=1.2*T/L;
38.72
Ki=1/(2*L);
13.72
Kd=0.5*L;
0.018

%Valor de Kp para el controlador PID:


%Valor de Ki para el controlador PID:
%Valor de Kd para el controlador PID:

Una vez se tienen los valores antes mencionados se procede a


realizar la simulacin incluyendo el controlador PID de la siguiente
manera:

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El resultado de la simulacin es el siguiente:


Grafica resultante

La grfica muestra que el sistema tiende a estabilizarse despus de nueve


segundos con una aproximacin a un Valor de 1, lo cual permite concluir
que aunque la seal incrementos su nivel de aproximacin al Valor de uno,
el tiempo estabilizacin no cumple con los parmetros solicitados.
De acuerdo a lo anterior se procede a colocar unos valores arbitrarios para
Kp, Ki y Kd de tal manera que se obtenga una seal de salida que cumpla
con las condiciones establecidas en el presente ejercicio as:
Kp= 14
Ki= 18
Kd= 0,5

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La grfica resultante con los valores antes mencionados en la


siguiente:

La grafica anterior evidencia que la seal se estabiliza a los cuatro segundos


en un valor de uno y el sobresalto no sobrepasa 5%, lo cual permite
establecer que el controlador PID deber tener los valores de: Kp= 14, Ki=
18 y Kd= 0,5 para que la seal cumpla con los parmetros establecidos.

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EJERCICIO NMERO 2:

Para el siguiente sistema determine:


1. Su controlabilidad.
2. Su observabilidad.

Para el desarrollo descenso se procedi a insertar las matrices el aplicativo


MATLAB con el propsito de realizar las operaciones necesarias que
permitan determinar la observabilidad y controlabilidad del sistema as:

DETERMINACIN DE LAS CONDICIONES DE OBSERVABILIDAD


>> A=[-12 -10 -5;1 0 0;0 1 0];
>> B=[1;0;0];
>> C=[3 5 -5];
>> %OBSERVABILIDAD
>> OBS=obsv(A,C);
>> rank(OBS);
>> Ob= length(A)-rank(OBS);
>> if Ob==0
disp ('Es observable');
else
disp ('No es observable');
end
Es observable
DETERMINACIN DE LAS CONDICIONES DE CONTROLABILIDAD
>> CRL=ctrb(A,B);
>> rank(CRL);
>> Co=length(A)-rank(CRL);
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>> if Co==0
disp ('Es controlable')
else
disp ('No es controlable')
end
Es controlable
Los resultados que entrega este procedimiento permiten establecer que el
sistema es controlable y es observable

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CONCLUSIONES

Se pudo establecer que en el diseo de controladores PID siempre existe un


margen de error entre los valores calculados para Kp, Ki y Kd, siendo necesario
en la mayora de los casos realizar variaciones de manera aleatoria para que la
seal de salida con los requerimientos exigidos.
Se comprobaron las condiciones de observabilidad y controlabilidad de un
sistema mediante clculo matemtico, permitiendo confirmar los conceptos
tericos vistos en la unidad nmero dos.

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BIBLIOGRAFA

MARIN, F. B. (1 de enero de 2013). Curso Control analgico. neiva, Huila,


Colombia.
Ogata, K. (2003). Ingenieria de Control Moderna. Madrid: Pearson Educacin
S.A.

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