1
T
Ts+1
Gc (s)=K c
=K c
1
Ts+1
s+
T
s+
Donde
s=
Cero:
1
T
Polo:
s=
1
T
En las figuras N 2.1 y N 2.2 siguientes se muestran la traza polar y los diagramas de bode del
compensador de atraso, para
K c =2 , T =0.5 y
1
1
s+
T
0.5
s +2
2 s+ 4
Gc ( s ) =K c
=2
=2
=
1
1
s+ 0.4 s+0.4
s+
s+
T
5(0.5)
s+
O en funcin de la frecuencia:
j
+1
j+2
2 2
Gc ( j )=2
=2
=10
j+ 0.4
0.4 j
+1
0.4
j
+1
2
j
+1
0.4
=5 .
Nyquist Diagram
0 dB
Imaginary Axis
-2 dB
2 dB
System: sys
Real: 2
Imag: -3.2e-017
Frequency (rad/sec): 1e+017
4 dB
-4 dB
1
6 dB
-6 dB
10 dB-10 dB
0
System: sys
Real: 10
Imag: 0
Frequency (rad/sec): 1e-020
-1
-2
-3
-4
-2
10
12
Real Axis
Figura N2.1
K c =2 , T =0.5 y
corresponde K c =2
0 corresponde K c =10
=5 .
14
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = Inf
Magnitude (dB)
20
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.4
Magnitude (dB): 17.2
15
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 2
Magnitude (dB): 8.92
10
Phase (deg)
5
0
-30
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.4
Phase (deg): -33.5
-60
-2
10
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 2
Phase (deg): -33.8
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.2
La figura N 2.3 y N 2.4, estn el diagrama polar y los diagramas de Bode para
T =1 y
1
1
s+
T
1
s+ 1
Gc ( s ) =K c
=1
=
1
1
s+ 0.1
s+
s+
T
10 (1)
s+
En funcin a la frecuencia
j
+1
j+1
1
Gc ( j )=
=10
j+0.1
j
+1
0.1
K c =1 ,
Nyquist Diagram
4
0 dB
Imaginary Axis
-2 dB
2 dB
System: sys
4 dB
-4 dB Real: 1
1 6 dB
-6 dB Imag: -1.8e-017
10 dB-10 dB Frequency (rad/sec): 5e+016
System: sys
Real: 10
Imag: 0
Frequency (rad/sec): 1e-020
0
-1
-2
-3
-4
-2
10
Real Axis
Figura N 2.3
K c =1 , T =1 y
=10
1
1 = =1
T
2 =
1
1
=
=0.1
T 10 (1)
12
14
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = -180 deg (at Inf rad/sec)
20
Magnitude (dB)
15
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.1
Magnitude (dB): 17
10
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01
Phase (deg)
0
0
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 1
Phase (deg): -39.3
-30
-60
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.1
Phase (deg): -39.1
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.4
1
T
Ts+1
Gc (s)=K c
=K c
1
Ts+1
s+
T
s+
Donde
Definir:
> 1
K=K c
De tal forma que la funcin de transferencia de la red de atraso quede:
1
T
Ts+ 1
Gc (s)=K c
=K
1
Ts+1
s+
T
s+
Gc ( s ) G ( s )=K
Donde
Ts+ 1
Ts+1
Ts+ 1
G ( s )=
KG ( s ) =
G (s )
Ts+1
Ts+1
Ts+1 1
G1 ( s ) =KG ( s )
Determine la ganancia
establecida.
2. Si el sistema no compensado
180
5 y
5 y
12
compensa el atraso de fase del compensador de atraso.) Seleccione sta como la nueva frecuencia
de cruce de ganancia.
3. Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador de atraso, el polo
y el cero del compensador de atraso deben ubicarse mucho ms abajo que la nueva frecuencia de
1
T
(que corresponde al
cero del compensador de atraso) entre una octava y una dcada por debajo de la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. (Si las constantes de tiempo del compensador de atraso no se vuelven demasiado
1
T
el valor de
5. Usando el valor de
1
T .
determinado en el paso 1 y el de
K c a partir de
constante
K c=
20 log , determine
Ejemplo 2.1
Considere el sistema de la figura. La funcin de transferencia en lazo abierto se tiene:
1
s ( s+1 ) (0.5 s+1)
G ( s )=
K v sea de
5 seg1 , el margen de fase sea de cuando menos 40 y el margen de ganancia sea de cuando
menos
10 dB .
Solucin
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema es:
G ( s )=
1
1
=
3
s ( s+1 ) (0.5 s+1) 0.5 s +1.5 s2 + s
1
C (s)
G( s)
s ( s+1 ) (0.5 s+1)
1
=
=
=
3
1
R (s ) 1+G ( s )
0.5 s + 1.5 s2 + s+1
1+
s ( s +1 ) (0.5 s +1)
La grafica del diagrama de bode, respuesta en el tiempo y respuesta rampa del sistema se muestran
a continuacin, figuras del N 2.6 a N 2.8:
Bode Diagram
Gm = 9.54 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 32.6 deg (at 0.749 rad/sec)
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
-90
-135
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.6
10
10
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
Time (sec)
Figura N 2.7
20
25
30
Step Response
15
Amplitude
10
10
Time (sec)
Figura N 2.8
Los parmetros del sistema son:
MP=32.6
MF=9.54 dB
K v =1
MP 40
MF 10 dB
K v =5
15
1
T
Ts+1
Gc (s)=K c
=K c
1
Ts+1
s+
T
s+
Donde
> 1
Gc ( s ) =K c
Donde
Ts+ 1
Ts+1
=K
Ts+1
Ts+1
K=K c
Gc ( s ) G ( s )=K
Donde
Ts+ 1
Ts+1
Ts+ 1
G ( s )=
KG ( s ) =
G (s )
Ts+1
Ts+1
Ts+1 1
G1 ( s ) =KG ( s )
G1 ( s ) =K
1
s ( s +1 ) (0.5 s +1)
Determinamos la ganancia
establecida.
K v=
s o
s o
1
s ( s+1 ) (0.5 s+1)
K
=5
1
De donde obtenemos
G1 ( s ) =K
1
5
5
=
=
3
s ( s +1 ) (0.5 s +1) s ( s +1 ) (0.5 s +1) 0.5 s +1.5 s 2+ s
13
100
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
-90
-135
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.9
12
40 , si agregamos
12
al margen de
fase especificado, como una tolerancia para considerar el ngulo de atraso introducido mediante el
compensador de atraso. El margen de fase requerido es ahora de 52 .
La frecuencia correspondiente a un margen de fase de
52
es a
nueva frecuencia de cruce de ganancia (del sistema compensado); debe seleccionarse un valor
cercano. Figura N 2.11:
Bode Diagram
Gm = -4.44 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -13 deg (at 1.8 rad/sec)
100
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.468
Magnitude (dB): 19.5
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
-90
-135
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.468
Phase (deg): -128
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.11
Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador de atraso, el polo y
el cero del compensador de atraso deben ubicarse mucho ms abajo que la nueva frecuencia de
cruce de ganancia entre una octava o una dcada por debajo.
Con el fin de evitar las constantes de tiempo muy grandes para el compensador de atraso, debemos
elegir la frecuencia de esquina o del cero a dos octavas debajo:
1
= =0.117
T
De donde
T =8.5470 .
Para bajar la curva de magnitud hasta 0 dB en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia, el
compensador de atraso debe proporcionar la atenuacin necesaria que, en este caso, es de
1 19.5
log =
=0.975
20
log =
19.5
=0.975
20
=9.44
Lo que da un valor a
=9.44
1
1
1
=
=
=0.0123 rad / seg
T 9.44(8.5470) 80.6837
1
1
s+
T
8.5470
s +0.117
Gc ( s ) =K c
=K c
=K c
1
1
s+ 0.0123
s+
s+
T
80.6837
s+
Para determinar
K c=
K 5
= =0.5
10
1
1
s+
T
8.5470
s+ 0.117 0.5 s+0.0585
Gc ( s ) =K c
=0.5
=0.5
=
1
1
s+ 0.0123
s+0.0123
s+
s+
T
80.6837
s+
Bode Diagram
100
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
0
-90
-180
-270
-4
-3
10
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
1
1
s+
( s +0.0468 )
T
1
21.3675
1
1
Gc ( s ) G ( s )=K c
=0.5
=0.5
1 s ( s+ 1 )( 0.5 s+ 1)
1
s ( s+ 1 ) (0.5 s+ 1)
( s +0.005 ) s ( s+ 1 ) (0.5 s+ 1)
s+
s+
T
188.8
s+
La figura N 2.12 muestra las curvas de magnitud y de fase del sistema compensado
Gc ( s ) G ( s ) .
Bode Diagram
Gm = 14.1 dB (at 1.3 rad/sec) , Pm = 39.7 deg (at 0.457 rad/sec)
100
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
-90
-135
-180
-225
-270
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.12
Sistema no compensado
G ( s )=
1
0.5 s +1.5 s2 + s
3
C (s)
1
=
3
R (s ) 0.5 s +1.5 s2 + s+1
Sistema compensado
Gc ( s ) G ( s )=
0.5 s+0.05
0.5 s +1.5050 s 3+ 1.0150 s 2+0.01 s
4
0.5 s+0.05
G ( s) G ( s )
C (s)
0.5 s +1.5050 s 3 +1.0150 s 2+ 0.01 s
0.5 s+0.05
= c
=
=
4
R (s ) 1+Gc ( s ) G ( s )
0.5 s +0.05
0.5 s +1.5050 s3 +1.0150 s 2+ 0.51 s+ 0.05
1+
0.5 s4 + 1.5050 s3 +1.0150 s2 +0.01 s
4
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
20
25
Time (sec)
Figura N 2.13
30
35
40
45
Step Response
20
18
16
14
Amplitude
12
10
8
6
4
2
0
10
12
14
16
18
20
Time (sec)
Figura N 2.14
Ejemplo 2.2
Considere el sistema de la figura 2.15. Disee un compensador tal que la constante de error esttico
de velocidad sea de
10 dB o ms. Grafique con MATLAB las curvas de respuesta escaln unitario y rampa unitaria
del sistema compensado. Asimismo dibuje la traza de Nyquist del sistema compensado con
MATLAB.
Figura N 2.15
Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema est dada por:
G ( s )=
1
s +1
2
Magnitude (dB)
150
100
50
0
Phase (deg)
-50
0
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.16
Gc ( s ) =
Donde
K '
G ( s)
s
compensado es
Gc ( s ) G ( s )=
K '
1
G (s) 2
s
s +1
Determinamos la ganancia
establecida.
K v =lim s Gc ( s ) G ( s )=lim s
so
s o
K '
1
K
G (s ) 2 =
s
s +1 1
K v =K =4
De donde obtenemos
G1 ( s ) =
K
K=5 . Por lo tanto el sistema compensado G1 ( s ) = G ( s ) queda:
s
K
4 1
4
G ( s) = 2 = 3
s
s s +1 s + s
G1 ( s ) , figura N 2.17
Bode Diagram
Gm = -212 dB (at 1 rad/sec) , Pm = -90 deg (at 1.8 rad/sec)
200
Magnitude (dB)
150
100
50
0
Phase (deg)
-50
0
-90
-180
-270
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.17
Del diagrama de bode vemos que el
(as+ 1) es un factor de primer orden, que tiene encima de una dcada su frecuencia de
G2 ( s ) =
G2 (s ) :
K (as+1)
4 (5 s +1) 1
20 s+ 4
G ( s )=
= 3
2
s
s
s +1
s +s
G2 ( s )
Bode Diagram
Gm = -106 dB (at 1 rad/sec) , Pm = -2.5 deg (at 4.58 rad/sec)
200
Magnitude (dB)
150
100
50
0
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-2
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.18
El margen de fase es
corte es:
1
1
b= =
=0.2183
4.58
Quedando el sistema compensado como:
G3 ( s )=
K ( as +1 ) (bs+ 1)
4 (5 s +1)(0.2183 s+ 1) 1
4.366 s 2+ 20.8732 s+ 4
G ( s )=
=
s
s
s 2 +1
s3 + s
G 3 ( s ) , el cual cumple
Gc ( s ) G ( s )=
Gc ( s ) G ( s )=G3 ( s ) ):
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 49.5 deg (at 5.76 rad/sec)
400
Magnitude (dB)
300
200
100
0
-100
45
Phase (deg)
0
-45
-90
-135
-180
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.19
Sistema
G ( s )=
1
s +1
2
10
10
1
C (s)
G( s)
s +1
1
=
=
= 2
R (s ) 1+G ( s )
1
s +2
1+ 2
s +1
2
Sistema compensado
Gc ( s ) G ( s )=
4.366 s 2 +20.8732 s+ 4
s 3+ s
4.366 s2 +20.8732 s+ 4
G ( s) G ( s )
C (s)
s 3+ s
4.366 s 2+ 20.8732 s+ 4
= c
=
=
R (s ) 1+Gc ( s ) G ( s )
4.366 s 2+20.8732 s +4 s3 + 4.366 s 2+ 21 .8732 s+ 4
1+
s3 + s
La grafica correspondiente a la respuesta escaln del sistema sin compensar y compensado, figura
N 2.20.
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
8
Time (sec)
Figura N 2.20
10
12
14
La grafica correspondiente a la respuesta rampa del sistema sin compensar y compensado, figura N
2.21.
Step Response
20
18
16
14
Amplitude
12
10
8
6
4
2
0
10
Time (sec)
Figura N 2.21
12
14
16
18
20